Tesis Maestria Arellano

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
ESCUELA DE POSGRADO
SECCIÓN DE POSGRADO DE LA FACULTAD DE CIENCIAS ECONÓMICAS
MAESTRÍA EN INVESTIGACIÓN Y DOCENCIA UNIVERSITARIA
APLICACIÓN DE LA DINÁMICA DE LAGRANGE

A UN BRAZO ROBÓTICO CON DOS
ARTICULACIONES
Tesis para optar el grado académico de
MAESTRO EN INVESTIGACIÓN CIENTÍFICA

Y DOCENCIA UNIVERSITARIA
(Con mención en: Investigación Científica y Tecnológica)
Presentada por
Lic. PABLO GODOFREDO ARELLANO UBILLUZ
LIMA-PERÚ
2005
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
ESCUELA DE POSGRADO
SECCIÓN DE POSGRADO DE LA FACULTAD DE CIENCIAS ECONÓMICAS
MAESTRÍA EN INVESTIGACIÓN Y DOCENCIA UNIVERSITARIA
RESOLUCIÓN No 013-2005-SPG-FCE-UNAC
JURADO EXAMINADOR
Dr. JORGE ABEL ESPICHÁN CARRILLO Presidente
Mg. ÓSCAR TEODORO TACZA CASALLO Secretario
Mg. COLONÍBOL TORRES BARDALES Miembro
Mg. RA YMUNDO CARRANZA NORIEGA Miembro
ASESOR DE TESIS
Dr. W AL TER FLORES VEGA

A mis hijos, Pavel, Valenska y Alexander,
con la esperanza de que logren sus metas, en
la consecución de una patria libre y justa.
A mis colegas, seguir capacitándonos y

dedicamos con esmero y responsabilidad en
esta noble labor de la docencia; por que una
forma para que nuestro país alcance su
libertad, es con una buena educación.
Expreso mi sincero agradecimiento y ·
reconocimiento a los profesores de la Sección de la
Escuela de Post Grado de la Facultad de Ciencias
Económicas, por sus conocimientos impartidos
durante los estudios de esta maestría, de manera
especial al Mg. Coloníbol Torres Bardales.
Mi especial agradecimiento a mis asesores

de Tesis Lic. Rolando Alva Zavaleta y Dr. Walter
Flores Vega, por su apoyo permanente para el logro
de este objetivo alcanzado.
ÍNDICE
Pág.
RESUMEN 05
ABSTRACT 06
INTRODUCCIÓN 07
GENERALIDADES 07
PROBLEMA DE INVESTIGACIÓN 08
I. Selección 08
II. Definición 09
III. Justificación de su estudio 10
IV. Planteamiento 10
V. Marco teórico y conceptual de referencia 13
Hipótesis 15
VI. Materiales y métodos 15
CAPÍTULO I 17
CONSIDERACIONES GENERALES SOBRE LA ROBÓTICA 17
1.1. ¿Qué es un robot? 17

1.2. Caracterización de un robot manipulador 17
1.3. Componentes de un robot 19
1.3 .1. Manipulador o brazo mecánico 19
1.3.2. Controlador 20
1.3 .3. Elementos motrices o actuadores o fuentes de poder o propulsores 21
1.3.4. Elemento terminal (Herramienta o aprehensor o mano o efector final
21
o sujetador)
1.3.5. Sensores 22
1.4. Grados de libertad 23

1.5. Clases de robot. Por su: 24
1.5.1 Geometría 24
1.5.2 Área de aplicación 26
1.5.3 Técnica de control 26
1.5.4 Fuente de energía 26
1.5.5 Generación 27
1.5.6 Nivel de inteligencia 27
CAPÍTULO II 29
FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS EN ROBÓTICA 29
2.1. Representación de la posición 29
2.1.1. Coordenadas cartesianas 29

2.1.2. Coordenadas cilíndricas 30
2.1.3. Coordenadas esféricas 31
2.2. Representación de la orientación 33
..,..,
2.2.1. Matrices de rotación básica _)_)
2.2.2. Matriz de rotación compuesta 37

2.2.3. Interpretación geométrica de las matrices de rotación 38
2.2.4. Matriz de rotación respecto de un eje arbitrario 40
2.2.5. Ángulo de Euler 41

2.3. Matrices de transformación homogénea 45
2.3 .l. Coordenadas y matrices homogéneas 45
2.3.2. Aplicación de las matrices homogéneas 46
2.3.3. Interpretación geométrica de las matrices de transformación
47
homogénea
2.3.4. Matriz de transformación homogénea compuesta 48
CAPÍTULO 111 49
ESTUDIO CINEMÁTICO DEL ROBOT 49
3 .l. Cinemática directa del robot 49

3 .1.1 Cadena cinemática 50
3.1.2 Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtención del modelo
54
cinemática directo
3.1.3 Resolución del problema cinemática directo mediante matrices de
55
transformación homogénea
3 .1.4 Representaciones para la orientación y posicionamiento del
manipulador
58
3 .2. Cinemática inversa del robot 62
)
3.2.1 Resolución del problema cinemática mverso por métodos 64
geométricos
2
3.2.2 Resolución del problema cinemático inverso a partir de la matriz de 66
transfonnación homogénea
3.2.3 Método de desacoplo cinemático 70
3.3. Matriz Jacobiana 75
3.3 .1 Relaciones diferenciales 75
3.3.2 Jacobiana directa 75
3.3.3 Jacobiana inversa 77
3.3 .4 Configuraciones singulares 78
-~
'CAPITULO IV 80
~
ESTUDIO DINAMICO DEL ROBOT 80
4.1. Modelo dinámico de la estmctura mecánica de un robot rígido 82
6~?'1
4.2. Obtención del modelo dinámico de un robot mediante la formulación de
Lagrange-Euler
4.2.1. Velocidades de las articulaciones de un robot 85
4.2.2. Energía cinética de un manipulador 87
4.2,3. Energía potencial de un manipulador 90
4.2.4. Ecuaciones de movimiento de un manipulador 90
4.2.5. Obtención del modelo dinámico mediante Lagrange-Euler 93
4.3. Planificación de trayectorias de un manipulador 94

4.3 .1. Trayectorias de articulación interpoladas 97
4.3.2. Trayectoria de articulación 4-3-4 97
CAPÍTULO V 102
MOVIMIENTO DE UN BRAZO ROBÓTICO CON DOS ARTICULACIONES 102
5.1. Cinemática directa del robot con dos articulaciones 103
5.2. Cinemática inversa del robot con dos articulaciones 104

5.3. Cálculo de la matriz de transfom1ación homogénea 105
5.4. Cálculo de la ecuación de movimiento 1d6
5.5. Integración numérica de las ecuaciones de movimiento para pares de
111
fuerzas nulas
·5 .6~ ··Planificación de una trayectoria rectilínea del extremo final del bi"azo 116
3
5.7. Cálculo de las trayectorias de articulación 4-3-4 121
5.8. Determinación de los pares de fuerzas aplicados por los actuadores para la
128
obtención de la trayectoria aproximada
CONCLUSIONES 130
RECOMENDACIONES 132
BIBLIOGRAFÍA 133
APÉNDICE 135
Programa N° 1 y tablas 135
Programa N° 2 y tablas 142
4
RESUMEN
La robotización es un nuevo campo en los actuales procesos industriales de producción,

que va mas allá de la automatización, debido a que los sistemas robóticos se basan en
los sistemas mecánicos, de control electrónico, en la microinfmmática, en los campos
de la inteligencia artificial, del aprendizaje y del reconocimiento de formas, permitiendo
a los robots tener . conocimiento de su entorno y adaptar· su comportamiento
automáticamente tomando la decisión correspondiente.
El presente trabajo corresponde a una aplicación concreta de la ecuación de Lagrange-

Euler a un sistema de cuerpos rígidos que conforman un brazo robótico con dos
articulaciones, el cual pennitirá a los estudiantes de física e ingenierías conocer sobre
las aplicaciones de los formulismos mecánico-clásicos de la física a la tecnología,
específicamente, al campo de la robótica.
Este trabajo se ha realizado describiendo en primer lugar, los aspectos generales sobre la
robótica, luego se desarrolló la base matemática necesaria que se utiliza, así como se
estudió la cinemática y dinámica de la estructura mecánica de un robot rígido.
Finalmente, la labor se concentró en realizar el estudio tanto en los aspectos físicos y
matemáticos y la aplicación concreta al ·movimiento de un brazo robótico con dos
miiculaciones, usando las técnicas numéricas para la solución de las ecuaciones
diferenciales de segundo orden altainente acopladas, que describen su movimiento.
Dentro de este contexto, el desan·ollo de este trabajo teórico-computacional viene a ser

un aporte al estudio de los fundamentos básicos de la cinemática y dinámica de un brazo
robótico con dos articulaciones.
5
ABSTRACT
Robotics is a new field in teclmology in modem industrial processes, which go beyond

automatization, since robotics systems are based on mechanical systems, electronical
controls, microcomputers, artificial intelligence, the leaming and recognition of shapes,
'
which allow robots to be sensible to its surroundings and adjust its behavior
automatically by taking its own decisions.
This research work cmTesponds to a concrete application of the Lagrange/Euler

principies to rigid bodies in the form of a robotical am1 subject to two articulations. This
will make physics and engineering students possible to know how to apply classical
mechanics formulae to technology, specifically to robotics.
This work has been carried out focusing on the general aspects of robotics on the one
hand, and the mathematical basics necessary to study the kinematics and dynamics of
mechanical structures, corresponding to rigid robot systems, on the other hand.
Finally, this treatment highlights the study both of the physical and mathematical
aspects and its practica! applications to the movement of a ro botica} arm with two
articulations, using numerical methods and teclmiques to the solving of second order
highly coupled differential equations to simulate the movements.
Within this context, the realization of this theoretical and computational research is
considered a contribution to the fundamentals of the kinematics and dynamics of a
robotical arm subject to two articulations.
6
INTRODUCCIÓN
GENERALIDADES
La Física como ciencia de la naturaleza estudia el movimiento de las partículas y los
cuerpos, usando teorías y métodos apropiados en cada caso, destacándose de manera
especial por su aplicación, el estudio de la dinámica de cuerpos rígidos, utilizando la
cinemática y la dinámica clásica.
Dentro de esta área, tenemos la teo~·ía de la dinámica de Lagrange, la cual posee grandes
ventajas sobre los métodos convencionales, no sólo en el campo de las aplicaciones,
sino también en el campo de la investigación teórica. Esta teoría simplifica el estudio de
la dinámica de partículas y dinámica del cuerpo rígido en un solo procedimiento, tal
como es evaluar solamente la energía cinética y potencial del sistema, para dar lugar a la
función lagrangiana de la cual se deduce las ecuaciones de movimiento. Este método es
el mismo y es independiente del número de masas consideradas, del tipo de coordenadas
empleadas, del número de restricciones sobre el sistema y de que las restricciones y el
marco de referencia estén o no en movimiento; remplazándose los métodos especiales
por un método general único.
Una de las aplicaciones de esta teoría corresponde a la cinemática y dinámica que

ejecuta un brazo robótica, el cual puede tener una, dos o más articulaciones en el
ejercicio de su movimiento, y daC:a la generalización y profusión de la tecnología en
automatización y control, el presente trabajo es un caso particular que estudia la
cinemática y dinámica de un brazo robótica con dos articulaciones, que se espera debe
ayudar a los estudiantes de los últimos ciclos y profesionales de física, electrónica,
mecatrónica y otras ramas afines, dedicadas en estas líneas de trabajo y de
investigación, a comprender los aspectos teóricos fundamentales de esta metodología y
de su aplicación práctica en este campo de la tecnología.
El presente trabajo tiene como objetivo principal contribuir con el estudio y aplicaciones
de la mecánica clásica, a través del uso del formalismo de Lagrange, al movimiento de
sistemas de cuerpos rígidos, lo cual implica la determinación de las ecuaciones de
movimiento de un brazo robótica con dos articulaciones aplicando las ecuaciones de
Lagrange.
Esperamos que este trabajo sea una contribución en el proceso de enseñanza-

aprendizaje para los estudiantes y profesionales dedicados a estas áreas, relacionados
con los aspectos teóricos del tratamiento del estudio de los cuerpos rígidos que se
realiza a través del método de Lagrange.
PROBLEMA DE INVESTIGACIÓN
l. SELECCIÓN
1.1. General: "Mecánica clásica"

La mecánica clásica es una parte de la física que estudia el movimiento de las
partículas y los cuerpos rígidos, así como las causas que lo producen. Uno de los
métodos que estudia este movimiento es la Dinámica de Lagrange.
Las ecuaciones de Lagrange son de manera especial fommlaciones potentes y
sencillas como instrumentos de solución de una gama muy amplia de problemas
teóricos y prácticos relacionados con sistemas mecánicos, eléctricos,
electromecánicos, mecatrónicos, etc.
1.2. Específica: "Aplicación de la dinámica de Lagrange a un brazo robótico

con dos articulaciones"
La dinámica de Lagrange se basa en las ecuaciones de Lagrange que son válidas

en sistemas inerciales y no inerciales, cuya aplicación, depende de la
configuración del sistema objeto de estudio.
El estudio del movimiento de un brazo robótico con dos articulaciones resulta
ser una aplicación de estas ecuaciones, que merecen un tratamiento especial
debido á que está constituido por dos cuerpos rígidos conectados a través de
articulaciones, para los cuales se hace necesmio detenninar las matrices de
transformación homogéneas, en función de los grados de libertad, coordenadas
articulares y coordenadas de posición, necesarias para la obtención de las
energías cinética y potencial del sistema, y por tanto, detenninar la función
8
lagrangiana en tém1inos de las matrices homogéneas. Por último, se aplica las
ecuaciones de Lagrange para sistemas donde intervienen fuerzas conservativas y
no· conservativas. Este segundo grupo de fuerzas corresponde a las fuerzas
externas y pares de fuerza que deberán ser aplicadas por los actuadores o
motores del brazo.
II. DEFINICIÓN
La dinámica es el estudio de sistemas de partículas o cuerpos rígidos que nos

permite determinar las ecuaciones de movimiento correspondientes, considerando
todas las fuerzas que intervienen, a fin de conocer la evolución en el tiempo de tales
sistemas, es decir, conocer los estados futuros predecibles, tales como: la posición,
velocidad, cantidad de movimiento, momentum angular, etc.
Un cuerpo rígido está constituido por un sistema de partículas que cumplen con las
condiciones siguientes: La distancia entre ellas es constante, las dimensiones de las
partículas constituyentes del sistema son microscópicas, se desprecia las vibraciones
térmicas de las partículas. Por ejemplo, para dete1minar la energía cinética de un
cuerpo rígido, se considera como un conjunto de partículas microscópicas, cada una
de la cuales contribuyen a la energía de este cuerpo.
Actualmente, la automatización y control de los procesos industriales han alcanzado

grandes niveles de desarrollo, debido al avance de la electrónica y de la
computación, las cuales, se sustentan en la física teórica y experimental desarrollada
por investigadores y científicos del área.
Las teorías en que se basa su estudio son principios físicos que luego se aplican,
haciendo uso de tecnologías apropiadas, a la generación de nuevas tecnologías. Un
caso particular dentro del campo de la física viene a ser la teoría y ecuaciones de la
dinámica de Lagrange, que al aplicarse dentro del campo de la robótica, permite a
los estudiantes y profesionales de la física a obtener aplicaciones directas de estas
teorías a situaciones concretas.
9
El estudio de un brazo robótica con dos articulaciones, es un ejemplo de aplicación
de esta teoría, donde es posible determinar las ecuaciones que rigen su movimiento,
que posteriormente pueden ser evaluadas por técnicas numéricas.
111. JUSTIFICACIÓN DE SU ESTUDIO
3.l. Los resultados teóricos y su correspondiente simulación en ordenadores para

casos particulares del movimiento de un brazo robótico, permite a los
estudiantes de ciencias e ingeniería, profesores y demás interesados,
relacionados con esta temática, logren una comprensión de la base teórica del
movimiento de un brazo robótica con dos articulaciones, en particular de la
aplicación directa de las ecuaciones de Lagrange. El beneficio de esta
investigación repercutirá notablemente en el proceso de enseñanza-aprendizaje
de los temas en estudio.
3.2. Los estudios existentes aplicativos de la dinámica de Lagrange en los brazos

robóticas, son presentados en la literatura especializada de forma genérica, no
existiendo trabajos desarrollados detalladamente con resultados numéricos y
programas computaciones utilizados para tal fin, como es el presente trabajo, en
tal sentido, se justifica la ejecución de la presente investigación.
3.3. El presente trabajo representa un esfuerzo para obtener e incrementar un material

bibliográfico didáctico que esté al alcance de los interesados, a fin de cubrir la
carencia de bibliografía en nuestro medio sobre esta temática.
3.4. La presente investigación fue vulnerable, o sea, fue posible ser investigada, por
que se cuenta con la información bibliográfica y equipamiento básico para la
comprobación de la hipótesis.
IV. PLANTEAMIENTO
4.1. IMPLICANCIAS:
a. Científica
La presente investigación contribuirá ·en el desarrollo de las aplicaciones de la
dinámica de Lagrange dentro del campo de la robótica.
b. Tecnológica
El presente trabajo de investigación permitirá que los especialistas en esta
temática puedan lograr un desaiTollo tecnológico en el campo de la robótica.
10
c. Pedagógica
Los resultados de la presente investigación contribuirán a mejorar el proceso de
enseñanza aprendizaje en la comprensión de las aplicaciones de la mecánica
clásica a sistemas mecánicos.
4.2. LIMIT ANTES:

a. Teórica.
Las tres leyes de Newton y el principio de trabajo virtual, pueden considerarse
como los fundamentos sobre los cuales se basa toda la mecánica clásica.
Asimismo, las leyes básicas de la dinámica pueden ser expresadas
matemáticamente de varias maneras diferentes a las dadas por Newton, siendo
éstas: El principio de D' Alembert, las ecuaciones de Lagrange, las ecuaciones de
Hamilton y el principio de Hamilton. Todas éstas son equivalentes que pueden
ser deducidas de las leyes de Newton y del principio de trabajo virtual.
Para el desarrollo de nuestro tema (ecuaciones de Lagrange), se hizo uso de
libros, revistas especializadas, artículos científicos, Internet y otras fuentes
documentales.
b. Temporal.
La presente investigación es básica y de tipo longitudinal. Se inició en julio del
2003 y culminó en enero del 2005.
c. Espacial.
Se desarrolló tomando como unidad de análisis, un brazo robótico con dos
articulaciones de rotación, siendo su tratamiento integralmente teórico, por lo
que no se aplicará técnicas de muestreo.
Para la aplicación y comprobación de la hipótesis se hizo uso del material
bibliográfico existente en las bibliotecas de las universidades de Lima y propia,
así como enlaces de Internet.
4.3. INTERROGANTES:
El problema planteado fue analizado en base a las siguientes interrogantes:
a. Generales:
¿Qué aplicaciones tiene el estudio de la mecánica clásica en el movimiento de
los cuerpos rígidos, tal como los cuerpos rígidos o eslabones que constituyen el
brazo de un robot?
b. Específicas:
¿Qué es un brazo robótico?
¿Cuáles son las características del brazo robótica?
11
¿Cuáles son las teorías existentes para el estudio de un brazo robótica?
¿Cuántos son los grados de libertad existentes en el movimiento de un brazo
robótica con dos articulaciones?
¿Cuáles son las coordenadas generalizadas que se pueden establecer para la
descripción del movimiento de un brazo robótica con dos articulaciones?
¿Es posible estudiar la robótica haciendo uso de las ecuaciones de Lagrange?
.¿Qué aplicaciones adicionales a las existentes, podemos encontrar de la
dinámica de Lagrange?
¿Cuáles son los desplazamientos lineales y angulares existentes en este tipo de
movimiento?
¿Cuál es el valor de las componentes de las velocidades lineales y angulares en
función de posición y de los cosenos directores de las articulaciones?
¿Cuáles son las fuerzas restrictivas, ficticias y generalizadas que pueden ser
consideradas en este movimiento?
¿Cuál es el valor de la eneq~ía cinética y potencial total de un brazo robótica con
dos articulaciones en ausencia de fuerzas no conservativas?
¿Cuáles son las ecuaciones dinámicas de movimiento de traslación y rotación de
un brazo robótica con dos articulaciones?
¿Cuáles son los torques o pares de fuerza necesarios para lograr una determinada
trayectoria en el extremo de un brazo robótica con dos articulaciones?
¿Cuáles son las características que deben tener los actuadores en un brazo
robótica, para que el extremo del manipulador cumpla con una trayectoria
planificada?
¿De qué manera contribuirá el brazo robótica con dos articulaciones en el
proceso de enseñanza aprendizaje?
4.4. OBJETIVOS:
a. General
Contribuir con el estudio y aplicaciones de la mecánica clásica, haciendo uso
del formalismo de Lagrange para el movimiento de sistemas de cuerpos
rígidos.
b. Específicos
Determinar la dinámica de un brazo robótica con dos articulaciones
aplicando las ecuaciones de Lagrange.
12
Simular en un ordenador la trayectoria del movimiento de un brazo robótica
con dos articulaciones, sin considerar las fuerzas externas no conservativas
·que intervienen, solucionando numéricamente las ecuaciones de movimiento
que lo rigen.
Determinar las constantes y coeficientes para una trayectoria planificada del
extremo del manipulador.
Contribuir en el proceso de enseñanza-aprendizaje de los estudiantes de los
últimos ciclos de física, mecatrónica y especialidades afines.
V. MARCO TEÓRICO Y CONCEPTUAL DE REFERENCIA
"El estudio y desmTollo de los mecanismos de robot se originaron a mediados de los

cuarenta, cuando se diseñaron y fabricaron en el Oak Ridge y Argonne National
Laboratories manipuladores maestro-esclavo para el manejo de materiales
radiactivos". (1)
A partir de esa década se han venido desarrollando una serie de prototipos que se
han ido adaptando cada vez más a las necesidades industriales, tal como, el aumento
de la productividad en la mayoría de los países industrializados.
La robótica es un campo interdisciplinario que van desde el diseño de componentes
mecánicos y eléctricos hasta la tecnología de sensores, sistemas de computadoras e
inteligencia artificial. Esta realidad permite que profesionales de diferentes
especialidades, relacionadas con este campo, puedan aportar desde su óptica a su
desarrollo.
El estudio de la dinámica del brazo de un robot de una articulación (2) involucra la
obtención de un modelo dinámico, el cual, puede ser obtenido a partir de las
ecuaciones de Newton-Euler y de Lagrange-Euler y de las ecuaciones generalizadas
de D'Alembert.
Consecuentemente, este nos conduce al desmTollo de ecuaciones de movimiento
dinámicas acopladas para las articulaciones del brazo; que pueden ser abordados
dentro de la teoría de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales o no lineales. Para
este último tipo de ecuaciones es de importancia analizar la estabilidad de sus
soluciones. Además, de ello se hace necesario el conocimiento del álgebra lineal
<IJ FU, K.S. et al, Robótica: Control, detección, visión e inteligencia, Pág. X.
2
<> CARELLI, Ricardo, Dinámica y control de manipuladores robóticas, Pág. 37.
13
como un instrumento matemático para la representación y solución de los sistemas
de ecuaciones correspondiente a un brazo de robot con "n" grados de libertad.
Es de fundamental importancia conocer el estudio relacionado con el brazo de un
robot con dos articulaciones, lo cual servirá de base para comprender el estudio del
brazo robótica con más articulaciones, es decir, con más grados de libertad. Cabe
precisar, que un mayor número de grados de libertad en el brazo le permitirá a éste,
una mayor cantidad de movimientos posibles y consecuentemente se obtiene un
movimiento más fino del extremo del manipulador.
Solucionar este caso particulm, implica analizar el problema bajo el rigor de las
leyes físicas y herramientas matemáticas antes mencionadas, y solucionar el sistema
de ecuaciones diferenciales ordinarias no lineales altamente acopladas las que
involucran un mayor grado de dificultad en su solución. Felizmente, en la actualidad
se cuenta con técnicas numéricas y de ordenadores personales, que facilitan
notablemente la solución de tales sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias.
El estudio del movimiento de un brazo robótica con dos articulaciones toma como
base lo investigado y publicado sobre el estudio de un brazo robótica con una
articulación que presenta propiedades elásticas (J). Este estudio se basa a su vez en
las ecuaciones de Lagrange, las cuales permiten determinar la posición, velocidad,
cantidad de movimiento del extremo final y de las componentes del sistema de
cuerpos rígidos que están unidos a través de dos articulaciones. Tales ecuaciones,
son la siguientes: (4 )
donde j =1,2, ... ,n (n es el numero de grados de libertad del sistema), 'tj representa
las fuerzas externas o pares de fuerzas no conservativas que intervienen en el
sistema, q¡ representa las coordenadas generalizadas del sistema, t es el tiempo y L
representa la Lagrangiana del sistema, que se define como:
L=T-V
donde T es la energía cinética del sistema y V su energía potencial.
3
<l Id (2).
4
{ ) Goldstein, H. Mecánica Clásica, Barcelona, Edit. Reverté, pág. 78.
14
HIPÓTESIS:
"Mediante la teoría de la dinámica de Lagrange, se determina las ecuaciones de
movimiento de un brazo robótica con dos articulaciones, así como, los pares de
fuerza que aplican los actuadores para 'una trayectoria determinada".
Operacionalización
Determinación de variables e indicadores:
Variable X = Dinámica de Lagrange
Indicadores:
x 1: Lagrangiana del sistema de cuerpos rígidos
x2 : Ecuaciones diferenciales ordinarias de movimiento
Variable Y = Dinámica de un brazo robótico con dos articulaciones.

Indicadores:
y 1: Grados de libertad
y2: Coordenadas cartesianas y articulares de posición
y3 : Velocidades lineales
y4: Velocidades angulares
y5 : Fuerzas conservativas y no conservativas
Y6: Energía cinética total
y7: Energía potencial total
yg: Pares de fuerza
y9: Ecuaciones de movimiento
VI. ... MATERIALES Y-MÉTODOS
6.1. De los materiales

Para la ejecución de la presente investigación, se usó como materiales
bibliográficos: Revistas y artículos científicos, textos especializados, Internet,
etc., así como una computadora personal y materiales y equipos de impresión.
También se usó los servicios de Internet, programación Fortran, entre otros.
15
6.2. De los métodos
Durante el proceso de investigación, se emplearon los siguientes métodos
científicos:
a. Comparativo. Se contrastó los resultados de la investigación estableciendo
la relación entre las variables y los indicadores.
b. Específicos. Estos métodos tratan sobre las leyes específicas del movimiento
de cuerpos, abarcando sólo una determinada parte del movimiento robótica.
Los métodos que serán aplicados, son:
b.l. Formalización. Se usaron ecuaciones generales del movimiento de
cuerpos rígidos para determinar nuestro caso particular.
b.2. Matematización. Durante el desarrollo de esta investigación se usaron
matemáticas superiores y las ecuaciones de Lagrange.
b.3. Inferenciales. Se usó el método deductivo, encontrando a partir de las
ecuaciones de Lagrange las ecuaciones de movimiento de un brazo
robótica con dos articulaciones.
c. Particulares. Considerando la naturaleza de la investigación, se aplicó el
caso específico de la física de los cuerpos rígidos.
d. Simulación Computacional. Se usó un ordenador para modelar y simular la
trayectoria del extremo del brazo robótica en tiempo real, usando los
resultados teóricos obtenidos y las ecuaciones del movimiento que lo rigen.
16
CAPÍTULO I
CONSIDERACIONES GENERALES SOBRE LA
ROBÓTICA
1.1. ¿Qué es un robot?
La palabra robot proviene de la palabra checa robota que significa trabajo. Una
definición dada por el Robot Institute of América señala que un robot industrial: "Es un
manipulador multifuncional y reprogramable, diseñado para mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos especiales mediante movimientos programables y variables
que permitan llevar a cabo diversas tareas".
En forma general, se puede señalar que los robots son sistemas que constan de
componentes que forman un todo. El sistema robótico se puede analizar de lo general a
lo particular, utilizando el análisis sistemático. La entrada del robot está constituida por
las órdenes humanas y la salida está fom1ada por diversos tipos de trabajo realizado
automáticamente.
Asimismo, se puede definir la robótica tal y conforme lo concebimos hoy en día, como
el conjunto de conocimientos teóricos y prácticos que permiten concebir, realizar y
automatizar sistemas basados en estructuras mecánicas poliarticuladas, dotados de un
determinado grado de "inteligencia" y destinados a la producción industrial o a la
sustitución del hombr~ en muy diversas tareas. (S)
1.2. Caracterización de un robot manipulador
El robot industrial consiste en un manipulador de propósito general controlado por

computadora que consta de varios eslabones rígidos conectados en serie por medio de
(S) MUÑOZ, Antonio, Robótica, <http:/,'www.isa.uma.es/personal!antonio /Robotica >, Universidad de

Málaga, España. Pág. l.
articulaciones prismáticas (deslizantes) o de revolución (giro). En la figura 1.1 se
muestra la estructura mecánica un robot industrial. (6)
MOTOR C
MOTOR A ENGRANAJE PL.A.NO (ROTACIÓN CJ
EJES DE TRANSMISIÓN
ENGRANAJE
CÓNICO
(ROTACIÓN A)
MOTOR B
REDUCTOR
ESTRUCTURA PARALELA
AMORTIGUADOR
ENGRANAJE
GIRATORIO PLANO
(ROTACIÓN A)
CAJA DE ENGRANAJES
MOTOR-------
DENTROiFUERA
MOVIMIENTO VERTICAL
MOTOR ENGRANAJE GIRATORIO PLANO
Figura 1.1. Estructura mecánica de un robot industrial.
Eslabones: Son los elementos rígidos del manipulador.

