Procesos y control Flujo y

Presión

Control
IV Ciclo
Laboratorio N°12
“Características de Lazos Comunes: Temperatura y
Nivel”
Informe
Integrantes:

Apellidos y Nombres Sección Grupo

Quispe Romero, Steven C16 B
Laura Aguilar, Jean Pool C16 B

Profesor:
Ávila Córdova, Edwin
Fecha de realización: 02/05/18

Fecha de entrega: 09/05/18

Lima-Perú

2018

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Presión
Índice
I. Objetivos..............................................................................................................................4
II. Introducción.........................................................................................................................4
III. Marco Teórico..................................................................................................................4
IV. Resultados de Laboratorio...............................................................................................5
Análisis........................................................................................................................................9
Modo P.........................................................................................................................................9
Modo PI......................................................................................................................................10
Análisis:......................................................................................................................................11
Modo PID...................................................................................................................................13
Análisis......................................................................................................................................14
Ganancia Límite..........................................................................................................................16
Modo P.......................................................................................................................................18
Modo PI......................................................................................................................................20
Modo PID...................................................................................................................................23
CONTROL DE LAZO COMUN DE NIVEL........................................................................................26
Método de la ganancia limite o banda proporcional límite........................................................26
Modo P:......................................................................................................................................29
Modo PI:.....................................................................................................................................29
Modo PID:..................................................................................................................................30
Análisis:......................................................................................................................................31
Análisis:......................................................................................................................................32
V. Observaciones y Recomendaciones...................................................................................32
VI. Conclusiones..................................................................................................................32
VII. Referencias Bibliográficas...............................................................................................33

Listado de Figuras
Figura 1. Nivel de presión en un proceso industrial.....................................................................4
Figura 2. Flujo de agua vs tiempo.................................................................................................5
Figura 3. Curva de reacción para temperatura.............................................................................6
Figura 4. En el tiempo 1 de la curva de reacción..........................................................................7
Figura 5. En un 63.2% de la curva de reacción.............................................................................7
Figura 6. Con un man reset de 13.68 aprox..................................................................................8
Figura 7. Usando el Modo Proporcional.......................................................................................9
Figura 8. Usando el modo Proporcional.....................................................................................10

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Figura 9. Calculando en modo PI................................................................................................11
Figura 10. Calculando en modo PI..............................................................................................11
Figura 11. Calculado el overshoot..............................................................................................12
Figura 12. Calculado el offset.....................................................................................................12
Figura 13. Calculando el IAE.......................................................................................................13
Figura 14. Tiempo de establecimiento.......................................................................................14
Figura 15. Tiempo de establecimiento.......................................................................................14
Figura 16. Calculando el overshoot............................................................................................15
Figura 17. Calculando el offset...................................................................................................15
Figura 18. Calculando el IAE.......................................................................................................16
Figura 19. Buscando la razón de decaimiento............................................................................16
Figura 20. Con un sobre impulso de 0.34...................................................................................17
Figura 21. Con un man reset de 14.............................................................................................17
Figura 22. Tiempo de establecimiento.......................................................................................18
Figura 23. Tiempo de establecimiento.......................................................................................19
Figura 24. Overshoot..................................................................................................................19
Figura 25. Con un offset de 24.05%............................................................................................20
Figura 26. Tiempo de establecimiento.......................................................................................21
Figura 27. Tiempo de establecimiento.......................................................................................21
Figura 28. Overshoot..................................................................................................................22
Figura 29. Con un offset de 11.75%............................................................................................22
Figura 30. Tiempo de establecimiento.......................................................................................23
Figura 31. Tiempo de establecimiento.......................................................................................24
Figura 32. Overshoot..................................................................................................................24
Figura 33. Con un offset de 4.2%................................................................................................25
Figura 34. Tiempo de establecimiento.......................................................................................26
Figura 35. Cambio de ganancia..................................................................................................27
Figura 36. Para un decaimiento de 0.25.....................................................................................28
Figura 37. En modo Proporcional...............................................................................................29
Figura 38. En modo PI................................................................................................................30
Figura 39. En modo PID..............................................................................................................31

Listado de Tabla
Tabla I. Tabla de datos en temperatura.....................................................................................26
Tabla II. Resultado de datos en modo proporcional...................................................................29
Tabla III. Resultado de datos en modo PI...................................................................................30
Tabla IV. Resultado de datos en modo PID.................................................................................31
Tabla V. Comparación de los tres tipos de control del Proceso de Nivel....................................32

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I. Objetivos

 Analizar cada lazo de control: Temperatura y nivel.

