INGENERIA SISMO RESISTENTE

2020
FACULTAD DE INGENIERÍA
TRABAJO 01

CURSO: INGENIERÍA SISMO RESISTENTE

DOCENTE: ING. DANIEL CHAVARRY MORVELI

ESTUDIANTE: PAREDES CHOQUEHUANCA GONZALO

CARRERA PROFESIONAL: ING. CIVIL

AREQUIPA -PERU

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 INGENERIA SISMO RESISTENTE

1. Sistemas de un grado de libertad. –

Todo sistema mecánico al ser apartado de su posición de equilibrio estable por

una causa cualquiera oscila alrededor de esta posición produciendo las llamadas
vibraciones mecánicas. A este cambio o movimiento alrededor del equilibrio
corresponde una variación de las tensiones internas de los materiales,
provocando, en general sobretensión, su fatiga y, a veces, un colapso estructural
(resonancia).
El estudio de las vibraciones es importante por cuanto afectan al confort humano
(caso de transporte de pasajeros) o a las máquinas o estructuras en general,
produciendo efectos nocivos. Asimismo, en el caso de algunos instrumentos de
medición, es necesarios aislarlos de las vibraciones porque pueden falsear su
medida o deteriorarse prematuramente. Sin embargo, a veces, las vibraciones son
aprovechadas para medir magnitudes físicas, tal como en el caso de tacómetros,
acelerómetros, etc.
Los sistemas vibratorios comprenden elementos para almacenar energía potencial
(resorte), elementos para almacenar energía cinética (masa o inercia) y elementos
por medio de los cuales la energía se disipa gradualmente (amortiguador). La
vibración de un sistema implica la transferencia de energía en sus formas:
potencial y cinética. También, la vibración es producto de la interacción activa
entre la elasticidad y la inercia del sistema.
Aunque una estructura real o sistema continuo puede almacenar ambas formas
de energía y puede también disiparla, en lo que sigue consideraremos sistemas a
parámetros concentrados constituidos por resortes, masas y amortiguadores
ideales donde cada uno de estos elementos realiza una única función.
También debemos señalar que estudiaremos los sistemas lineales que son
aquellos para los cuales la relación entre excitación y respuesta admite el principio
de superposición. En otras palabras, el modelo matemático al que responden
estos sistemas se traduce en una ecuación de movimiento que es lineal. La
linealidad es una hipótesis que está contenida en la formulación matemática del
problema y que algunos sistemas responden a ella más que otros dependiendo,
en general, de la aproximación deseada de los resultados y del campo de
variabilidad de los parámetros que definen el problema. De todos modos, el
estudio lineal siempre es importante por cuanto constituye, en muchos casos, una
primera aproximación del problema. Sin embargo, conviene subrayar que, en la
práctica, efectuar una linealización rápida sin un adecuado control experimental,
puede conducir a errores ya que puede carecer de significado práctico asumir la
hipótesis de los pequeños movimientos.
En los problemas más simples es posible determinar la configuración de los
sistemas mediante una sola coordenada: de ahí que se los conoce como sistemas
a un grado de libertad. Es de esta manera como se inicia el estudio de vibraciones
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 INGENERIA SISMO RESISTENTE

2.VIBRACIONES LIBRES SIN AMORTIGUAMIENTO (armónicas)

Para estudiar las vibraciones libres de un sistema de un grado de libertad, analizamos el

modelo matemático más simple formado por un resorte sin masa de constante elástica k y
una masa m proveniente del peso puntual W aplicado en uno de sus extremos, según se
muestra en la fig. 3, al que llamamos sistema masa-resorte (m- k), donde m puede
solamente moverse según el eje vertical

Figura 2

Cuando el peso W se cuelga del resorte, éste se estira un valor est, llamando
deflexión estática o alargamiento estático, hasta alcanzar la posición de equilibrio PE. En
esta posición, el efecto de la gravedad sobre m se equilibra con la fuerza elástica reactiva
del resorte y se cumple:

𝑘 ∙ 𝛿𝑒𝑠𝑡 = 𝑊 = 𝑚 ∙ 𝑔 (2.1)

(Relación que define la posición de equilibrio PE)

Si a partir de esta posición la masa m es desplazada una distancia x y luego se la
abandona, la única fuerza que actúa sobre m es la reacción del resorte y se inicia un
movimiento vibratorio gobernado por:
La ley fundamental de Newton ∑ 𝐹 = 𝑚 ∙ 𝑥̈, cuya aplicación da:

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𝑊 − 𝑘 ∙ (𝑥 + 𝛿𝑒𝑠𝑡) = 𝑚 ∙ 𝑥̈

m
X(
t)

Teniendo en cuenta la relación (2.1) resulta:

𝑚 ∙ 𝑥̈ + 𝑘 ∙ 𝑥 = 0
que es una ecuación diferencial lineal ordinaria de segundo orden.
Si se divide x m:
𝑘⁄ 2
𝑚 = 𝑤0 = 𝑔/ 𝛿 𝑒𝑠𝑡
Nos queda:

𝑥̈ + 𝑤02 ∙ 𝑥 = 0
Con

√ K= 𝑤0 (Pulsación natural del sistema)

2
2.2
m

La solución general de esta ecuación diferencial es:

𝑥 = 𝐴. 𝑠𝑒𝑛(𝑤0. 𝑡) + 𝐵. cos(𝑤0. 𝑡)
Donde A y B son constantes que se determinan de acuerdo con las condiciones iniciales que
son, generalmente:

𝑡 = 0 → 𝑥 = 𝑥𝑜

𝑡 = 0 → 𝑥̇ = 𝑥𝑜
Operando, se tiene:
𝑥0̇
𝐴= 𝑥= . 𝑠𝑒𝑛(𝑤0
𝑥0̇ y 𝐵 = 𝑥0
𝑤0
𝑤0
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. 𝑡) + 𝑥0 . cos(𝑤0 . 𝑡) 2.3

La solución anterior es la superposición de dos armónicas desfasadas entre sí 90º.

En conclusión, el sistema m, k, luego de ser perturbado, posee una vibración sinusoidal
caracterizada por una pulsación angular natural o frecuencia angular propia w0 (a esta
equivale una frecuencia natural f0) dada por (2.2). y que depende exclusivamente, como se
vio, de los parámetros característicos del sistema, es decir:
𝑘 𝑔
𝑤 =√ =√
0
𝑚 𝛿𝑒𝑠𝑡

La expresión anterior muestra el valor de 0 es igual al que le corresponde a un péndulo

matemático de longitud igual a 𝛿𝑒𝑠𝑡
2.𝜋
Como: 𝑤 = 2. 𝜋. 𝑓 =
𝑇

R
e 2.𝜋
= 𝑤0 llamado período propio
s
u 𝑤0
= 2.𝜋 llamada frecuencia natural o propia
l
t
a
:
𝑇
0

𝑓0

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 Como una función armónica puede considerarse como la proyección sobre el eje polar de
un vector rotante con velocidad angular w0, y modulo igual a amplitud de la armónica, la
solución 2.3 se puede escribir como:

𝑥 = 𝐶. cos(𝑤0. 𝑡 − 𝛼)
con:
𝐶=√2
2𝑥0̇ 𝑥 0̇

𝑥0 + ( y tan 𝛼 = ( )
𝑥0.𝜔0
)
𝜔𝑜

X0

𝛼 C
𝑤0 . 𝑡
𝑤0 . 𝑡 − 𝛼

𝑥0
𝜔𝑜

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3.-Relación fuerza – desplazamiento

Cuando una estructura tiene uniones superabundantes para su estabilidad, se denomina

hiperestática y el problema de su equilibrio puede resolverse considerando la elasticidad
del material empleado, es decir su deformabilidad o deformación.

De acuerdo a lo anterior es necesario conocer la relación entre fuerza y desplazamiento,

para lo cual existen dos teorías, la elástica y la plástica. En la teoría elástica se supone que
las fuerzas son proporcionales a los desplazamientos, es decir, existen una relación lineal.
Debido a que casi todos los materiales utilizados en la Ingeniería tales como el acero,
concreto, madera, etc., cumplen el requisito de elasticidad lineal (Ley de Hooke) se puede
aplicar el principio fundamental en el análisis de estructuras indeterminadas, dicho principio
es el de superporción de causas y efectos, que establece:

“El efecto producido por varias fuerzas que actúan simultáneamente sobre una estructura,
es igual a la suma de los efectos producidos por las fuerzas aisladas suponiendo que
actúan separadamente”.