Articulaciones: Son las interrelaciones de los eslabones y que permiten el movimiento
relativo entre ellos. Las miiculaciones son del tipo esférica o rótula, planar, tomillo,
prismática, rotación y cilíndrica, tal como se muestra en la figura 1.2.
(6)
UNIVERSIDAD DE VIGO, Automatización y Robótica, Morfología del Robot, <www.aisa.uvigo.es
/DOCENCIA/AyRobotica.html>, España, pág.2.
18
Planar (2 GOL)
Prismatioa (1 GOL) Cilindrica (2 GOL)
Figura 1.2. Tipos de articulaciones o junturas de un brazo robótica.
1.3. Componentes de un robot

Un sistema de robot industrial consta de la siguientes partes
1.3.1. MANIPULADOR O BRAZO MECÁNICO.

Es el conjunto de elementos mecánicos que propician el movimiento del elemento
terminal (aprehensor o herramienta). Está compuesto de eslabones mecánicos,
actuadores, engranajes, cadenas, usillos de bolas, etc. Asimismo, dentro de su
estructura interna, se alojan en múchas ocasiones los elementos motrices y
trasmisiones que soportan el movimiento de las cuatro partes que generalmente
suelen conformar el brazo:
a) Base o pedestal de fijación. Es montada en un dispositivo que permita el
movimiento en un plano.
b) Cuerpo.
e) Brazo. Es un conjunto de eslabones y articulaciones de movimiento lineal o
rotacional formando una cadena. Su función es colocar el elemento terminal
del robot en alguna posición determinada del espacio.
d) Antebrazo.
e) Muñeca. Es un conjunto de pequeños eslabones y articulaciones rotacionales
fom1ando una cadena, que enlazan el elemento terminal con el elemento de
trabajo. La muñeca la podríamos ver como un brazo muy pequeño que se
19
encuentra en el extremo del brazo. Una vez que el brazo coloca al elemento
terminal en alguna posición en el espacio, la muñeca es la que nos permite
orientar al elemento terminal en la dirección deseada para realizar el trabajo. A
la muñeca le corresponde los siguientes movimientos independientes o grados
de libertad adicionales: giro, elevación y desviación.
En la figura 1.3,(7) se muestra algunos elementos que conforman un robot

manipulador: Base, cuerpo, brazo, codo, antebrazo y muñeca, donde se coloca la
mano o aprehensor o sujetador o efector final. Asimismo, se observa que un
extremo del robot está conectado a la base y el otro extremo es libre donde se
coloca la herramienta para manipular objetos.
Uf'liOrl
DEL CODO~
.
·r:;~ ...
~~l)mm
Figura 1.3. Esquema del manipulador del robot tipo PUMA, con indicación de sus elementos, sus
articulaciones y de sus posibles movimientos
1.3.2. CONTROLADOR.
Sirve de interfaz entre el usuario y el robot. Es el que gobierna el trabajo de los
motores (actuadores: los dispositivos que originan el movimiento), en otras
palabras, se encarga de regular el movimiento de los elementos del manipulador Y.
todo tipo de acciones, cálculos y procesado de la información, así como almacena
datos y programas, recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas por
7
<l UNIVERSIDAD DE GUADALAJARA, Robótica, Programa interactivo tutoría! sobre robótica,
<http://proton.ucting.udg.mx/materias/ robótica!>, México, pág. 108.
20
medio de señales de entrada/salida. La complejidad del control varía según los
parámetros que se gobierna, pudiendo existir las siguientes categorías.
a) Control de posición. Solo interviene en el control de la posición del elemento

terminal.
b) Control cinemática. Cuando además de la posición se regula la velocidad.
e) Control dinámico. Se tiene también en cuenta las propiedades dinámicas del
manipulador, motores y elementos asociados.
d) Control adaptativo. Además de lo indicado en los anteriores controles,
también se considera k variación de las características del manipulador al
variar la posición.
En general, un controlador es todo el eqmpo necesario para secuenciar los

movimientos del brazo, muñeca y elemento terminal. Las distintas posiciones o
movimientos se logran con las diferentes relaciones entre las articulaciones y los
eslabones
1.3.3. ELEMENTOS MOTRICES O ACTUADORES O FUENTES DE PODER

O PROPULSORES.
Son los encargados de producir los movimientos en las articulaciones, ya sea
directamente o a través de poleas, cables, engranajes, cadenas, etc. Se clasifican en
tres grupos de acuerdo a la energía que utilizan.
a) Eléctricos. Para movimientos precisos, silenciosos y muy finos.
b) Neumáticos. Para mover pequeñas cargas con gran velocidad.
e) Hidráulicos. Usados en grandes robots que deben mover pesadas cargas.
1.3.4. ELEMENTO TERMINAL (HERRAMIENTA O APREHENSOR O

MANO O EFECTOR FINAL O SUJETADOR).
Se acopla a la muñeca del manipulador una garra o una herramienta, que se
encarga de realizar el trabajo previsto. Este elemento soporta una elevada
capacidad de carga y al mismo tiempo conviene que tenga reducido peso y
tamaño. Adopta diversas formas que es. necesario diseñar de acuerdo a la
operación que va ha realizar.
21
1.3.5. SENSORES.
Sirven para que los robots tengan la capacidad de relacionarse con el entorno y
tomar decisiones en tiempo real, y mediante la realimentación adaptan sus planes
de acción a las circunstancias exteriores. La información que reciben les hacen
auto programables, o sea, alteran su actuación y función de la situación externa, lo
que supone disponer de un cierto grado de inteligencia artificial.
Los sensores que se usan en un robot son los siguientes: Rango, proximidad,
acústicos, contacto, fuerza, etc.
Los componentes básicos de un robot son la base en que se soporta, un brazo y un

actuador. La base es rígida y está sujeta a una plataforma que la sostiene. Cuando se
puede mover, comúnmente siempre lo hace a lo largo de un eje y es para sincronizar el
movimiento del robot con el de otros equipos. De esta manera el movimiento de la base
sumado al movimiento tridimensional del manipulador proporcionan cuatro grados de
libertad. En el interior del brazo o del soporte se encuentran los actuadores o motores y
los sistemas de transmisión que provocan el movimiento a través de un dispositivo de
control o computador para dar instrucciones a los sistemas de trasmisión. Asimismo se
incluyen sensores para tener información de las acciones del robot y de su estado, o para
percibir el estado del mundo exterior del robot.
Las secciones individuales o eslabones que existen entre las articulaciones son cuerpos
rígidos que soportan las cargas transportadas por el robot, dentro del cual se coloca el
cableado eléctrico y de control. Al final se conectan las muñecas que pueden tener dos o
tres articulaciones, de cuyo diseño depende la flexibilidad para que el elemento terminal
del robot pueda operar adecuada y eficientemente. Generalmente los elementos
terminales que pmia el brazo son pinzas, soldadores, garras, etc.
Un robot tendrá normalmente seis articulaciones para el completo control de la posición
y la orientación. Pero generalmente para la mayoría de las aplicaciones no requieren
esta flexibilidad por completo, por lo que se construyen robots con cinco o un número
menor de articulaciones. Una articulación se controla cuando el computador a través de
sus sensores tiene infonnación sobre su posición, velocidad, fuerza, par, etc.
La superficie definida por el máximo alcance del extremo del manipulador es llamada
volumen de trabajo y además sirve para identificar la configuración del robot.
22
1.4. Grados de libertad
Es el número de coordenadas independientes que tiene una partícula o cuerpo rígido al

desplazarse. En el caso de un robot, cada articulación le provee al menos un grado de
libertad, permitiendo al manipulador realizar movimientos que pueden ser lineales
(horizontales y verticales) o rotacionales (angulares). El número de grados de libertad
de la estructura viene detenninado por la suma de grados de libertad de cada una de las
articulaciones.
Los grados de libertad en un robot, también se define como los parámetros que se
precisan para determinar la posición y la orientación del elemento terminal del
manipulador, o sea, son los posibles movimientos básicos (giratorios y de
desplazamiento) independientes. El movimiento y las articulaciones definen los grados
de libertad del robot. Una configuración típica de un brazo robot es la de tres grados de
libertad, a la que se añaden las posibilidades de movimiento en la muñeca, llegando a un
total de cuatro a seis grados de libertad. Algunos robots tienen entre siete y nueve
grados de libertad, pero, por su complejidad, son poco comunes. Un mayornúmero de
grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en el posicionamiento del
elemento terminal.
En resumen, los grados de libertad representan el número de movimientos o de variables

de posición independientes que el cuerpo puede realizar en el espacio tridimensional.
Un cuerpo rígido cuando se mueve libremente en el espacio tiene seis grado de libertad
(en este caso, 2n, donde n es el número de dimensiones), tres para la localización y tres
para la orientación, pudiendo ser estos definidos por completo usando tres traslaciones
ortogonales y tres rotaciones sobre los ejes ortogonales. En el sistema bidimensional, un
cuerpo tiene tres grados de libertad: dos de traslación y uno de rotación. En la práctica
hay cuerpos y específicamente robots con más de seis articulaciones con un aumento en
su rendimiento, pero si las articulaciones son redundantes tienden a causar dificultades
de programación en el cálculo de las transformaciones de los sistemas de coordenadas.
Por eso la elección del número de articulaciones de un robot, o de grados de libertad,
depende de la aplicación para la que va a ser destinado.
23
1.5. Clases de robof(s>
Los robots se clasifican por su:
1.5.1. GEOMETRÍA: Esta clase de robots están relacionados con la geometría de su

diseño, y están representados en la figura 1.4.
Robots cartesianos. Posee tres movimientos lineales que son los más adecuados
para describir la posición y movimiento del brazo. Este movimiento se lleva a
cabo a lo largo de cada uno de los ejes x, y, z. Los robots cartesianos a veces
reciben el nombre de XYZ. Esta configuración se usa bien cuando el espacio de
trabajo es grande. Tienen 3 grados de libertad, debido a su movimiento lineal son
fáciles de controlar y de hacer su modelo cinemática; poseen un amplio volumen
de trabajo (L3).
Robots de pórtico. Son básicamente robots cartesianos con una estructura de
pó11ico y se añade un soporte para proporcionar rigidez. Son de grandes
dimensiones y se deben minimizar las deflexiones.
Robots cilíndricos. Utiliza coordenadas cilíndricas para especificar cualquier
posición. Sustituye un movimiento lineal por uno rotacional sobre su base, o sea
consta de una rotación sobre su base, una juntura prismática para su deslizamiento
lineal y radial del brazo y otra para su altura, con los que se obtiene un medio de
trabajo en forma de cilindro. Tienen 3 grados de libertad, de fácil modelo
cinemática y puede levantar grandes pesos, amplio volumen de trabajo (9L3 )
Robots esféricos o polares. Constan de dos ejes lineales y dos ejes rotatorios. Las
junturas de rotación y la prismática permiten al robot apuntar en muchas
direcciones. Tienen 3 grados de libertad: Extensión lineal del brazo, rotación sobre
su base y un ángulo de elevación; gran facilidad de coger objetos del suelo y su
cinemática es compleja, posee un gran volumen de trabajo (29L3).
Robots angulares o brazos articulados. Constan de tres ejes rotatorios o junturas
de rotación para posicionar al robot que conectan a tres eslabones rígidos. Se
caracterizan por constituir un brazo antropomórfico. La primera articulación sobre
la base constituye el hombro encima del cual está el brazo superior que se conecta
a su vez con un codo. Tienen 3 grados de libertad expresados mediante ángulos,
son de mayor facilidad de construcción, acceso a espacios cerrados; su cinemática
<SJ HERNÁNDEZ MORA, José Juan, Teoría de la Técnicas Modernas, I.T. APIZACO,
<http://wv.·w.itapizaco.edu.mx/pa[Cilia~/ttm/>,México.
24
es compleja, difícil de controlar para seguir trayectorias rectilíneas, pierde rigidez
en los puntos de máximo alcance, y posee gran volumen de trabajo.
Robots SCARA (Selective Compliance Arm for Robotics Assembly- Brazo de
obediencia selectivo para el ensamble en robótica). Es una combinación entre el
robot miiculado y un robot cilíndrico. Se conforma con las coordenadas
cilíndricas, pero el radio y la rotación se obtiene por uno o dos eslabones planar
con las junturas de rotación. Está conformado por dos articulaciones rotacionales y
una traslacional; su volumen de trabajo es irregular, posee buena accesibilidad
salvando obstáculos. Es muy usado en el ensamblaje de sistemas electrónicos.
(b) (e)
(d) (e)
Figura 1.4. Configuraciones básicas de un robot. (a) Cartesiano o rectilíneo, (b) Esférico o polar,
(e) Cilíndrico, (d) angular o de brazos articulados y (e) SCARA.
Para un robot articulado, cuyo esquema es representada en la figura 1.5, se obtiene

geométricamente que sus coordenadas se pueden hallar de las ecuaciones:
x=[f 1 cos~+f 2 cosW+y)]cosa
y= [f 1 cos ~ + f 2 cosW + y)~ena
z = f 1 sen~ +f. 2 sen(~ +y)
donde a, ~ y y son las variables de atiiculación, .E 1 y E2 son las longitudes del

brazo superior e inferior respectivamente.
z
P(x.v.z)
X
Figura 1.5. Representación esquemática de un robot articulado
25
1.5.2. ÁREA DE APLICACIÓN
Los robots por su área de aplicación, se clasifican en:
Ensamblaje y No ensamblaje. En este último caso se usa para soldar, pintar,
revestir, manejo de materiales y carga y descarga de maquinarias, entre otras
aplicaciones.
1.5.3. TÉCNICA DE CONTROL

Lazo cerrado. Se monitorea continuamente la posición del brazo del robot
mediante un sensor de posición, y se modifica la energía que se envía al actuador,
de tal forma que el movimiento del brazo obedece al camino deseado, tanto en
dirección como en velocidad. Este control se puede usar cuando la tarea que se ha
de llevar a cabo está dirigida mediante un camino definido por la misma pieza, tal
como sería soldar, revestir y ensamblar.
Lazo abierto. En este sistema el controlador no conoce la posición de la
herramienta mientras el brazo se mueve de un punto a otro. Este tipo de control es
muy usado cuando el movimiento que debe seguir el brazo se encuentra
determinado previamente, al ser grabado con anterioridad y reproducido sin
cambio alguno, lo cual es útil cuando todas las piezas a ser tratadas son
exactamente iguales.
1.5.4. FUENTES DE ENERGÍA

De energía hidráulica. En los actuadores hidráulicos fluye un líquido,
comúnmente aceite. Tienen la ventaja que son pequeños, comparados con la
energía que proporcionan, y como desventajas que son propensos a fugas, el
líquido puede incendiarse y se requiere numeroso equipo adicional, lo cual
incrementa los costos de mantenimiento del robot. Los sistemas hidráulicos están
asociados a un mayor nivel de ruido.
De energía neumática. En los actuadores neumáticos se transfiere gas bajo
presión. Generalmente sólo tienen dos posiciones: retraídos y extendidos, sin
posibilidad de utilizar retroalimentación para usar un control proporcional. La
energía neumática tiene las siguientes ventajas: Está disponible en la mayoría de
las áreas de manufactura, no es cara y no contamina el área de trabajo. La
desventaja es que no se puede utilizar retroalimentación ni múltiples pasos.
26
De energía eléctrica. Los actuadores eléctricos incluyen una fuente de poder y un
motor eléctrico. La mayoría de las aplicaciones utilizan servomotores, el cual
generalmente utiliza corriente eléctrica. Las ventajas de esta fuente de energía son
que no se requiere transformar la energía eléctrica en otras fonnas de energía
como la hidráulica o neumática, no se contamina el espacio de trabajo y el nivel de
ruido se mantiene bajo. La desventaja es la baja potencia que se cons1gue en
comparación con su contrapm te hidráulica.
1.5.5. GENERACIÓN
Primera generación. Repite la tarea programada secuencialmente y no toma en
cuenta las posibles alteraciones de su entorno. Esta transmisión tiene lugar
mediante servomecanismos actuados por las extremidades superiores del hombre,
caso típico, manipulación de materiales radiactivos, obtención de muestras
submarinas, etc.
Segunda generación. Adquiere información limitada de su entorno y actúa en
consecuencia. Puede localizar, clasificar (visión) y detectar esfuerzos y adaptar sus
movimientos. El dispositivo actúa automáticamente sin intervención humana
frente a posiciones fijas en las que el trabajo ha sido preparado y ubicado de modo
adecuado ejecutando movimientos repetitivos en el tiempo, que obedecen a
lógicas combinatorias, secuenciales, programadores paso a paso, neumáticos o
controles lógicos programables (PLC). Su campo de aplicación no solo es la
manipulación de materiales sino en todos los procesos de manufactura, como por
ejemplo, en el estampado en frío y en caliente, asistencia a las máquinas
herramientas para la carga y descarga de piezas en la inyección de termoplásticos
y metales no ferrosos, en los procesos de soldadura a punta, pintado, etc.
Tercera generación.- Su programación se realiza mediante el empleo de un
lenguaje natural. Posee la capacidad para la planificación automática de sus tareas.
Las mínimas aptitudes requeridas son: capacidad de reconocer un elemento
determinado en el espacio y la capacidad de adaptar propias trayectorias pm·a
conseguir el objetivo deseado.
1.5.6. NIVEL DE INTELIGENCIA

Dispositivos de manejo manual. Son aquellos cuando la tarea del manipulador es
controlado directamente por una persona.
27
Robots de secuencia arreglada o fija. Cuando se repite en forma invariable, el
proceso de trabajo preparado previamente.
Robots de secuencia variable. Donde el operador puede modificar la secuencia
fácilmente o alterar algunas características de los ciclos de trabajo.
Robots regeneradores. Donde el operador humano conduce el robot a través de la
tarea.
Robots de control numérico o de repetición. Donde el operador alimenta la
programación del movimiento, hasta que se enseñe manualmente la tarea. En este
caso, los manipuladores se limitan a repetir una secuencia de movimientos,
previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador
manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo, los robots de aprendizaje son los
más conocidos, en los ambientes industriales y el tipo de programación que
incorporan, recibe el nombre de "gestual".
Robots inteligentes. Los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el
medio ambiente, esto es, son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a
través de sensores y tomar decisiones en tiempo real siendo autoprogramables. La
visión artificial, el sonido de la máquina y la inteligencia •artifiCial, son los campos
de las ciencias que más se están estudiando para su aplicación en los robots
inteligentes.
Microrobots. Se usa con fines educacionales, de entretenimiento o de
investigación, y cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicación
industrial.
Telerobots. Son dispositivos robóticas teleoperados con brazos manipuladores y
sensores con cierto grado de movilidad, controlados remotamente por un operador
humano de manera directa o a través de un ordenador.
28
CAPÍTULO 11
FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS EN ROBÓTICA
9
2.1 Representación de la posición <l
2.1.1. COORDENADAS CARTESIANAS·

Están conformadas por el conjunto de tres planos ortogonales y representados
por tres ejes perpendiculares entre sí, como se muestra en la figura. Los vectores
unitarios son constantes y ti~nen direcciones fijas.
z
z ······......
·· ..
····.. ····..
······....
P(x,y,z)
r
k
)'
...··
...·· y
··· ... ..····
·· ...
········...
X ........................................................................................::·:::::::.J...····
Figura 2.1. El vector r representado en un sistema de coordenadas cartesianas.
La posición de toda partícula o cuerpo es determinada cuando se conoce el

vector de posición r , el cual es calculado por la ecuación:
r=xi+yj+zk
- - -
En general, en un sistema de coordenadas cartesianas, todo vector V queda

completamente ,determinado cuando se conoce sus componentes Vx. V y y Vz
sobre los ejes X, Y y Z. En este caso:
-
V=Vxi+Vyj+Vzk
- - -
De igual manera, se conoce que el gradiente de la función '1' es:

a~~~ - a~~~ - a~~~ -
'V\jf = __'t' i + __'t' j + _'t'_k
ax ay az
9
( ) ARFKEN, George, Métodos Matemáticos para Físicos, México, Edit. Diana, 1981, Capítulo 2.
29
La divergencia del vector V es:
- avx avy avz

\1-V=--+--+-
ax Oy az
El rotacional del vector V es:
-1 - k-
J
\lxV=
a a a -
ax Oy az
vx vY Vz
Ellaplaciano de la función \ji es:
2.1.2. COORDENADAS CILÍNDRICAS.

La familia de superficies de estas coordenadas están conformadas por el
conjunto de cilindros circulares rectos que tienen el eje Z como eje común y
planos medios a través del eje Z, como se muestra en la figura. Los vectores
unitarios son ÜP, üq> (variables en su dirección) y üz (constan te).
Figura 2.2. El vector r representado en un sistema de coordenadas cilíndricas.
30
En estas coordenadas la posición de toda partícula o cuerpo es determinada por
la ecuación:
- - -
r=xi +y j +zk
donde las ecuaciones de transfom1ación son:
x = p coscp y= p sencp z=z
Asimismo:
p2 = x2 + l tg cp = y/x
y los límites de p, cp y z son:
O:::;p<oo -oo<z<oo
En general, en un sistema de coordenadas cilíndricas, todo vector V queda

-
completamente determinado cuando se conoce sus componentes V p, V cp y V z.
En este caso:
En estas coordenadas, el gradiente de la función \ji es:

n 0\¡1 _ 1 0\¡1 _ a\Jf _
v\jf =-u +--u +-u
ap p p a<p "' az z
- 1 a( ) 1 av'{! avz
V·V=-- pV + - - - + -
p ap P p a<p az

- - -
up pu<il k
- a a a
VxV=-
ap a<p az
·V
' p pV<il vz
V. V\jf = V2\jf = 2_~(p a\jJJ + -.1 a2\jf + a2\jf

p ap ap p 2 a<p 2 az 2
2.1.3. COORDENADAS ESFÉRICAS.

