República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educación Universitaria

Instituto de Tecnología Universitario “Antonio José de Sucre”

Extensión Punto Fijo

ALUMNO:

Morales Sergio

V-19.990.890

Carrera: Mecánica de Mantenimiento

Punto Fijo, 10 de Abril de 2021

 EVALUACION- AUTOMATISMO CORTE I 14%
LIVIO VERGARA
1. A) Definir un sistema de control. Ejemplo.
B) Describir sistema de control de lazo abierto y sistema de control lazo
cerrado.
En ambos casos: Definición, características, diferencias y similitudes entre
ellos, indicar los elementos que constituyen y función de cada elemento, dibujar el
diagrama funcional o de bloque. (3%)

2. Indicar otras clasificaciones de los sistemas de control.

• Descripción y características.
• Comparación y diferencia entre ellos (por ejemplo: sistema de
control lineal y sistema de control no lineal) (3%)

3. Dar dos ejemplos de sistema de control doméstico y dos ejemplos de

sistema de control industrial u otra aplicación.
• Indicar en cada uno de los ejemplos el sistema de control de lazo
abierto y su conversión en un sistema de control de lazo cerrado o
realimentado, es decir debe aplicar una acción correctiva al sistema
inicial para obtener una respuesta de salida o valor deseado. (4%)

Nota: Debe explicar el funcionamiento y hacer las

representaciones en su respectivo diagrama esquemático y de
bloque.

4. Para el control de nivel representado en el esquema de la figura que se da,

identifique: el problema de control, la entrada y la salida del sistema.
• Haga la representación del diagrama funcional o de bloque.
• De acuerdo al problema de control existente, analice el sistema, y
presente o indique otra opción para este problema. (4%)
 Esquema de control de nivel

Ponderación

1- 3%
2- 3%
3- 4%
4- 4%

NOTA:
1 Debe responder en cada pregunta los puntos pedidos para obtener
la ponderación porcentual dada.
2 No deben hacer copias y pegas, debe desarrollar sus respuestas,
así como elaborar los esquemas y diagrama funcionales o de
bloque.
1.- A) Sistemas de control:
Los sistemas de control en automatismos se podría definir como aquellos
dispositivos que se encargan del movimiento o actividad propios de un mecanismo
automático o un autómata. Estos están diseñados para obtener la salida deseada
de un sistema o proceso autónomo.

En la automatización industrial se utilizan tecnologías para el control y

monitoreo de procesos industriales, aparatos, dispositivos o máquinas, que
por regla general son funciones repetitivas haciendo que funcionen
automáticamente reduciendo al máximo la intervención humana.

Los controladores o reguladores automáticos forman parte de todo tipo de

dispositivos que nos rodean, muchas veces sin ser conscientes de ello.
Ejemplos de controladores los podemos encontrar en el termostato de la
calefacción o del aire acondicionado, en el control de temperatura del horno o de
la nevera, en el regulador de nivel de luz, en la dirección asistida de los
automóviles, entre otras aplicaciones.

Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas de lazo abierto y

sistemas de lazo cerrado.

Un ejemplo de lazo abierto puede ser el siguiente tomando en cuenta que

podemos encontrarlos en múltiples objetos que nos rodean:

Control de potencia de un horno microondas. Ejemplo.

El controlador está formado por un dispositivo que enciende y apaga el horno a
intervalos regulares para conseguir mayor o menor potencia dependiendo del
tiempo que dure el encendido del microondas. Este sistema es llamado PWM
(Pulse Width Modulation) El accionador es el magnetrón que produce las
microondas y el sistema será el vaso de leche que se calienta en su interior.

B) Describir sistema de control de lazo abierto y sistema de

control lazo cerrado
Este sistema de lazo abierto se podría describir como aquel donde la señal de
salida no afecta al funcionamiento del sistema total.

Por tanto a cada entrada de referencia le corresponde una condición operativa

fija; como resultado, la precisión del sistema depende de la calibración.

Por ejemplo: un horno de microondas que carece de sensor de temperatura de

los alimentos (es el que permite calcular automáticamente el tiempo y el nivel de
cocción) al cocinar, el artefacto emitirá las microondas a lo largo del tiempo fijado
al iniciarse el proceso de cocción, sin tener en cuenta si el alimento está
totalmente cocido o no.

Características de sistema de control de lazo abierto:

• Son los sistemas en los cuales la salida no afecta la acción de control.

• En un sistema en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para
compararla con la entrada.
• En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con
la entrada de referencia.
• Cada entrada de referencia le corresponde una condición operativa fija;
como resultado, la precisión del sistema depende de la calibración.
• Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto
no realiza la tarea deseada.
 • En la práctica, el control en lazo abierto sólo se utiliza si se conoce la
relación entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni
externas.
• Es evidente que estos sistemas no son de control realimentado.