Con el término fuerzas se hace referencia tanto a fuerzas como a momentos y al mencionar
desplazamientos se incluyen desplazamientos lineales y angulares.

4.-Fuerza de amortiguamiento

La ecuación de movimiento para sistemas traslacionales de un solo grado de libertad

es representada por la ecuación (1), mientras que el factor de amortiguamiento o
razón de amortiguamiento , se define por la ecuación (2).
2
md 2x dx
dt  c f  kx  (1)
dt
(t )

c
 c 
2mo  (2)
2 km cn
2k

En las expresiones anteriores se destaca:

c: Coeficiente de amortiguamiento del sistema.
k: Rigidez del sistema.
m: Masa del sistema.

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 El amortiguamiento critico cc, se define por la expresión (3) y la razón de amortiguamiento
, puesto en función del mismo, por la (4).

cc  2mo km (3)
2
c (4)

cc

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 Los tipos de amortiguamiento que se utilizan en los diseños de dispositivos de
disipación de energía, se encuentran referidos al amortiguamiento viscoso, el cual
puede resumirse muy brevemente con el siguiente concepto. Cuando un líquido
viscoso fluye alrededor de un émbolo en un cilindro (Figura 1), la fuerza de
amortiguamiento que se genera es proporcional a la velocidad relativa entre los dos
límites que confinan al líquido.
cm F

Figura 1: Representación de un amortiguador viscoso.

En la Figura 1 el pistón se desplaza con una velocidad x& respecto de la
carcasa del cilindro, la cual está fija. La magnitud de la fuerza del amortiguador F,
siempre actúa en la dirección opuesta a la velocidad. La magnitud de la fuerza del
amortiguador F( x& ) es una función no lineal de la velocidad o bien puede
considerarse aproximadamente una función lineal de la misma, lo cual depende de la
construcción del amortiguador y del rango de velocidades. En el caso lineal, la relación
se expresa según se indica en la ecuación (5).

F(& x )  c x& (5)

&

Donde c, es el coeficiente de amortiguamiento definido anteriormente. Para el caso

de un amortiguador viscoso, no lineal, definido por una función F( x& ), el
amortiguamiento viscoso lineal equivalente, próximo a una velocidad de operación
x&  x& l , se determina con la expresión (6) y la energía disipada por un amortiguador
viscoso lineal con la (7)

c (6)
x

&
d
F 
(
x x
& &
)e
l
d
x
&
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 Ed  
FD dx FD 2
cx & dt x& 2 (7)
 
x&dt  dt
c

Además del amortiguamiento viscoso existen otros, como el amortiguamiento de

Coulomb o de fricción en seco, amortiguamiento por fluido o del cuadrado de la
velocidad y amortiguamiento estructural o del material. Los dos primeros son
amortiguamientos no lineales, mientras que el estructural es lineal. Es habitual
relacionar los tres modelos de amortiguamiento con el modelo de amortiguamiento
viscoso por medio de una cantidad llamada amortiguamiento viscoso equivalente ceq,
que es el valor del coeficiente de amortiguamiento c, que se requiere para disipar la
misma cantidad de energía por periodo de oscilación armónica forzada
(Balachandran, B., et al, 2005).

En un sistema vibratorio, las fuerzas asociadas a la rigidez y a la inercia son

conservativas, por lo tanto el trabajo que efectúa cada una de las fuerzas en cada
uno de los ciclos de oscilación forzada es cero, en consecuencia, si se desea
determinar la disipación de energía en un sistema vibratorio sólo debe ponerse
atención en el amortiguador o en la fuerza de disipación, FD. El valor de la energía
disipada queda expresado por la ecuación (7).
Para excitaciones armónicas de sistemas lineales, después de que los transitorios
se extinguen, las respuestas de desplazamiento y velocidad tienen la forma que
indican las ecuaciones (8). En dicho grupo de ecuaciones el periodo de las
respuestas de desplazamiento
y de velocidad es 2 /  , mientras que , es la frecuencia de la fuerza. Cuando se admite un
modelo de amortiguamiento viscoso lineal, la fuerza disipativa viene dada por la
ecuación (5). Si se sustituye dicho valor en la ecuación (7), la energía disipada
resulta la cantidad indicada en la (9).
x(t )  X o sen( t
 )
(8)
x& (t )  X o
sen( t  )
2 / 
Evis cos o  c 2 (9)
&
x
(t)dt
0