La familia de superficies de estas coordenadas están conformadas por el
conjunto de esferas concéntricas de radio r centradas en el origen, conos
circulares rectos de ángulo 8 centrados en el eje Z (polar) con vértices en el
31
origen y planos medios a través del eje Z formando un ángulo q> con el plano
XZ, como se muestra en la figura. Los vectores unitarios son üro ü<p y ü 8 que
son variables en su dirección.
z
~~~
,..,""' ....
/
/
(
1
1
''
' '... .... _...._--
-----
Figura 2.3. El vector r representado en un sistema de coordenadas esféricas.
En estas coordenadas la posición de toda partícula o cuerpo es determinada por la

ecuación:
-
r=xi+yj+zk
- -
donde las ecuaciones de transformación son:
x = r sen 8 cosq> y = r sen 8 sencp z = r cos8
Asimismo:
1/2
r=x2+y2+z2
( )
z
cose= ( )JI?
x2 + y2 + 2 2 -
tgq> = r
X
y los límites de r, 8 y q> son:

O:Sr<oo
32
En general, en un sistema de coordenadas esféricas, todo vector V queda
completamente determinado cuando se conoce sus componentes Vr, Ve y V<J>· En
este caso:
En estas coordenadas, el gradiente de la función \ji es:
8\v -
1 a\lf -
V\lf=-u +--u a\lfu-
+ -1 - -
ar r r ae 8 rsen8 acp <p
-
V-V= a(r 2Vr)+r-(sen8V
1 [ sen8- a av
8 )+r-<p-
J
. r 2sen8 ar ae acp
1
VxV=---
a a a
2
. r sen8 ar ae acp
a\jf) + ~(sen8 8\v) + - 1- a \jf]

2
\jf
V· V\lf = V 2 = l [sene!__(r2
r 2sene ar ar ae ae sene acp 2
2.2 Representación de la orientación <Io)

2.2.1. MATRICES DE ROTACIÓN BÁSICA
Consideremos en primer lugar, un vector r en dos sistemas de coordenadas
bidimensionales, uno fijo y el otro rotado. Si el sistema de coordenadas XY se
hace girar un ángulo cp en el sentido contrário al movimiento de las agujas del
reloj, conservando r fijo, se obtiene un nuevo sistema de coordenadas X'Y'
rotada respecto al primero y con un origen O común, como se muestra en la
figura.
(JO) FU, K. S., et al, Robótica; Control, Detección, Visión e Inteligencia, Madrid, Me. Graw Hill, 1988,
pág. 15.
33
y
Y'
Figura 2.4. Sistema de coordenadas cartesianas XY
La relaciones entre las coordenadas del vector r, en ambos sistemas de

referencia, esta dado por:
x' = x cos cp + ysencp
(2-1)
y'= - xsencp + y cos cp
Las ecuaciones (2-1) representan una transformación ortogonal lineal. Así pues
el paso de coordenadas del sistema no primado al primado se logrará por esta
transformación ortogonal. Para demostrar .esto, las ecuaciones (2-1) se pueden
representar de forma matricial de la siguiente manera:
(r)' =Q r (2-2)
donde Q es una matriz ortogonal representada por la ecuación:
cos <p sen<p

Q=
- sen<p cos <p
Así también, la correspondiente trasformación inversa de las ecuaciones (2-1 ),

esta dado por:
x= x'cos~- y'sencp
(2-3)
y = x' sencp +y' cos cp
Las ecuaciones (2-3) representan el paso de coordenadas del sistema primado al

no primado, el cual se logrará por esta transformación ortogonal. Para demostrar
esto, las ecuaciones (2-3) se pueden representar de forma matricial de la
siguiente manera:
(r) =R r' (2-4)
donde R es una matriz ortogonal representada por la ecuación:
34
cos cp - sencp[
R=
sencp cos cp 1
Después de considerar las propiedades de estas matrices ortogonales, se cumple

lo siguiente:
Q = R-1= RT
QR = R" 1R = RTR = 1 (Matriz identidad) (2-5)
Interpretación de la Matriz Q
La matriz Q puede ser interpretada de dos fmmas:
1o Como un operador que aplicado al sistema no primado lo transforma al
sistema primado. Esto significa lo siguiente: Al operar la matriz Q sobre las
componentes de un vector en el sistema no primado se obtiene las
componentes del vector primado. Se precisa que Q sólo actúa sobre el
sistema de coordenadas quedando inalterado el vector. Es por ello, que el
primer miembro de la ecuación (2-2) corresponde al vector r en el sistema
primado y que corresponde al mismo vector r en el sistema no primado. En
este caso, se puede considerar que la transfonnación de coordenadas se
reduce sólo a una rotación.
2° También se le identifica como el operador que al actuar directamente sobre
el vector r, lo transforma en otro vector r', estando expresados ambos en el
mismo sistema de coordenadas, tal como se muestra en la figura 2.5.
y
X
Figura 2.5. Rotación de un vector al aplicarle una matriZ ortogonal.
Matemáticamente esto se expresa como:

r' = Q r (2-6)
35
En esta figura se observa que podemos hacer girar el vector r en el sentido
horario un ángulo y, dando un nuevo vector r', permaneciendo invariante el
sistema de coordenadas.
Por lo tanto, en la primera interpretación, la matriz Q se conoce como matriz de

rotación básica bidimensional. Sin embargo, de acuerdo a la figura 2.4., vista en
tres dimensiones esta representa una rotación alrededor del eje Z. Asimismo, Q
se puede generalizar para la rotación de un sistema tridimensional alrededor del
eje Z en un ángulo y. Esta matriz de rotación básica tridimensional está
expresada por:
cos y sen y
1
l- s~n y
cos y (2-7)
o
Para una rotación de un sistema tridimensional alrededor del eje Y un ángulo B,
la matriz de rotación está expresada por:
(2-8)
Para una rotación de un sistema tridimensional alrededor del eje X un ángulo a,

la matriz de rotación está expresada por:
Qx,a .lO -
~ r~ co~a se~aj.
sen a
...
cos a
- (2-9)
Las matrices Qx,a , Qy,.,n y Qz,y se llaman "matrices de rotación básica". Se

pueden obtener otras matrices de rotación finita a partir de estas matrices.
Las correspondientes "matrices inversas o traspuestas de rotación básica" son:
o l coso p o p1
~ l~ s~n 1
sen
cosa - a Ry,p - 1 o .
Rx,a
s~n a cosa -sen B o cos B
~1
-sen y
[ cos y
R z,y = se~ y cos y (2-10)
o
36
Estas matrices son operadores que aplicadas al sistema primado lo transforma al
sistema no primado.
En la figura 2.6 se representan los ejes coordenados sin rotación, cuando los ejes
XYZ coinciden con los ejes X'Y'Z', y cuando los ejes X, Y y Z han rotado los
ángulos a, ~y y formando los ejes primados X', Y' y Z'.
z
z¡
7··L
;
d p z•1 ,
y
. V
c_b1 Y'
~
Y'
) ~ ~
y p
x., X
(a) (b) (e) (d)

Figura 2.6. Ejes coordenados de rotación básica (a) sin rotación, (b) el eje X ha rotado un
ángulo a, (e) el eje Y el ángulo~ y (d) el eje Z el ángulo y.
2.2.2. MATRIZ DE ROTACIÓN COMPUESTA

Se conoce como matriz compuesta a una secuencia finita de productos de
matrices de rotación básica respecto del eje principal del sistema de coordenadas
XYZ. Es necesario tener en consideración el orden o secuencia de ejecución de
las rotaciones, debido a que es conocido que la multiplicación de matrices no es
.conmutativo.
Una matriz de rotación compuesta que represente una rotación del ángulo a
alrededor del eje X, seguida por una rotación del ángulo ~ alrededor del eje Y'
(rotado), y luego una rotación del ángulo y alrededor del eje Z' (doblemente
rotado), viene expresada por:
o
O]lcos~
o o O
1
-se~Jl1
o o cosa se~] (2-11)
1 se~ -O cos~ O -sena cosa
cos~cosy cos aseny + sena sen~ cos y senaseny- cos asen~ cos yj
Q= - cos ~seny cosacos y - sena sen~ sen y sena cos y+ cos asen~seny
[
sen~ - senacos~ cosacos~
37
Si se usa las matrices inversas de rotación básicas, la matriz inversa de rotación
compuesta R = Rx_aRy_pRz,y para la misma rotación sucesiva señalada, se
calcula mediante la siguiente ecuación:
o sen~lrcos y
~l
o lf cosO~
o
~ Ry,~R,,, ~ r~
-seny
R Rx,a cosa -sena 1 O seny cos y
l
sena cosa -sen~ o cos~ O o
cos~cosy
sen~
l
- cos~seny
R= cos aseny +sen asen~ cos y cosacos y- senasen~seny -senacos~ (2-12)

senaseny - cos asen~ cos y sena cos y+ cos asen~seny cosacos~
Se puede observar fácilmente que la matriz Res la matriz inversa o transpuesta

de la matriz Q, por haberse tomado la misma sucesión de ángulos de giro de los
ejes coordenados rotados o primados.
2.2.3 INTERPRETACIÓN GEOMÉTRICA DE LAS MATRICES DE

ROTACIÓN
Las matrices de rotación básicas así como la matriz de rotación compuesta
tienen cada una un significado geométrico en un sistema de coordenadas
cartesianas, como el representado en la figura 2.7.
Y'
X X'
Figura 2.7. Rotación en un ángulo a. del eie X del sistema de coordenadas XYZ
En este caso sólo consideraremos la rotación del eje X con un giro de un ángulo
a. De acuerdo con la ecuación (2-1 0), la matriz traspuesta de rotación básica que
38
pe1mite determinar las componentes sin primar en función de las componentes
primadas está dada por la ecuación:
o
cosa
sena
-s~na]
cosa
(2-13)
En la figura 2.7 mediante la descomposición vectorial de los vectores unitarios,

se observa que la primera columna son las componentes del vector unitario
primado i' en función. de los vectores unitarios sin primar i, j y k, o también

que esta columna representa la dirección del eje X'.
En este caso:
-i '= (l)i- + (O)j- + (O)k- = -i
En forma similar, la segunda y tercera columna representan las componentes de
- -
los vectores j' y k' en función de los vectores i, j y k:
-
- - - - - -
j'= cosa j +sena k y k'= -sena j +cosa k
Análogamente, las filas de la matriz traspuesta de rotación básica son las

-
componentes de los vectores unitarios nci primados i, j y k en función de los
-
vectores unitarios primados i ', j' y k'. Esto es:
i =i 1
-
-j=cosaj'-senak'
- y
- -
k=senaj'+cosak'
-
De igual manera, las columnas y filas de las matrices inversas de rotación básica
Ry,p y Rz,y representan las componentes de los vectores unitarios primados y
no primados, cuando los ejes Y y Z sufren independientemente una rotación

sobre su eje de ángulos~ y y respectivamente.
Por lo tanto, los elementos de la matriz traspuesta de rotación básica representan

las componentes de los vectores unitarios primados y no primados sobre los ejes
XYZ y X'Y'Z'. Significado equivalente es que los elementos de esta matriz
representan los cosenos directores de los ángulos fmmados entre los ejes
coordenados XYZ y X'Y'Z', lo que permite calcular la dirección relativa entre
estos ejes primados y no primados.
De manera similar, los elementos de la matriz inversa de rotación compuesta
dada por la ecuación (2-12) representa las componentes de los vectores unitarios
39
(las columnas para los primados y las filas para los sin primar) con respecto a la
posición final del eje coordenado X'Y'Z', después de haber rotado
sucesivamente los ejes: X en un ángulo a, Y' (rotado) en un ángulo~ y Z' (en
este caso doblemente rotado) en un ángulo y. Análogamente, los elementos de
esta matriz representan los cosenos directores o la dirección entre los ejes XYZ
yX'Y'Z'.
Asimismo, se precisa que el determinante de esta matriz tiene el valor de + 1 para

un sistema de coordenadas con rotación antihoraria y -1 cuando la rotación es
horaria.
2.2.4 MATRIZ DE ROTACIÓN REPECTO DE UN EJE ARBITRARIO

El sistema de coordenadas giratorio X'Y'Z' puede ser expresado en función de
un ángulo <D de giro respecto a un eje arbitrario de vector unitario ü como se
muestra en la figura. Para el efecto, se hará coincidir el eje OZ con el eje del
vector unitario, haciendo primero dos rotaciones: Un giro con un ángulo -a del
eje X y luego un giro de un ángulo ~ del eje Y', con lo cual el eje Z' (rotado dos
veces) se alinea con el eje arbitrario, como se muestra en la figura 2.8.
y Y'
-
u
t-···
.....··
...··
..............................................................................................::::::::¡,..··
Z Z'
Figura 2.8. Rotación del sistema cartesiano XYZ alrededor de un eje arbitrario de vector
unitario Ü.
Luego se realiza el g1ro con un ángulo <D y después la secuencia mversa,

regresando los ejes rotados X'Y'Z' a sus posiciones iniciales. La matriz de
rotación compuesta que nos permite girar el sistema XYZ alrededor de un eje
arbitrario con vector unitario Ü = ux T+ uy} + uzk de componentes conocidas.
40
La matriz inversa de rotación compuesta de esta secuencia que permitirá calcular
la posición final de los ejes coordenados X'Y'Z,' luego de que los ejes XYZ han
rotado un ángulo <D por rotación del eje arbitrario, es:
sen~]
R,,., = R'·-a Ry,pR '· .,Ry.-P Rx.a = ~~ cos~ ex -se~- al' co;~ O
1 o
lO sen-a cos- a l- sen~ O cos~
sen;~]~~ co~a -s~na]

eos<!> -sen<!> O]l cos- ~ O
sen<!> cos<D O O 1
l O O 1 -sen-~ O cos- ~ lO sena cosa
De la figura 2.8 se observa que los valores de:

u u
sena= Y cosa= z
~u~+ ui ~u2y +u2z
u
sen~= x =u
~u2X +u2y +u2Z x
Operando se encuentra que la matriz Ru,<l> está dada por:
u~ (1- cos<D) + cos<D Ux uy(l-cos<D)- uzserW uxuz (1-cos<D) + ulerW

Ru,<D = uxuy(l-cos<D)+uiellP u~(l-cos<D) +cos<D uyuz(l-cos<D) -uxserW
uxuz(l-cos<D) -ulel1P uyuz(l- cos<D) +uxserW u~(l-cos<D) + cos<D
(2-14)
2.2.5 ÁNGULOS DE EULER

Si tratamos con rotación de sistemas de coordenadas ortogonales, se hace
necesario utilizar estas transfonnaciones en la descripción del movimiento de
cuerpos rígidos, donde el detenninante deben tener como valor igual a +l. Las
transformaciones ortogonales cuyo determinante tenga el valor de -1, nunca
pueden representar el desplazamiento físico de un cuerpo. Estas
transformaciones ortogonales se les denomina propias
respectivamente.
También, para describir el movimiento de cuerpos rígidos en la formulación de

Lagrange, se hace necesario buscar tres parámetros independientes que
especifiquen la orientación de un cuerpo rígido, de tal manera que la matriz
41
ortogonal de cambio correspondiente tenga determinante igual a+ l. Un conjunto
de tales parámetros son los conocidos ángulos de Euler.
En general, la matriz de transformación que define la miogonalidad, esta

compuesta por una matriz de cosenos de dirección y se representa por:
(2-15)
donde aij es el coseno del ángulo entre los ejes x¡ y X j, (en este caso se está
usando como ejes coordenados X 1, X2 y X3 en vez de X, Y y Z), por lo tanto las
cantidades, a 11 , a 12 y a 13 son los cosenos de dirección del eje x; con relación a
los ejes X 1, X 2 y X 3 respectivamente, siendo la coordenada referida al sistema
primado:
x; = a 11 x 1 + a 12 x 2 + a 13 x 3
Análogamente se representa los valores de x~ y x~ en función de x 1 , x 2 y x 3
y las demás componentes de la matriz A.
Toda transfom1ación lineal ortogonal cumple con las condiciones de

ortogonalidad dadas por la ecuación
a··IJ a·k
1 = 8 J.·k j, k=1,2,3 (2-16)
Donde
(2-17)
Los nueve elementos a-·lj no resultan adecuados para tomarlos como
coordenadas generalizadas por no ser cantidades independientes. Las seis

relaciones de la ecuación (2-17), que expresan las condiciones de ortogonalidad,
reducen a tres el numero de elementos independientes. Estos tres elementos
independientes son representados por los ángulos de Euler, los que se definen
como los tres ángulos de rotación sucesivos, cuando se realiza una
42
transformación de un sistema de coordenadas cartesianas a otro, por medio de
tres rotaciones sucesivas efectuadas en un determinado orden.
A través de los ángulos de Euler, se obtiene que la representación matricial para

la rotación de un cuerpo rígido simplifica muchas operaciones y proporciona
directamente un conjunto de coordenadas generalizadas.
El objetivo consiste en describir la orientación del sistema rotado final,

X; , X~ y X~ , relativa a un sistema coordenado inicial X 1 , X 2 y X 3 . El
sistema final se desarrolla en tres etapas, donde cada una involucra una rotación
descrita por un ángulo de Euler, como se muestra en la Figura 2-9. Estos tres
ángulos de Euler son denotados convencionalmente por q>, 8 y \ji, los cuales
representan la orientación de un cuerpo rígido.
z~r Y'
' ' \ ~ y
X X'
X
·~
X'
Figura 2.9. Ángulos de Euler en un sistema cartesiano, para los diferentes tipos de
representaciones daJas en la Tabla 2.1.
Las tres representaciones utilizadas con mayor frecuencia de los ángulos de

Euler se presentan en la siguiente tabla.
Tabla 2.1. Tipos de representaciones de ángulos de Euler
REPRESENTACIÓN 1 REPRESENTACIÓN 11 REPRESENTACIÓN 111
q> respecto del eje OX3 q> respecto del eje OX3 q> respecto del eje ox3
ORDEN DE
e respecto del eje OX1' e respecto del eje OX2' e respecto del eje ox2
ROTACIONES
\lf respecto del eje OX3' \lf respecto del eje OX3' \lf respecto del eje ox1
43
REPRESENTACIÓN I
Si se realiza las rotaciones en el orden indicado en la tabla, se obtiene finalmente
que la matriz de rotación resultante es:
O 1 [co s \jf - sen\jf 01

- sen8 sen\jf cos \jf O
serl3sell\jf serikos\jf
cose
cos<pcOS\jf- serrpcosesen\jf - cos<psen\jf- serrp cose cos\jf

o
sencpse:rfl
R= serrpcos\jf + cos<pcosesen\jf - serrpsen\jf + COS<p cose COS\jf - cos<pserl3
[
cose
o 1
l
(2-18)
REPRESENTACIÓN 11
En este caso la matriz de rotación resultante es:
0 sen81 [COS\jf - sen\jf 01

1 O sen\jf COS\jf 0
o cose o o 1
.[cos <p cose cos \jf - sen<psen\jf - cos <pe os esen\jf - sen<p cos \jf cos<psen8l
R= sen<p cose cos \jf + cos <psemv - sen<p cos esen\jf + cos <p cos \jf sen<psene
-senecos \jf sen8sen\jf cose
(2-19)
REPRESENTACIÓN III
En este caso la matriz de rotación resultante es:
o
cos<pcose cos <psenesen\jf - sen<p cos \jf cos <psene cos \jf + sen<psen\jf:
R= sen<p cose sen<psenesen\jf + cos <p cos \jf sen<psene cos \jf - cos <psen\jf
[
-sene cosesen\jf cose COS\jf
(2-20)
Esta representación de los ángulos de Euler para la rotación se denomina giro (o

alabeo o balanceo), elevación (o cabeceo o inclinación) y desviación (o
44
guiFzada) o rol!, pitch y ymv (RPY), que se aplica generalmente para la muñeca
de un brazo robótico como se muestra en la figura 2.1 O. <11 >
des\oiación
grro
Figura 2.1 O. Movimientos de la muñeca de un brazo robótico
2.3 Matrices de transformación homogénea

2.3.1. COORDENADAS Y MATRICES HOMOGÉNEAS
Hasta ahora se ha tratado con matrices 3x3 para representar las rotaciones de los
ejes coordenados X'Y'Z' respecto de los ejes fijos XYZ. Se hace necesario que
las transformaciones induyan también las traslaciones, escalados y
transfmmación de perspectiva. Por lo tanto, se deberá introducir una cuarta
coordenada al vector de posición · p = (p x, p y, p z> , cuya notación será
p = (p x, p y, p z ,1) . Este nuevo vector de posición, representado así, se dice que
esta expresado en coordenadas homogéneas.
La matriz de transformación homogénea es una matriz 4x4 que transforma un

vector de posición expresado en coordenadas homogéneas desde un sistema de
coordenadas a otro. Asimismo, esta matriz se puede utilizar para explicar la
relación geométrica entre el sistema ligado al cuerpo X'Y'Z' y el sistema de
coordenadas de referencia XYZ.
Rotacion Traslación]
[ (2-21)
T = Perspectiva Escalado =
(1IJ UNIVERSIDAD CATÓLICA DE LA SANTÍSIMA CONCEPCIÓN, Robótica Industrial,

www.ucsc.cl/-kdt!procesos/donwload/doc/robot.doc, Chile, pág. 4-22.
45
En robótica, la submatriz lx3 que representa una transformación de perspectiva
que es útil para visión por computadora y la calibración de modelo de cámara, la
cual es nula por que no es objeto del presente trabajo. La submatriz lxl
representa un escalado global y tiene por efecto reducir las coordenadas si el
elemento es mayor que uno y de alargar las coordenadas si es mayor que cero y
menor que uno, en nuestro caso usaremos el valor de la unidad, por que nuestra
matriz homogénea transforma un vector expresado en coordenadas homogéneas
con respecto al-sistema de coordenadas X'Y'Z' en el sistema de coordenadas
XYZ.
Por lo tanto, la matriz que representa la orientación y posición de un sistema
X'Y'Z' rotado y trasladado con respecto al sistema de referencia XYZ es:
3x3 3xl
T (2-22)
1...................................................... 1 ......................
o o o
2.3.2. APLICACIÓN DE LAS MATRICES HOMOGÉNEAS

Las matrices inversas de rotación básicas 3x3 se puede ampliar a una matriz
inversa de rotación homogénea 4x4 para operaciones de rotación pura. Entonces
las ecuaciones (2-1 O) pueden expresarse por las "matrices de rotación
homogéneas básica" siguientes:
1 o o o cos~ o o
sen~
o cosa -sena o o 1 o o
Tx1,a = Tx,,ll =
o sena cosa o -sen~ o cos~ o
o o o o o o 1
cosy -seny o o
sen y cosy o o
Tx, ,y = (2-23)
o o 1 o
o o o 1
46
Si consideramos que el sistema de referencia X'Y'Z' tiene como origen el punto
(x 1,x2,x3) referido al sistema de coordenados XYZ, y este a su vez tiene como
origen el punto (0,0,0); entonces, si el sistema X'Y'Z' sufre una traslación pura,
manteniendo los ejes sin rotación, de la submatriz superior derecha 3xl de la
matriz de transformación homogénea, se tiene que la "matriz de traslación
homogénea básica" es:
1 0 0 X¡
o 1
Ttras = O O (2-24)
o o o 1
En general, toda matriz de transformación homogénea transforma un vector f',

expresado en coordenadas homogéneas, con respecto al sistema coordenado
X'Y'Z' en el sistema de coordenadas de referencia XYZ.
:r =T :r· (2-25)
donde:
nx sx ax Px
=[~ ~]
ny Sy ay Py S a
T= (2-26)
nz nz az Pz o o
o o o 1
2.3.3 INTERPRETACIÓN GEOMÉTRICA DE LAS MATRICES DE

TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA
Una matriz de transformación homogénea T de la ecuación (2-26),
geométricamente representa la ubicación, tanto en orientación como en posición,
de un sistema en coordenadas rotado, con respecto a un sistema de coordenadas
de referencia. Así por ejemplo, la primera columna o vector n de esta matriz
representa las coordenadas del eje OX' con respecto al sistema de coordenadas
OXYZ. Así también la segunda y tercera columna representan los ejes OY' y
OZ' con respecto al sistema de coordenadas d~ referencia. La cuarta columna de
esta inatriz representa la posición del origen del sistema de coordenadas X'Y'Z'
con respecto al sistema de referencia.
Por otro lado la inversa de una matriz homogénea no es equivalente a su
transpuesta. En nuestro caso la inversa de la matriz es:
47
nx ny nz nTp -nTp
sx Sy Sz sTp Rix3 -S Tp
T-1 = = (2-27)
ax ay az aTp -aTp
o o o 1 o o o 1
En este caso los vectores columna de la inversa de una matriz de transformación
homogénea representa los ejes principales del sistema XYZ con respecto al
sistema de coordenadas rotado X'Y'Z' y la cuarta columna representa la
posición del origen del sistema de referencia con respecto XYZ con respecto al
sistema X'Y'Z'.
2.3.4 MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA COMPUESTA

Las matrices de traslación y rotación homogéneas básicas pueden ser
multiplicadas entre sí, para dar como resultado una matriz de transformación
homogénea compuesta. Esta operación debe realizarse teniendo en cuenta el
orden de las matrices a multiplicar, dado que la multiplicación de matrices no es
conmutativo. El procedimiento para determinar la matriz de transformación
homogénea compuesta tiene las mismas reglas que cuando se determinó la
matriz de rotación compuesta.
Así por ejemplo, si deseamos determinar una matriz de transformación

homogénea compuesta de una rotación de un ángulo y del eje Z, luego una
rotación de un ángulo a del eje X' y finalmente una traslación de k unidades a lo
largo del eje X'. La matriz T está dada por:
cosy -seny o o 1 o o o 1 o o k
seny cosy o o o cosa -sena o o 1 o o
T= (2-28)
o o 1 o o sena cosa o o o 1 o
o o o 1 o o o 1 o o o 1
cos y - cos asen y sen asen y k cos y

sen y cosacos y -sena cos y ksen y
T= (2-29)
o sena cosa o
o o o 1
Esta matriz relaciona a los sistemas vecinos (x¡_¡,y¡_ 1,z¡_ 1) y (x¡,y¡,z¡), pudiendo
transformar un punto o vector del sistema i en el sistema i-1.
48
CAPÍTULO 111
ESTUDIO CINEMÁTICO DEL ROBOT
La cinemática del robot 02 ) trata del estudio y descripción analítica de la geometría de

su movimiento espacial con respecto a un sistema inercial de referencia fijo, como una
función del tiempo y de la posición y orientación del extremo final del robot, sin
considerar las fuerzas-momentos que originan dicho movimiento, usando los valores o
parámetros característicos de los eslabones o elementos y de sus articulaciones.
El estudio de la cinemática permite realizar una descripción espacial del extremo final
del manipulador con respecto a un sistema de coordenadas de referencia fijo, a través
del movimiento relativo de las articulaciones que da como resultado un movimiento de
los elementos que posicionan el efector final o mano en una orientación deseada.
Para el estudio de la cinemática dt un robot, se usa básicamente el álgebra vectorial y

matricial, instrumentos matemáticos que nos permite representar y describir la
ubicación de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de
referencia fijo.
De otro lado, la cinemática del robot trata también de determinar las relaciones entre las
velocidades del movimiento de las articulaciones y de los elementos que constituyen el
manipulador, a través del modelo diferencial que se expresa por medio de la matriz
Jacobiana.
En la cinemática de un robot se presentan dos casos la cinemática directa y la

cinemática inversa
3.1 Cinemática Directa del Robot
El problema cinemática directo consiste en determinar la posición y orientación del

extremo final del manipulador, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma
(12)
FU, K. S., et al, Robótica: Control, Detección, Visión e Inteligencia, Madrid, 1988, pág. 13 y sgts.
UNIVERSIDAD DE GUADALAJARA, Robótica, <http://proton.ucting.udg.mx/materias/robótica/>,
México, pág. 106 y sgts.
49
como referencia, en función de los parámetros característicos de las articulaciones y
elementos del robot.
3.1.1. CADENA CINEMÁTICA

El manipulador de un brazo rqbótico está confonnado por una secuencia de
eslabones rígidos llamados elementos, unidos entre sí mediante articulaciones
generalmente deslizantes o de rotación, que permiten un movimiento relativo
entre los sucesivos eslabones o elementos. Esta estructura del manipulador así
constituida, se le denomina cadena cinemática abierta, donde cada articulación
posee un grado de libertad; y, si el brazo tiene n pares de articulación-elementos,
entonces el manipulador tiene n grados de libertad. El brazo está conectado con
una base (sistema inercial de referencia), correspondiendo la articulación 1 a la
unión entre la base O y el elemento 1, y así sucesivamente hasta el último
elemento que se encuentra conectado con la herramienta.