ELEMENTOS BÁSICOS

1. Elemento de control: Este elemento determina qué acción se va a tomar dada

una entrada al sistema de control.

2. Elemento de corrección: Este elemento responde a la entrada que viene del

elemento de control e inicia la acción para producir el cambio en la variable
controlada al valor requerido.

3. Proceso: El proceso o planta en el sistema en el que se va a controlar la

variable.

Sistema de control de lazo cerrado:

Un sistema que mantiene una relación establecida entre la salida y la entrada

de referencia, comparándolas y usando la diferencia como medio de control, se
denomina sistema de control realimentado o de lazo cerrado.

En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador con la

señal de error de actuación, el cual es la diferencia entre la señal de entrada y
la señal de realimentación (que puede ser la señal de salida misma o una
función de la señal de salida y sus derivadas y/o integrales), a fin de reducir el
error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente.
Ejemplo:

Al igual que en el caso de los controladores en lazo abierto, también existen

múltiples aparatos cotidianos que tienen sistemas de control en lazo cerrado.
Estos se caracterizan por tener un sensor que permite medir el estado del sistema
y controlarle con precisión.

• Control de temperatura de un frigorífico.

• Control de temperatura en un horno eléctrico.
• Control de posición de un servomecanismo.

Características de un sistema de control de lazo cerrado

• Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de

control de lazo cerrado.
• En la práctica, los términos control realimentado y control en lazo cerrado
se usan indistintamente.
• En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la
señal de error de actuación, que es la diferencia entre la señal de entrada y
la salida de realimentación (que puede ser la señal de salida misma o una
función de la señal de salida y sus derivadas o/y integrales) a fin de reducir
el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente.
• El término control en lazo cerrado siempre implica el uso de una acción de
control realimentando para reducir el error del sistema.

Comparación entre los sistemas de lazo abierto y lazo cerrado.

● Lazo Cerrado:

● Rechazo a las perturbaciones

● Puede ser inestable si la ley de control no es buena

● Puede estabilizar un sistema inestable.

● Resulta adecuado cuando:

➢ Hay perturbaciones

➢ No hay un buen modelo

● Mayor número de componentes

● Lazo Abierto:

● No hay rechazo a las perturbaciones

● No hay problemas de estabilidad.

● No pueden estabilizar un sistema inestable.

● Resulta adecuado cuando:

➢ No hay perturbaciones

➢ El modelo es nuevo

● Menor número de componentes.

Diferencias entre sistema de control de lazo abierto/lazo cerrado

Lazo abierto no hace retroalimentación, es como el proceso de una licuadora, licua

y después de cumplido el proceso termina sin retroalimentar.

Los sistemas de lazo abierto no se comparan a la variable controlada con una

entrada de referencia. Cada ajuste de entrada determina una posición de
funcionamiento fijo en los elementos de control.

Ejemplo:Uno de lazo abierto: un ciego conduciendo un auto, (con nada o nadie

que le diga si va bien).

Los sistemas de control realimentados se llaman de lazo cerrado. El lazo

cerrado funciona de tal manera que hace que el sistema se realimente, la salida
vuelve al principio para que analice la diferencia y en una segunda opción ajuste
mas, así hasta que el error es 0. Cualquier concepto básico que tenga como
naturaleza una cantidad controlada como por ejemplo temperatura, velocidad,
presión, caudal, fuerza, posición, y cuplas, etc. son parámetros de control de lazo
cerrado.
Lazo cerrado es cuando existe la retroalimentación, es decir, que cumplido el
proceso se hace una comparación, y posterior a lo cual puede o no repetirse el
proceso dependiendo de los resultados que arroje la retroalimentación.

Ejemplo: una persona conduciendo un auto (alguien con buena vista).

2.- Indicar otras clasificaciones de los sistemas de control.

Sistema Dinámico

Un sistema es dinámico si su salida actual depende de entradas anteriores, si su

salida en curso únicamente depende de su entrada actual el sistema se denomina
estático. La salida de un sistema estático permanece constante si la entrada no
cambia y cambia cuando varia la entrada. En un sistema dinámico la salida
cambia con el tiempo.

Sistemas Multivariables

En estos sistemas se tienen dos o más variables de salida, es decir que se

pretende controlar simultáneamente varias salidas con un solo sistema, estambién
posible considerar un sistema con varias entradas. Los sistemas multivariables
son descritos por un conjunto de ecuaciones diferenciales, el estudio de este tipo
de sistemas se conoce como control moderno; el control clásico estudia los
sistemas de simple entrada simple salida (SISO.
Sistemas Lineales

Un sistema lineal es aquel en el cual hay una relación proporcional entre la

variable de entrada y de salida, en otras palabras que cumpla con los principios de
superposición y homogeneidad. Dado un sistema dinámico el cual tiene como
señal de entrada x(t) y su correspondiente señal de salida y(t), se puede asegurar
que el sistema es lineal si dada la señal de entrada al sistema x1(t)+x2(t) ocasiona
una respuesta y1(t)+y2(t). Esto se conoce como el principio de superposición.