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 Si en la última ecuación se reemplaza la respuesta en términos de velocidad, del
grupo de ecuaciones (8), la energía disipada puede expresarse como indica la
ecuación (10).
2
o /  o
Evis cos o  cos 2 (t  )dt  c  (10)
2 2
c X X 2

Esta última ecuación indica que la energía disipada es linealmente proporcional al

coeficiente de amortiguamiento c, a la frecuencia de excitación  y al cuadrado de la
amplitud del desplazamiento Xo. Los sistemas de protección sísmica, entre ellos los
de aislamiento sísmico permiten modificar los tres parámetros mejorando la cantidad
y calidad de la energía disipada. Por lo tanto y con relación a los objetivos del
presente trabajo, se concluye, que el amortiguamiento incide en la respuesta de las
estructuras con protección sísmica.
Para otros modelos de amortiguamiento también es posible cuantificar la energía
disipada a través del amortiguamiento viscoso equivalente ceq (Balachandran, B., et
al, 2005). Para el caso de amortiguamiento de Coulomb o de fricción en seco, la
energía disipada (ECoulomb) es proporcional al coeficiente cinético de fricción , a la
carga normal, N = m.g, y a la amplitud del desplazamiento Xo (ecuación 11), mientras
que el coeficiente de amortiguamiento viscoso equivalente es inversamente
proporcional a la frecuencia de excitación y a la amplitud de la respuesta de
desplazamiento Xo (ecuación 12).

ECoulomb  4 m g X o
(11)

ceq  4 (12
mg
 X

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 El modelo de amortiguamiento de Coulomb es utilizado por dispositivos basados en
aisladores friccionales. Si bien el presente trabajo evalúa la influencia del
amortiguamiento en sistemas de aislamiento sísmico basados en dispositivos visco
elásticos, es importante destacar algunas características del amortiguamiento en
dispositivos friccionales ampliamente utilizados.
Una de las principales desventajas de los aisladores friccionales radica en la
incertidumbre de evaluar el coeficiente cinético de fricción , debido al envejecimiento,
abrasión y uso de los dispositivos (De la Llera J. et al., 1998; Al-Hussaini T. et al.,
1994). Esta situación pone en duda, a través del tiempo, la magnitud de la energía
disipada y del amortiguamiento viscoso equivalente (ecuación 11 y 12). Trabajos
realizados por Constantinou en los años ´90 indicaron que el coeficiente de fricción es
función de la velocidad máxima y mínima del movimiento del suelo y de la presión de
contacto y condición de la superficie del dispositivo friccional, situación que obliga a
considerar en los diseños de dispositivos de aislamiento, un valor de  constante en el
tiempo (Constantinou M. et al., 1990).

Este hecho aumenta aún más la incertidumbre citada.

Para amortiguamiento por fluido, la energía disipada es proporcional a un coeficiente
cd, el cual depende del área de la masa del liquido en una dirección normal y de la
densidad de la masa del fluido; del cuadrado de la frecuencia de excitación y del cubo
de la amplitud de desplazamiento Xo (ecuación 13), mientras que el coeficiente de
amortiguamiento viscoso equivalente es proporcional a la frecuencia de excitación y a
la amplitud.

5.-SISTEMA MASA – RESORTE – AMORTIGUADOR

Elementos básicos de un sistema mecánico.

Los elementos básicos de todo sistema mecánico son la masa, el resorte y el
amortiguador. El estudio del movimiento en sistemas mecánicos se corresponde con el
análisis de sistemas dinámicos. En robótica, por ejemplo, la palabra Forward Dynamic
se refiere a lo que le sucede a los actuadores cuando le aplicamos a los mismos ciertas
fuerzas y torques.

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La masa, el resorte, el amortiguador, son actuadores elementales de un
sistema mecánico.

En consecuencia, para controlar el robot es necesario conocer muy bien la

naturaleza del movimiento de un sistema masa-resorte-amortiguador.

Además, este sistema elemental se presenta en numerosos campos de

aplicación, de allí la importancia de su análisis. De nuevo, en robótica, cuando
se habla de Inverse Dynamic, se habla sobre el cómo hacer que el robot se
mueva de una manera deseada, cuáles fuerzas y torques debemos aplicar
sobre los actuadores para que nuestro robot se mueva de una manera
particular.