La estructura de cadena cinemática abierta del manipulador se muestra en la

figura 3.1, donde se observan la base del manipulador, las articulaciones y los
eslabones o elementos.
articulación i
eslabón i
articulación 2
eslabón 1
articulación 1
Figura 3. 1. Cadena cinemática abierta
PARÁMETROS DE LOS ELEMENTOS O ESLABONES DE UN MANIPULADOR
El estudio de la cinemática de un robot precisa determinar cuatro parámetros que

describen completamente cualquier articulación prismática o de revolución y son
característicos para cada elemento o articulación que constituye el manipulador,
50
como se muestra en la figura 3 .2. Estos parámetros dependen de la geometría de
cada eslabón y de las articulaciones que le unen con los adyacentes.
En general, todo eje de articulación establece la conexión de dos eslabones y

tiene dos normales conectadas a él, una para cada elemento, sobre las cuales se
construyen los ejes X¡. Estos parámetros son:
articulación i articulación i+ 1
Zi-1
X¡_¡
Figura 3.2. Cadena cinemática en la cual se muestran los parámetros a¡, d¡, El¡ y a¡ de las
articulaciones y eslabones de un manipulador.
l. Para los elementos o eslabones. También llamados la longitud y el ángulo

de torsión del eslabón. Estos parámetros siempre permanecen constantes y
determinan la estructura de este elemento.
Longitud de cuerpo (a¡). Es la distancia perpendicular entre los dos ejes de

articulaciones (z¡_ 1 y Z¡) que tiene cada eslabón. Sobre esta distancia que es
normal a los ejes Z¡_ 1 y z¡, yace cada eje X¡.
Torsión o giro del cuerpo (a¡). Es el ángulo entre los dos ejes de
articulación (z¡_ 1 y z¡) del eslabón, medido alrededor del eje X¡ y en un plano
perpendicular a a¡ o al eje X¡.
51
2. Para las articulaciones. También llamados la distancia y el ángulo entre los
eslabones adyacentes, y determinan la posición relativa de los elementos
vecmos.
Distancia entre elementos o cuerpos adyacentes (d¡): Es la distancia entre

las normales al eje de la articulación que quedan definidos por a¡_ 1 y a¡; o
equivalentemente, es la distancia medida a lo largo del eje z¡_ 1 desde el
origen del sistema i-1, o de X¡_ 1, hasta la intersección del eje X¡ con el eje Z¡_ 1•
Si la articulación es prismática, entonces esta distancia es la variable de
articulación.
Ángulo entre los eslabones o cuerpos adyacentes (9¡). Es el ángulo de
articulación entre estas nmmales (sobre las cuales están a¡_ 1 y a¡) medido en
un plano perpendicular al eje Z¡_ 1 o eje de la articulación i; o también, es el
ángulo de articulación desde el eje x¡_¡ y el eje X¡ (utilizando la regla de la
mano derecha). Si la articulación es de rotación, entonces este ángulo es la
variable de articulación.
DETERMINACIÓN DE LOS SISTEMAS DE REFERENCIA Y PARÁMETROS
Para determinar de manera práctica en un manipulador los parámetros de los

eslabones y sus articulaciones, es necesario en primer lugar fijar para cada
eslabón i en sus ejes de articulación, un sistema de coordenadas cartesiano
ortonormal (x¡,y¡,Z¡), donde X¡, y¡ y Z¡ representan los vectores unitarios a lo largo
de los ejes principales del sistema de coordenadas i, como se muestra en la
figura 3.2, proceso que se rige por las siguientes reglas:
1o Las coordenadas de la base se definen como el sistema de coordenadas

número cero (x0 ,Y0 ,Z0 ), que corresponde al sistema de coordenadas inercial
de referencia del brazo y se localiza en la articulación l. Se puede colocar
libremente en cualquier parte de la base del soporte, debiendo fijarse siempre
el eje Zo a lo largo del eje de movimiento de la primera articulación. Los ejes
Xo y Yo se sitúan de modo que se cumpla la regla de la mano derecha.
2° Para la siguiente articulación y demás articulaciones, el eje z¡ siempre se
encuentra ubicado a lo largo del eje de movimiento de la articulación i+1, y
está f~a en el eslabón i. Si el movimiento es rotacional el eje es su propio eje
52
de giro, y si el movimiento prismático o deslizante, el eje es a lo largo del
desplazamiento.
3° Determinar el origen dtl sistema de coordenadas i, el cual se localiza en la

intersección de los ejes z¡ y z¡_ 1 si ambos ejes se cortasen, o en la articulación
i+l si estos ejes fuesen paralelos, o en la intersección del eje Z¡ con la línea
nom1al común de los ejes z¡ y Zi-I·
4° El eje x¡ es perpendicular al eje z¡_ 1 y generalmente apunta hacia fuera de él,

situándose en la línea normal común a Z¡ y Z¡_¡. También se determina su
dirección aplicando la regla de la mano derecha del producto vectorial
z¡_1 x z¡ y en cualquiera de los sentidos, o a lo largo de la nmmal común
cuando son paralelos.
5° El eje y¡ se determina de tal manera que complete el sistema, su dirección y

sentido se determina aplicando la regla de la mano derecha del producto
vectorial z¡ x :X¡ .
6° Las coordenadas del eslabón n (elemento terminal o mano) normalmente es

de tipo giratorio, y el Zn se considera con la misma dirección y sentido de Zn-I
y apuntando hacia fueta del robot, y los otros ejes se determinan siguiendo
los mismos procedimientos anteriores.
7° La longitud a¡, es la distancia entre los ejes Z¡_ 1 y z¡, la cual es medida a lo
largo del eje X¡, desde la intersección de los ejes Z¡_¡ y x¡ hasta el origen del
sistema de coordenadas i.
8° El ángulo de torsión a¡, es el ángulo entre los ejes z¡_ 1 y z¡, o es el ángulo que
habría que girar de z¡_¡ a Z¡, en tomo de X¡ para que ambos ejes coincidan.
9° La distancia entre los elementos d¡, es la distancia entre las normales del eje
de articulación, medida desde el origen del sistema de coordenadas i-1 sobre
el eje z¡_¡ hasta su intersección con el eje X¡. Si la articulación i es prismática,
este valor es variable.
1Ü0 El ángulo entre los eslabones 9¡, es el ángulo formado entre las normales, o
es el ángulo de rotación que habría que girar en tomo a z¡_.1 medido en el
sentido desde el eje X¡_¡ hasta el eje X¡ para que ambos ejes coincidan. Si la
articulación i es giratoria, el valor de este parámetro es variable.
53
3.1.2. ALGORITMO DE DENAVIT-HARTENBERG PARA LA OBTENCIÓN
DEL MODELO CINEMÁTICO DIRECTO
Denavit y Hartenberg en 1955 elaboraron un método sistemático para determinar
la geometría espacial de los elementos de la cadena cinemática del manipulador
de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este método consiste
en hallar una matriz de transfom1ación homogénea para relacionar
espacialmente los eslabones o elementos rígidos adyacentes, reduciéndose el
problema cinemática directo a encontrar una matriz de transformación
homogénea 4x4 que relacione la localización espacial de cualquier elemento i y
en especial del extremo final, con respecto al sistema de coordenadas de la base.
Así, este método matricial propuesto, permite establecer de manera sistemática
un sistema de coordenadas i ligado a cada eslabón de una cadena articulada,
pudiéndose determinar primero las transformadas homogéneas entre dos
eslabones consecutivos y finalmente las ecuaciones cinemáticas de la cadena
completa.
Para encontrar esta matriz de transformación homogénea que relacione .el

sistema de coordenadas i-ésimo con el sistema de coordenadas (i-1)-ésimo, a fin
de resolver el problema cinemática directo, es necesario realizar un
procedimiento lógico y un desarrollo sistemático, escogiendo los sistemas de
referencia y determinando los cuatro parámetros a¡, a¡, d¡ y 8¡, llamados
parámetros de Denavit-Hartenberg, de manera adecuada y correcta. Para el
efecto propusieron el siguiente algoritmo o secuencia:
l. Numerar los eslabones y articulaciones.
2. Establecer los ejes de articulación.
3. Fijar el sistema de coordenadas de la base.
4. Localizar los orígenes de cada sistema de coordenadas i-ésimo.
5. Determinar el eje x¡.
6. Determinar el eje y¡.
7. Determinar el sistema de coordenadas del n-ésimo eslabón o de la mano.
8. Hallar los parámetros de- la articulación y del eslabón.
9. Obtener las matrices de transformación i-l A¡ .
54
1O. Obtener la matriz de transformación que relacione el sistema de la base con
el del extremo del robot T = 0 A 1 A · · · · · n - 1An .
1 2
3.1.3. RESOLUCIÓN DEL PROBLEMA CINEMÁTICO DIRECTO

MEDIANTE MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA
El problema cinemática directo consiste en hallar una matriz de transformación
homogénea T que permita encontrar la localización espacial de la posición y
orientación del extremo del robot respecto al sistema de referencia fijo ubicado
en su base; matriz que debe ser función de las características de las
articulaciones y de los elementos del manipulador, esto es, de los valores de los
parámetros D-H de Denavit-Hartenberg.
Usando las coordenadas cartesianas y los ángulos de rotación, representaremos

la posición y orientación del efector final de un robot con respecto al sistema de
referencia de la base, a través de una secuencia de transformaciones homogéneas
que representen las rotaciones y traslaciones relativas entre dos eslabones
consecutivos de un robot; y finalmente, el producto de estas matrices nos
representará la transformación final.
Sea la matriz de transformación homogénea i- 1 A ¡ que relaciona el sistema de

coordenadas i-ésimo con ·el sistema de coordenadas (i-1)-ésimo, la cual
representa la posición y orientación relativa entre los sistemas i-1 e i,
correspondiente a dos eslabones consecutivos que han sufrido secuencialmente
los movimientos que se señalan en la figura 3.2:
a) Un desplazamiento d¡ a lo largo del eje z¡_ 1, fijando el sistema i-1 en el

mismo nivel del sistema i.
b) Un giro de un ángulo 8¡ alrededor del eje Z¡_ 1, para alinear el eje x¡_ 1 con el eje
X¡.
e) Un desplazamiento a¡ del sistema i-1 a lo largo del eje X¡, haciendo coincidir
el origen de ambos sistemas de referencia.
d) Un giro de un ángulo a¡ alrededor del eje X¡ , para terminar de hacer coincidir
ambos sistemas de referencia.
55
Cada uno de estos movimientos representa una matriz de rotación o de traslación
homogénea básica, y el producto de las mismas una matriz de transformación
homogénea compuesta. En el caso de la figura 3 .2, la matriz de transformación
homogénea i- 1 A¡ , llamada también matriz de transformación D-H, que
relaciona el sistema de coordenadas i-ésimo con el sistema de coordenadas (i-1 )-

ésimo, es:
o o o cos 8¡ -sen 8.1 o o

i-1 o o o sen 8¡ cos 8¡ o o
A¡ = Tz,d Tz,S Tx,a Tx,a = o o d.1 o o o
o o o 1 o o o (3-1)
1 o o a.1 1 o o o
o 1 o o o cosa¡ -sen a¡ o
o o o o sena¡ cosa¡ o
o o o 1 o o o
cos 8¡ - cos a ¡sen 8 ¡ sen a¡sen 8¡ a.1 cos 8.1

i-1 sen 8¡ cosa¡ cos 8 ¡ - sen a ¡ cos 8 ¡ a 1.sen8.1
A¡ (3-2)
o sena¡ cosa¡ d.1
o o o 1
La inversa de esta transformación es:
cos 8¡ sen8¡ o -a¡

[i-1 tl i - cos a¡sen8¡ cosa¡ cos 8¡ sena¡ - d.sena.
1 1
A¡ = Ai-1 = -d.1 COS U·1
(3-3)
sena¡sen8¡ -sena¡ cos 8¡ cosa¡
o o o 1
donde a¡, a¡ y d¡ son constantes, mientras 8_¡ es la variable de la articulación para
una articulación tipo giratoria.
Así un punto p¡ en reposo en el sistema de coordenadas i , puede ser expresado
en el sistema i-1 por la ecuación:
. i-1
. 1=
P1- A 1·P·1 (3-4)
donde los puntos Pi-1 y p¡ expresados matricialmente en coordenadas

homogéneas son:
56
X i-1 X·1
Yi-1 Y¡
p i-1 y P¡ (3-5)
zi-1 z.1
1 1
Las ecuaciones cinemáticas de los manipuladores se determinan a partir de las

matrices homogéneas D-H, desde el sistema de referencia O hasta un sistema de
0
referencia i, obteniendo la matriz homogénea T¡ que determina la localización
del sistema de coordenadas i-ésimo con respecto al sistema de coordenadas de la

0
base. Esta matriz T ¡ se obtiene del producto en cadena de matrices de
transformación de coordenadas sucesivas i- 1 A ¡ mediante la ecuación:
o o 1 2 i-1
T¡ = A 1 A 2 A 3 .. .. A¡
OT= [X¡ Y¡ z.1

(3-6)
1 o o o
donde:
[x¡, y¡, z¡] = es la matriz 3x3 de orientación del sistema de coordenadas i-ésimo
con respecto al sistema de coordenadas de la base.
p¡ = es el vector de posición que apunta desde el origen del sistema de
coordenadas de la base hasta el origen del sistema de coordenadas
i-ésimo.
En resumen, podemos precisar que la matriz i -l A ¡ calcula las relaciones de
desplazamiento y rotación entre eslabones consecutivos del robot, y, la matriz

r T; que es un producto de matrices i- 1 A ¡ , calcula las relaciones de
desplazamiento y rotación entre los eslabones fe i no consecutivos.
Eh el caso de un manipulador con 6 elementos o eslabones, i = 6, la matriz que

especifica la posición y orientación del punto final del manipulador con respecto
0
al sistema de coordenadas de la base es T = T 6 . Esta matriz se conoce en la
cinemática del brazo del robot, como la "matriz del brazo". Entonces:
57
nx sx ax Px
0
z~ P1,] { ~' ~6] ~ [~ ~ ~ ~] ~ ~: :: :: ~: (3-7)
o o o 1
En general, para un manipulador con n eslabones, una vez calculada la matriz

0
T = T n que describe la orientación (a través de la subrhatriz de rotación 3x3), y
la posición (a través de la submatriz de traslación 3xl) de un sistema de

coordenadas del extremo n del robot con respecto al sistema de coordenadas de
la base y en función de los parámetros D-H, entonces el problema cinemática
directo queda resuelto.
SISTEMAS DE REFERENCIAS EXTERNOS

Si el manipulador de n eslabones se relaciona a un sistema de coordenadas de
referencia externo, mediante la transformación ref A 0 y tiene una herramienta
en la última articulación ubicada por la transformación n·A herr , entonces el
punto final de la herramienta se puede relacionar con el sistema de coordenadas

de referencia externo por la ecuación:
refT _ refA OT nA (3-8)
herr - O n herr
3.1.4. REPRESENTACIONES PARA LA ORIENTACIÓN Y POSICIONA-

MIENTO DEL MANIPULADOR
0
Se ha encontrado que la matriz de transformación homogénea del brazo T = Tn
resulta del producto de las matrices de transformación homogénea i- 1 A i ,
llamadas también matrices de transformación D-H, y éstas a su vez son

obtenidas del producto de las matrices de rotación o traslación homogéneas
básicas
Asimismo, de las ecuaciones (2-21) y (2-26), se observa que la matriz del brazo
consta de cuatro secciones, de las cuales la submatriz 3x3 describe la
orientación de la mano y la submatriz 3xllaposición de la mano.
58
R p
Rotacion Traslación] 3x3 3xl
T = Perspectiva Escalado
[ = r
: ......................................•.•.............:
(3-9)
o o o
De acuerdo con las diversas representaciones para la orientación (rotación) y

para el posicionamiento (traslación) que hasta el momento se han estudiado, la
matriz del brazo puede representarse mediante otras especificaciones para
describir la ubicación del efector final, y para lo cual se presenta un resumen.
REPRESENTACIÓN PARA LA ORIENTACIÓN

Las expresiones más usadas para la submatriz de rotación son las representadas
en coordenadas cartesianas y en términos de los ángulos de Euler.
a) En coordenadas cartesianas
Como se ha visto, la matriz de transformación homogénea del brazo está dada
por:
nx sx ax Px
a
ny sy ay Py
~[~
S
T=
nz sz az Pz o o ;] . (3-10)
o o o 1
donde la matriz R3x 3 de esta transformación es:
[ n,
sx
Rxyz = ny sy ay
a,1 = [n S a] (3-11)
nz sz az
b) Con ángulos de Euler

En la sección 2.2.5 se señaló, que usando los ángulos de Euler, de acuerdo al
orden de rotaciones, se obtienen las correspondientes matrices de
transformación. En el caso de la Representación I, donde: cp gira con respecto del
eje OX3; 8 gira respecto del eje OX 1' y \ji gira respecto del eje OX3', la matriz de
transformación R3x 3 es:
59
O ] lcos\jf - sen\jf O]
- sene sen\jf cos \jf O
cose o o 1
l
coscp cos\jf- serxp cosesen\jf - coscpsen\jf- serxpcosecos\jf serxpserl3 ]
R<il 8 \ll = serxpcos\jf+coscpcosesemv - serxpsen\jf + coscpcosecos\jf - coscpserl3
serl3sen\jf serl3 COS\jf cose
(3-12)
e) Con los ángulos de giro, elevación y desviación (RPY)

Asimismo, para el caso de la representación III (giro, elevación y desviación) de
los ángulos de Euler, donde: cp gira con respecto del eje OX 1, e gira con respecto
del eje OX2 y \ji gira con respecto del eje OX3 , la matriz de rotación para esta
representación es:
- sencp o]l
cose
o
O serfl] ll
coscp O O 1 o o COS\jf
O 1 - seti3 o cose o sen\jf.
eos cp cose cos cpsenesen\jf - sencp cos \jJ cos cpsene cos \ji + sen<psen\jf]
RRPY = sencp cose sen<psenesen\jf + cos cp cos \jJ sencpsene cos \jJ - cos cpsen\jf
l -sene cos esen\jf cosecos\jf
(3-13)
REPRESENTACIÓN PARA LA POSICIÓN
a) En coordenadas cartesianas
Como se ha visto, en este caso la posición p está dada por:
b) En coordenadas cilíndricas
La posición del extremo terminal, como se muestra en la figura 3-3 (a), resulta
de los siguientes movimientos: Traslación de "p" unidades a lo largo del eje OX,
rotación de un ángulo "<p" alrededor del eje OZ y una traslación de "d" unidades
a lo largo del eje OZ.
60
Según se observa en esta figura, la localización del extremo final está dada por:
(3-14)
z z
X X
(a) (b)
Figura 3.3. Localización de los extremos terminales de un manipulador en cooordcnadas (a)
cilindricas y (b) esféricas.
e) En coordenadas esféricas
La posición del extremo terminal, como se muestra en la figura 3-3 (b), resulta
de los siguientes movimientos: Traslación de "r" unidades a lo largo del eje OZ,
rotación de un ángulo "8 " alrededor del eje OY y una rotación de un ángulo
"<p"a lo largo del eje OZ.
Según se observa en esta figura, la localización del extremo final está dada por:
r cos cpsen8l
Precp = rsempsen8 (3-15)
r rcos8
En resumen, estos métodos o sistemas de coordenadas se pueden utilizar para

describir la orientación del extremo tem1inal o efector final o mano del
manipulador del brazo del robot, donde las transformadas de rotación y posición
son mostradas en Tabla 3 .l.
61
Tabla 3.1. Representación de la orientación y posición en diferentes coordenadas y sus
transfonnadas correspondientes.
ORIENTACIÓN POSICIÓN
Cartesiana: [n, s, a] Cartesiana: Px, py, Pz
Ángulos de Euler: (<p, e, \Jf) Cilíndrica: p cos <p, p sen <p, d

r cos <p sen 8
RPY (<p, e, \Jf) Esférica r sen <p sen 8
r cos 8
o 1 o o P¡
[n? a] ó RqJ,8,1J1 o - o 1 o P2
Trotacion = o Tpo~cion =
o o 1 P3
o o o 1 o o o 1
· Donde finalmente:
T= Tposicion X Trotacion
3.2 Cinemática Inversa del Robot
El problema cinemático inverso consiste en determinar la posición y orientación que

debe adoptar el manipulador, cuando son conocidas la posición y orientación del efector
final o mano. Esto implica que se debe encontrar los valores que deben adoptar las
coordenadas articulares q = (q 1 'q 2 ' ... 'q n) o ángulos de articulación 9 = (e 1'e 2 ' .. 'en)
o
del robot en función de sus parámetros de articulación y elementos, a fin de que el

extremo o efector final se posicione y oriente según una determinada localización
espacial.
A diferencia de la cinemática directa en que se resuelve el problema de una manera

sistemática usando las matrices de transfonnación homogéneas y de manera
independiente de la configuración del robot; en el problema cinemático inverso existe
una fuerte dependencia de la configuración del robot para la solución y obtención de las
ecuaciones correspondientes.
62
A partir de las ecuaciones de la cinemática del robot y de los parámetros DH, entre
otros, se han desarrollado algunos procedimientos genéricos susceptibles de ser
programados, para encontrar los valores articulares qk que posicionan y orientan sus
extremos. Para solucionar estos problemas se usará procedimientos con métodos
numéricos iterativos, cuya velocidad de convergencia e incluso su convergencia
depende del método a usar.
Resolver el problema cinemática inverso es encontrar una solución cerrada, es decir
encontrar una relación matemática de la .forma: qk =fk(x,y,z,a,~,y), donde
k= 1,2; · ··,n son los grados de libertad. Este tipo de solución, entre otras, presenta las
siguientes ventajas:
l. Se resuelve en tiempo real, por ejemplo en el seguimiento de una trayectoria. Una

solución de tipo iterativa no garantiza tener solución en el momento adecuado.
2. La solución del problema cinemática inverso no es única, existiendo diferentes
soluciones n-uplas (q 1,q2, ..• qn) que posicionan y orientan el extremo del robot del
mismo modo. En estos casos se incluye determinadas reglas o restricciones para
obtener una solución más adecuada.
En algunos casos, los robots poseen cinemáticas relativamente simples por lo que se
facilita la resolución del problema inverso. Por ejemplo, algunos tienen los tres primeros
grados de libertad en un plano; otros tienen los últimos tres grados de libertad, que
generalmente corresponden a orientar el efector final, en sus ejes de giro que se cortan
en un punto. En estos y otros casos relacionados, permiten establecer pautas generales
que sirven para plantear y resolver el problema cinemática inverso de una manera
sistemática.
En otros robots, algunas variables articulares de posicionamiento pueden ser

determinadas por métodos geométricos, utilizándose relaciones geométricas y
trigonométricas sobre los elementos del robot.
Para resolver el problema cinemática inverso, también se recurre a manipular las

ecuaciones correspondientes al problema cinemática directo, a partir de la transformada
63
T, se puedan despejar las "n" variables articulares "q¡" en función de las componentes
de orientación y posición n, s, a y p.
Finalmente, otro método para resolver este problema, es el método de desacoplamiento,

el cual es útil si se consideran robots con capacidad de posicionar y orientar su extremo
en el espacio, esto es, robots con 6 grados de libertad. En este caso se resuelve los
primeros grados de libertad, dedicados al posicionamiento, de manera independiente a
la resolución de los últimos grados de libertad, dedicados a la orientación.
3.2.1. RESOLUCIÓN DEL PROBLEMA CINEMÁTICO INVERSO POR

MÉTODOS GEOMÉTRICOS
Este método es adecuado para robots con pocos grados de libertad o para el caso
de que se consideren sólo los primeros grados de libertad dedicados a posicionar
el extremo. Este procedimiento se basa en encontrar suficiente número de
relaciones geométricas en las que intervendrán las coordenadas del extremo del
robot, sus coordenadas articulares y las dimensiones físicas de sus eslabones.
Consideremos un robot articular con tres grados de libertad, como el mostrado

en la figura 3.4, donde son conocidas las coordenadas (Px.Py,Pz) de ubicación del
extremo final del robot, medidas con respecto al sistema de referencia de la base.
En este caso, el robot posee una estructura planar, plano que queda definido por
el ángulo de la primera variable articular o ángulo q¡.
Pz
······· ··························-r···········.. ··r::.:::::.::¡;x

Py
Figura 3.4. Robot articular planar con 3 grados de libertad
64
De la figura 3.4 y su equivalente la figura 3.5, se obtienen las siguientes
relaciones:
Py
q 1 = arctg- (3-16)
Px
2 2 2
r = Px + Py
despejando q3 se tiene que:
Por motivos de ventajas computacionales, es preferible hallar q3 usando la

tangente de q3 (tg q3 =sen q3/cos q3) a partir del valor que se obtenga para cosq3,
o sea:
2 1/2
± (1- cos q3)
q 3 = arctg - - - - - - - = - - - (3-17)
cosq3
de donde se observa que q3 tiene dos valores, según se tome el signo positivo o
negativo, los cuales corresponden a las configuraciones de codo arriba o codo
abajo, como se muestra en la figura 3.5.
a) b)
Figura 3.5. Eslabones 2 y 3 del robot de la figura 3.4 en un plano y en las configuraciones a)
codo abajo y b) codo arriba.
Asimismo para el cálculo de q2 , se observa que:

q2 =~-a
65
donde:
~ = arctg Pz = arctg Pz
r + ( 2 2)1/2
- Px +py
luego se tiene que:
R Pz f3 senq3
q? = 1-' - a = arctg 2 2
1/2 - arctg (3-18)
- ±(px +py) /!,2 +f3cos q3
3.2.2. RESOLUCIÓN DEL PROBLEMA CINEMÁTICO INVERSO A PARTIR

DE LA MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA.
En el caso del problema cinemática directo que se resuelve a través de las
transformadas homogénea T¡j para un robot de seis grados de libertad, se
obtienen 12 ecuaciones, y como sólo se busca seis relaciones, una para cada
variable independiente que conesponde a cada grado de libertad, entonces
necesariamente habrán dependencias entre las doce ecuaciones cuya elección
debe hacerse con sumo cuidado
Aplicaremos este procedimiento, para un robot con tres grados de libertad de
configuración esférica, dos giros y un desplazamiento, como se muestra en la
figura 3.6.
··"
......> . /
Figura 3.6. Robot polar con tres grados de libertad.
El problema cinemática inverso se resuelve obteniendo la conespondiente

transfom1ada a este robot, o sea obtener la matriz T que relaciona el sistema de
referencia asociado a la base con el sistema de referencia asociado a su extremo.
66
La figura 3. 7 muestra la asignación de los sistema de referencia según los
criterios de Denavit-Hartenberg, con el robot situado en su posición de pmiida.
········
·····················
·········
·······
·······
·······
······
Z¡
··········
G
.............:...·········
........... ········
·······
·······
·········
Figura 3.7. Robot polar con tres grados de libertad en posición inicial asignándoles Jo ejes
coordenados de acuerdo con los criterios D-H.
En esta posición, las coordenadas q 1 = q2 = O, y Jos valores de los parámetros

D-H son mostradas en la Tabla 3.2.
Tabla 3.2. Parámetros DH de un robot polar con 3 grados de libertad
Articulación e a a d
1 q¡ 90 o C¡
2 q2 -90 o o
3 o o o q3
Con estos valores podemos determinar las matrices de transformación
homogénea i-l A¡ que representm1 la posición y orientación relativa entre los

0
sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot y la matriz T = An
que representa la posición y orientación del eslabón final considerando todos los
67
grados de libertad. Estas matrices son obtenidas en función de las coordenadas
articulares q 1, q2 , q3 y de las coordenadas conocidas de la localización de destino
del extremo del robot, definidas por n, s, a y p, y tratando de operar directamente
las 12 ecuaciones resultantes de T, poder despejar q 1, q2 y q 3 en función den, s,