Además, para que un sistema sea lineal debe cumplir también con la propiedad de
homogeneidad, la cual consiste en que dada una señal de entrada x(t) y una su
correspondiente salida y(t), si se multiplica la señal de entrada por una constante,
la señal de salida debe ser igualmente afectada por esta constante, en otras
palabras para una señal de entrada αx(t) la señal de salida debe estar dada por
αy(t).

Entonces un sistema es lineal si y solo si se satisfacen las propiedades de

superposición y homogeneidad.

Los sistemas lineales generalmente exhiben características y propiedades que

son mucho más simples que el caso no lineal. Como abstracción matemática o
idealización, los sistemas lineales encuentran aplicaciones importantes en la
teoría del control automático, el procesamiento de señales y
las telecomunicaciones.

Por ejemplo, el medio de propagación para sistemas de comunicación inalámbrica

a menudo puede ser modelado por sistemas lineales.

Sistemas No Lineales

Gran parte de los sistemas son lineales en un pequeño rango de operación por
ejemplo, los amplificadores operacionales, transistores; pero en realidad estos
sistemas son no lineales ya que no cumplirían con las propiedades de linealidad.

Un sistema es no lineal si esta descrito por una ecuación no lineal, por

ejemplo:

1. (dy2/dt) + 5y = 6xy
2. 2x(dy/dt) - 2y=4x

Cuando te encuentras ante un sistema con ecuaciones no lineales que definen su

comportamiento y pretendes llevar el mismo hacia unas condiciones de
funcionamiento estas realizando un control no lineal. Dichas ecuaciones no
lineales, representan una invarianza en el tiempo por cada una de las variables de
estado que representan el sistema. A cada variable de estado le corresponde una
combinación no lineal de términos dentro de la base que genera el espacio de
estados.

En particular, el comportamiento de sistemas no lineales no está sujeto al principio

de superposición, como lo es un sistema lineal.

Comparación entre sistema lineal y sistema de control no lineal:

Sistema lineal:

Tenemos un sistema ideal masa/resorte que se puede ser descrito por la ecuación
F = KX, donde; “F” es la fuerza de entrada, “K” es la rigidez del resorte y “X” es el
desplazamiento resultante del resorte. Este es un sistema lineal. Si le aplicamos
en la entrada, una fuerza sinusoidal, el desplazamiento resultante también es
sinusoidal y proporcional a la entrada.

Sistema lineal

Sistema no lineal:

En esta imagen, la rigidez del resorte cambia ahora cuando está estirado y cuando
está comprimido. Este es un sistema no lineal. Cuando le aplicamos en la entrada
una fuerza sinusoidal, el desplazamiento resultante no es sinusoidal. Este, otra
vez, obedece las reglas de los sistemas no-lineales, donde lo que se obtiene como
resultado a la salida, es diferente a lo que entró.

Sistema no lineal
3.- Dar dos ejemplos de sistema de control doméstico y dos
ejemplos de sistema de control industrial u otra aplicación.

Indicar en cada uno de los ejemplos el sistema de control de lazo

abierto y su conversión en un sistema de control de lazo cerrado
o realimentado, es decir debe aplicar una acción correctiva al
sistema inicial para obtener una respuesta de salida o valor
deseado.

Ejemplo # 1 lavadora:

Es un sistema de lazo abierto por el hecho de que cumple con su funcionalidad

pero no toma encuentra si la ropa sale limpia o sucia entonces su entrada es el
voltaje y la salida la ropa lavada.

El sistema de control no tiene información del valor de la señal de salida.

Por lo tanto si se produce una perturbación entre el valor esperado y el real de

salida, el sistema no podrá intervenir de manera autónoma en su corrección.

Lazo cerrado

Ahora bien tomando en cuenta que una lavadora esta provista con un sistema de
control de lazo abierto, y teniendo claro los sistemas de control por lo menos estos
dos más comunes, para que se convierta en un sistema de lazo de control cerrado
le haría falta una señal de retroalimentación como por ejemplo un sensor que
emita la señal si la ropa luego del proceso de lavado sale sucia, esta de manera
autónoma vuelva a comenzar otro ciclo de lavado de manera autónoma.
 Ejemplo # 2 Molino eléctrico

Es un sistema de lazo abierto porque independientemente de que tenga el

producto para molerlo puede seguir funcionando así no lo tenga entonces su
entrada es el producto y la salida el producto triturado.