Antes de realizar el Análisis Dinámico de nuestro sistema masa-resorte-

amortiguador, debemos obtener su modelo matemático. Éste es el primer paso
a ejecutar por toda persona que pretenda conocer a profundidad la dinámica de
un sistema, especialmente el comportamiento de sus componentes mecánicos.

Iniciaremos nuestro estudio con el modelo de un sistema masa-resorte.

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Esto es conveniente por el motivo siguiente. Todos los sistemas mecánicos
presentan una naturaleza en su movimiento que le impulsa a oscilar, como
cuando un objeto pende de un hilo en el techo y con la mano lo empujamos. O
un zapato sobre una plataforma con resortes. Es bueno saber qué función
matemática es la que mejor describe ese movimiento.

Pero resulta que las oscilaciones de nuestro ejemplos no son infinitas. Existe
una fuerza de roce que amortigua el movimiento. En el caso del objeto que
cuelga de un hilo es el aire, un fluido. Por lo que luego de estudiar el caso de
un sistema ideal masa-resorte, sin amortiguación, pasaremos a considerar
dicha fuerza de roce y añadir a la función ya encontrada un nuevo factor que
describa el decaimiento del movimiento.

pág. 14
Sistema Masa-Resorte.

Fuente: Física. Robert Resnick

La dinámica de un sistema se representa en primer lugar mediante un modelo

matemático compuesto por ecuaciones diferenciales. En el caso de el sistema
masa-resorte, dicha ecuación es la siguiente:

Esta ecuación se conoce como Ecuación de Movimiento de un Oscilador

Armónico Simple. Veamos de donde se deriva.

Si nuestra intención es obtener una fórmula que describa la fuerza que ejerce
un resorte en contra del desplazamiento que lo estira o lo encoge, la mejor
manera es visualizando la energía potencial que se inyecta al resorte cuando
tratamos de estirarlo o encogerlo. La siguiente gráfica describe cómo se
comporta esta energía en función del desplazamiento horizontal:

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A medida que la masa m de la figura anterior, sujeta al extremo del resorte
como se muestra en la Figura 5, se aleja del punto de relajación del
resorte x=0  en sentido positivo o negativo, la energía potencial U(x) se
acumula y aumenta en forma parabólica, llegando a un valor superior de
energía donde U(x)=E, valor que se corresponde con la máxima elongación o
compresión del resorte. La ecuación matemática que en la práctica describe
mejor esta forma de curva, incorporando una constante k para la propiedad
física del material que aumenta o disminuye la inclinación de dicha curva, es la
siguiente:

La fuerza se relaciona con la energía potencial de la siguiente manera:

Por lo tanto:

Tiene sentido ver que F(x) es inversamente proporcional al desplazamiento de

la masa m. Porque está claro que si estiramos el resorte, o lo encogemos, esta
fuerza se opone a dicha acción, intentando devolver al resorte a su posición
relajada o natural. Por ello se le llama fuerza de restitución. La ecuación
anterior es conocida en la academia como La Ley de Hooke, o ley de la fuerza
para resortes. La siguiente es una gráfica representativa de dicha fuerza, en
relación con la energía como se ha venido mencionando, sin intervención de
fuerzas de roce (amortiguación), por lo que se le conoce como Oscilador
Armónico Simple. Es importante recalcar la relación proporcional entre
desplazamiento y fuerza, pero con pendiente negativa, y que, en la práctica, es
más compleja, no lineal.

pág. 16
pág. 17
Acudimos a la Segunda Ley de Newton:

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Esta ecuación nos dice que la sumatoria vectorial de todas las fuerzas que
actúan sobre el cuerpo de masa m, es igual al producto del valor de dicha
masa por su aceleración adquirida debido a dichas fuerzas. Considerando que
en nuestro sistema resorte-masa, ∑F=-kx, y recordando que la aceleración es
la segunda derivada del desplazamiento, aplicando la Segunda Ley de Newton
obtenemos la siguiente ecuación:

Arreglando un poco las cosas, obtenemos la ecuación que queríamos obtener

desde un principio:

Esta ecuación representa La Dinámica de un Sistema Masa-Resorte ideal.