a y p. Sin embargo este procedimiento es complicado, y se utilizará un
procedimiento alternativo.
Como:
entonces:
(o Ar)-1T = ¡A2 2A3 (3-19)
(¡ A2)-I (o A¡ )-1 T = 2A3 (3-20)
y de las ecuaciones (2-26) y (2-27) se tiene que:
nx sx ax Px
~ ~ ~ ~:
ny sy
T=
nz nz :: :: = [
o o o 1
T
nx ny nz np - nTp
T T T
-1 sx sy sz S p R3x3 -S p
T =
T
= T
ax ay az a p -a p
o o o 1 o o o 1
De la figura 3.7 se observa que:

1 o o o cosq 1 -senq 1 o o 1 o o o
o o 1 o o senq 1 cosq 1 o o o cos90° -sen90° o
A¡=
o o 1 R¡ o o 1 o o sen90° cos90° o
o o o 1 o o o 1 o o o 1
cosq 1 o senq 1 o
o senq 1 o -cosq 1 o
Á¡=
o 1 o 1'¡
o o o 1
13
Aplicando el método de Gauss-Jordan < l, se obtiene que la matriz inversa de
0
A 1 es:
(IJJ FRALEIGH, John B, BEAUREGARD, Raymond A., Álgebra Lineal, Delaware, USA, Edit.
Addison-Wesley Iberoamericana S.A., 1989, pág. 41.
68
cosq 1 senq 1 o o
o o 1 -.e 1
(o Alt = senq 1 -cosq 1 o o
o o o 1
1 2
En forma análoga se encuentra que las matrices A 2 y A 3 están dadas por:
cosq 2 o - senq 2 o cosq 2 senq 2 o o

lA2-
-
senq 2 o cosq 2 o 1 o o -1 o
( A2t =
o -1 o o -senq 2 cosq 2 o o
o o o 1 o o o 1
1o o o
2 o 1 o o
A3=
o o 1 d3
o o o 1
Remplazando y operando en la ecuación (3-19) donde (o A 1)-1 T = 1A 2 2A 3 , se
tiene que:
cosq 1 senq¡ o o nx sx ax Px cosq 2 o -sen'h o1 oo o

o o 1 -.e 1 ny sy ay Py sen'h o cosq 2 oo1 o o
=
senq¡ -cosq 1 o o nz nz az Pz o -1 o o o o 1 d3
o o o 1 o o o 1 o o o 1 o o o 1
Al operar y considerando de las 12 ecuaciones a obtener, sólo aquellas que

expresan q 1 en función de constantes, vemos del elemento (3,4) de ambos
miembros que cumplen esta condición:
senq¡ Px- cosq¡ py =O
q1 = arctg(~J
Px
(3-21)
Similarmente, de la ecuación (3-20) donde ( A 2

1
)-J ( A )-J T = 2A 3 se tiene que:
0
1
cosq 2 sen'h o o cosq1 senq¡ o o nx sx ax Px 1 oo o

o o -1 o o o 1 -Ji-¡ ny sy ay Py o1 o o
=
-sen'h cosq2 o o senq¡ -cosq1 o o nz nz az Pz o o 1 d3
o o o 1 o o o 1 o o o 1 ooo 1
69
En este caso, después de operar elegimos los elementos (1,4) y (3,4) de ambos
miembros, obteniendo que:
Px cosq2 cosq¡ + py cosq2 senq¡ + Pz senq2- e¡ senq2 =O
·. Px cosq 1 + Pysenq 1
q 2 = arctg-----.:__ __ (3-22)
f¡ -pz
(3-23)
Los valores de q 1, q2 y q3 dadas en las ecuaciones (3-21), (3-22) y (3-23)

determinan la solución de problema cinemática inverso del robot polar con tres
grados de libertad mostradas en las figuras 3.6 y 3.7.
De igual manera que para el caso de este robot con 3 grados de libertad y 3
incógnitas a determinar, se puede usar este método para robots con 6 grados de
libertad y con 6 incógnitas, pero su solución implica necesariamente una mayor
complejidad en el tratamiento matemático.
3.2.3. MÉTODO DE DESACOPLO CINEMÁTICO

Para que un robot realice detem1inadas funciones, es necesario colocar con una
determinada orientación y al final de su extremo, una herramienta, actuador,
efector final o mano, el cual consta de 3 grados de libertad coincidiendo los ejes
coordenados de estas nuevas articulaciones en un punto llamada muñeca. De
esta manera, el robot tendrá entonces 3 grados de libertad adicionales, una nueva
posición final de su extremo y la mano debe tener una determinada orientación a
fin de poder realizar las funciones asignadas.
Este es el caso de brazos robóticos con 6 grados de libertad, en que los ejes de
las 3 últimas articulaciones de la muñeca, intersectan en un punto común
llamado también centro de la muñeca.
El método de desacoplo cinemático se basa en tratar el problema de la posición y

orientación del robot por separado.
70
PROBLEMA CINEMÁTICO INVERSO DE POSICIÓN. Este caso consiste en
encontrar las variables de articulación del brazo q¡, q2 y q3, en función de la
posición del centro de la muñeca.
PROBLEMA CINEMÁTICO INVERSO DE ORIENTACIÓN. En este caso se
debe encontrar las variables de articulación de la muñeca q4, qs y q6, en función
de la orientación de la misma.
ROBOT ANGULAR CON 6 GRADOS DE LIBERTAD

Consideremos el robot articular de la Figura 3.8 cuyas coordenadas han sido
trazadas utilizando la representación de Denavit-Hartenberg, donde sus
parámetros están señalados en la Tabla 3.3.
Figura 3.8. Esquema de un robot angular con 6 grados de libertad.
71
En este caso el centro de la muñeca con·esponde al sistema de origen Os y el
punto final del robot es el sistema de origen 06.
Sean:
Pm = 0 0 0 5 =vector cuyo origen está en el sistema Oo (base del robot) hasta el
centro de la muñeca.
Pr = 0 0 0 6 =vector cuyo origen está en el sistema Oo (base del robot) hasta el
fin del robot.
d4 = C4 =distancia entre Os y 06 medida a lo largo de Zs.
Tabla N. 3.3. Parámetros de Denavit-Hartenberg del robot angular de la Figura 3.8
Articulación o d a a
1 q¡ C¡ o -90°
2 q2 o e2 o
3 q3 o o 90°
4 q4 e3 o -90°
5 qs o o 90°
6 q6 e4 o o
El eje Z6 tiene como vector unitario Uz6, donde:
Pr = Pm + e4 Uz6 => Pm = Pr - e4 Uz6
Como Pr señala el nuevo extremo final del robot, entonces:
Asimismo, C4 es un parámetro asociado con el robot y las coordenadas del centro
de la muñeca son fácilmente determinadas.
72
Los valores de q 1, q2 y q3, que detenninan la posición del robot en el punto
elegido Pm, es posible ser detenninado por el método geométrico, quedando
detenninar los valores de q4 , q5 y q6, que precisan la orientación deseada de la
herramienta.
Consideremos la submatriz de rotación °R 6 de la transformada 0

T6 , siendo:
0
En esta ecuación el valor de R 6 es conocida por la orientación que deseamos
0
tenga el extremo del robot, y el valor de R 3 es determinada por:
o o 1 2
R 3= A1 A 2 A 3
y también a partir de los valores de q¡, q2 y q3.

Por lo tanto:
3
Donde R 6 corresponde a una submatriz 3x3 de rotación de la matriz de
3
transformación homogénea T6 que relaciona el sistema de origen 03 con el
sistema de origen 0 6• i-J R¡ es a su vez la submatriz de rotación de la matriz de

i-1
Denavit-Hartenberg A¡.
A partir de la Figura 3-8 y usando las matrices de rotación básica, se obtiene que
3
el valor de R 4 es:
o
lco~ 4 -senq 4
O Hco~ -senq 4
R4 ~ se~q4
m
3
cosq 4 cos-9Cf' -sen-9Cf' = senq 4 cosq 4
o sen-9Cf' cos-9Cf' O o
- senq 4
cosq 4
o
l
En forma similar se obtiene que:
73
3 3 4 5 .
Como R 6 = R 4 R 5 R 6 , y remplazando se obtiene finalmente:
l
cosq 4 cosq 5 cosq 6 -senq 4 senq 6 -cosq 4 cosq 5 senq 6 -senq 4 cosq 6 cos q 4 senq 5 ]
3
R 6 = senq 4 cosq 5 cosq 6 +cosq 4 senq 6 -senq 4 cosq 5 senq 6 +cosq 4 cosq 6 -senq 4 cosq 5
-senq 5 cosq 6 senq 5 senq 6 cosq 5
De estas relaciones, tomemos R 13 , R23 , R33 , R3ry R32, entonces se tiene que:
R 13 = cosq 4 senq 5
R 31 = -senq 5 cosq 6
y finalmente de estas ecuaciones se obtiene que las variables articulares están

dadas por:
q6 = arcta(- R
.1:;>R
32
31
J
Otra forma de expresar estos resultados es desarrollando la ecuación
3
R6 =R
3
4
4
R5 R6
5
=( R
0
3 t 0
R6 =( R
0
3 Y[n s a], usando los valores de
q¡, q2 y q3.
Entonces al remplazar y operar tenemos finalmente que:
(3-24)
5 ·
R 6· = (4 R 5 J\-1 (3 R 4 )-1 (o R 3 )-1 oR 6 = (4 R 5 )-1 (3R 4 )T (o R 3 )T (n s a]
(3-25)
74
Estas expresiOnes constituyen la solución completa del problema cinemática
inverso del robot miicular.
3.3 Matriz Jacobiana
Según se ha estudiado, la cinemática de un robot relaciona las variables articulares q¡

con la posición y orientación del extremo del robot. En estas relaciones no se consideran
las fuerzas o pares que actúan sobre el robot, como los actuadores, cargas, fricciones,
etc. y que pueden originar el movimiento del mismo. Por tal razón se hace necesario
conocer que velocidades se debe imprimir a cada articulación a través de sus respectivos
actuadores, para conseguir que el extremo desanolle una trayectoria temporal concreta,
por ejemplo, una línea recta a velocidad constante.
La relación entre las velocidades de las coordenadas articulares con las de posición y
orientación del extremo del robot, se obtiene a través de la matriz Jacobiana; que
permite conocer las velocidades del extremo del robot, a partir de los valores de las
velocidades de cada articulación. De igual manera a lo ya estudiado, la Jacobiana
inversa permitirá conocer las velocidades de las articulaciones, conociendo las del
extremo del robot.
3.3.1 RELACIONES DIFERENCIALES

El método directo para obtener la relación entre las velocidades articulares y del
extremo del robot, consiste en diferenciar las ecuaciones conespondientes al
modelo cinemática directo.
3.3.2 JACOBIANA DIRECTA

Conociendo las velocidades de las articulaciones (¡ i debemos detem1inar las
velocidades del extremo del robot, X.¡ y á¡. O sea determinar las ecuaciones:
y ·
a¡= e· )
f" i q¡
75
Consideremos que la posición final del extremo del robot esté ubicado en el
punto (x, y, z) y con una orientación dada por los ángulos a, By y, que dependen
de las variables articulares según las siguientes funciones:
Aplicando una propiedad de las derivadas parciales tenemos que:
X
• n af
= ¿ ____E_q i
• . _I
y-
afy •
-_,-q¡
• - ~ afz •
Z-L,.-q.
1 aq¡ 1 oq¡ 1 aq¡ ,
• n of • • n ofp • • n of •
a=I-aqi 13= I - q ¡ Y-- ¿
"- qy ¡
1 oq¡ 1 oq¡ 1 oq¡
Escrito matricialmente se tiene que:
X
Ofx Ofx
q¡ q¡
8q¡ aqn
y
z (3-27)
= =J
.
a
af.y
13 Ofy
•
y 8q¡ aqn qn qn
donde a J se le denomina la matriz Jacobiana, y está dada por:
afx afx
8q¡ aqn
J= (3-28)
afy Ofy
8q¡ aqn
Como los elementos de la Jacobiana depende de los valores instantáneos de las

coordenadas aJ.iiculares q¡, entonces el valor de la Jacobiana varía para cada uno
de los puntos del espacio articular.
76
3.3.3 JACOBIANA INVERSA
Es aquella matriz que nos pennite determinar las velocidades de las
articulaciones, conociendo las velocidades del extremo del robot. Esto es,
determinar las ecuaciones:
ci; = f; (x, y, z, ci, ~, y)
Para la obtención de la Jacobiana inversa, consideremos conocida la relación
directa dada por la matriz Jacobiana, entonces se puede obtener la relación
inversa invirtiendo simbólicamente la matriz. Esto es:
q¡ X
=(Jtl z (3-29)
a
.
f3
qn y
Este procedimiento simple de determinar la Jacobiana inversa, en la práctica no

lo es, por que suponiendo que la matriz J sea cuadrada, la inversión simbólica de
una matriz 6x6, cuyos elementos son funciones trigonométricas, es de gran
complejidad, siendo este procedimiento inviable.
Otra alternativa es la evaluación numérica de la matriz J para una configuración
concreta del robot, e invirtiendo numéricamente esta matriz, se encuentra la
relación inversa válida para esta configuración. En este caso, hay que considerar
que el valor numérico de la Jacobiana va cambiando a medida que el robot se
mueve, y la Jacobiana inversa ha de ser calculada constantemente. Además
pueden existir n-uplas (q 1, •.• , qn) para las cuales la matriz Jacobiana J no sea
invertible por ser su determinante, denominado Jacobiano, nulo. Esta
configuración del robot se denomina configuraciones singulares.
Otras dificultades que pueden surgir con este y otros procedimientos de cómputo
de la matriz Jacobiana inversa, es que la matriz no sea cuadrada. Esto ocurre
cuando el número de grados de libertad del robot no coincide con la dimensión
del espacio de la tarea, que normalmente son de seis. En caso, de que el número
de grados de libertad sea inferior, la matriz Jacobiana tendrá mas filas que
columnas, esto es, está sometido a restricciones, por ejemplo no puede alcanzar
ciertas orientaciones.
77
En general, en el caso de que la Jacobiana no sea cuadrada, podrá ser usado
algún tipo de matriz pseudo inversa. Otra alternativa para obtener la matriz
Jacobiana inversa es repetir el procedimiento seguido por la obtención de la
Jacobiana directa, pero partiendo del modelo cinemático inverso. Esto es,
conocidas la relaciones q¡ = f ¡ ( x,y,za, ....R ,y ) , la matriz Jacobiana inversa se
obtendrá por diferenciación con respecto del tiempo de ambos miembros de la
igualdad, obteniéndose que:
af1 Df¡
Ox fJy
(Jtl = (3-30)
Ofn Ofn
Ox fJy
que es parecido al pnmer caso, y también este método puede ser

algebraicamente complicado.
En resumen, para determinar la matriz Jacobiana inversa, se presenta una gran

complejidad especialmente en las matrices 6x6, debido a que sus elementos
están conformados por funciones trigonométricas. Para la evaluación e inversión .
numérica de la matriz Jacobiana, se necesita de un recálculo continuo, asimismo
en algunos casos esta matriz no es cuadrada, y se usa una matriz pseudo inversa,
y en otros casos el determinante de la matriz es nulo, presentándose
configuraciones singulares.
3.3.4 CONFIGURACIONES SINGULARES

Como se ha mencionado, cuando el determinante de la matriz Jacobiana,
llamado también Jacobiano, se anula, entonces estamos ante una configuración
singular, y en estos casos no existe matriz Jacobiana inversa. Una configuración
singular produce alteraciones en el robot, así tenemos, que una pequeña
variación de las coordenadas cartesianas, origina un gran incremento de las
variables articulares, produciendo grandes variaciones de su velocidad.
78
En una configuración singular se produce pérdida de algún grado de libertad del
robot, produciendo alteraciones en el movimiento del extremo del robot, siendo
imposible se mueva en una determinada dirección cartesiana.
Las configuraciones singulares del robot se clasifican de dos tipos:

a. Singularidades en los límites del espacio de trabajo del robot. Se produce
cuando el extremo del robot está en algún punto del limite de trabajo interior
o exterior, no pudiéndose desplazar en las direcciones que lo alejan del
espacio de trabajo.
b. Singularidades en el interior del espacio de trabajo del robot. Se produce
dentro de la zona de trabajo y se produce generalmente por el alineamiento
de dos o más ejes de las articulaciones del robot.
Las configuraciones singulares deben ser localizadas para un buen control del
robot, a fin de evitar cambios bruscos o grandes velocidades en los mismos.
Asimismo, requieren su estudio y eliminación, evitándose desde su diseño
mecánico, imponiendo restricciones al movimiento del robot o utilizando robots
redundantes. El sistema de control debe detectar y tratar estas configuraciones
evitando pasar por éllas.
Para evitar singularidades interiores al espacio de trabajo, en donde se pierde
algún grado de libertad, se debe identificar la articulación correspondiente al
grado de libertad perdido y causante que el determinante se anule, luego
eliminar la fila de la Jacobiana correspondiente a este grado de libertad y la
columna correspondiente a la articulación causante. Con esta nueva Jacobiana
reducida a rango n-1, se debe obtener las velocidades de todas las articulaciones
(excepto el de la eliminada) a fin de alcanzar la velocidad cartesiana deseada. La
velocidad de la articulación eliminada se considera como cero.
79
/_./·
------------~\
///-~CAPÍTULO IV__)
r -
ESTÚDIO DINÁMICO DEL ROBOT

··-.__
La dinámica es el campo de la Física dedicado al estudio del movimiento de una

partícula o cuerpo originado por las fuerzas y torques o pares de fuerzas que actúan
sobre ellos. Tiene por objeto obtener un modelo que relacione matemáticamente el
movimiento y las fuerzas aplicadas a los mismos.
La solución de problemas de control para sistemas mecánicos, se basan en el control de

la posición para ubicar una masa o una serie de masas con dinámicas acopladas, usando
fuerzas o torques como variable de entrada, para que siga una trayectoria definida. El
caso típico es un brazo de robot o robot manipulador con n uniones conectadas para n
articulaciones con accionadores que generan fuerzas y torques.
En el campo de la robótica, la dinámica 04 l estudia el movimiento acelerado y retardado

de un manipulador desde la posición de reposo, mantener una velocidad constante del
efector final hasta que finalmente se detenga; a través de los actuadores articulares,
como son los motores eléctricos, a.::tuadores hidráulicos y neumáticos, quiénes originan
y aplican un complejo sistema de fuerzas y torques a los elementos y articulaciones del
manipulador. Estos torques dependen, entre otras, de las características espaciales y
temporales del camino, de las masas de los cuerpos rígidos y de las_ fricciones entre
articulaciones.
La dinámica robótica, utiliza un modelo que relaciona la localización del robot definida
por sus variables articulares, por las coordenadas de localización de su extremo, por su
velocidad y por su aceleración; relaciona además, las fuerzas y torques aplicados en las
articulaciones y en el extremo, los parámetros dimensionales del robot, como
longitudes, masas, momentos de inercia; asimismo, sirve para controlar al manipulador
a fin de que siga un camino detem1inado, y con la fmmulación matemática
correspondiente, estudia y calcula este sistema de fuerzas o torques a través de las
ecuaciones dinámicas del manipulador.
4
(I ) Idem (12).
Asimismo, es necesario señalar, que el manipulador precisa de un control en cada una
de las articulaciones, el cual a su vez se logra con un conocimiento de las fuerzas que
actúan y de las inercias que se reflejan en sus masas y enlaces, siendo su determinación
más difícil cuando aumenta la complejidad del manipulador. La calidad del control
dinámico del robot depende de la precisión y velocidad de sus movimientos.
Los torques que se requieren para impulsar el brazo de un robot no se determina sólo
por las fuerzas estáticas y dinámicas, sino también influyen los torques de las otras
articulaciones; por tal razón, el modelo dinámico completo de un robot debe incluir no
sólo la dinámica de sus elementos, sino también la propia de sus sistemas de trasmisión,
de los actuadores y sus equipos electrónicos de mando, las cuales se deben incluir en el
estudio de estas ecuaciones.
Estos elementos incorporan al modelo dinámico nuevas inercias, rozamientos,

saturaciones de circuitos electrónicos, etc., aumentando aún más su complejidad.
Además, si el sistema es rotante o el brazo se mueve a velocidades mayores, los efectos
·de fuerzas centrífugas y de Coriolis deben ser considerados. En la mayoría de los casos,
las cargas e inercias usadas no producen deformaciones en los eslabones, pero en
algunos casos se debe considerar al robot como un conjunto de eslabones no rígidos,
como ocurre en la robótica espacial o en robots de grandes dimensiones.
De otro lado, estas ecuaciones dinámicas se usan en un ordenador para la simulación del
movimiento del manipulador, calculando la aceleración como una función del par
actuador, para obtener como un manipulador se movería bajo la aplicación de un
conjunto de pares del actuador. Estas ecuaciones también se usan para el diseño y
evaluación de las ecuaciones del control dinámico, para el dimensionamiento de los
actuadores y para el diseño y evaluación de la estructura cinemática y mecánica del
robot.
Para el caso de mecanismos con 1 ó 2 grados de libertad, la obtención del modelo

dinámico no es complejo, pero cuando aumenta el número de grados de libertad del
robot, la dinámica robótica se vuelve compleja y se complica demasiado, entre otros
aspectos, por la interacción entre movimientos, su obtención no es siempre en forma
cerrada, utiliza procedimientos numéricos iterativos y la inclusión de actuadores. En
81
estos casos, es posible obtener un modelo dinámico expresado de una forma cerrada
mediante una serie de ecuaciones diferenciales de segundo orden, cuya solución nos
permite determinar las fuerzas aplicadas o qué fuerzas hay que aplicar para obtener un
movimiento determinado. Por tales razones, encontrar el modelo dinámico de un robot
es uno de los aspectos más complejos de la robótica.
El modelo dinámico de un brazo robótica, se obtiene de leyes físicas conocidas dadas en

la mecánica clásica, como son las leyes de Newton y las ecuaciones de Lagrange; las
cuales conducen al desarrollo de las ecuaciones dinámicas de movimiento para las
distintas articulaciones del manipulador en función de los parámetros o coeficientes
cinemáticos y dinámicos de los elementos o eslabones.
Para resolver la dinámica de un manipulador robótica, se pueden usar sistemáticamente

enfoques convencionales como son las formulaciones de Lagrange-Euler y de Newton-
Euler, así como las ecuaciones generalizadas de D' Alembert, de acuerdo con los
objetivos deseados.
4.1 Modelo dinámico de la estructura mecánica de un robot

rígido
El modelo dinámico del movimiento de traslación de un manipulador, se basa en la

segunda ley de NeVv1on, y, para su movimiento de rotación, en la ley de Euler,
representadas por las ecuaciones:
-
F=m-
dv (4-1)
dt
t = dL = ~(Iffi) (4-2)
dt dt
Para el caso del robot de 1 grado de libertad mostrado en la Figura 4-1, considerando
que la masa del eslabón se encuentra concentrada en su centro de masa, no posee
ninguna carga adicional y que no existe rozamiento, aplicando el procedimiento del
equilibrio dinámico, el torque total está dado por la ecuación:
82
d 28 d 28
r = l-+MgLcos8 = ML2 - -+MgLcose (4-3)
dt 2 dt 2
.. ··
..·····
Figura 4.l.Robot con 1 grado de libertad con masa del eslabón concentrada en su centro de masa
Conocidos el torque producido por el motor, la masa y la longitud del eslabón,
resolviendo la ecuación diferencial (4-3), se determinan los valores de 8, 8, 8, que

corresponden a la variable angular del robot, así como su velocidad y aceleración
angular. De igual manera, si se desea que estas cantidades tomen determinados valores,
entonces con la ecuación (4-3) ~e calcula el torque que es necesario aplicar a la
articulación. Lo mismo, si deseamos que este brazo manipule una carga en su extremo
final o realice un proceso sobre alguna pieza, entonces esta fuerza debe ser considerada
en la ecuación (4-3) y proceder a resolverla.
Como resultado de aplicar el equilibrio dinámico a un elemento del robot, usando las
fuerzas y torques que actúan sobre él, se obtienen el modelo dinámico directo, si se
expresan las variables angular, velocidad y aceleración en función de las fuerzas y
torques que intervienen; y el modelo dinámico inverso, cuando se expresan las fuerzas
torques que actúan en función de las coordenadas angulares.
Es necesario precisar, que este procedimiento de equilibrio dinámico se complica

cuando se aplica a robots de 5 ó 6 grados de libertad, debido, como ya se mencionó, a la
aparición de fuerzas de Coriolis pmducidas por el movimiento relativo existente entre
los diversos elementos, así como de fuerzas centrípetas que dependen de la
configuración instantánea del manipulador. En estos casos, se deben usar las
formulaciones matemáticas de la mecánica clásica.
83
4.2 Obtención del modelo dinámico de un robot mediante la
formulación de Lagrange-Euler
La elaboración de un modelo dinámico consistente a fin de determinar las ecuaciones de

movimiento del manipulador con n grados de libertad, resulta de aplicar a las
coordenadas de los eslabones, la representación de Denavit-Hartenberg, y la
fonnulación dinámica de Lagrange. Por consiguiente, la elaboración de este modelo
dinámico, será a través de un algoritmo matricial, cuyas ecuaciones, adecuadamente
manejadas, nos permitirán resolver el problema dinámico de un robot.
La ecuación de Lagrange-Euler está dada por: (is¡
i = 1, 2, .... , n (4-4)
donde:
L = lagrangiana L=K-P
K = energía cinética total del brazo
P = energía potencial total del brazo
q ¡ = coordenada generalizad¡;¡ del brazo
q¡ =primera derivada respecto al tiempo de la coordenada generalizada q¡.
'L¡ = torque generalizado aplicado al sistema en la articulación i para mover el
elemento i.
Para encontrar las ecuaciones de movimiento a partir de la ecuación de Lagrange-Euler,

es necesario que el sistema esté completamente descrito mediante las coordenadas
generalizadas q¡ del brazo, que determinan la posición y orientación de los elementos
con respecto a un sistema de coordenadas de referencia. Estas ecuaciones se basan en
las· matrices de transformación homogéneas 4x4, dada por la matriz i-I A¡, que
representa la transformación espacial del sistema de coordenadas (i-1 )-ésimo con

respecto al sistema de coordenadas i-ésimo.
os¡ HAUSER, Walter, Introducción a los Principios de Mecánica, México, Edit. UTEHA, 1969, pág.
162.
84
4.2.1. VELOCIDADES DE LAS ARTICULACIONES DE UN ROBOT
Para manipular la ecuación de Lagrange-Euler, es necesario conocer la energía
cinética y potencial del sistema, donde la energía cinética depende de la
velocidad del elemento i-ésimo, tanto en su movimiento de rotación como de
traslación.
A efectos de relacionar la velocidad del eslabón i-ésimo con el sistema de

referencia de la base, consideremos el robot de la figura 4.2, donde un punto fijo
P y en reposo en el elemento i, es determinado por el vector ir¡ , el cual es
expresado en coordenadas homogéneas con respecto al sistema (x¡, y¡, z¡).
Figura 4.2. Un punto fijo P en el eslabón i representado por los vectores ir-
1
y 0 r.1 a partir de
los sistemas de referencia i y de la base respectivamente.
En la figura 4.2, el vector ir¡ está dado por:
X·1
Y¡
ir.= (4-5)
1
z.1
1
De acuerdo a lo estudiado:
(4-6)
0A
·-- 0 A 1 1A ? 2 A 3 •.•. i-IA . (4-7)
1 - 1
Si la articulación i es de rotación, de la ecuación (3-2) se tiene que:
85
cose¡ - cos a¡sene¡ sena ¡sen e¡ a.1 cose.1
i-1 sen e¡ cosa¡ cose¡ - sen a 1. cos e 1. a 1-sen e.1
A¡ = (4-8)
o sena¡ cosa¡. d.1
o o o 1
y si la articulación es prismática, se demuestra que:
cos e i - cos a ¡sen e ¡ sen a ¡sen e¡ o

sen e¡ cos a¡ cos e.1 -sen a¡ cos e.1 o
i-1A.
1
(4-9)
o sen a¡ cos a¡ d-1
o o o 1
Como se realizó en casos anteriores, las variables articulares de rotación (e¡) y

prismáticas (d¡) pueden sustituirse por las coordenadas generalizadas q¡.
Asimismo, ir¡ es constante con respecto a su propio sistema de referencia, por·
lo tanto la velocidad del punto en el eslabón i con respecto al sistema de la base

es:
ir=[~
0
ov. =v. =._!(or)=_!(oA.¡r)=d A¡ 8°A¡ qJ.¡r·]·=
1 1
dt 1
dt 11
dt
1
L..a
j=1 qj
1
+ oA¡ 1~ 2 Á¡ .... i-1 Á¡ ) \
