Clase 13a

Robótica Industrial
Dr. Ing. Sixto Ricardo Prado Gardini

PLC
Es un dispositivo electrónico concebido para ser

utilizado como controlador en la automatización de
procesos industriales, capaz de recibir información
del sistema a gobernar para conocer el estado del
mismo, capaz de almacenar y procesar información
para tomar decisiones y capaz de actuar sobre el
proceso activando diversos dispositivos.
PLC
PLC
PLC Arquitectura del PLC
En cuanto a su estructura externa existen básicamente dos tipos de autómatas:
Compactas Modulares
Incluyen en un solo aparato: Cada parte del PLC están constituido

✓ Fuente de alimentación. por diversos módulos.
✓ CPU y memoria.
✓ Dispositivos de entradas y salidas.
✓ Puertos de comunicación.
PLC Estructura Interna del PLC
PLC Paneles de Operación o HMI
PLC Comunicaciones Industriales
PLC
PLC Sistemas SCADAS
PLC Sistemas SCADAS
PLC Programación del PLC
Voltajes Digitales
Entradas y Salidas en un PLC
Voltajes Digitales
L1 Voltajes Digitales Entradas y Salidas en un PLC
L1
N
PLC Programación del PLC
Para elaborar los algoritmos que ejecutarán los
autómatas, existen varios lenguajes de
programación muy distintos entre si ya que se
desarrollaron bajo enfoques diferentes.
Los mas usados son los lenguajes gráficos que

nacieron como una evolución de los esquemas
eléctricos de uso común en automatización y que
intentan representar de una manera simbólica los
circuitos eléctricos reales que se debe realizar para
controlar un determinado proceso.
Diagrama de contactos
Diagrama ladder o KOP. Lenguaje gráfico que expresa las
relaciones entre las señales binarias que intervienen en el
algoritmo como una sucesión de contactos en serie y en
paralelo.
Programación del PLC (diagrama Ladder)
El vástago de un cilindro deberá avanzar cuando se pulsa S1 y cuando se presiona el
pulsador S2, el vástago deberá retroceder.
La tarea consiste en confeccionar un sistema de control para el cargador que tenga las siguientes
características:
El operario coloca un frasco en el sistema de montaje y presiona el pulsador de START.
El cilindro de doble efecto retira una tapa del cargador (colocándola sobre el frasco) y, a continuación,
retrocede hasta su posición inicial.
El cilindro de simple efecto presiona la tapa durante diez segundos, hasta que queda fijamente sujeta al
frasco.
El operario retira la pieza completa (frasco con tapa).
2A
1S1
1A
PLANTEAMIENTO
En una máquina especial han de marcarse unas piezas. La alimentación de las piezas es a través de un
depósito de caída, siendo empujadas con velocidad moderada contra un topo y sujetadas mediante el
cilindro de doble efecto A, marcadas mediante el cilindro de doble efecto B y expulsadas mediante el
cilindro C, también de doble efecto.
CONDICIONES ADICIONALES
El desarrollo de las fases ha de realizarse automáticamente con la posibilidad de que se desarrolle a ciclo
único o a ciclo continuo.
Un final de carrera detectará la existencia de piezas en el depósito. Cuando no hay piezas en el depósito,
no debe poder ponerse en marcha la máquina.
Con una plegadora neumática, han de doblarse piezas de chapa. La sujeción de la pieza lo realiza el
cilindro de doble efecto A. El primer doblado el cilindro de doble efecto B y el segundo doblado el
cilindro de doble efecto C. El ciclo se inicia accionando un pulsador de marcha. El desarrollo de las
fases ha de realizarse automáticamente con la posibilidad de que se desarrolle a ciclo único o a ciclo
continuo. Cuando no hay piezas en el depósito, no debe poder ponerse en marcha la máquina.
ESQUEMATICE y EXPLIQUE:
Esquema electroneumatico; el esquema eléctrico de lógica de bobina de electroválvula y de
bobina de mando.
Aplicación 1
Diseña el programa de PLC para el arranque y paro de un robot

industrial tal que:
• El operario inicia el proceso dando un solo pulso a un pulsador

manual no enclavado.
• Dado el paso previo el robot debe arrancar 5 segundos después.
• El operario para el robot pulsando un pulsador manual no
enclavado. El motor debe parar 5 segundos después de dado la
orden de paro.
• El proceso debe estar listo para empezar nuevamente.
Aplicación 1
Diseña la lógica de mando para el arranque y paro de robot
alimentado mediante un sistema trifasico tal que:
• El operario inicia el proceso dando un solo pulso a un pulsador
manual no enclavado.
• Dado el paso previo el robot debe arrancar 5 segundos después.
• El operario para el robot pulsando un pulsador manual no
enclavado. El robot debe parar 5 segundos después de dado la
orden de paro.
• El proceso debe estar listo para empezar nuevamente.
• El esquema electrico de arranque de potencia: Interruptor
magnetico (I.A), interruptor diferencial (I.D.), fusibles (F), interruptor
termico, contactor tripolar de mando del arranque de un motor
trifásico KM.
• La lógica de mando es a 24 voltios en continua constante obtenida
desde el sistema trifásico de 380v línea-neutro.
Un proceso automatizado esta compuesto por dos robot industriales y tres sensores de detección de
sacos de harina. Cuando se activa alguno de los sensores se pone en marcha solo un robot M1, y
cuando se activa al menos dos sensores se pone en marcha el segundo robot M2
Los robots deben pararse automáticamente 60 segundos después de haber arrancado.
Los controladores de robots trabajan a continua constante.
Diseñe y explique la lógica de mando que trabaja a 24 voltios continua constante.

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Robótica Industrial

Dr. Ing. Sixto Ricardo Prado Gardini

Es un dispositivo electrónico concebido para ser

Incluyen en un solo aparato: Cada parte del PLC están constituido

Los mas usados son los lenguajes gráficos que

Diseña el programa de PLC para el arranque y paro de un robot

• El operario inicia el proceso dando un solo pulso a un pulsador

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