A parte de la Figura 5, otra forma común de representar este sistema es

mediante la configuración siguiente:

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 Fuente: Dinámica de Sistemas. Katsuhiro Ogata

En este caso debemos considerar la influencia del peso en la sumatoria de

fuerzas que actúan sobre el cuerpo de masa m. El peso P está determinado
por la ecuación P=m.g, donde g es el valor de la aceleración del cuerpo en
caída libre.
Si se jala la masa hacia abajo y luego se suelta, actúa la fuerza de restitución
del resorte, provocando una aceleración ÿ en el cuerpo de masa m.
Obtenemos la siguiente relación aplicando Newton:

Si implícitamente consideramos la deflexión estática, es decir, si realizamos las

medidas a partir del nivel de equilibrio de la masa colgando del resorte sin
moverse, entonces podemos obviar y descartar la influencia del peso P en la
ecuación. Si hacemos y=x, obtenemos de nuevo la ecuación:

Sistema Masa-Resorte-Amortiguador
Si no existiera ninguna fuerza de roce, el oscilador armónico simple oscila
infinitamente. En la realidad, la amplitud de la oscilación disminuye
gradualmente, un proceso conocido como amortiguación, descrito gráficamente
a continuación:

pág. 20
 Fuente: Física. Robert Resnick

El desplazamiento de un movimiento oscilatorio se grafica contra el tiempo, y

su amplitud se representa mediante una función sinusoidal amortiguada por un
factor exponencial decreciente que en la gráfica se manifiesta como una
envolvente. La fuerza de fricción Fv que actúa en el Movimiento Armónico
Amortiguado es proporcional a la velocidad V en la mayoría de los casos de
interés científico. Dicha fuerza tiene la forma      Fv = bV, donde b es una
constante positiva que depende de las características del fluido que ocasiona la
fricción, entre otras cosas. Esta fricción, también conocida como Fricción
Viscosa, se representa mediante un diagrama que consiste en un pistón y un
cilindro lleno de aceite:

La manera más popular de representar un sistema masa-resorte-amortiguador

es mediante una conexión en serie como la siguiente:

pág. 21
 Figura 6

Fuente: Física. Robert Resnick

Así como la siguiente:

Fuente: Dinámica de Sistemas. Katsuhiro Ogata

En ambos casos se obtiene el mismo resultado al aplicar nuestro método de

análisis. Considerando la Figura 6, podemos observar que es la misma
configuración mostrada en a Figura 5, pero agregando el efecto del
amortiguador. Aplicando la segunda Ley de Newton a este nuevo sistema,
obtenemos la siguiente relación:

Esta ecuación representa La Dinámica de un Sistema Masa-Resorte-

Amortiguador.

Es de importancia observar que la ecuación (37) es también una Ecuación

Diferencial Ordinaria de orden 2 (Ordinary Differential Equation – ODE) porque
sólo involucra las derivadas de una sola variable (en este caso x) hasta la

pág. 22
segunda derivada. Además, al despejar la ecuación e igualarla a cero, se
transforma también en una ODE Lineal Homogénea (Homogeneous Linear
ODE) la cual posee importantes propiedades que facilitan el cálculo. Más
adelante en este mismo documento veremos eso mediante la aplicación de La
Transformada de Laplace. 
Transformada de Laplace de un Sistema Masa-Resorte-Amortiguador
Una solución para la ecuación (37) se presenta a continuación:

Fuente: Física. Robert Resnick

La ecuación (38) muestra claramente lo que se había observado con

anterioridad. Un ejemplo puede simularse en Matlab mediante el siguiente
procedimiento:

La forma de la curva del desplazamiento en un sistema masa-resorte-

amortiguador está representada por una sinusoide amortiguada por un factor
exponencial decreciente. Es importante entender que en el caso anterior no se
está aplicando ninguna fuerza al sistema, por lo que el comportamiento de este
sistema se puede catalogar como “comportamiento natural” (también llamada
respuesta homogénea). Más adelante mostramos el ejemplo de aplicar una
fuerza al sistema (un escalón unitario), lo que genera un “comportamiento
forzado” que influye el comportamiento final del sistema que será el resultado

pág. 23
de sumar ambos comportamientos (natural + forzado). Observación: Cuando
se aplica una fuerza al sistema, el lado derecho de la ecuación (37) ya no es
igual a cero, y la ecuación deja de ser homogénea.

La solución para la ecuación (37) presentada anteriormente, puede derivarse

mediante el método tradicional para resolver ecuaciones diferenciales. Sin
embargo, dicho método es poco práctico cuando nos encontramos con
sistemas más complicados como el siguiente que en los cuáles además se
aplica una fuerza f(t):

Figura 7

Fuente: Control System Engineering. Norman Nise.

