ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO
CODIGO: AA 5030
LABORATORIO N° 09
“CONTROL EN CASCADA”
(CONTINUACIÓN)
- Henry Abdon Candia Apaza
- Jose Quenta Villanueva
- Luis Huayta apaza
Grupo : Profesor: Nota:
Semestre : V Ing. Julian Molleapaza Huanaco
Fecha de entrega : 26 06 21 Hora:
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Control en Cascada (continuación)
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Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 07
I. OBJETIVOS:
▪ Implementar y comparar diferentes estrategias de control.
▪ Comparar metodologías aplicadas al control en cascada
II. RECURSOS:
▪ PC con Matlab.
▪ Librería Simulink.
III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO
Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que
suministran a los equipos
Antes de utilizar los instrumentos cerciorarse si son
de entrada o de salida, para no dañar los equipos,
verificar presiones y conexiones de los instrumentos
Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de
los equipos utilizados
IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD
Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los
dispositivos antes de energizarlos.
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V. BASE TEÓRICA:
El control en cascada es una estrategia que mejora significativamente, en algunas aplicaciones, el
desempeño que muestra un control por retroalimentación y que ha sido conocida desde hace algún
tiempo. Los computadores permiten la implementación de controles en cascada que son más simples,
más seguros y menos costosos que los que pueden obtenerse mediante el uso de instrumentación
análoga.
Por lo tanto, la disponibilidad de los computadores ha facilitado que el control en cascada se implemente
ahora mucho más que antes, cuando solo se utilizaba la instrumentación análoga.
El control en cascada es una estructura de control común tanto en sistemas de control de procesos y
en servomecanismos. En control de procesos el control en cascada es usado para controlar
temperatura, control de nivel. Control de presión y control de calidad. Estos son lazos de control
primarios, mientras que los lazos secundarios típicamente llevan a cabo control de presión y control de
flujo.
Sintonización de controladores
En la práctica industrial los reguladores de un sistema de control en cascada son normalmente
reguladores realimentados estándares tipo P, PI, o PID.
La sintonía de los dos reguladores se efectúa, igual que en controladores en configuración simple pero en
dos etapas
PASOS:
SINTONÍA DEL BUCLE SECUNDARIO
▪ Obtener un modelo de la parte del proceso incluida en el secundario(modelo de conocimiento o
modelo experimental)
▪ Sintonizar el controlador secundario por cualquiera de los métodos conocidos(normalmente se
utiliza un PI ya que el secundario debe ser un bucle rápido)
SINTONÍA DEL BUCLE PRIMARIO
▪ Obtener un modelo de la variable controlada a cambios en el punto de consigna del controlador
secundario (con el bucle secundario cerrado o en automático)
▪ Se diseña el regulador maestro sobre este sistema equivalente.
▪ Sintonizar el controlador primario por alguno de los métodos conocidos
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VI. Desarrollo:
1. Implemente el siguiente diagrama de bloques en Matlab, Scilab o Octave
2. Al diagrama de bloques anterior adiciónele un tiempo de retardo de: 1Seg, 2 Seg y 3Seg.
\
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3. Analice y explique el comportamiento del sistema para cada uno de los valores de tiempo de retardo indicado.
- cuando el tiempo de retardo es uno nuestro proceso tiene un sobre impulso muy pequeño.
- cuando el tiempo de retardo es 2 el sobre impulso es más notorio y además tiente haber oscilaciones
- cuando el tiempo de retardo es 3 el proceso tiene sobre impulso notorio y además notamos
oscilaciones en el tiempo.
En conclusión, mientras haiga un tiempo de retardo grande nuestro sistema va tener varias
oscilaciones en el tiempo y este no es bueno para nuestro proceso.
4. Proponga un controlador (modelamiento y simulación) para mejorar la respuesta del sistema si tiene un
retardo de 2Seg. (consigne los esquemas del simulink)
Kp=0.6*5=3
Ki=0.54
Kd=4.2
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Controlador PID
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Grafica controlada
5. Implemente un control en cascada para mejorar la respuesta del sistema implementado en el punto
3, compare los gráficos obtenidos y de sus conclusiones al respecto.
SIMULINK
Controlador PID
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Grafica controlada
6. En la Figura N°1 se considera un horno donde se precalienta el componente A que alimenta a un reactor
para transformarlo en un componente B mediante la reacción A ---- > B . La reacción es exotérmica y el
calor liberado se remueve por medio de un fluido de enfriamiento que fluye a través de la camisa que
rodea al reactor.
Para evitar modificaciones en el componente B se implementa un control avanzado en cascada tal
como muestra la figura N°2.
Figura N° 1 Control simple realimentado Figura N° 2 Control en Cascada
La Figura N° 3 muestra un diagrama de bloques que incluye un control de la temperatura en el reactor del proceso
descrito en la Figura N°2 en cascada con el control de la temperatura en el horno. El controlador master o externo
es el de la temperatura en el reactor y el controlador esclavo o interno es el de la temperatura en el horno.
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Control, cascada
a) Realice el diagrama de bloques que represente el proceso (figura N°1)
b) Realice el diagrama de bloques con la nueva estrategia de control (cascada)
implementada.
7. Implementa el siguiente diagrama de control en cascada y realice la sintonización de los
lazos de control interno y externo hasta obtener una respuesta estable.