II. Introducción

Las industrias necesitan que sus procesos sean continuos o buscan la manera de que sean más
productivos, debido a esto, deben conocer su proceso y sus características, ya que estas
determinan que tan eficientes son y en qué tiempo se puede encontrar un resultado óptimo,
para llegar a esto, se debe determinar las características y especificaciones del proceso. Con la
finalidad de darle un ajuste empírico (fino) a los diversos lazos de control que se realizan. Entre
los lazos más comunes tenemos el lazo de: flujo, presión, temperatura y nivel. A continuación
se definirá el comportamiento de dichos lazos.
El propósito de estas experiencias, es aplicar los conocimientos adquiridos hasta el momento,
para poder sintonizar un proceso, utilizando diversos métodos; ya sea, por la curva de
reacción, ganancia limite, tanteo y ganancia proporcional para cada uno de los procesos
(temperatura y nivel). Para asi darle una adecuada sintonización al controlador.

III. Marco Teórico

Presión:

Cuando se desea controlar la presión en un proceso industrial, siempre se demora cierto

tiempo. Por ejemplo: Indicadores de nivel.

Figura 1. Nivel de presión en un proceso industrial

Fuente: Pablo Turmero, M. sensores de presión y nivel

Como se puede apreciar en la imagen anterior, la fuerza aplicada en una determinada área
genera la presión. En este caso, el agua se está llenando en esos recipientes, mientras un
sensor de presión nos indica cuanta presión se está aplicando sobre él. Un detalle que se debe
considerar es que el sensor nos muestra un solo resultado cuando el agua del recipiente no
esté en perturbación y que demora un tiempo en estabilizar el resultado final. Si lo compramos
con electrónica, se podría decir que es un proceso lento, pero muy bajo en ruido. Lo que
significa que se controla satisfactoriamente la variable pero puede tardar horas en hacerlo,
dependiendo a qué tipo de trabajo se aplique.

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Flujo:

Al controlar el flujo de un fluido en el tiempo, podemos apreciar que existe mucho ruido o
perturbaciones en el registro de su señal. El proceso en sí, no es muy lento ni muy rápido. Sin
embargo, si aplicamos un filtro para reducir este ruido, el proceso se hace lento, pero los
resultados se optimizan al máximo.

Figura 2. Flujo de agua vs tiempo

Fuente: Pablo Turmero, M. sensores de presión y nivel

IV. Resultados de Laboratorio

Cálculos de los dos métodos del Proceso de Temperatura:

1. Curva de reacción

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Figura 3. Curva de reacción para temperatura

El rango de la salida del controlador será de 25 a 40 para poder evitar esfuerzo y choque del
actuador, disminuyendo su vida:
OUT1= 25 OUT2= 40
ΔOUT= OUT2 – OUT1= 15
La Variable del Proceso a los valores de salida anteriores fueron los siguientes:
PV1= 47.29 PV2= 55.22
ΔPV= PV2 – PV1= 7.93
El tiempo 0 en este método fue:
t0 = 2.10 minutos
Ahora, se encontrarán el tiempo 1 en el instante en que PV es igual al Pv inicial más el 28,3%
de la variación del mismo parámetro:

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Figura 4. En el tiempo 1 de la curva de reacción

PV28.3%= PV1 + 0.283* ΔPV = 49.53

t1 = 5.3minutos

Lo mismo para el 63,2%:

Figura 5. En un 63.2% de la curva de reacción

PV63.2% () = PV1 + 0.632* ΔPV =52.3

t2 = 8.4 minutos

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Ahora de acuerdo a lo aprendido en el laboratorio de Curva de Reacción, se calcularán t 28.3% y
t63.2%:
t28.3%=t1 – t0 = 5.3 - 2.1=3.2 t 63.2%=t2 – t0 = 8.4 - 2.1=6.3
Por fórmulas, se sabe que:
 Ganancia del proceso

PV
KP  
OUT 7.93/15=0.52

 Constante de tiempo

  1.5*(t63.2%  t28.3% ) = 4.65minutos

 Tiempo muerto

t D  t63.2%   = 1.65 minutos

 Man reset de 13.68 aproximadamente

Figura 6. Con un man reset de 13.68 aprox.