Surge entonces la propuesta de un método más práctico para hallar la

dinámica de los sistemas y facilitar el posterior análisis de su comportamiento
mediante simulación computarizada. La Transformada de Laplace permite
alcanzar este objetivo de una manera rápida y rigurosa.
En la ecuación (37) no es fácil despejar x(t), que en ese caso es la función de
salida y de interés. Tampoco puede representarse una ecuación diferencial en
forma de Diagrama de Bloques que es el lenguaje más utilizado por los
ingenieros para modelar sistemas, haciendo de lo complejo un objeto visual
más fácil de entender y analizar. Esto conduce al primer objetivo para un
método más práctico. El primer paso es separar claramente la función de
salida x(t), la función de entrada f(t) y la función del sistema, alcanzando una
representación como la siguiente:

r(t)=f(t), c(t)=x(t)
Fuente: Control System Engineering. Norman Nise.

La Transformada de Laplace consiste en cambiar las funciones de interés del

dominio del tiempo al dominio de la frecuencia mediante la siguiente ecuación:

pág. 24
 Fuente: Control System Engineering. Norman Nise.

La ventaja principal de este cambio radica en que transforma derivadas en

sumas y restas, luego, mediante asociaciones, podemos despejar la función de
interés aplicando las simples reglas del álgebra. Además, no es necesario
aplicar la ecuación (2.1) a todas las funciones f(t) que nos
encontremos, cuando se dispone de tablas que de antemano ya nos indican la
transformada de funciones que se presentan con gran frecuencia en todos los
fenómenos, como las sinusoides (salida del sistema masa, resorte y
amortiguador) o la función escalón (entrada que representa un cambio brusco).
En el caso de nuestros elementos básicos para un sistema mecánico, es decir:
masa, resorte y amortiguador, contamos con la siguiente tabla:

Es decir, aplicamos un diagrama de fuerzas para cada unidad de masa del

sistema, sustituimos la expresión de cada fuerza en tiempo por su equivalente
en frecuencia (que en la tabla se denomina Impedancia, haciendo analogía
entre sistemas mecánicos y sistemas eléctricos) y aplicamos la propiedad de
superposición (cada movimiento se estudia por separado y luego se suma el
resultado).

pág. 25
La Figura 2.15 muestra la Función de Transferencia para un sistema masa-
resorte-amortiguador cuya dinámica se describe mediante una sola ecuación
diferencial:

El sistema de la Figura 7 permite describir un método general bastante práctico

para encontrar la función de transferencia de sistemas con varias ecuaciones
diferenciales. Primero se aplica el diagrama de fuerzas a cada unidad de masa:

La Transformada de Laplace llama a la función del sistema Función de

Transferencia, cuya definición depende de cual es la función de entrada y cual
la salida. Por ejemplo, para la Figura 7 nos interesa conocer la Función de
Transferencia G(s)=X2(s)/F(s).
Arreglando en forma matricial las ecuaciones del movimiento obtenemos lo
siguiente:

Las ecuaciones (2.118a) y (2.118b) muestran un patrón que siempre se cumple

y se puede aplicar para cualquier sistema masa-resorte-amortiguador:

pág. 26
La consecuencia inmediata del método anterior es que facilita enormemente
obtener las ecuaciones del movimiento para un sistema masa-resorte-
amortiguador, al contrario de lo que sucede con las ecuaciones diferenciales.
Además, podemos llegar rápidamente a la solución exigida. En el caso de
nuestro ejemplo:

donde

que son resultados que se obtienen aplicando las reglas del Algebra Lineal, lo
que concede un gran poder computacional al método de Transformada de
Laplace.

Ejemplos de aplicación
Ejemplo 1.
Ejercicio B318, Modern_Control_Engineering, Ogata 4t p 149 (162),

pág. 27
pág. 28
Respuesta completa en el siguiente link: Ejemplo 1 – Función Transferencia
de Sistema masa-resorte-amortiguador
Ejemplo 2.

1. Control Systems Engineering, Nise, p 101

Para ilustrar su uso consideramos el siguiente ejemplo:

pág. 29
  Ecuación de movimiento (excitación sísmica)

1.

pág. 30