Actuadores
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica,
neumática o eléctrica en la activación de un proceso con la finalidad de generar
un efecto sobre un proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador
o controlador y en función a ella genera la orden para activar un elemento final
de control como, por ejemplo, una válvula.
Existen varios tipos de actuadores como son:
Hidráulicos
Neumáticos
Eléctricos
Los actuadores hidráulicos, neumáticos y eléctricos son usados para manejar
aparatos mecatrónicos. Por lo general, los actuadores hidráulicos se emplean
cuando lo que se necesita es potencia, y los neumáticos son simples
posicionamientos. Sin embargo, los hidráulicos requieren mucho equipo para
suministro de energía, así como de mantenimiento periódico. Por otro lado, las
aplicaciones de los modelos neumáticos también son limitadas desde el punto
de vista de precisión y mantenimiento.
ACTUADORES HIDRAULICOS
En este tipo de actuador su fuente de energía es
aceites minerales a una presión comprendida entre
los 50 y 100 bares, llegando a superar los 300 bar.
Se dividen en:
Tipo cilindro
Motores de aletas y pistones
Características
La precisión obtenida es mayor que la s de los actuadores neumáticos
Permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares
Estabilidad frente a cargas estáticas
Elevada capacidad de carga y relación potencia peso
Autolubricación y robustez
Ventajas
Desventajas
Rápidos
Difícil mantenimiento
Alta relación potencia peso
Instalación especial( filtros,
Autolubricantes eliminación aire)
Alta capacidad de carga Frecuentes fugas
Estabilidad frente a cargas costosos
estáticas
Actuadores neumáticos
En este tipo de actuador la fuente de
energía es aire a presión entre 5 y 10 bar.
Existen dos tipos:
a) Cilíndricos Neumáticos
b) Motores Neumáticos(de aletas
rotativas o de pistones axiales)
a) CILINDROS NEUMATICOS
En este tipo de actuador el desplazamiento se consigue como la
consecuencia de la diferencia de presión en ambos lados del cilindro
sobre un embolo.
Existen dos clases:
• Efecto Simple
• Doble Efecto
DE EFECTO SIMPLE
En este tipo el embolo se desplaza en un sentido como resultado
del empuje ejercido por el aire a presión, mientras que en el otro
sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un muelle
DOBLE EFECTO
El aire a presión es el encargado de empujar al embolo en las dos
direcciones, al poder ser Introducido de formas arbitraria en
cualquiera de las dos cámaras.
b) MOTORES NEUMATICOS
Se consigue el movimiento de rotación de un eje mediante el aire a
presión.
Se dividen en:
• Motores de aletas rotativas
• Motores de pistones axiales
MOTORES DE ALETA ROTATIVA
Al entrar aire a presión en uno
de los compartimientos ,
formados por dos aletas la
carcasa, tienden a girar hacia
un sentido
MOTORES DE PISTONES AXIALES
Tienen un eje de giro solidario a
un tambor que se obliga a girar
Desventajas
por las fuerzas que ejercen
Ventajas
varios cilindros, que se apoyan Dificulta de control
sobre unBaratos
plano inclinado. continuo
Rápidos
Instalación especial(
Sencillos compresor, filtros)
Robustos Ruidoso
Actuadores eléctricos
Este tipo de actuador presenta gran control sencillez y precisión, por tanto son
los mas utilizados en los robots industriales actuales.
Existen tres tipos:
• Motores de corriente continua DC
• Motores paso a paso
• Motores de corriente alterna
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
Posee un codificador de posición (encoder) que
facilita su control, se encuentra constituido por
devanados internos, el inductor e inducido.
Inductor: esta situado en el estator y crea un campo magnético de
dirección fija
Inducido: situado en el rotor hace girar al mismo debido a la fuerza de
lorentz, como combinación de la corriente circulante por el y del campo
magnético de excitación.
Clases :
Controlado por inducido
Controlado por excitación
Al aumentar la tensión del inducido aumenta la velocidad de la maquina.
En el caso de control por inducido, la intensidad del inductor se mantiene
constante, mientras que la tensión del inducido se utiliza para controlas
la velocidad de giro.
En los controlados por excitación se actúa de manera contraria. Además
en los motores controlados por inducido se produce un efecto
estabilizador de la velocidad de giro, originado por la velocidad de giro.
MOTORES PASO A PASO
En estos motores, la señal de control son trenes de impulsos que van
actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el
extractor, por cada pulso recibido , el rotor del motor gira un determinado
numero discreto de grados.
Para conseguir el giro del motor en un determinado numero de grados, las
bobinas del estator deben ser excitadas a una frecuencia que determina la
velocidad de giro.
Se dividen en:
a) Imanes permanentes
b) Reluctancia variable
c) Híbridos
a) IMANES PERMANENTES
El rotor posee una polarización magnética constante, gira para orientar
sus polos de acuerdo al campo magnético creado por las fases del estator
b) RELUCTANCIA VARIABLE
El rotor esta formado por un material ferro-magnético que tiende a
orientarse de modo que facilite el camino de las líneas de fuerza del
campo magnético generada por las bobinas del estator.
c) MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA
Las mejoras que se han introducido hacen que se presenten como un
gran competidor de los motores de DC, esto se debe principalmente a:
Construcción de rotores síncronos sin escobillas
Uso de convertidores estáticos
Empleo de la microelectrónica
Se dividen:
a) Motores síncronos
b) Motores asíncronos
a) MOTORES SÍNCRONOS
La velocidad de giro depende únicamente de la frecuencia de la tensión
que alimenta el inducido, para poder variar esta con precisión, el control
de velocidad se realiza mediante un convertidor de frecuencia.
b) MOTORES ASINCRONOS
Su velocidad de giro es constante y depende de la frecuencia de la
tensión de la red eléctrica a la que esté conectado y por el número de
pares de polos del motor, siendo conocida esa velocidad como "velocidad
de sincronismo".
Ventajas
Desventajas
Precisos
Potencia limitada
Fiables
Fácil control
Sencilla instalación
silenciosos