Análisis:

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Se colocó un MR aproximado debido a la oscilación que había en el PV por lo que se encuentra
aceptable entre el ±6% de la variación del SP (20).

Modos de sintonía:

Modo P
Por fórmula:

KC 
K Pt D = 4.65/(0.52*1.65)= 5.47
i. Tiempo de establecimiento, IAE y Offset.

Figura 7. Usando el Modo Proporcional

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Figura 8. Usando el modo Proporcional

 Overshoot = No sobrepasa el Set Point

 Ts=120-1.30= 128.7 min
 Offset=(4.25/20)*100%= 21.25%
 IAE= 664.141

Modo PI
Calculamos:
0.9
KC 
K P tD = 4.18/0.858=4.87 Ti  3.33t D =5.49 minutos
 Tiempo de establecimiento

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Figura 9. Calculando en modo PI

Figura 10. Calculando en modo PI

Análisis:
En este caso, el tiempo de establecimiento pasó una vez el tope de los 60 min, por lo que el
tiempo real sería los 60 más los minutos en que se considera establecido al PV con error
mínimo.
Ts=109.9-2.7= 128.7 min
 Overshoot

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Figura 11. Calculado el overshoot

Overshoot = (2.40/20)*100= 12%

 Offset

Figura 12. Calculado el offset

Offset= (0.73/20)*100%= 3.65%

 IAE

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Figura 13. Calculando el IAE

IAE = 174.725

Modo PID
Calculamos las constantes y los tiempos:
1.2
KC 
K P t D = 5.58/0.858=6.56

Ti  2tD =3.3minutos

Td  0.5tD = 0.825minutos

 Tiempo de establecimiento

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Figura 14. Tiempo de establecimiento

Figura 15. Tiempo de establecimiento

Análisis:
En este caso, el tiempo de establecimiento pasó una vez el tope de los 60 min, por lo que el
tiempo real sería los 60 más los minutos en que se considera establecido al PV con error
mínimo.

Ts=78.7-11.9= 66.8 min

 Overshoot

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Figura 16. Calculando el overshoot

Overshoot = (4.05/20)*100= 20.25%

 Offset

Figura 17. Calculando el offset

Offset= (0.59/20)*100%= 2.95%

 IAE

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Figura 18. Calculando el IAE

IAE = 123.137

Ganancia Límite

Buscando el Kc para que la razón de decaimiento sea 0.25 =10.3

Figura 19. Buscando la razón de decaimiento

Sobre impulso 1 = 0.34

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Figura 20. Con un sobre impulso de 0.34

Sobre impulso 2 = 1.36

Entonces:
RdD = 0.34/1.36 = 0.25
Datos con los que se logró un decaimiento de 0.25:

Figura 21. Con un man reset de 14

Man Reset =14

Ganancia = 10.3

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Datos necesarios para poder encontrar Kcu y Pu:

Kpq=10.3

Pq=61.2-51.6=9.6
Por fórmula:
Kcu=1.67*10.3=17.201

Pu=0.9*9.6=8.64

Modo P
Calculamos:
Kc=0,5*17.201= 8.60

 Tiempo de establecimiento

Figura 22. Tiempo de establecimiento

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Figura 23. Tiempo de establecimiento

Ts=110-1.10=108.9 min
 Overshoot

Figura 24. Overshoot

Overshoot = (0.89/20)*100= 4.45%

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 Offset

Figura 25. Con un offset de 24.05%

Offset=(4.81/20)*100%=24.05%
 IAE

IAE = 441.023

Modo PI
Calculamos:
Kc=0.45*17.201=7.74 Ti=8.64/1.2=7.2
 Tiempo de establecimiento

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Figura 26. Tiempo de establecimiento