MOTOR
INTERRUPTOR MOLINO
ELECTRICO

CORRIENTE GRANO
ELECTRICA MOLIDO

Lazo cerrado

Para que el molino eléctrico se convierta en un sistema de control de lazo cerrado

debe haber una retroalimentación por medio de algún transductor piezoeléctrico tal
vez (algún tipo de sensor), el cual envié una señal al interruptor para que pueda
desernegizar el motor eléctrico cuando no disponga granos el molino.

Ejemplo # 3 Caldera

En este ejemplo, se dispone de una válvula (entrada) que permite el ingreso de

combustible para aumentar o disminuir el calor al interior del proceso, también
dispone de un sensor de temperatura local (salida) que permite monitorear la
variable al interior del reservatório, adicionalmente, este proceso es afectado por
otro flujo que llega al reservatório con una determinada temperatura. El proceso es
ilustrado a continuación:
La representación del sistema de Control de Lazo Abierto es la siguiente:

El controlador configurado en Lazo Abierto para controlar esta caldera, sera un

operario (una persona) el cual gracias a su conocimiento del proceso, será el
encargado de abrir o cerrar la válvula, con el objetivo que la temperatura alcance
en la salida 70 grados centígrados.

A través de prueba y error el operario conseguirá llevar el proceso a la

temperatura de 70 grados, sin embargo una vez alcanzada la temperatura, el
operario no estará pendiente del proceso, pues tiene otras funciones dentro de la
fábrica.

Si suponemos que mientras el operario se encuentra ausente, por algún

motivo, la entrada de perturbación del proceso que inicialmente estaba llegando a
50 grados, comienza a llegar a 55 grados, evidentemente la temperatura dentro
del proceso se verá afectada y ya no estaría trabajando sobre la zona de
operación óptima, dado que como vemos a continuación el proceso subió hasta
los 75 grados debido a la perturbación y el operario todavía no se ha dado cuenta
del problema.
Otra desventaja del control en lazo abierto es la sobrecarga de trabajos
repetitivos y sin interés para el operador.

Lazo cerrado (Caldera)

Las formas de solucionar los problemas del lazo abierto, será empleando una
estructura de control en lazo cerrado.

En un sistema en lazo cerrado se puede colocarse un medidor y transmisor de

temperatura que realimente el sistema hacia el controlador y mantenga de esa
forma la temperatura en su lugar deseado.

Este valor deseado se conocerá como el Setpoint y será el único valor que será
modificado por el operario. Estos sistemas de control son clasificados como
sistemas con retroalimentación o feedback.

A continuación vemos el ejemplo de un sistema de control en lazo cerrado de la

caldera, en esta estructura el controlador puede conocer en todo momento el valor
de la temperatura y podrá actuar sobre la válvula siempre que sea necesario.
Podemos observar que el valor medido por el sensor sobre la temperatura es
llevado a un comparador (o sea, se realiza una resta entre el setpoint y el valor de
temperatura leido) esto genera un error, el cual entra al controlador y con base a
ese error el controlador sabra si debe abrir o cerrar la válvula con el objetivo
siempre de volver cero dicho error.

Ejemplo # 4 Llenado de tanque (nivel)

Otro ejemplo de sistema de control de lazo abierto puede ser donde se requiera
llenar un tanque de 1000 litros de agua, por lo cual necesitamos una bomba
hidráulica, una toma de agua y los elementos electrónicos de encendido y
apagado del sistema. En este caso el punto de referencia es que tan lleno se
quiere tanque.

Sistema de control de Lazo cerrado:

Utilizando el mismo ejemplo, en este sistema no importa cuanto tiempo pase ya

que se instalan unos sensores de nivel para tener una retroalimentación y así
poder para el sistema cuando se llene o iniciarlo cuando se detecte que esta por
debajo del nivel mínimo.
4.- Para el control de nivel representado en el esquema de la figura que se
da, identifique: el problema de control, la entrada y la salida del sistema.

• Haga la representación del diagrama funcional o de bloque.

• De acuerdo al problema de control existente, analice el sistema, y
presente o indique otra opción para este problema.

Uno de los aspectos por lo que me inclino a decir que es un sistema de control de
lazo abierto es por que el flotador controla un nivel de referencia (el flotador
manual solo actua mecanicamente para que el nivel del liquido no se desborde por
fuera del tanque), a pesar que tiene bastante similitud con el sistema de control
(herraje) que poseen los tanques de los hinodoros.

• Entrada del sistema= qin

• Salida del sistema= qo
Para convertir el sistema presentado anteriormente en un sistema de control de
lazo cerrado, se deberia reemplazar todo el mecanismo del flotador manual
(tapon, palanca, varilla y la boya) por un actuador neumatico con un sensor de
nivel y asi automatizar el sistema presentado controlando de forma mas efectiva y
conveniente los niveles en el tanque.