(4-1 O)
De las ecuaciones (4-8) y ( 4-9), se demuestra fácilmente que:
a i-IA. =Q· i-IA.
_ __,_1 (4-11)
8q¡ 1 1
Obteniéndose que la derivada de la matriz i-I A¡ es otra matriz que no tiene la
estructura de una matriz de transformación homogénea. Asimismo, los valores

de Q¡ son:
o o
-1 o
1 o o o
Q¡ = (para una articulaCión de rotación) (4-12)
o o o o
o o o o
86
o o o o
o o o o
Q¡= (para una articulación prismática) (4-13)
o o o 1
o o o o
Remplazando las derivadas parciales de las matrices en la ecuación (4-10),
usando la ecuación (4-11 ), se tiene que:
entonces:
aoA; = { oA 1 A2 2A ... Q j-1 A ... i-1 A para j:::; i ~
(4-14)
aqj o para j > i)
Esta ecuación representa el efecto que produce el movimiento de la miiculación

j sobre todos los puntos en el elemento i.
Sea:
para j:::; i ~
(4-15)
para j > ij
Remplazando (4.:.15) en (4-10) tenemos que la velocidad del punto fijo Pes:
(4-16)
Asimismo, si derivamos Uu , tenemos que: ~
av . { o A j-i Q j j-1A k-1 Q k

k-1 A.
1 i:2:k:2:j 1
uijk = -- =
IJ o A k-i Q k k-1 A
j-1
Qj i-1 A. i:2:j:2:k r. (4-17)
1
aqk o i<joi<kj
4.2.2. ENERGÍA CINÉTICA DE UN MANIPULADOR

Consideremos el eslabón i de un manipulador y que su energía cinética K es
medida desde el sistema del coordenadas de la base del robot. Si tomamos un
elemento de masa dm del eslabón, su energía cinética es:
donde:
87
--
Tr(v ¡ v T) =operador traza, que sustituye al producto escalar de vectores. 16
Con este reemplazo se logra fonnar el tensor para obtener la matriz de inercia J
o matriz de pseudo inercia. Remplazando la ecuación (4-16) en (4-18), tenemos:
dK; ~ Y,Tr[(~ U;, q, J(~ U;, q, \ndm

;r;
dK¡ = ~Tr(± ±uip ir¡ ir¡T U~qpqrJdm

p=l r=l
Como la matriz U¡j sólo depende del vector ir¡ cuando ~ cambia e
independiente de la masa, así también los valores de q¡ son independientes de la
masa del elemento i, integrando tenemos:
(4-19)
El té1mino de la integral de la ecuación (4-19) es la inercia de todos los puntos

del eslabón i , y representándolo en forma matricial luego de operar el producto
de matrices, tenemos que:
Jxfdm Jx¡y¡dm Jx.z.dm

1 1 Jx¡dm
i ¡ r Jx¡y¡dm Jyfdm Jy¡z¡dm Jy¡dm
J=
r Jrrdm=
1 1 JX¡Z¡ dm Jy¡z¡dm Jz¡dm Jz¡dm
(4-20)
Jx¡dm Jy¡dm Jz¡dm Jdm
El tensor de inercia se define por: 17
(4-21)
16
FRALEIGH, John B, BEAUREGARD, Raymond A., Álgebra Lineal, Delaware, USA, Edit.
Addison-Wesley Iberoamericana S.A., 1989, pág. 337.
17
HAUSER, Walter, Introducción a los Principios de Mecánica, México, Edit. UTEHA, 1969, pág.
321.
88
donde los índices i, j, k indican los ejes principales del sistema de coordenadas i-
ésimo y Dij es el delta de Kronecker, entonces J¡ se expresa como el tensor de
inercia, dado por:
-Ixx + Iyy + Izz

Ixy Ixz -m; X;
2
Ixx - Iyy + Izz
Ixy Iyz m; Y;
J.1 = 2 (4-22)
Ixx + IYY - Izz
Ixz Iyz m¡Z¡
2
m¡ X¡ m; Y; m¡Z¡ m¡
o utilizando el radio de giro del cuerpo rígido m¡ en el sistema de coordenadas i,

se puede expresar J¡ como:
- k2¡¡¡ + k2i22 + k2i33 ? ?

k¡12 k¡13 X¡
2
2 2 2
k;¡¡ - k;22 + ki33
J.1 = ~~2 2
k2?'
LO Y; (4-23)
k2?3
~~] + k~22- k~33
k3 '- z;
2
x.1 Y; z; 1
donde, por ejemplo, ki23 es el radio de giro del eslabón i respecto al eje yz,
siendo (x; , Y;, Z¡) las coordenadas de su centro de masa medido desde el sistema
se coordenadas del eslabón i-ésimo. Asimismo, el tensor de inercia depende de

la distribución de masa en ~1 eslabón y no depende de su posición u orientación
ni de su velocidad, y es calculado con respecto al sistema de coordenadas i-
ésimo.
Luego, de las ecuaciones (4-18) y (4-,19), se tiene que la energía cinética total K
del brazo de un robot, es:
(4-24)
89
4.2.3. ENERGÍA POTENCIAL DE UN MANIPULADOR
La energía potencial del eslabón i viene dada por la ecuación:
P 1.= -m.g
1
o-r1 = -In.g1 (o A1. i-)
r1 i=1,2,3, .... ,n (4-25)
donde ¡¡¡ es el vector centro de masa del elemento i desde el sistema de
coordenadas del elemento i-ésimo. y la energía potencial total del brazo es:
n n
P = l:P¡ =
i=l
L
i=l
0
-m¡g( A¡¡¡¡) (4-26)
donde g = [0, O, -g, O] es la gravedad expresado como el vectór fila en el

sistema de coordenadas de la base.
4.2.4. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE UN MANIPULADOR

Remplazando las ecuaciones (4-24) y (4-26) en la ecuación (4-4), tenemos que
la función lagrangiana es:
n i 11
L = K-P = ~Il:l:Tr(uip J¡ unCJ/lr + Im¡g( A¡¡¡¡)

0
(4-27)
i=l p=l r=l i=l
y de la ecuación del Lagrange-Euler dada por - - d(aL) · aL

- - = 1., se tiene
dt ae¡j aq¡ 1
finalmente que:
A fin de simplificar esta expresión matemática, podemos usar la notación

matricial siguiente:
n n n
1¡ = LD¡}ik + LLhikmqkqm +e¡ i = 1,2, ... , n (4-29)

k=l k=l in=l
. y expresado en matrices tenemos:

T(t) = D(q(t))q(t)+ h(q(t),q(t))+ c(q(t)) (4-30)
donde T(t), son vectores nxl que representan las fuerzas y/o torques o pares
motores efectivos aplicados sobre cada coordenada q¡ y a las articulaciones
i=1,2, ... ,n; q(t), q(t) y q(t) representan las variables de rotación, velocidad y
aceleración de las articulaciones del brazo, respectivamente, y se expresan por
las matrices:
90
't"¡ (t) q¡ (t) q¡ (t) q¡ (t)
'["2 (t) q2 (t) (¡2 (t) q2 (t)
(4-31)
't(t)= q(t) = q(t) = q(t) =
't"n (t) qn (t) qn (t) i:in (t)
Asimismo, D(q), h( q, q) y e( q) son las matrices simétricas inerciales

relacionadas con la aceleración nxn, el vector fuerza de Coriolis y centrífuga no
lineal nxl, y el vector fuerza de la carga gravitatoria nxl respectivamente, y se
expresan por:
n
D¡k = ¿Tr(ujk Jj uJ¡) i, k= 1,2, ... ,n (4-32)
j=max(i,k)
h¡
h2
hikm = ! Tr(u
j=max(i,k,m)
jkm J j Uj¡) (4-33)
h(q, q) = n n
h¡ = LLhikmqkqm (4-34)
k=lm=l
hn
i, k, m = 1, 2, 3, .... , n
C¡
c2 n
(4-35)
c(q)
i = 1, 2, 3, ... , n
Los coeficientes D¡k, hikm y c¡ , son funciones de las variables de articulación y

de los parámetros inerciales del manipulador; .por tal razón, se les denomina
coeficientes dinámicos del manipulador, cuyos significados físicos son:
D¡k: Está relacionado con la aceleración de la variable de articulación. Si i=k

está relacionado con el torque (par motor) que actúa sobre el elemento i, y
si i#k está relacionado con el torque o fuerza de reacción inducido por la
aceleración del articulación k y actuando en i o viceversa.
91
hikm: Está relacionado con la velocidad de las variables de articulación. Los
índices km están relacionados con las velocidades de las articulaciones k y
m que inducen un torque o fuerza de reacción en la articulación i. Si k=m,

hikk está relacionado con la fuerza centrífuga generada por la velocidad
angular de la articulación k y trasmitida a la articulación i. Si k~m, hikm

está relacionado con la fuerza de Coriolis generada por las velocidades de
las articulaciones k y m y trasmitida a la articulación i.
c¡ Representa los términos de la carga gravitatoria debido a los eslabones.
Las ecuaciOnes de movimiento de un manipulador, representadas desde la

ecuación (4-30) a (4-35), son ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo
orden no lineales acopladas, donde se incluyen los efectos inerciales,
centrífugos, de Coriolis y gravitacionales de los elementos.
Para un conjunto de torques (T¡) aplicados como una función del tiempo, la
ecuación (4-30) debe ser integrada simultáneamente para obtener un movimiento
real del manipulador en términos de la historia temporal de las variables de
articulación q(t). Luego, esta historia temporal se puede transformar para obtener
la correspondiente del movimiento o trayectoria de la mano, utilizando las
matrices de transformación homogénea apropiadas
Caso inverso, si se conoce la historia temporal de las variables de articulación,

velocidades y aceleraciones, a partir de un programa de planificación de
trayectoria, entonces se pueden usar estas ecuaciones para calcular los torques T¡
aplicados como función del tiempo que son necesarios para producir el
movimiento del manipulador pa1iicular planificado. Esto se conoce como
control en lazo abierto, el cual es el más deseable para un sistema robótica
autónomo.
A causa de su estructura matricial, las ecuaciOnes de Lagrange-Euler son

interesantes desde el punto de vista de control en lazo cerrado, por que dan un
conjunto de ecuaciones de estado como en la ecuación (4-30). Esta forma
92
permite el diseño de una ley de control que compensa fácilmente todos los
efectos no lineales. En el diseño de un controlador por realimentación para un
manipulador se utilizan los coeficientes dinámicos para minimizar los efectos no
lineales de las fuerzas de reacción.
4.2.5. OBTENCIÓN DEL MODELO DINÁMICO MEDIANTE LAGRANGE-

EULER.
Para obtener las ecuaciones de movimiento del manipulador de un robot, se

procede de acuerdo al siguiente procedimiento:
1° Asignar un sistema de referencia para cada eslabón de acuerdo con los
criterios de Denavit-Hartenberg.
2° Calcular las matrices de transformación homogéneas OA¡, g y i rj para
cada eslabón i. El vector gravedad expresada en una matriz fila

homogénea [gx gy gz 0]. El vector i rj expresado en coordenadas
homogéneas, es el vector del centro de masas del eslabón j expresado en

el sistema de referencia del eslabón i.
3° Determinar las matrices Uij de acuerdo con la ecuación (4-1S).
4° Obtener las matrices de pseudo inercias J¡ para cada eslabón, a partir de
las ecuaciones (4-20), (4-21) y (4-22), donde las integrales son
calculadas a todo el eslabón i y (x¡, y¡, z¡) son las coordenadas de dm
respecto al sistema de coordenadas del elemento.
-Si se usara la ecuación general de movimiento dada por la ecuación (4-30):
so Determinar las matrices Uijk de acuerdo con la ecuación (4-17).
6° Obtener los coeficientes dinámicos D¡k, hikm, h¡ y c¡ para hallar las
matrices de inercias D¡k, las matrices columnas fuerzas de Coriolis y
centrípeta y la matriz fuerza de gravedad a partir de la ecuaciones (4-32)
a(4-35).
7° Remplazar las matrices obtenidas en la ecuación general de movimiento
(4-30), para obtener las ecúaciones de movimiento correspondientes.
Si se usara la ecuación (4-27) para detenninar la función Lagrangiana
y luego aplicar la ecuación de Lagrange-Euler:
so Remplazar las matrices obtenidas en los pasos 2°, 3° y 4° en la función
Lagrangiana L dada por la ecuación (4-27).
93
6° Realizar las siguientes derivaciones: BL/Bq¡, d/dt (BL/Bq¡) y BL/Bq¡ .
7° Remplazar las derivadas obtenidas d/dt (BL/Bq¡) y BL/Bq¡ en la
ecuación de Lagnmge-Euler i_( a~ J- BL

dt Bq¡ Bq¡
= \ para obtener las
ecuaciones de movimiento correspondientes.
4.3 Planificación de trayectorias de un manipulador
Para controlar un manipulador a fin de que siga una trayectoria determinada, se tiene
que conocer si existen ligaduras de obstáculos y ligaduras de camino, debiéndose
realizar una planificación del movimiento o trayectoria y un control del movimiento. El
movimiento del manipulador se puede tratar como una secuencia de puntos en el
espacio correspondiente a su posición y orientación a través de los cuales debe pasar el
manipulador, y la curva en el espacio o camino que recorre desde la posición inicial
hasta la posición final.
La planificación de una trayectoria consiste en interpolar o aproximar el camino

deseado mediante unas funciones polinomiales generando una secuencia de puntos de
control en función del tiempo, a fin de controlar el manipulador desde su posición
inicial hasta la final. Estas posiciones extremas se pueden especificar en coordenadas
cartesianas o en coordenadas de articulación.
El recorrido del manipulador se puede realizar a través de una trayectoria rectilínea que
conecte los puntos extremos, o a lo largo de una trayectoria polinomial uniforme que
cumpla con las ligaduras de posición y de orientación en los puntos extremos llamada
también trayectoria de miiculación interpolada.
Para planificar una trayectoria, se utilizan dos métodos: Uno en el cual se debe
especificar un conjuntos de ligaduras en ·coordenadas de articulación, es decir
continuidad y regularidad en la posición, velocidad y aceleración de las coordenadas
generalizadas del manipulador en determinadas posiciones llamadas puntos nudos o
puntos de interpolación a lo largo de la trayectoria. En este caso, se selecciona una
trayectoria parametrizada mediante una función polinomial de grado n en el intervalo de
94
tiempo (t0 , tr) que interpola y satisface las ligaduras en los puntos de interpolación. El
otro método es cuando se especifica el camino que el manipulador debe realizar
mediante una función matemática o analítica, como un camino en línea recta en
coordenadas cartesianas o bien en coordenadas de articulación o cartesianas que
aproxima el camino. En este caso, las ligaduras de camino se especifican en
coordenadas cartesianas y los actuadores en coordenadas de articulación, por lo que se
deben convertir las ligaduras de camino cartesiano a ligaduras del camino de las
articulaciones mediante aproximaciones funcionales y luego encontrar la trayectoria
parametrizada que satisfaga las ligaduras del camino de articulación.
En general, la planificación de una trayectoria se puede realizar en el espacio de las

variables de articulación o en el espacio cartesiano. En el primer caso, se planifica la
historia temporal de todas las variables de articulación, sus velocidades y aceleraciones
para describir el movimiento deseado del manipulador. Para la planificación en el
espacio cartesiano se define la historia temporal de la posición de la mano del
manipulador, su velocidad y aceleración, y se deduce las posiciones, velocidades y
aceleraciones de la articulación a partir de la información de la marto. La planificación
en el espacio de las variables de articulación tiene las ventajas de que se planifica en
términos de las variables controladas durante el movimiento, se realiza casi en tiempo
real y son más fáciles de planificar. La desventaja es la dificultad de determinar las
posiciones de los diversos eslabones y de la mano durante el movimiento, que se
necesita para evitar los obstáculos a lo largo de la trayectoria.
Para planificar una trayectoria en el espacio de las variables de articulación o encontrar

la trayectoria de la articulación, se debe hallar una función de trayectoria h(t) que
determine la posición de la articulación y que sea diferente para cada intervalo de
control. Las ligaduras que se deben considerar en este caso son: Los puntos de
trayectoria se deben calcular rápidamente y no en fom1a iterativa; se deben determinar y
especificar posiciones intermedias; se deben detenninar y especificar posiciones
intermedias; se debe garantizar la continuidad de la posición de la articulación y de sus
dos primeras derivadas con respecto al tiempo; y se debe minimizar movimientos
extraños. Estas ligaduras se satisfacen si la historia temporal de las variables de
articulación se pueden especificar mediante secuencias polinomiales. En general, se
deben especificar dos posiciones intennedias, una cerca de la posición inicial de salida y
95
otra cerca de la posición final de llegada. Para estos casos se necesita un polinomio de
sétimo grado o si la trayectoria se subdivide en tres o cinco segmentos, entonces se usan
tres o cinco polinomios de potencias cúbicas, cuárticas o quínticas de acuerdo con las
representaciones (4,3,4), (3,5,3) o (3,3,3,3,3).
Para planificar una trayectoria en el espacio cartesiano o para el control del camino
cartesiano, se debe encontrar una función matricial H(t) en cada intervalo de control,
que determine dónde debe estar la mano del manipulador en el instante t. Además se
debe encontrar la función matricial Q[H(t)] para que convierta las posiciones
cariesianas en sus correspondientes soluciones de articulación. La planificación del
camino cartesiano se obtiene mediante la generación o selección de un conjunto de
puntos nudos o puntos de interpolación en coordenadas cartesianas; y luego, mediante la
especificación de una clase de funciones se enlazan estos puntos nudos o aproximan
estos segmentos de caminos de acuerdo con algún criterio. Uno de ellos es el método
orientado al espacio cartesiano, donde el cálculo y optimización se realiza en
coordenadas cartesianas, y los puntos de control se selecciona sobre el camino en línea
recta para enlazar los puntos nudos cartesianos adyacentes en un intervalo fijo y se
convierten en sus correspondientes soluciones de articulación entiempo real. El otro
método orientado al espacio de la articulación, se usa una función polinomial de bajo
orden en el espacio de las variables de ariiculación para aproximar el segmento de
camino acotado por dos puntos nudos adyacentes sobre el camino en línea recta, y el
control resultante se efectúa a nivel de la articulación. El camino cartesiano resultante es
una línea recta sin tramos. La planificación del camino en el espacio cartesiano tiene la
ventaja de ser un concepto directo y se asegura un cierto grado de precisión deseado a lo
largo del camino en línea recta. Por otro lado, requiere transformaciones entre las
coordenadas cartesianas y las de articulación en tiempo real. Si se incluye la dinámica
del manipulador, se incluye las ligaduras del camino en coordenadas cariesianas,
mientras que las ligaduras físicas, como limites de par y fuerza, velocidad y aceleración
de cada uno de los motores de las articulaciones, están señalados en coordenadas de
articulación; produciéndose un problema en la optimización al existir ligaduras mixtas
en dos sistemas de coordenadas diferentes.
En resumen, por lo señalado, se utiliza ampliamente el método orientado al espacio de

la articulación, que convierte los puntos nudos cartesianos en sus correspondientes
96
coordenadas de articulación y utiliza polinomios de bajo orden para interpolar estos
puntos. Este método computacionalmente es más rápido y más fácil tratar con las
ligaduras dinámicas del manipulador; pero asimismo, pierde precisión a lo largo del
camino cartesiano cuando los puntos de muestreo caen sobre los polinomios ajustados.
4.3.1. TRAYECTORIAS DE ARTICULACIÓN INTERPOLADAS

En la planificación de una trayectoria de articulación interpolada para un robot,
se consideran cuatro posiciones para cada movimiento del brazo, como se
muestra en la Figura 4.3.
Posición inicial, donde la velocidad y la aceleración son normalmente nulas.
Posición de despegue, donde el movimiento es continuo a puntos intermedios.
Posición de asentamiento, donde el movimiento es continuo a puntos
intermedios.
Posición final, donde la velocidad y aceleración son normalmente nulas.
Además de estas ligaduras, los extremos de las trayectorias de la articulación
deben estar dentro de sus límites físicos y geométricos.
Articulación i
8(tr) ........................................................................................................................ Final

8(t,)···...····························································································,
- ntrmiento
8(t¡) ... , ...,............. ··············

B(to) .l.n.u;;¡
to tr . Tiempo
Figura 4.3. Ligaduras de posición para una trayectoria de articulación.
4.3.2. TRAYECTORIA DE ARTICULACIÓN 4-3-4

En este caso la trayectoria se ha subdivido en tres segmentos, donde al primer
segmento se le asigna un polinomio de cuarto grado y corresponde desde la
posición l.nicial hasta la de despegue. Al segundo segmento o segmento medio se
le asigna un polinomio de tercer grado y corresponde desde la posición de
97
despegue a la de asentamiento. Al tercer segmento se le asigna un polinomio de
cuarto orden y corresponde desde la posición de asentamiento hasta la posición
final.
Sea: r = tiempo real instantáneo del recorrido del manipulador

r¡ =tiempo real al final del segmento d~~la trayectoria i-ésima
t¡ = r¡- r¡_ 1 =tiempo real que demora en recorrer el segmento i-ésimo
t = variable de tiempo normalizado, t e [0, 1]
t =
!-"C·1-1
"C¡ -'!¡_¡
Para una determinada trayectoria, cada articulación posee una ecuación

polinomial h(t) por cada segmento de la trayectoria. Si la trayectoria está
subdividido en n segmentos, entonces cada articulación tiene n ecuaciones
polinomiales, y si existen N articulaciones, entonces existirán nxN ecuaciones
polinomiales en el sistema robótico. Las ecuaciones de los polinomios para cada
variable de articulación en cada segmento de la trayectoria 4-3-4 en función del
tiempo normalizado t son:
e
h¡ (t) = a10 + a¡¡t + a12t2 + a 13 + a¡4t
4
2 3
h2(t) = a2o + a21t + a22t + a23t
2 4
h3(t) = a3o + a31t + a32t + a3i + a34t (4-36)
La ligadura de continuidad de la posición, velocidad y aceleración de la

articulación para que la trayectoria planificada sea suave, implica que el valor de
estas cantidades deben ser las mismas al final de un segmento y al inicio del
segmento siguiente.
Estas ecuaciones se resuelven cuando sus coeficiente's a¡j se determinan en
función de las condiciones dé frontera, esto es, en función de los valores de la
posición, velocidad y aceleración en las posiciones inicial, despegue,
asentamiento y final de la trayectoria del manipulador.
Representemos esquemáticamente la trayectoria de esta interpolación 4-3-4 en la

Figura 4.4, donde se consideran como datos los valores de las posiciones
98
articulares 8o, 8¡, 82 y 83; las velocidades vo,v3, las aceleraciones ao, y a3; y el
tiempo que demoran en desplazarse las articulaciones durante cada segmento t 1,
q(t)
t
t¡
Figura 4.4. Descomposición o interpolación de la trayectoria que une dos puntos en tres tramos
consecutivos.
Las condiciones de frontera de este sistema de polinomios son:
h 1 (O)= 8 0 h 1 (O)= v 0 h 1 (O)= a 0

. . .. ..
h 1 (1) h 2 (O) h 1 (1) _ h 2 (O) _
--=--=V¡ - - - - - - a1
t¡ t2 e1 e2
Resolviendo el sistema de las ecuaciones (4-36) considerando estas condiciones

de frontera, obtenemos finalmente que los coeficientes aij, se calculan mediante
las ecuaciones siguientes:
CÁLCULO DE LAS CONSTANTES Y COEFICIENTES
a¡ 1 = vot¡
a¡z = aot/12
99
xa= 81-aw-a¡ 1-al2
xb = -a 11 /t 1-2 a 12/t 1
XC= 2 a 12/t/
a2o = 8¡
xd = 82-a2o
a3o = 82
xe = 83-a3o
xf= xb-3 xa/t 1
2
xg = xc+6 xa/t 1
xh = xg+6 xf/t 1
xi = xd+t 1 t2 xh/6
xj = -t 1 xh/6+(6 t 2+t 1) xi/((3 t2+t¡) t2)
xk = 3 xi/(t2 (3 t2+t¡))
xl = t3 (xk-3(2 t2+t¡) xj/(t2 (3 t2+2 t¡)))
xm = xe+h (3 t2+2 t 1) xl/(3(2*t2+tl))
xn = (t2 (2 t 1+3 t2+6 t3)+3 t 1 t3)/(3 t3(2 t2+t¡))
xo = v3 t 3+xl h (3 t2+2 t¡)/(3(2 t2+t¡))
xp = (t2 (2 t 1+3 t 2+ 12 t3)+6 t 1 t3)/(3 t3 (2 t2+t¡))
a32 = (a3 t/+12 xm-6 xo)/(2(6 xn-3 xp+l))

a33 = a32 (xp-4 xn)-xo+4 xm
a31 = (a32/t3-xl) t2 (3 t2+2 t¡)/(3(2 t2+t¡))

a23 = (a3¡/t3-xj) t2 (3 t2+t¡)/(3 t2+2 t¡)
a22 = 3 t2 (xi-a23)/(3 t2+t¡)
a21 = t¡ t2 (2 a22/t/-xh)/6
a¡4 = t¡ (xf+a21/t2)
Con los valores obtenidos para los coeficientes aij a partir de las condiciones de
frontera y de continuidad en los tres segmentos en que se ha subdividido la
trayectoria; la posición articular, la velocidad de la articulación y la aceleración
articular se obtienen a partir de las ecuaciones siguientes:
100
(4-37)
2 3
h2(t) = a2o + a21 t + a22 t + a23 t
. 2
h 2(t) a 21 +2a 22 t+3a 23 t
v2 = - - = (4-38)
. t2 t2
(4-39)
CAPÍTULO V
MOVIMIENTO DE UN BRAZO ROBÓTICO CON DOS
ARTICULACIONES
En este capítulo estudiaremos el caso del manipulador de un robot planar constituido

por dos elementos o eslabones con articulaciones rotacionales, como se· muestra en la
Figura 5.1. Sean las longitudes de los eslabones iguales a e, sus masas homogéneas m¡
y m2 , y los ángulos formados son 8 1 y 82 respectivamente. El sistema de referencia de la
base está representado por Xo YoZo, el cual se encuentra en la base del robot. Por
simetría, consideremos que el movimiento del robot está en el plano XY, y aplicando la
convención de Denavit-Hartenberg, se han trazados los ejes de coordenadas en las
articulaciones, donde los ejes Z 1 y Z2 que se encuentran saliendo del plano,
corresponden a los ejes de las articulaciones 1 y 2 respectivamente.
Figura 5.l.Esquema de un robot planar con dos articulaciones rotacionales
En el extremo final, el manipulador tiene una herramienta para sujetar, cortar,

entornillar, o para desempeñar cualquier otra función. Determinaremos las ecuaciones
de movimiento de este robot para aue su extremo final se desplace del punto A al punto
B en el plano de su movimiento, utilizando las ecuaciones generalizadas para el
movimiento de un manipulador, y que fueron deducidas utilizando las ecuaciones de
Lagrange-Euler.
102
Todo manipulador es capaz de determinar sus propias coordenadas articulares, a través
de sensores internos localizados en las uniones 1 y 2, los cuales pueden medir
directamente los ángulos 8 1 y 82, y las posiciones A y B se deben expresar en términos
de estos ángulos de articulación.
5.1. Cinemática directa del robot con dos articulaciones
El problema de la cinemática directa de este robot, queda resuelto cuando se expresa la

posición, orientación, velocidades y aceleraciones en función de las variables
articulares.
De la Figura 5.1 se obtiene directamente que la posición del extremo final o mano es:
x = f(cos8 1 + cos(8 1 + 8 2 )] (5-1)

y= f(sen8 1 + sen(8 1 + 8 2 )] (5-2)
y usando la notación matricial tenemos:
r~[:J (5-3)
La velocidad del extremo final del manipulador es:
v=~xz+:Yz (5-4)
donde
~=-{sen8 1 ·El¡+sen(8 1 +8 2){é1+S2 )] (5-5)
y={cos8 1 ·El¡+cos(8 1 +8 2){é1+S2 )] (5-6)
Utilizando la ecuación (3-27) tenemos que esta velocidad se puede expresar, usando la
matriz Jacobiana, por:
(5-7)
v=JO (5-8)
Las velocidades angulares de la articulaciones 81 y 82 se pueden determinar a partir de
las ecuaciones (5-7) y (5-8), considerando que:
103
(5-9)
(5-10)
Es necesario notar en esta ecuación, que el determinante del Jacobiano es e2 sen 82, y
cuando 82 =O, n, ... , el manipulador está en una configuración singular, y los elementos
del manipulador no pueden moverse en la dirección paralela.
5.2. Cinemática inversa del robot con dos articulaciones
Para ordenar al róbot desplazarse al punto B, se necesita conocer las variables de