Figura N° 3 Diagrama de bloques - Control en Cascada
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8. Primeramente, teníamos que sintonizar el esclavo las oscilaciones sostenidas lo tuvimos
en la ganancia critico de 17.185
9. Luego hallamos nuestro periodo critico que en nuestro caso en 2.4.
10. Hallamos los valores de Kcr y Pcr calculamos los parámetros del siguiente tabla
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reemplazando
Nuestro sistema sintonizado la parte del esclavo .
Ahora vamos a estabilizar el maestro .para eso hay que tener oscilaciones sostenidas
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La ganancia critica es de 7.2593 donde obtuvimos oscilaciones sostenidas
Ahora hallamos nuestro periodo crítico de nuestra grafica. que en nuestro caso es de:
Hallamos los valores de Kcr y Pcr calculamos los parámetros del siguente tabla .
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Reemplazando los valores obtuvimos lo siguiente .
Nuestro sistema sintonizado la parte del maestro
11. La Figura N°4 muestra un diagrama de bloques de un sistema de control realimentado. El ingeniero de control
encargado del proceso decidió que un sistema de control en cascada podría mejorar el desempeño del sistema
de control.
El esquema del control en cascada propuesto consiste en medir C2(s) con un sensor/transmisor con una
ganancia de 0.5 y enviar la señal a un controlador (controlador esclavo). El controlador incluido en la Figura N°4
es, entonces, el primario. Compare la estabilidad de ambos sistemas. Asuma que el controlador primario es
solo proporcional y sintonícelo mediante el método de Ziegler y Nichols
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Figura N° 4 Diagrama de bloques para punto 7.
Sintonización del controlador secundario.
𝑃𝑐𝑟 = 28
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𝐾𝑝 = 0.6 ∗ 𝐾𝑐𝑟 = 2.85
𝑇𝑖 = 0.5 ∗ 𝑃𝑐𝑟 = 14
𝑇𝐷 = 0.125 ∗ 𝑃𝑐𝑟 = 3.5
Hallamos los valores Ki y Kd para nuestro controlador
𝐾𝑖 = 𝐾𝑝 /𝑇𝑖 = 0.2
𝐾𝐷 = 𝐾𝑃 ∗ 𝑇𝐷 = 9.98
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Sintonización del controlador primario.
𝑃𝑐𝑟 = 20
𝐾𝑐𝑟 = 0.95
𝐾𝑝 = 0.6 ∗ 𝐾𝑐𝑟 = 0.57
𝑇𝑖 = 0.5 ∗ 𝑃𝑐𝑟 = 10
𝑇𝐷 = 0.125 ∗ 𝑃𝑐𝑟 = 2.5
Hallamos los valores Ki y Kd para nuestro controlador
𝐾𝑖 = 𝐾𝑝 /𝑇𝑖 = 0.057
𝐾𝐷 = 𝐾𝑃 ∗ 𝑇𝐷 = 1.425
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Aplicación
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Constituido por el horno en el cual se quema gas, para calentar una cierta corriente y elevar
su temperatura desde Te hasta Ts. Suponiendo que disminuye de pronto la presión de
alimentación del gas combustible la caída de presión a través de la válvula será menor de
manera que disminuirá el flujo de gas. Con el controlador de temperatura por
retroalimentación simple, no se hará ninguna corrección hasta que la temperatura final a la
salida se vea finalmente disminuida. De esta forma, toda la operación del horno se ve alterada
por la perturbación.
Con el sistema de control en cascada (fig. 1), el controlador de flujo sobre la corriente de gas
combustible detectará inmediatamente la disminución de gas y abrirá la válvula de control
para hacer que el flujo vuelva a su valor requerido. El horno no se ve afectado entonces por
la perturbación
Fig.1 Sistema de control cascada
El diagrama de bloques correspondiente a esta última situación se muestra en la figura siguiente.
Así, el control en “cascada” tiene dos controladores por retroalimentación.
Diagrama de Bloques-Control Cascada
A) OBSERVACIONES, CONCLUSIONES y APLICACIONES
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- Se observo que al poner los retardos de tiempo cada vez que es mas mayor nuestro proceso
tiende a demorar y a la vez obtenemos varias oscilaciones en el tiempo.
- Observamos que para obtener la sintonía de nuestro sistema hemos aplicamos la Gancia critica
de ziegler y nichol para todo el ejercicio.
- Observamos que para obtener bien nuestras oscilaciones sostenidas tenias que trabajar con
tiempos grandes para visualizar mejor.
- Para hallar nuestras oscilaciones sostenidas se tuvo que poner derivador y integrador en cero
casos contrarios no se lograba obtener las oscilaciones.
Conclusiones
- Analizamos el comportamiento del control en cascada para así poner el control adecuado para
nuestro sistema.
- Concluimos para sintonizar nuestro control en cascada teníamos que empezar por el esclavo ya
sintoniza este teníamos que continuar con el maestro.
- Hemos utilizado simulink para realizar los sistemas de bloques y a la vez visualizar el grafico en
el scope para saber su comportamiento en el tiempo.
- El control en cascada nos da una mejor sintonización cuando en nuestro proceso tiene
perturbaciones.
- Concluimos que nuestro esclavo se sintoniza mas antes que nuestro maestro.
- Concluimos que cuando sintonizamos nuestro control proporcional en mucho menor que en
nuestro esclavo.
FIN DE DOCUMENTO