Figura 27. Tiempo de establecimiento

Ts=87.9-2.30=85.6min

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 Overshoot

Figura 28. Overshoot

Overshoot = (1.81/20)*100= 9.05%

 Offset

Figura 29. Con un offset de 11.75%

Offset=(2.35/20)*100%=11.75%

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1. IAE

IAE = 272.323

Modo PID
Calculamos:
Kc=0.6*17.201=10.32
Ti=8.64/2=4.32
Td=8.64/8=1.08

 Tiempo de establecimiento

Figura 30. Tiempo de establecimiento

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Figura 31. Tiempo de establecimiento

Ts=45.4-5.7=39.7min
 Overshoot

Figura 32. Overshoot

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Overshoot = (2.20/20)*100= 11%
 Offset

Figura 33. Con un offset de 4.2%

Offset= (0.84/20)*100%=4.2%
 IAE

IAE = 118.922

Tabla I. Tabla de datos en temperatura

Proces Métod Modo Mo (%) Kc TI (min) Td IAE (% Ts Offset Overs
o o (min) min) (min) (%) hoot
(%)
Temper Curva P 13.68 5.47 --------- ---------- 664.141 128.7 21.25 -------

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atura de OI 13.68 4.87 5.49 174.725 107.2 3.65 12
reacció PID 13.68 6.56 3.3 0.825 123.137 66.8 2.95 2.25
n
Gananc P 14 8.6 ---------- ---------- 441.023 108.9 24.05 4.45
ia -
limite PI 14 7.74 7.2 ---------- 272.323 85.6 11.75 9.05
-
PID 14 10.32 4.32 1.08 118.922 39.7 4.2 11

CONTROL DE LAZO COMUN DE NIVEL

Método de la ganancia limite o banda proporcional límite

Figura 34. Tiempo de establecimiento

 Se puede visualizar que el error es cero.

a) Elegir el botón pause, luego de realizar la siguiente selección, el botón TUNE para
realizar el cambio de la ganancia a tres.

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Figura 35. Cambio de ganancia

Donde:

 A=3.04 B=0.77 Razón de decaimiento= 0.24

b) Repetir el paso anterior, considerando una ganancia para así obtener

decaimiento igual a 0.25. Anote el valor de la Ganancia (K pq) y el periodo
de oscilación (Pq).

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Figura 36. Para un decaimiento de 0.25

Kpq =3.02 Pq =10.8

a = 2.89 b = 0.73 Razón de decaimiento = 0.25

c) Calculando los siguientes parámetros:

KCU= 1.67 Kpq = 5.04 PU = 0.9 Pq =9.2

Comentario: SE puede observar que la guanaca es de 3.02, con el valor resultantes se pude
hallar el valor de decaimiento 0.25. Con los datos obtenidos se calcula para los tres tipos de
procesos P, PI, PID.

d) Es indispensable conocer los parámetros del controlador propuestos por

Ziegler-Nichols. Para así controlar la sintonía en cada uno de los procesos
que se esté trabajando, considerar el controlador este en modo
automático y realizar los cambios al SP de 40 a 50.

Modo P:

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Kc = 0.5 KCU = 2.52

Figura 37. En modo Proporcional

Tabla II. Resultado de datos en modo proporcional

MODO P
Kc 2.52
T1 (minutos) -----------------
Td (minutos) -----------------
Ecc (%) 0.1
Ts (minutos) 25.8
Overshoot (%) 4.48
Razón de decaimiento. 0.25
T(minuotd) 12
IAE 30.81

Modo PI:

Kc =0.45KCU = 2.26 T I= PU /1.2 =9

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Procesos y control Flujo y
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Figura 38. En modo PI

Tabla III. Resultado de datos en modo PI

MODO PI
Kc 2.26
T1 (minutos) 9
Td (minutos) --------------
Ecc (%) 0.18
Ts (minutos) 51.11
Overshoot (%) 6.26
Razón de decaimiento. 0.19
T(minuotd) 0.37
IAE 54.89

Modo PID:

Kc =0.6Kcu = 3.024 Ti= Pu /2 =4.6 Td=Pu /8= 1.15

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Figura 39. En modo PID.