articulación 8 1 y 82 en términos de las coordenadas x y y del punto B. Este el caso que
corresponde a la cinemática inversa. Dada la no linealidad de las ecuaciones obtenidas
de la cinemática directa, no se encuentran ecuaciones únicas para 8 1 y 82 si usamos las
ecuaciones (5-1) y (5-2).
Considerando el caso estudiado en la sección 3.2.1 de un manipulador articular planar

con tres grados de libertad, tomando las ecuaciones correspondientes a los dos últimos
eslabones que son similares a este caso, y haciendo las conversiones correspondientes a
las ecuaciones (3-17) y (3-18), tenemos finalmente que:
2
± (1- cos 8 2 ) 112
e2 = arctg -----=---
cos82
donde
(5-11)
De igual manera se obtiene que:
y sen8 2
8 1 = arctg-- arctg (5-12)
X 1 + COS 8 2
104
Se observa que 82 tiene dos valores, según se tome el signo positivo o negativo, los
cuales corresponden a las configuraciones de codo arriba o codo abajo, como se muestra
en la figura 5.2, que es equivalente a la figura 3.5 ya estudiada.
Figura 5.2. Eslabones del robot de la figura 5.1 en un plano y en las configuraciones a) codo
abajo y b) codo arriba.
5.3. Cálculo de la matriz de transformación homogénea
De la Figura 5.1 se obtiene los parámetros de. coordenadas de los eslabones y que se
encuentran representados en la Tabla 5.1.
Tabla 5.1. Parámetros de articulación de un robot planar con dos articulaciones.

Articulación 8¡ d¡ a¡ a¡
1 8¡ o o e
2 82 o o e
Aplicando las ecuaciones (2-23) y (2-24) o directamente la ecuación (4-8) en la Figura

5.1, se tiene. finalmente que:
cos8 1 -sen8 1 o fcos8 1 cos8 2 -sen8 2 o fcos8 2
sen8 1 cose¡ o fsen8 1 sen8 2 cos8 2 o fsen8 2

OA ¡-
- ¡A 2-
- (5-13)
o o 1 o o o 1 o
o o o 1 o o o 1
Así, la matriz de transformación homogénea de este manipulador es:
105
cos(8 1 +8 2 ) - sen(8 1 + 8 2) o R(cos 8 1 + cos(8 1 + 8 2))
sen(8 1 + 8 2 ) cos(8 1 +8 2) o R(sen8 1 + sen(8 1 + 8 2))
(5-14)
oA2=oA¡lA2=
o o 1 o
o o o 1
En la matriz de la ecuación (5-14) se puede obtener las coordenadas del extremo del
manipulador, con respecto al sistema de referencia de la base, siendo:
x = .e(cos8 1 +cos(8 1 +8 2))
y=R(sen8 1 +sen(8 1 +8 2))

y que corresponde a las ecuaciones (5-l) y (5-2). Asimismo, la matriz rotacional 3x3,
nos da la orientación del sistema de referencia X2Y2Z2 relativo al sistema de referencia
de la base.
5.4. Cálculo de la ecuación de movimiento
Para calcular la ecuación de movimiento de un manipulador, se utiliza la ecuación (4-

27):
L= K-P =!iiiiTr(uip J¡ u~kpqr + Im¡g( 0 A¡ ir¡)

i=l p=l r=l i=l
para luego aplicar la ecuación de Lagrange-Euler
:t (:~ J-:. ~ ';

ó la ecuación (4-30) o su equivalente, la ecuación (4-28)
T(t) = D(q(t))q(t)+ h(q(t),q(t))+ c(q(t))
donde T(t), q(t), q(t) y q(t) son vectores nx1 que representan la fuerza o torque
aplicado a las articulaciones i=1,2, ... ,n; y las variables de rotación, velocidad y
aceleración de las articulaciones del brazo, respectivamente.
106
En esta aplicación utilizaremos la ecuación (4-27) para luego aplicar la formulación de
Lagrange-Euler, por lo que:
i=l p=l r=l i=l
L=K-P=K 1 +K 2 -(P1 +P2 )=!Tr(U 11 J 1U!Jl!ci 1 + i(Tr(U 21 J 2 Ul¡~¡q¡ +

+Tr(U 21 J 2 UJ2 ~ 1 q 2 +Tr(U 22 J 2 UJ1 ~ 2 q 1 +Tr(U 22 J 2 UJ2 ~ 2 q 2 ] +
(5-15)
Yo Yz Xz
y ................................................................................................................
···············-¡·············
Figura 5.3. Esquema del robot planar con las articulaciones rotacionales expresadas en coordenadas
generalizadas
En este caso, 8 = q, y de la ecuación (4-15) y usando las matrices de las ecuaciones (4-
12), (5-13) y (5-14) tenemos:
o o -1 o cos8 1 - sen8 1 o .ecos8 1
o o o sen8 1 cos8 1 o .esen8 1

U¡¡=oAoQ¡ oA¡ =Q¡ oA¡ =
o o o o o o 1 o
o o o o o o o 1
107
-sen8 1 - cos8 1 o - fsen8 1
cos8 1 - sen8 1 o -fcos8 1

U¡¡= (5-16)
o o o o
o o o o
o -1 oo COS~¡ +82) -ser{8 1+82) o .e{co331 +COS~¡ +8 2))

1 o oo ser{81+8 2) COS~¡ +8 2) O .e{selfl1+ser{81+82))
U2¡=0AoQ¡ OA¡ =Q¡ OA2 =
o o oo o b 1 o
o o oo o o o 1
- sen (e 1 + e 2 ) - cos(e 1 + 8 2 ) o -R(sene 1 +sen(e 1 +e 2 ))

cos(e¡ +e 2) -sen ce 1 +e 2) o R(cos e 1 +cos(e 1 +e 2 ))
u 21 =
o o o o
(5-17)
o o o o
cose 1 -serB 1 o fcose 1 o o o cose 2 -serB2 o

-1 fcose 2
serB1 cose1 o fserB 1 1 o o o serB 2 · cose 2 o fserB 2
U22=o A¡ Q2 IA2 =
o o 1 o o o oo o o 1 o
o o o o o oo o o o 1
-sen(e 1 +e 2 ) - cos(e 1 + e 2) o -fsen(e 1 +e 2 )

cos(e 1 + e 2 ) -sen(e 1 +e 2 ) o f cos(e 1 + e 2 )
U22 = (5-18)
o o o o
o o o o
De estas ecuaciOnes de U 11 , Un y u22 se obtienen directamente sus matrices
transpuestas U¡¡T, u21T y u22T·
De la ecuación (4-20) o sus equivalentes las ecuaciones (4-21) y (4-22) tenemos que:
I xx = J(y 2 + x 2 ~m = O
Ixy = lyz = Ixz = O
-- _] 08
I xdm = mx = ps r- X dx = -ps .e; = - m;
Jydm = Jzdm =O
donde: dm = psdx, p es la densidad del eslabón y s es la superficie transversal a su

longitud. Asimismo, los valores de y=z=O.
Remplazando estos valores en el tensor de pseudo inercia, tenemos:
Xm¡.€2 o o -Yzm R 1 Xm2.e2 o o - Yz m2R

o o o o o o o o
J¡ = J2 = (5-19)
o o o o o o o o
-Yz m 1f o o m¡ - Yz m2f o o m2
Por otro lado:

- R/2 - R/2
o o
g =[o -a
o o o] Ir¡= 2r2 = (5-20)
o o
1
Remplazando estos valores de U¡¡, U21, U22, U¡¡T, U2/, U2/, J¡, J2, g,
0 A , 0 A , 1r y 0 r con q=e en la ecuación (5-14), y luego de operar el producto de las
1 2 1 2
matrices correspondientes, tenemos finalmente que el Lagrangiano de nuestro sistema
robótica es:
L = i-R 2 [(m 1 +4m 2 +3m 2 cos8 2 )Sf +m 2 (2+3cos8 2 )S 1S2 +m 28i]-

(5-21)
-tgR[m1sen81 +m 2sen(8 1 +8 2 )+2m 2sen8 1]
Considerando la ecuaciones (4-24), (4-26), (4-27) y (5-21) donde: L = K- P,

obtenemos que las energías cinética y potencial del sistema del brazo robótica con dos
articulaciones son:
K= iR l(m 1 +4m 2 + 3m 2 cos8 2)8¡ + m 2(2 + 3cos8 2)S 1S2 + m 2 8~j

2
(5-22)
P = igR[m1sen8 1 + m 2seri(8 1+ 8 2) + 2m 2sen8 1]
Para aplicar la ecuación de Lagrange-Euler, _i_( a~

dt aq¡
J- aL
aq¡
= 1¡ se necesita:
109
! 1
2
=1.t' 2 (m 1 +4m 2 +3m 2 cos8 2 )S 1 +im 2 .t' (2+3cos8 2 )S 2
y remplazando estos valores en la ecuación de Lagrange-Euler se tiene finalmente que:
11 =!.t' 2 (m1 +4m2 +3m2 cos8 2 )S 1 +im2 .t' 2 (2+3cos8 2 )S 2 -1m 2 .t' 2 sen8 2 (2S 1 +S 2 )S 2 +
+1g.t'(m 1 cos8 1 +2m 2 cos8 1 +m 2 cos(8 1 +8 2 ))
(5-23)
Estas ecuaciones representan las ecuaciones de movimiento de nuestro brazo robótico
con dos articulaciones cuando se le aplica en los actuadores dos pares de fuerza, uno en
cada brazo, a fin de que se produzca un movimiento real y el elemento terminal se
desplace de un punto a otro, para cumplir una orden.
APLICACIÓN
Consideremos como aplicación para este sistema de ecuaciones, que el extremo final del
robot planar se desplace entre dos puntos arbitrarios P 0(0.7, -1.5) y Pt{l.4, 1.3), a través
de una línea recta, en un tiempo de 3 segundos. Utilizaremos las ecuaciones de
movimiento,' calculando las constantes, coeficientes y torques a aplicar por los
actuadores que permitan al robot realizar este movimiento.
110
5.5. Integración numérica de las ecuaciones de movimiento
para pares de fuerzas nulas
En primer lugar, verificaremos que las ecuaciones (5-23) de nuestro modelo teórico
están dadas correctamente, para lo cual se propone el programa computacional dado en
el Apéndice (Programa N° 1), que nos dará una solución numérica cuando los pares de
fuerza aplicados sobre los eslabones son nulos (-r 1 = -r2 = 0). Es decir, la fuerza que actúa
sobre los eslabones, sin considerar fuerzas de rozamiento, es sólo la fuerza gravitatoria.
Esto implica que la energía total del sistema se conserva.
De las ecuaciones (5-23) se tiene que:
1 = tR 2 (m 1 +4m 2 +3m 2 cos8 2 )S 1 +tm/ 2 (2+3cos8 2 )S 2 -tm 2 .t' 2sen8 2 (2S 1 +S 2 )S 2 +

1
+tg.e(m1 cos81 +2m2 cos8 1 +m 2 cos(8 1 +8 2 ))
= tm 2 .t' (2+3cos8 2 )S 1 +tm 2 .t' 2 S2 +tm 2.t'\en8 2 e~ +tm 2 gRcos(8 1 +8 2 )

2
1
2
Si usamos los cambios de variable siguientes:
A =tl(m1 +4m2 +3m2 cos8 2 )

B = tm 2R2 (2 +3cos8 2 )
C = -tm2 lsen82 (2é1 +S 2 )S 2 +tge(m1 cos81 +2m2 cos81 +m2 cos(81 +8J)
D = B =im 2 R2 (2+3cos8 2 )
E=lm,el
3 2
F = fm 2 R sen8 2 é~ + fm 2 g.t' cos(8 1 + 8 2 )

2
Remplazando estas variables en las ecuaciones de -r 1 y -r2 tenemos que:
.. ..
A8 1 +B8 2 +C = -r 1
.. ..
D8 1 + E8 2 + F = -r 2
Resolviendo este sistema de ecuacwnes lineales, obtenemos que el sistema de las

ecuaciones de movimiento de nuestro robot planar es:
111
e _B(F- -c2)- E(C- -e¡)
1
e2 _D(C--c¡)-A(F--c2) (5-24)
- AE-BD - AE-BD
Para solucionar numéricamente estas ecuaciOnes, utilizaremos el método de Runge-

Kutta de cuarto orden. Integraremos numéricamente estas ecuaciones usando por
ejemplo como parámetros del brazo los siguientes valores:
m¡ =m2= 1 Kg
t¡ = t2 =1m
"C¡ =-c2 =o
Consideraremos que el brazo robótica de dos articulaciones se encuentra suspendido,
actuando sólo la fuerza gravitatoria, fonnando los ángulos 81 = 15° y 82 = 15°, (Ver
Figura 5-2-a), dejando al sistema oscilar libremente como un péndulo físico acoplado.
En este caso estudiaremos el comportamiento de las energías cinética, potencial y total
de este sistema aislado, para lo cual haremos uso de las ecuaciones (5-22) para
determinar las energías y la ecuación (5-24) para determinar los ángulos, las cuales son
incorporadas en el programa (Apéndice: Programa 1). Asimismo, este programa ha sido
diseñado de tal manera, que con los valores numéricos de los ángulos 81 y 82 obtenidos
de la ecuación (5-24) para cualquier instante del tiempo, el programa calcule
inmediatamente las energías: cinética, potencial y total del brazo robótica.
Al ejecutar este programa se consideró como datos iniciales los siguientes:

h (paso de integración)= 0.001 seg.
t¡ =o
t2 = 10 seg.
8¡ = 82 = 15° = 0.2618 rad.
8¡ = 82 =o
Como resultado de esta integración se obtuvo las representaciones gráficas de la

energías cinética, potencial y total en función del tiempo (Figura 5-4).
112
Energía cinética vs tiempo
30
íñ 20
..!!!
~
o
::;.
~ 10
o 4 7 8 9 10
t (s~g.)
2 3 6
(a)
10 ,~--·- ,,., ,, ,,~--~ g_I!~I9L~2Qt~n'?JªLY§ J!~r:Dfl_Q_
t (seg.)
(b)
10
Energía total
Cñ
..!!! 6
:::::1
o
:!. 4
w
o'
o 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (seg.)
(e)
Figura 5-4. Variaciones de las energías cinética (a), potencial (b) y total (e) del robot planar, en ausencia
de pares de fuerza aplicados por los actuadores.
Del análisis de estos resultados, mostrados en la Figura 5.4, se observa que existe
relación entre la variación de energía cinética y potencial, tal que mientras la cinética
aumenta la potencial disminuye y viceversa. Dichas variaciones dan como resultado que
113
el valor de la energía total es constante en el tiempo, y esto es debido, a que sólo se ha
considerado la fuerza gravitatoria que es conservativa.
En resumen, estas tres energías se muestran en la Figura 5.5, donde se observa que la
suma de la energía cinética y potencial en cualquier instante de tiempo corresponde a la
energía total, la cual permanece siempre constante, como también se muestra en la
Tabla N° 1 del Apéndice, para los primeros 5 segundos.
30
Energías: Cinética, potencial y total
20
r/1 10
.!!:!
~
Q)
1:
w
-1 o
-20
t (seg.)
Figura 5.5. Energía cinética, potencial y total del brazo robótica con dos articulaciones, cuando los
pares de fuerza aplicados son nulos.
De todo esto se concluye, que las ecuaciones diferenciales ordinarias acopladas dadas
por la ecuación (5-23) son las correctas para la solución de este caso particular y de
cualquier otro. Asimismo, que nuestro método numérico es el apropiado para resolver
este tipo de ecuaciones.
Por otro lado, y a manera de ilustración, encontramos que la trayectoria del extremo
final del manipulador en el plano XY para tiempos los totales de evaluación: 3, 5 y 1O
seg., son representados en la Figura 5.6. Algunos valores de las coordenadas cartesianas
(x¡,y¡) de la gráfica para tr= 3 seg. están registrados en la Tabla N° 2 del Apéndice.
114
(tf = 3 seg)
x (m)
(a)
Trayectoria del extremo final {tf = 5 seg)
(b)
Trayectoria del extr.pmo final (tf = 1O seg)
(e)
Figura 5.6. Trayectoria del extremo final del manipulador de un robot planar en ausencia de pares de
fuerzas externas, para tiempos totales de evaluación: (a) 3, (b) 5 y (e) 10 seg. de oscilación
libre.
Asimismo, la variación de los ángulos 8 1 y 82 en función del tiempo para los primeros 5
segundos, se muestra en la Tabla N° 3 (Apéndice), y cuya gráfica se representa en la
Figura 5.7.
115
THETA1 y THETA2 vs t
120
90
60
30
-e....
N
o
m
...... -30
Cl)
1-
....m -60
-
1-
Cl)
-90
-120
-150
-180
-210
t (seg)
Figura 5.7. Representación gráfica de la variación de los ángulos . 8 1 y 82 en función del tiempo, para
los primeros 5 segundos del movimiento libre que realiza el brazo robótica con dos
articulaciones, en ausencia de torques o pares de fuerzas externos.
Del análisis de estos resultados gráficos, se deduce que las ecuaciones 5-23 y su
correspondiente programa computacional funciona correctamente.
5.6. Planificación de una trayectoria rectilínea del extremo

final del brazo
Para que el extremo final del robot planar se desplace entre dos puntos arbitrarios, como
en nuestro caso, los puntos P 0(0.7, -1.5) y P3(1.4, 1.3), a través de una línea recta en el
tiempo de 3 segundos, encontraremos en primer lugar las coordenadas de paso para que
el extremo final realice este movimiento, sin tener en cuenta los cambios de velocidad y
aceleración que debe tener el extremo final del brazo del robot. Para el efecto,
dividiremos la trayectoria eh tres segmentos iguales, como se muestra en la Figura 5.8, a
fin de encontrar las posiciones articulares 81 y 82 en función del tiempo, o sea, calcular
h(t), una para cada segmento y para cada posición articular 8 correspondiente a los
eslabones 1 y 2 del cual está constituido. Usaremos las ecuaciones polinomiales
resultantes para la trayectoria de articulación 4-3-4, obtenidas en el apartado 4.3 .l. Estos
116
segmentos en coordenadas cartesianas son equivalentes a los mostrados en la Figura 4.4
que representa las coordenadas generalizadas en función del tiempo.
La Tabla 5.2 nos muestra las coordenadas cartesianas de los puntos O, 1, 2 y 3, que
divide en tres segmentos iguales la trayectoria rectilínea de la Figura 5.8. El cálculo de
estos valores se ha obtenido usando el programa principal (Ver Apéndice: Programa N°
2). En este programa se utiliza la ecuación de la recta y= mx+b, para generar los puntos
intermedios. Nuestro objetivo es que el extremo final del robot planar realice este
desplazamiento, debiendo pasar por estos puntos de la trayectoria.
Tabla 5.2. Valores de los puntos interpolados que dividen la trayectoria deseada en tres segmentos
iguales, expresados en coordenadas cartesianas.
x (m) y (m)
Xo 0.7 Yo -1.5
X¡ 0.933 y¡ -0.567
Xz 1.167 Yz 0.367
x3 1.4 Y3 1.3
TRAYECTORIA PLANIFICADA DEL ROBOT PLANAR

(En coordenadas rectangulares)
0.5
--o+---------------~--------------~~----------------~--------
5 ol7 0.9 1.3
~ 1
-051
1 1
-1.5
x (m)
Figura 5.8. Trayectoria deseada a través de la cual debe desplazarse el extremo final del robot planar, la
cual se ha dividido en tres segmentos de estudio.
117
Con el programa principal y para los 04 valores de (x,y), se calcula también las
correspondientes posiciones angulares 8 1 y 82 de los eslabones del brazo robótica, a fin
de que el extremo final del manipulador pase por estos puntos seleccionados. Para
determinar estas coordenadas articulares, se usan las ecuaciones de la cinemática
inversa dada por las ecuaciones (5-11) y (5-12) y a partir de estas ecuaciones,
82 = arceas (
2
x +y
2
- 2f l J y 81
y·
= arctg-- arctg
sen8 7
-
2
2f J x l+cos 8 2
se obtienen los valores de los ángulos que se expresan en la Tabla 5.3. Asimismo a
partir de estos valores de 8 1 y 82 se obtienen nuevamente los valores de X¡ e y¡ ,
comprobándose que nos genera los mismos puntos (x¡, y¡) planificados.
Tabla 5.3. Valores de los puntos interpolados que dividen la trayectoria deseada en tres segmentos
iguales, expresados en coordenadas angulares.
9¡¡ Bz¡ XX yy
elO -99.125 820 68.284 0.7 -1.5
811 -88.174 821 113.821 0.933 -0.567
812 -34.857 822 104.609 1.167 0.367
813 25.673 823 34.411 1.4 1.3
· Donde: xx e yy son valores obtenidos a partir de las ecuaciones (5-1) y (5-2) usando los
valores de 8 1¡ y 82¡, verificándose que son los mismos valores dados iniciales.
SUBDIVISIÓN DE LA TRAYECTORIA PLANIFICADA EN 60 SEGMENTOS Y

CÁLCULO DE LAS COORDENADAS CARTESIANAS PARA EL EXTREMO DEL
BRAZO DEL ROBOT Y SUS CORRESPONDIENTES COORDENADAS
ANGULARESDELOSELEMENTOSDELBRAZO.
Para una mejor precisión de nuestros resultados, a efectos de que el extremo del brazo
del robot se desplace a través de la trayectoria rectilínea, entre los puntos arbitrarios de
coordenadas (0.7, -1.5) y (1.4, 1.3), calcularemos nuevamente las coordenadas
cartesianas y articulares correspondientes entre dichos puntos de manera teórica,
subdividiendo esta trayectoria en 60 segmentos, de tal manera que considerando los
puntos extremos tendremos un total de 61 puntos, correspondiendo un tiempo de paso
de un punto a otro de 0.05 seg., haciendo un tiempo total de 3 segundos. Para realizar
118
este cálculo, utilizamos el programa principal (Apéndice: Programa N° 2), el cual
incorpora nuevamente la ecuación de la recta y= mx+b, para generar los puntos
intermedios, así como también se incorporan las ecuaciones (5-11) y (5-12) para
calcular las correspondientes posiciones angulares 81 y 82 de los eslabones del brazo
robótica.
Al ejecutar el programa se obtienen los 61 valores (x¡,y¡), incluidos los valores iniciales
dados, y las correspondientes posiciones angulares thetal y theta2 de los eslabones del
brazo robótica que están registrados en la Tabla No 4 y Tabla N° 5 (Ver Apéndice).
Asimismo, ejecutando el programa, a partir de estos valores de 8¡ y 82 se obtuvieron
nuevamente los valores de x¡ e y¡ , comprobándose que nos genera los mismos puntos
(x¡, y¡) planificados.
De las Tablas N°s 4 y 5 se obtienen cuatro (04) gráficas las cuales son mostradas en la
Figura 5.9, la primera corresponde a la trayectoria rectilínea planificada, la segunda y
tercera a la variación de los ángulos 81 y 82 en función del tiempo, y la cuatia, la ·
relación entre las coordenadas angulares 81 vs 82 .

(En coordenadas rectangulares}
x (m)
(a)
119
30 . . . . . . . . - -- .... (THEfA 1
40
/
10 20 30 60
- -30
e...
.....
....
C'CI
Q)
1- -60
-90
-120
N° de Puntos
(b)

(THETA 2)
-
e...
N
.....Q)C'CI
1-
o· 10 20 30 40 50 60
N° de Puntos
(e)
120
(THETA 1 vs THETA 2)
120
-
~
N'
-
111
( 1)
1-
-120 -90 -60 Teta 1 (o) -30 o 30
(d)
Figura 5.9. Trayectoria deseada a través de la cual debe desplazarse el extremo final del robot planar,
considerando 61 puntos de estudio, incluido los valores iniciales.
5.7. Cálculo de las trayectorias de articulación 4-3-4.
En el movimiento del extremo final del brazo robótica, se hace necesario considerar el
cambio de velocidad y la aceleración en los puntos arbitrarios, así como, las condiciones
de continuidad de la primera y segunda derivada en los puntos de interpolación o
intermedios que limitan los segmentos. Para la aplicación del método de interpolación
que tenga en cuenta las consideraciones anteriormente señaladas, aplicaremos el
Método de Interpolación 4-3-4, para que el extremo final reproduzca la trayectoria
planificada.
El cálculo de la trayectoria de articulación 4-3-4, descrita en la sección 4.3 .1, ha sido

obtenido con el programa que se presenta en el Apéndice (Programa N° 2), para lo cual
se han usado las condiciones de frontera señalados en la tabla 5.3. Asimismo, los
valores de las velocidades y aceleraciones en el punto inicial y final de la trayectoria son
121
nulos, y se considera que el extremo final del brazo recorrerá cada trayectoria en un
segundo y el paso. de integración es de 0.05 segundos.
Las ecuaciones polinomiales, que representan las variaciones angulares 8¡ y 82, y que
gobiernan los tres segmentos de la trayectoria son:
h(l ,k)=a1 O+a11 *t+a 12 *t*t+a 13 *t*t*t+a14 *t*t*t*t

h(2,k)=a20+a21 *t+a22 *t*t+a23 *t*t*t
h(3 ,k)=a3 O+a3 1*t+a3 2 *t*t+a3 3 *t*t*t+a3 4 *t*t*t*t
donde, t representa el tiempo normalizado, y k es el parámetro que cambia para cada

uno de los ángulos, thetal y theta2.
Al ejecutar el programa computacional, y usando las condiciones de frontera (valores

iniciales predeterminados y puntos intermedios establecidos), se obtiene que los
coeficientes de interpolación aij para nuestro caso especial, son los que se muestran en la
Tabla N° 6 del Apéndice.
Asimismo, los valores de la función de trayectoria o planificación de trayectoria h(t),

que representan las posiciones angulares 8 1 y 82 de cada eslabón en el tiempo total de 3
segundos que dura el desplazamiento del brazo robótica, desde el punto inicial (0.7, -
1.5) al punto final (1.4, 1.3), se muestran en las Tablas N° 7 y 8 del Apéndice. En estas
mismas tablas se han registrado los valores de 8 y 8 que corresponden a las velocidades
y aceleraciones angulares para los tiempos señalados.
Así, al usar como planificación la trayectoria de articulación interpolada 4-3-4 y

graficando los datos de la Tabla No 7, se observa en la figura 5.10, que la gráfica (a)
obtenida, nos muestra el comportamiento de la variable articular 8 1 en función del
tiempo t, la cual se asemeja a la trayectoria planificada representada en la figura 5.9 (b).
122
TRAYECTORIA OBTENIDA DEL ROBOT PLANAR
(THETA 1)
20
....
.5
Q)
1-
-60
t (seg)
(a)
VELOCIDAD ANGULAR DE LA ARTICULACIÓN 1
100
.....
.....ca 50
.S
o
o 0.5 1.5 2 2.5 3

t (seg)
(b)
123
ACELERACIÓN ANGULAR DE LA ARTICULACIÓN 1
150 ' "'"'"'"' _,,...•. ······~-"~··--· ··~····· ····-···· ' ,, "' '"'''' .• '''""'"''"' ,, ,.,_, ,,,,,,,,, ,,,,,, ..~--"~"'''' "''""'''' ,,, ~""
100
50
Ñ'
Cl
Q)
111 o
L
.S -50
.S
o
o
-100
-150
-200 '~"y~,··-=~---·-
t (seg)
(e)
Figura 5.10- Gráficas representativas de las variaciones (a) del ángulo-e~, y sus (b) velocidades y (e)
aceleraciones angulares, para una trayectoria de articulación interpolada 434.
Las gráficas de la figura 5.1 O (b) y (e) representan las variaciones de la velocidad y
aceleración angular, donde se observan las variaciones cúbicas y cuadráticas de la
velocidad, y variaciones cuadrátiL:as y lineales de la aceleración en los segmentos
correspondientes, de acuerdo con las ecuaciones (4-37), (4-38) y (4-39).
De manera análoga, al graficar los datos de la Tabla N° 8, se obtiene las graficas (a), (b)
y (e) de la figura 5.11, donde la primera representa la variable articular 82 en función del
tiempo t, la cual es similar a la trayectoria planificada representada en la figura 5.9 (e).

(THETA 2)
130
11 o
" 90
;:;
.l!!
Q)
f-
70
50
30
o 0.5 1.5 2 2.5 3
t(seg)
(a)
124
VELOCIDAD ANGULAR DE LA ARTICULACIÓN 2
70
20
N
......
ns -30
(1)
-80
-130
t (seg)
(b)
ACELERACIÓN ANGULAR DE LA ARTICULACIÓN 2
180
Ñ' 80
C'l
(1)
1/)
~
N
ns -20 , 0.5 1.5 2 2.5
!e
e
-120
-220
t (seg)
(e)
Figura 5.11- Gráficas representativas de las variaciones (a) del ángulo 82 , y sus (b) velocidades y (e)
aceleraciones angulares, para una trayectoria de articulación interpolada 4-3-4.
125
Asimismo, las gráficas (b) y (e) representan las vanacwnes de la velocidad y
aceleración angular para la articulación 2, donde también se observan las variaciones
cúbicas y cuadráticas de la velocidad, y variaciones cuadráticas y lineales de la
aceleración en los segmentos correspondientes.
Al graficar 81 vs 82 usando los valores de las Tablas N°s 7 y 8 del Apéndice, se obtiene
la figura 5.12, que corresponde a la trayectoria obtenida en coordenadas angulares, y
que es similar a la trayectoria planificada dada en la figura 5.9 (d).

(THETA 1 vs THETA 2)
···~··~···-····· "'"'''"'·'·-' ......... o •••• .,.. . . . .
-11 o -90 -70 -50 -30 -1 o 10 30

Teta 1 (0 )
Figura 5.12- Gráfica de la variación del ángulo 8 1 vs 82 para la trayectoria de articulación interpolada
434 propuesta.
El programa principal del Apéndice (Programa N° 2), también ha sido elaborado para
obtener la trayectoria generada por el extremo del brazo robótico en coordenadas
cartesianas, cuyos valores se representan en la Tabla No 9 del Apéndice. Estos valores
han sido representados en la gráfica de la figura 5.13, observándose que el brazo
robótico genera una trayectoria curva alineada con aproximación a la trayectoria
rectilínea planificada que también se representa en esta figura. Esta curvatura es debido
a que la relación entre el polinomio para cada variable de articulación h(t) = 8(t) en cada
segmento de trayectoria es de tercer y cuarto grado. Se puede lograr un mejor
afinamiento con un buen grado de aproximación y regularidad, cuando se usen
polinomios cúbicos (p.e. 5 cúbicas), por ser una función polinomial de menor grado que
126
permite continuidad en velocidad y aceleración, asimismo los polinomios de bajo grado
reducen la cantidad de cálculos necesarios y las posibilidades de inestabilidades
numéricas.
TPA~R.ANRC/JDA.Yc:BJe.!~IE...FmJr~
• mm ••••• •• m• •••••••m •m (fnC9Q.~_~Q#t~~) .....
0.5 .
1.5 2
-05.
-1 i·················
-1.5
X (rt1
Figura 5.13- Gráfica de la trayectoria generada por el extremo del brazo robótica en coordenadas
cartesianas. Asimismo se representa la trayectoria rectilínea planificada.
127
5.8. Determinación de los pares de fuerzas aplicados por los
actuadores para la obtención de la trayectoria
aproximada.
En el apartado anterior, se ha encontrado la trayectoria aproximada del extremo final del

brazo robótico para desplazarse desde el punto P0 (0.7, -1.5) al punto P3 (1.4, 1.3), desde
el punto de vista cinemático, por que no se han considerado las fuerzas o torques
externos que hay que aplicar a los eslabones a efecto de que se desplace por esta
trayectoria aproximada.
Para encontrar qué pares de fuerza o torques debemos aplicar para nuestro caso especial,
debemos considerar las ecuaciones (5-23) para calcular los valores de -r 1 y -r2 que son