Tabla IV. Resultado de datos en modo PID

MODO PID
Kc 3.02
T1 (minutos) 4.60
Td (minutos) 1.15
Ecc (%) 0
Ts (minutos) 22.5
Overshoot (%) 4.12
Razón de decaimiento. 0
T(minuotd) 0
IAE 24.58

Análisis:
Se observa que nuestro proceso es exacto a lo que se requiere controlar. Eso seda gracias a los
datos obtenidos mediante la fórmula de ganancia límite. El error es 0, el tiempo estacionario
es de 22.5.

Tabla V. Comparación de los tres tipos de control del Proceso de Nivel

MODO P PI PID

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Kc 2.52 2.26 3.02
T1 (minutos) ------------ 9 4.60
Td (minutos) ------------ -------------- 1.15
Ecc (%) 0.1 0.18 0
Ts (minutos) 25.8 51.11 22.5
Overshoot (%) 4.48 6.26 4.12
Razón de decaimiento. 0.25 0.19 0
T (minutos) 12 0.37 0
IAE 30.81 54.89 24.58

Análisis:

 Las notaciones de cálculos de control PID se realiza de tres formas. el proporcional, el

integral, y el derivativo. El Integral origina una acción de corrección proporcional a la
total del error existente, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control
suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero.

V. Observaciones y Recomendaciones

 El software de PCLab, es una herramienta esencial, la cual nos ayudó a resolver los
ejercicios propuestos del laboratorio.

 Tener en cuenta que los ejercicios mencionados en el laboratorio nos ayuda a

entender más de los procesos que se realizan en la industria.

 Es importante realizar y mencionar las características de la gráfica, para así poder

tener conocimiento de que se está realizando.

 Utilizar ambos métodos(tangente o el 63,2%) para hallar el TD o t y poder comparar la

efectividad de cada uno de los métodos

VI. Conclusiones

 A partir de ambos métodos, de los resultados y comportamientos del PV una vez

sintonizado el proceso, me inclino por ganancia limite en modo PID ya que ofrece
menor oscilación, además del tiempo que tarda en llegar a un estado estacionario con
±5% aprox. es menor comparado al otro método y a los otros cinco modos. El
overshoot es el doble del aceptado, pero se puede mejorar si bajamos el Kc,
aumentamos el Td y también el Ti para poder disminuir el sobre impulso, las
oscilaciones y el error de estado estacionario respectivamente.

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 Se debe tener en cuenta que en el modo PID de ganancia límite, el overshoot es el
doble del aceptable debido a valor del Kc que comparado con los otros Kc’s es el más
alto.
 Se debe saber que la temperatura es un proceso bastante lento tanto para subir como
para bajar, por ello en este análisis y búsqueda de la mejor sintonía, se consideró
estable con una oscilación de ±5 o 7% usando ya el criterio personal.
 Nos resulta muy eficiente ya que el resultado obtenido es bueno por lo que el error es
mínimo,
 El proceso es rápido y eficiente lo cual al ser tan bien posee un tiempo de demoro de
tiempo establecimiento.
 El proceso se estabiliza es bueno, ya que se posee un tiempo rápido de acción, el error
es mínimo en % y el proceso es rápido. Por otra parte nos bota un error de
decaimiento mínimo.
 Se trabajó con una ganancia de 3 y un MAN RESET de 35 para poder obtener una razón
de decaimiento de 0.25.

VII. Referencias Bibliográficas

- Recuperado de:
https://jmirezcontrol.files.wordpress.com/2012/01/control_pid_jorge_mirez_2012.pdf
- Recuperado de:
http://www.esi2.us.es/~fsalas/asignaturas/LCA3T_05_06/PID_IND.pdf
- Recuperado de:
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf

- Alfaro, V. (2006). Sintonización analítica de reguladores PID óptimos y robustos. M.Sc

Tesis, Escuela de Ingeniería Eléctrica, Universidad de Costa Rica.

- Calderón, A. (2010). Desarrollo de un simulador de sistemas de control PID universales

en LabVIEW. Escuela de Ingeniería Eléctrica, Universidad de Costa Rica.

- Astróm, K. y Hagglund, T. (2009). Control PID avanzado. Prentice Hall, Research

Triangle Park, NC 27709, USA.

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