necesarios aplicar, a efectos de que estos torques generen los mismos valores de 8¡ y 82
en función del tiempo para que el extremo final siga la misma trayectoria.
Para el efecto, en el programa principal del Apéndice (Programa No. 2), se usa la salida
de los valores h(t) = 8(t) y sus primeras y segundas derivas angulares como valores de
entrada de las ecuaciones (5-23), obteniéndose los valores de -r 1 y -r2 en función del
tiempo como se muestra en la Tabla No 1O del Apéndice.
Estos valores están representados en las gráficas de la figura 5-14, donde se determina
los torques o pares de fuerza en función del tiempo, uno para cada posición articular 8,
que se debe aplicar a los eslabones 1 y 2 del cual está constituido el brazo robótico, a
efectos de que su extremo final reproduzca la trayectoria aproximada encontrada por
métodos cinemáticos.
De esta manera, se ha encontrado los torques necesarios para que el extremo del robot
se desplace de un punto a otro. Si queremos que se desplace entre otros dos puntos
cualesquiera, sólo se requiere cambiar en el programa principal los nuevos puntos por
los cuales se requiere que se desplace el extremo final del brazo robótico. Corresponde a
partir de estos valores obtenidos, que la ingeniería diseñe los actuadores para estos
valores de 8 1 y 82 en función de los tiempos dados.
128
TORQUE APLICADO A LA ARTICULACIÓN 1
DEL BRAZO ROBÓTICO
17
13
e
z><
-..... 9
::S
CIS
1-
1 ~------~------~--------~------~--------~------~
o 0.5 2 2.5 3
(a)
TORQUE APLICADO A LA ARTICULACIÓN 2

DEL BRAZO ROBÓTICO
6
-E>< 4
-
z
N
::S
~ 3
o 0.5 1.5 2 2.5 3

t (seg)
(b)
Figura 5.14- Gráfica de los torques o pares de fuerza aplicados: (a) en la articulación 1 y (b) en la
articulación 2, del brazo robótica
129
CONCLUSIONES
Del desarrollo del presente trabajo de investigación, se obtienen las siguientes

conel usiones:
l. Una aplicación directa de la formulación de Lagrange-Euler, que se estudia en la

asignatura de Mecánica Clásica de la especialidad de Física y de ingenierías
afines, es calcular la dinámica que opera en el movimiento de un brazo robótica.
2. El desarrollo teórico descrito en el presente trabajo, permite que su aplicación se

oriente hasta para robots industriales de 05 o 06 grados de libertad.
3. Las ecuaciones (5-23) deducidas a partir de las ecuaciones de Lagrange-Euler,

representan las ecuaciones de movimiento de un brazo robótica con dos
articulaciones cuando se le aplica en los actuadores dos pares de fuerza, uno en
cada brazo, a fin de que se produzca un movimiento real y el elemento terminal
se desplace de un punto a otro, para cumplir una orden.
4. De acuerdo con los resultados obtenidos en las figuras 5.4 y 5.5, donde se
observa que la energía total del sistema se conserva o permanece constante, se
deduce que las ecuaciones diferenciales ordinarias acopladas dadas por la
ecuación (5-23) son las correctas para la solución, en nuestro caso, de un robot
planar. Asimismo, que nuestro método numérico propuesto en el programa
computacional, permite validar las soluciones de las ecuaciones de Lagrange-
Euler.
5. Se ha obtenido un programa informático que nos permite calcular las variables

angulares y cartesianas, y los torques necesarios para trasladar el extremo final
de un brazo robótica planar desde un punto inicial. hasta un punto final
cualesquiera, sólo con cambiar los valores iniciales en el programa.
6. Al ejecutar el programa informático propuesto; el cual utiliza como resolución

del problema la cinemática inversa del robot y como planificación de
trayectorias del manipulador, las trayectorias de articulación interpoladas 4-3-4;
se obtiene (en variables angulares y cartesianas) una trayectoria aproximada del
recorrido del robot, concordante con la trayectoria planificada propuesta, como
se observan en las gráficas de las figuras (S-9), (5-10), (5-11), (5-12) y (5.13).
7. En las gráficas (a), (b) y especialmente en (e) de las figuras 5-10 y 5-11 que
representan las variaciones de los ángulos 8 1 y 82, así· como las velocidades y
aceleraciones en función del tiempo, de los eslabones que conforman el brazo
robótico, se observa que se verifica para cada segmento de trayectoria las
relaciones cuártica, cúbica y cuártica de que está conformada la trayectoria
planificada 4-3-4.
8. Los valores de los torques hallados que se encuentran registrados en la Tabla N°

1O del Apéndice y al ser graficados en la figura 5.14, vemos que son los
necesarios para que nuestro robot planar describa la trayectoria obtenida por
medios cinemáticos, para dos puntos arbitrarios cualesquiera.
9. El diseño de los elementos motrices o actuadores para que produzca los

movimientos de las articulaciones para nuestro robot planar, es parte de la
ingeniería, para lo cual debe tomar como datos los registrados en la Tabla No 1O,
u otros valores que arroje nuestro programa, dependiendo de las condiciones de
frontera dadas.
1O. Se ha contrastado la hipótesis, comprobándose que mediante la teoría de la

dinámica de Lagrange, se dcte1mina teóricamente las ecuaciones de movimiento
de un brazo robótico con dos articulaciones, asimismo, se ha encontrado
experimentalmente mediante una simulación, los pares de fuerza que se deben
aplicar a los actuadores para que el extremo del robot siga una trayectoria
detenninada.
131
RECOMENDACIONES
Como resultado del presente trabajo de investigación, se pueden deducir las siguientes
recomendaciones:
l. Para que el extremo del robot describa o se desplace a través de una mejor
trayectoria aproximada, se hace necesario utilizar como planificación de
trayectorias del manipulador, dividir la trayectoria total en 03, 04 ó 05
segmentos de trayectorias de articulación interpoladas, las que pueden ser
cúbicas, cuárticas o quínticas.
2. En base a la formulación matemática descrita en el presente trabajo, se puede

realizar trabajos similares para su aplicación en robots industriales de 05 ó 06
grados de libertad.
3. Implementar una asignatura de Robótica en los currículos de las Escuelas

Profesionales de Física, Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Mecánica, a fin de
que los egresados de estas especialidades cuenten con una base y un perfil sobre
esta especialidad, para aplicarlo cuando laboren utilizando equipos de
infom1ática, automatización y robótica.
4. Debido al avance vertiginoso de la ciencia y la tecnología, a la globalización y a

la rotura de fronteras, entre otros, en los aspectos académicos; se hace necesario
que nuestra Universidad esté a la vanguardia de estos acontecimientos;
debiéndose formar un grupo de investigación en la especialidad de robótica, con
la participación de especialistas de las áreas de física, matemática, eléctrica,
electrónica, mecánica, mecatrónica, entre otros.
132
BIBLIOGRAFÍA
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'1
Y.
134
APÉNDICE
PROGRAMA No 1
SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO DE UN BRAZO

ROBÓTICO CON DOS ARTICULACIONES CUANDO LOS PARES DE
FUERZAS APLICADOS SON NULOS, CALCULANDO LOS ÁNGULOS
8~' 8 2 , é~' S2 , S1 y S2 , EN FUNCIÓN DEL TIEMPO, Y CON ESTOS VALORES
SE DETERMINA LA ENERGÍA CINÉTICA, POTENCIAL Y TOTAL DEL
SISTEMA
e XROBOTDOS.FOR
PROGRAM xRobotDos
imp1icit none
e DRJVER FOR ROUTINE ROBOTDOS
INTEGER NSTEP,NVAR
P ARAMETER(NVAR=4)
INTEGERi,j
REAL x(l OOOOO),x1 ,x2,y(50, 1OOOOO),vstart(NVAR),h,E(1 00000)
REAL m1 ,m2,1,g,Ek(l OOOOO),Ep(l 00000)
eOMMON /path/ x,y
EXTERNAL derivs
OPEN(5,FILE='e:\MIS DOCUMENTOS\PABLO\ROBOT\DosArtic-05')
OPEN(1 O,FILE='e:\MIS DOeUMENTOS\PABLO\ROBOT\DosArtic-1 O')
WRJTE(*, *)'VALORES INeiALES h,ti,tf,teta1 ,dteta1 ,teta2,dteta2'
READ(*, *)h,x1 ,x2,vstart(l ),vstart(2),vstart(3),vstart(4)
NSTEP=(x2-x 1)/h
call RobotDos(vstart,NVAR,x1 ,x2,NSTEP,derivs)
do 11 i= 1,NSTEP
j=l
g=9.8
1=1
m1=1
m2=1
Ek(J) = 1*1*((m1 +4*m2+3*m2*cos(y(3,j)))*y(2,j)*y(2,j)+(2*m2+3*m21 *cos

(y(3,j)))*y(2,j)*y( 4,j)+m2 *y(4,j)*y(4,j))/6
E pG)=m 1*g* 1* sin(y(l ,j) )/2+m2 *g* 1*sin(y(l ,j)+y(3 ,j) )/2+m2 * g* 1* sin(y(l ,j))
EG)=Ek(J)+EpG)
WR1TE(5, *) x(j),y(l ,j),y(3 ,j)

WRJTE(l O,*) x(j),Ek(j),Ep(j),E(j)
11 continue
END
SUBROUTINE derivs(x,y,dydx)
- 135 --
REAL x,y(*),dydx(*),g,l,m 1,m2,A,B,C,E,F
x=x
g=9.8
1=1
m1=1
m2=1
A=l**2*(m1 +4*m2+ 3*m2*cos(y(3)))/3.

B=m2*1**2*(2+3*cos(y(3)))/6.
C=m2*1 * *2*sin(y(3))*y(4)*(y(4 )+2*y(2))/2.+g*l *(m 1*cos(y(l ))+m2 *
cos(y( 1)+y(3) )+2 *m2 *cos(y(l)) )/2 .
. E=m2*1**2/3.
F=m2 *1 * *2 *sin(y(3))*y(2)* *2/2.+m2* g*l *cos(y(1 )+y(3))/2.
dydx(l)=y(2)
dydx(2)=(B*F-C*E)/(A *E-B**2)
dydx(3 )=y(4)
dydx( 4)=(B*C-A *F)/(A *E-B**2)
RETURN
END
ROBOTDOS.FOR
SUBROUTINE RobotDos(vstart,nvar,xl,x2,nstep,derivs)
INTEGER nstep,nvar,NMAX,NSTPMX
P ARAMETER (NMAX=50,NSTPMX= 100000)
REAL x1 ,x2,vstart(nvar),xx(NSTPMX),y(NMAX,NSTPMX)
EXTERNAL derivs
COMMON /path/ xx,y
CU USES rk4
INTEGERi,k
REAL h,x,dv(NMAX),v(NMAX)
do 11 i=1 ,nvar
v(i)=vstart(i)
y(i, 1)=v(i)
11 CONTINUE
xx(l)=x1
x=x1
h=(x2-x1 )/nstep
do 13 k= 1,nstep
call derivs(x,v,dv)
call rk4(v,dv,nvar,x,h,v,derivs)
if(x+h.eq.x)pause 'stepsize not significant in RobotDos'
x=x+h
xx(k+1)=x
do 12 i=1,nvar
y(i,k+ 1)=v(i)
12 CONTINUE
136
13 CONTINUE
RETURN
END
rk4.for
SUBROUTINE rk4(y ,dydx,n,x,h,yout,derivs)

INTEGER n,NMAX
REAL h,x,dydx(n),y(n),yout(n)
EXTERNAL derivs
PARAMETER (NMAX=50)
INTEGERi
REAL h6,hh,xh,dym(NMAX),dyt(NMAX),yt(NMAX)
hh=h*0.5
h6=h/6.
xh=x+hh
do 11 i=1,n
yt(i)=y(i)+hh*dydx(i)
11 CONTINUE
call derivs(xh,yt,dyt)
do 12 i=1,n
yt(i)=y(i)+hh*dyt(i)
12 CONTINUE
call derivs(xh,yt,dym)
do 13 i=1,n
yt(i)=y(i)+h*dym(i)
dym(i)=dyt(i)+dym(i)
13 CONTINUE
call derivs(x+h,yt,dyt)
do 14 i=1,n
yout(i)=y(i)+h6*( dydx(i)+dyt(i)+2. *dym(i))
14 CONTINUE
RETURN
END
137
TABLAN° 1
ENERGÍA CINÉTICA, ENERGÍA POTENCIAL Y ENERGÍA TOTAL EN

FUNCIÓN DEL TIEMPO, DE UN BRAZO ROBÓTICO CON DOS
ARTICULACIONES, CUANDO LOS PARES DE FUERZA APLICADOS SON
NULOS
ENERGÍA ENERGÍA ENERGÍA

TIEMPO
CINÉTICA POTENCIAL TOTAL
(seg)
ijoules) ijoules) ijoules)
0.0 0.0000 6.2547 6.2547
0.1 0.7894 5.4652 6.2547
0.2 3.2073 3.0473 6.2547
0.3 7.2027 -0.9481 6.2547
0.4 12.4077 -6.1530 6.2547
0.5 18.1237 -11.8690 6.2547
0.6 23.2440 -16.9894 6.2547
0.7 24.8486 -18.5939 6.2547
0.8 24.0117 -17.7570 6.2547
0.9 20.9263 -14.6717 6.2547
1.0 14.6956 -8.4409 6.2547
1.1 8.7686 -2.5139 6.2547
1.2 4.5324 1.7223 6.2547
1.3 1.9797 4.2750 6.2547
1.4 1.0471 5.2075 6.2547
1.5 1.8624 4.3923 6.2547
1.6 4.3583 1.8964 6.2547
1.7 8.2656 -2.0109 6.2547
1.8 13.1635 -6.9088 6.2547
1.9 18.1203 -11.8656 6.2547
2.0 22.6340 -16.3793 6.2547
2.1 25.8188 -19.5641 6.2547
2.2 21.9086 -15.6539 6.2547
138
2.3 17.1506 -10.8959 6.2547
2.4 12.0239 -5.7692 6.2547
2.5 7.1732 -0.9185 6.2547
2.6 3.4693 2.7854 6.2547
2.7 1.2596 4.9951 6.2547
2.8 0.6674 5.5873 6.2547
2.9 1.7188 ' 4.5359 6.2547
3.0 4.4094 1.8453 6.2547
3.1 8.7843 -2.5296 6.2547
3.2 14.5057 -8.2509 6.2547
3.3 20.2668 -14.0121 6.2547
3.4 24.5386 -18.2839 6.2547
3.5 25.7630 -19.5083 6.2547
3.6 23.4841 -17.2294 6.2547
3.7 18.5356 -12.2809 6.2547
3.8 12.5277 -6.2730 6.2547
3.9 7.3090 -1.0543 6.2547
4.0 3.7183 2.5364 6.2547
4.1 1.8283 4.4264 6.2547
4.2 1.5797 4.6750 6.2547
4.3 2.9027 3.3519 6.2547
4.4 5.7437 0.511 o 6.2547
4.5 9.9294 -3.6747 6.2547
4.6 14.5729 -8.3183 6.2547
4.7 17.8439 -11.5893 6.2547
4.8 20.2808 -14.0262 6.2547
4.9 23.6360 -17.3813 6.2547
5.0 21.1766 -14.9220 6.2546
139
VALORES DE LAS COORDENADAS CARTESIANAS EN FUNCIÓN DEL
TIEMPO (h = 0.1 seg) DE LA TRAYECTORIA QUE DESCRIBE EL EXTREMO
FINAL DEL BRAZO ROBÓTICO CON DOS ARTICULACIONES, CUANDO
LOS PARES DE FUERZA APLICADOS SON NULOS
t (seg) x (m) y (m) t (m) x (m) y (m)
0.0 1.83 0.76 1.6 -1.65 0.63
0.1 1.83 0.72 1.7 -1.41 0.44
0.2 1.82 0.59 1.8 -1.24 0.07
0.3 1.78 0.32 1.9 -1.14 . -0.49
0.4 1.73 -0.13 2.0 -0.84 -1.35
0.5 1.59 -0.81 2.1 0.13 -1.99
0.6 1.09 -1.65 2.2 0.97 -1.19
0.7 0.01 -1.90 2.3 1.16 -0.35
0.8 -0.85 -1.63 2.4 1.21 0.19
0.9 -1.40 -1.41 2.5 1.34 0.55
1.0 -1.58 -1.09 2.6 1.53 0.75
1.1 -1.71 -0.64 2.7 1.72 0.80
1.2 -1.83 -0.21 2.8 1.86 0.68
1.3 -1.91 0.16 2.9 1.95 0.45
1.4 -1.94 0.45 3.0 1.99 0.13
1.5 -1.85 0.64
140
TABLAN°3
VALQRES DE LAS COORDENADAS ANGULARES EN FUNCIÓN DEL

TIEMPO (h = 0.1 seg) DE LA TRAYECTORIA QUE DESCRIBE EL EXTREMO
FINAL DEL BRAZO ROBÓTICO CON DOS ARTICULACIONES, CUANDO
LOS TORQUES O PARES DE FUERZA APLICADOS SON NULOS
t (seg) 01 02 t (seg) 01 02
0.0 15.00 15.00 2.6 -5.26 62.74

0.1 11.38 20.16 2.7 6.41 36.77
0.2 0.97 33.87 2.8 13.21 13.82
0.3 -14.68 49.88 2.9 13.75 -1.49
0.4 -34.27 59.98 3.0 7.25 -7.38
0.5 -53.77 53.63 3.1 -6.77 -2.60
0.6 -65.09 16.82 3.2 -27.93 11.76

0.7 -71.44 -36.63 3.3 -52.08 22.55
0.8 -94.43 -46.31 3.4 -73.22 14.00
0.9 -127.69 -13.99 3.5 -90.18 -10.92

1.0 -161.57 32.30 3.6 -112.19 -20.22
1.1 -183.71 48.71 3.7 -139.21 -6.83

1.2 -196.42 46.17 3.8 -163.54 9.01
1.3 -200.96 32.56 3.9 -179.54 10.57
1.4 -197.86 9.64 4.0 -187.13 -1.24
1.5 -187.50 -22.81 4.1 -187.75 -22.18
1.6 -172.93 -56.22 4.2 -183.37 -47.69
1.7 -154.93 . -84.47 4.3 -175.12 -74.79
1.8 -131.98 -103.11 4.4 -162.72 -101.90
1.9 -105.11 -103.23 4.5 -144.32 -126.16
2.0 -84.93 -74.31 4.6 -116.96 -140.54
2.1 -89.66 6.57 4.7 -82.69 -134.93
2.2 -90.95 79.70 4.8 -57.03 -102.75
2.3 -69.54 105.49 4.9 -58.12 -33.42
2.4 -43.20 104.42 5.0 -79.11 73.41
2.5 -21.48 87.12
141
PROGRAMA No 2
PROGRAMA PRINCIPAL QUE CALCULA LOS VALORES TEÓRICOS DE

LAS COORDENADAS CARTESIANAS Y ANGULARES DE LA
TRAYECTORIA PLANIFICADA, ASÍ COMO LAS COORDENADAS
CARTESIANAS Y ANGULARES DE LA TRAYECTORIA OBTENIDA Y LOS
VALORES DE LOS TORQUES O PARES DE FUERZA QUE SE REQUIERE
PARA QUE EL BRAZO ROBÓTICO CON DOS ARTICULACIONES SE
DESPLACE POR LA TRAYECTORIA OBTENIDA.
Program Tau434
Implicit none
Real x(0:3),y(0:3),tt(l :2,0:60),xx,yy,m,bb,hh,ttw(1 :2,0:60),xxw,yyw
Real t1 ,t2,t3,teta0,tetal ,teta2,teta3
Real aO,vO,a3,v3,m1,m2,g
Real A,B,C,D,E,F
Real h(1 :4,1:21,1 :2),dh(1 :4,1:21,1 :2),ddh(1 :4,1:21,1 :2)
Real t,l,ttlg,tt2g,GR,ti
Real a10,a11,a12,a13,a14,a20,a21,a22,a23,a30,a31,a32,a33,a34
Real xa,xb,xc,xd,xe,xf,xg,xh,xi,xj,xk,xl,xm,xn,xo,xp
Real xw(0:100),yw(0:100),mw,bw,hw ·
Real tau1,tau2,ts,xxx,yyy
Integer j, ns,nsw,k,i,NN ,q
OPEN(05,FILE='FU434-tau05.DAT')
OPEN(1 O,FILE='FU434-tau1 O.DAT')
write(*, *)'** *** *** ********* *** *** *** ****** **** ********* * ****** *** *
write(*, *)'UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO'
write(*, *)'MAESTRIA EN INVESTIGACION Y DOCENCIA UNIVERSITARIA'
write(*, *)'TESIS: DINAMICA DE UN BRAZO ROBOTICO CON DOS ARTICULACIONES'
write(*, *)'AUTOR: Lic. PABLO ARELLANO UBILLUZ'
write(*, *)'CALLAO 2005'
write(*, *)'PROGRAMA COMPUTACIONAL QUE CALCULA LOS TORQUES OPARES DE FUERZA'
write(*, *)'PARA EL DESPLAZAMIENTO DE UN BRAZO ROBOTICO CON DOS ARTICULACIONES'
write(*, *)'DESDE UNA POSICION INICIAL HASTA OTRA POSICION FINAL. LA VELOCIDAD'
write(*, *)'Y ACELERACION INICIAL YFINAL SON NULAS'
write(*, *)'**** ** ** ** ************ **** ****** ** *** ** ** ** **** ** ** ** ** *
!CÁLCULO DE . LOS VALORES TEÓRICOS DE LAS COORDENADAS

CARTESIANAS Y SUS CORRESPONDIENTES ANGULARES DE LOS 4 PUNTOS
QUE SUBDIVIDE LA TRAYECTORIA PLANIFICADA EN TRES SEGMENTOS, Y
CON LOS VALORES ANGULARES SE VERIFICA AL OBTENER LAS MISMAS
COORDENADAS CARTESIANAS.
x(0)=0.7
y(0)=-1.5
x(3)=1.4
142
y(3)=1.3
1=1
m1=1
m2=1
ns=3
m=(y(3)-y(O))/(x(3)-x(O))
bb=y(O)-m*x(O)
hh=(x(3)-x(0))/3
do k=1,ns-1
x(k)=x(O)+k*hh
y(k)=bb+m*x(k)
enddo
do j=O,ns
tt(2,j)=acos( (xG)*xG)+y(j)*yG)-2 *1 *1)/(2 *1 *1))
tt(l ,j)=atan(y(j)/x(j))-atan(sin(tt(2,j))/( 1+cos(tt(2,j))))
xx=1 *(cos(tt(l ,j) )+cos(tt( 1,j)+tt(2,j)))
yy=1 *(sin(tt(l ,j))+sin(tt(1 ,j)+tt(2,j)))
tt1g=180*tt(l ,j)/3.1416
tt2g=180*tt(2,j)/3.1416
10 Format(F9.3,4x,F9.3,4x,F9.3,4x,F9.3,4x,F9.3,4x,F9.3,4x)
15 Format(F9.6,4x,F9 .6,4x,F9 .6,4x,F9 .6,4x,F9 .6,4x,F9 .6,4x)
write(5, 1O) x(j),y(j),tt1 g,tt2g,xx,yy
enddo
!------------------------------------------------------~------------
!CÁLCULO DE LAS COORDENADAS CARTESIANAS Y ANGULARES DE 61
PUNTOS DE LA TRAYECTORIA PLANIFICADA INCLUIDOS LOS PUNTOS
EXTREMOS, Y CON LOS VALORES ANGULARES SE VERIFICA
OBTENIÉNDOSE LAS MISMAS COORDENADAS CARTESIANAS.
xw(0)=0.7
yw(0)=-1.5
xw(60)=1.4
yw(60)=1.3
nsw=60
do j=O,nsw
mw=(yw( 60)-yw(O) )/(xw( 60)-xw(O))
bw=yw(O)-mw*xw(O)
hw=(xw(60)-xw(0))/60
do k= 1,nsw-1
xw(k)=xw(O)+k*hw
yw(k)=bw+niw*xw(k)
end do
end do
doj=O,nsw
ttw(2,j)=acos( (xw(j)*xw(j)+yw(j)*yw(j)-2 *1*1)/(2 *1 *1))
143
ttw(l j)=atan(ywG)/xw(j))-atan(sin(ttw(2,j) )/(1 +cos(ttw(2,j)))) ·
xxw=l*(cos(ttw(l,j))+cos(ttw(1,j)+ttw(2,j)))
yyw=l*(sin(ttw(l j))+sin(ttw(l ,j)+ttw(2,j)))
tt1 g= 180*ttw(l ,j)/3 .1416
tt2g=180*ttw(2,j)/3.1416
11 Fonnat(F9.3,4x,F9.3,4x,F9.3,4x,F9.3,4x,F9.3,4x,F9.3,4x)
write(l O, 11) xw(j),yw(j),ttl¡S,tt2g,xxw,yyw
enddo
!CÁLCULO DE LAS COORDENADAS ANGULARES THETA-1 Y THETA-2 EN

FUNCIÓN DEL TIEMPO, DE LOS PUNTOS QUE CONFORMAN LA
TRAYECTORIA OBTENIDA, REPRESENTADOS A TRAVÉS DE LOS
ARREGLOS hl, h2 yh3.
t1 =1
t2=1
t3=1
do k=1,2
!VALORES INICIALES
tetaO=tt(k, O)
vO=O.
aO=O.
!---------------------------------------------
teta 1=tt(k, 1)
teta2=tt(k,2)
teta3=tt(k,3)
!---------------------------------------------
v3=0.
a3=0.
!---------------------------------------------
!CÁLCULO DE LAS CONSTANTES Y COEFICIENTES
a10=teta0
a11=vO*tl
a12=aO*tl *tl/2
xa=teta1-a10-a11-a12
xb=-a11/t1-2 *a12/t1
xc=2*a12/(t1 *tl)
a20=teta1
xd=teta2-a20
a30=teta2
xe=teta3-a30
xf=xb-3 *xa/t 1
xg=xc+6*xa/(t1 *tl)
xh=xg+6*xf/tl
xi=xd+t1 *t2*xh/6
xj=-tl *xh/6+(6*t2+tl )*xi/((3 *t2+tl )*t2)
xk=3*xi/(t2 *(3 *t2+tl ))
xl=t3 *(xk-3 *(2 *t2+t1 )*xj/(t2 *(3 *t2+2*tl )))
144
xm=xe+t2*(3 *t2+2*t 1)*xl/(3 *(2*t2+tl ))
xn=(t2*(2*tl +3*t2+6*t3)+3*tl *t3)/(3*t3*(2*t2+tl ))
xo=v3*t3+xl*t2*(3 *t2+2*tl )/(3 *(2*t2+tl ))
xp=(t2*(2*tl +3*t2+ 12*t3)+6*tl *t3)/(3*t3*(2*t2+tl ))
a32=(a3*t3*t3+ 12*xm-6*xo)/(2*(6*xn-3*xp+ 1))

a33=a32*(xp-4*xn)-xo+4*xm
a34=xm-a33-xn*a32
a31 =(a32/t3-xl)*t2*(3*t2+2*tl )/(3*(2*t2+tl))
a23=(a31/t3-xj)*t2*(3*t2+tl )/(3*t2+2*tl)
a22=3 *t2*(xi-a23 )/(3 *t2+tl)
a21 =tl *t2*(2*a22/(t2*t2)-xh)/6
a14=tl *(xf+a21/t2)
a13=xa-a14
Write(15,15)alü,all,al2,al3,al4
write(15, 15)a20,a21 ,a22,a23
write(15,15)a30,a31 ,a32,a33,a34
GR=180/3.1416
ts=O.OS
NN=20
doj=l,NN
t=(j-l)*ts
h(l,j,k)=alO+all *t+a12*t*t+a13*t*t*t+a14*t*t*t*t
dh(l,j,k)=(all +2*a12*t+ 3*a13*t*t+4*a14*t*t*t)/tl
ddh(l,j,k)=(2*á.12+6*a13*t+ 12*a14*t*t)/tl *tl
Write(20, *)t,h(l ,j ,k)*GR,Dh(l ,j,k)*GR,DDh(l ,j,k)*GR
enddo
do j=l,NN
t=(j-l)*ts
h(2,j ,k)=a20+a21 *t+a22 *t*t+a23 *t*t*t
dh(2,j,k)=(a21 + 2*a22*t+3*a23*t*t)/t2
ddh(2,j,k)=(2*a22+6*a23*t)/(t2*t2)
Write(20,*)t+ts*NN,h(2,j,k)*GR,Dh(2,j,k)*GR,DDh(2,j,k)*GR
enddo
doj=l,NN+l
t=(j-l)*ts
h(3,j,k)=a30+a31 *t+a32*t*t+a33*t*t*t+a34*t*t*t*t
dh(3,j,k)=(a31 +2*a32*t+3*a33*t*t+4*a34*t*t*t)/t3
ddh(3,j,k)=(2*a32+6*a33*t+ l2*a34*t*t)/(t3*t3)
Write(20,*)t+2*ts*NN,h(3,j,k)*GR,Dh(3,j,k)*GR,DDh(3,j,k)*GR
end do
enddo
!CÁLCULO DE LAS COORDENADAS CARTESIANAS (x,y) DE LOS PUNTOS

QUE CONFORMAN LA TRAYECTORIA OBTENIDA.
145
do i=1,3
IF(i.eq.3)then
q=l
el se
q=O.
endif
do j=1,20+q
xxx=l *( cos(h(i,j, 1))+cos(h(ij, 1)+h(i,j,2)))
yyy=l*(sin(h(i,j, 1))+sin(h(i,j, 1)+h(i,j,2)))
write(25, *)xxx,yyy
end do
end do
!CÁLCULO DE LOS TORQUES O PARES DE FUERZA EN FUNCIÓN DEL

TIEMPO, QUE SE REQUIERE PARA QUE EL BRAZO ROBÓTICO CON DOS
ARTICULACIONES SE DESPLACE POR LA TRAYECTORIA OBTENIDA. .
g=9.8
ti=O
do i=1,3
IF(i.eq.3)then
q=1
el se
q=O ..
endif
do j=1,20+q
A=l**2*(m1 +4*m2+3*m2*cos(h(ij,2)))/3.
B=m2*1 **2*(2+3 *cos(h(i,j,2)))/6.
C=-m2*1 **2 *sin(h(i,j,2))*dh(i,j,2)*(dh(i,j,2)+ 2 *dh(i,j, 1))/2.+g*l *(m1 *
cos(h(i,j, 1))+m2*cos(h(i,j, 1)+h(i,j,2))+2*m2*cos(h(i,j, 1)))/2.
D=B
E=m2*1**2/3.
F=m2*1 * *2*sin(h(i,j ,2))*(dh(i,j, 1))* *2/2.+m2 *g*l *cos(h(i,j, 1)+h(i,j,2))/2.
,-· ...
tau1 =A *ddh(i,j, 1)+B*ddh(i,j,2)+C
tau2=Ú*ddh(i,j, 1)+E*ddh(i,j ,2)+F
write(30,10) ti,tau1,tau2
ti=ti+0.05
end do
enddo
end
146
TABLAN°4
VALORES DE LOS 61 PUNTOS QUE CONFORMAN LA TRAYECTORIA

RECTILÍNEA PLANIFICADA, EXPRESADOS EN COORDENADAS
CARTESIANAS
No x (m) y (m) No x (m) y (m)

1 0.700 -1.500 31 1.050 -0.100
2 0.712 -1.453 32 1.062 -0.053
3 0.723 -1.407 33 1.073 -0.007
4 0.735 -1.360 34 1.085 0.040
5 0.747 -1.313 35 1.097 0.087
6 0.758 -1.267 36 1.108 0.133
7 0.770 -1.220 37 1.120 0.180
8 0.782 -1.173 38 1.132 0.227
9 0.793 -1.127 39 1.143 0.273
10 0.805 -1.080 40 1.155 0.320
11 0.817 -1.0'33 41 1.167 0.367
12 0.828 -0.987 42 1.178 0.413
13 0.840 -0.940 43 1.190 0.460
14 0.852 -0.893 44 1.202 0.507
15 0.863 -0.847 45 1.213 0.553
16 0.875 -0.800 46 1.225 0.600
17 0.887 -0.753 47 1.237 0.647
18 0.898 -0.707 48 1.248 0.693
19 0.910 -0.660 49 1.260 0.740
20 0.922 -0.613 50 1.272 0.787
21 0.933 -0.567 51 1.283 0.833
22 0.945 -0.520 52 1.295 0.880
23 0.957 -0.473 53 1.307 0.927
24 0.968 -0.427 54 1.318 0.973
25 0.980 -0.380 55 1.330 1.020
26 0.992 -0.333 56 1.342 1.067
27 1.003 -0.287 57 1.353 1.113
28 1.015 -0.240 58 1.365 1.160
29 1.027 -0.193 59 1.377 1.207
30 1.038 -0.147 60 1.388 1.253
61 1.400 1.300
147
TABLAN°5
VALORES DE LOS 61 PUNTOS QUE CONFORMAN LA TRAYECTORIA

RECTILÍNEA PLANIFICADA, EXPRESADOS EN COORDENADAS
ANGULARES
ND 01 (0 ) - 02 (0 ) ND 01 (0 ) 02 (0 )
1 -99.125 68.284 31 -63.612 116.343
2 -99.901 71.981 32 -60.769 115.786
3 -100.520 75.465 33 -57.898 115.084
4 -100.991 78.760 34 -55.009 114.241
5 -101.322 81.884 35 -52.111 113.260
6 -101.517 84.850 36 -49.211 112.142
7 -101.577 87.670 37 -46.315 110.891
8 -101.504 90.352 38 -43.429 109.510
9 -101.300 92.901 39 -40.555 108.001
10 -100.962 95.324 40 -37.698 106.367
11 -100.491 97.622 41 -34.857 104.609
12 -99.884 99.798 42 -32.035 102.729
13 -99.142 101.853 43 -29.230 100.728
14 -98.261 103.787 44 -26.441 98.606
15 -97.241 105.599 45 -23.666 96.362
16 -96.080 107.288 46 -20.903 93.996
17 -94.779 108.854 47 -18.146 91.503
18 -93.336 110.292 48 -15.393 88.881
19 -91.753 111.601 49 -12.636 86.124
20 -90.031 112.779 50 -9.871 83.224
21 -88.174 113.821 51 -7.088 80.172
22 -86.186 114.726 52 -4.280 76.955
23 -84.070 115.491 53 -1.435 73.558
24 -81.836 116.113 54 1.459 69.959
25 -79.489 116.590 55 4.420 66.131
26 -77.039 116.920 56 7.468 62.035
27 -74.496 117.101 57 10.632 57.621
28 -71.871 117.135 58 13.952 52.813
29 -69.174 117.019 59 17.486 47.497
30 -66.417 116.755 60 21.333 41.483
61 25.673 34.411
148
TABLAN°6
VALORES DE LOS COEFICIENTES DE LAS TRAYECTORIAS DE

ARTICULACIÓN INTERPOLADA 434, PARA NUESTRO PROBLEMA
COEFICIENTES DE INTERPOLACION 434
al0=-1.730063 all=O al2=0 a13=0.324435 al4=-0.133308
a20=-1. 538935 a21=0.440075 a22=0. 17346 a23=0.317025 -----------

e.
a30=-0. 6083 76 a31=1.738069 a32=1.124534 a33=-3.237447 a34=1.431301
a10=1.191787 all=O al2=0 a 13=1. 959724 al4=-1.164952
82 a20=1. 98656 a21=1.219367 a22=-1.110537 a23=-0.269618 -----------
a30=1. 825773 a31=-1.81056 a32=-1.91939 a33=4. 36974 7 a34=-1. 86497 5
149
TABLAN°7
VALORES DE LOS h(t)=9 1 PARA LOS 61 PUNTOS QUE CONFORMAN LAS

TRAYECTORIAS OBTENIDAS DE ARTICULACIÓN INTERPOLADAS,
PARA EL DESPLAZAMIENTO DEL EXTREMO FINAL DEL ROBOT
PLANAR DE NUESTRO PROBLEMA
ÁNGULO 9 1, PRIMERA DERIVADA DE 9 1 Y SEGUNDA DERIVADA DE 9¡
-- No-
. .
-t (seg) h(t)= e¡- (0 ) - - h(t) = e; ( /seg)
0
h(t)-= 8-;- (0 /seg 2)
1 0.00 -99.12507 0.00000 0.00000

2 0.05 -99.12280 0.13560 5.34748
3 0.10 -99.10724 0.52711 10.23669
4 0.15 -99.06620 1.15163 14.66762
5 0.20 -98.98858 1.98623 18.64027

6 0.25 -98.86446 3.00802 22.15464
7 0.30 -98.68504 4.19406 25.21074
8 0.35 -98.44270 5.52145 27.80856
9 0.40 -98.13092 6.96728 29.94810
10 0.45 -97.74438 8.50862 31.62936
11 0.50 -97.27885 10.12258 32.85235
12 0.55 -96.73129 11.78622 33.61706
13 0.60 -96.09978 13.47665 33.92349
14 0.65 -95.38356 15.17093 33.77165
15 0.70 -94.58301 16.84617 33.16153
16 0.75 -93.69965 18.47945 32.09313
17 0.80 -92.73614 20.04785 30.56645
18 0.85 -91.69632 21.52846 28.58150
19 0.90 -90.58514 22.89836 26.13826
20 0.95 -89.40871 24.13464 23.23676
21 1.00 -88.17429 25.21439 19.87697
22 1.05 -86.88645 26.34447 25.32621
23 1.10 -85.53530 27.74701 30.77545
24 1.15 -84.10721 29.42202 36.22469
25 1.20 -82.58855 31.36948 41.67393
26 . 1.25 -80.96572 33.58941 47.12317
27 1.30 -79.22507 36.08180 52.57241
150
28 1.35 -77.35300 38.84665 58.02164
29 1.40 -75.33587 41.88396 63.47089
30 1.45 -73.16006 45.19374 68.92013
31 1.50 -70.81195 48.77597 74.36936
32 1.55 -68.27792 52.63068 79.81861
33 1.60 -65.54434 56.75784 85.26785

34 1.65 -62.59760 61.15746 90.71709
35 1.70 -59.42406 65.82954 96.16633

36 1.75 -56.01010 70.77409 101.61560
37 1.80 -52.34211 75.99110 107.06480
38 1.85 -48.40645 81.48058 112.51410
39 1.90 -44.18951 87.24252 117.96330

40 1.95 -39.67766 93.27690 123.41250
41 2.00 -34.85728 99.58376 128.86180
42 2.05 -29.73969 104.67670 75.67450
43 2.10 -24.43188 107.23320 27.40768

44 2.15 -19.05453 107.49940 -·15.93871
45 2.20 -13.71601 105.72140 -54.36465

46 2.25 -8.51237 102.14500 -87.87016
47 2.30 -3.52738 97.01635 -116.45520
48 2.35 1.16749 90.58147 -140.11990
49 2.40 5.51309 83.08636 -158.86400
50 2.45 9.46256 74.77707 -172.68780
51 2.50 12.98133 65.89960 -181.59110
52 2.55 16.04715 56.69997 -185.57400
53 2.60 18.65006 47.42421 -184.63640
54 2.65 20.79240 38.31833 -178.77840
55 2.70 22.48882 29.62838 -168.00000
56 2.75 23.76627 21.60035 -152.30110
57 2.80 24.66399 14.48027 -131.68170
58 2.85 25.23353 8.51418 -106.14200
59 2.90 25.53874 3.94808 -75.68178
60 2.95 25.65578 1.02801 -40.30117
61 3.00 25.67308 -0.00003 -0.00008
151
TABLAN°8
VALORES DE LOS h(t)=9 2 PARA LOS 61 PUNTOS QUE CONFORMAN LAS

TRAYECTORIAS OBTENIDAS DE ARTICULACIÓN INTERPOLADAS,
PARA EL DESPLAZAMIENTO DEL EXTREMO FINAL DEL ROBOT
PLANAR DE NUESTRO PROBLEMA
ÁNGULO 92, PRIMERA DERIVADA DE 92 Y SEGUNDA DERIVADA DE 92
. .
No t (seg) h(t) = 82 (
0
) h(t) = 8 2 (
0
/seg) h(t) = S2 (
0
/seg 2 )
1 0.00 68.28423 0.00000 0.00000
2 0.05 68.29784 0.80875 31.68270

3 0.10 68.38984 3.10152 59.36061
4 0.15 68.62939 6.67807 83.03371
5 0.20 69.07570 11.33815 102.70200
6 0.25 69.77793 16.88152 118.36550
7 0.30 70.77524 23.10796 130.02420
8 0.35 72.09678 29.81720 137.67810
9 0.40 73.76167 36.80902 141.32720

10 0.45 75.77905 43.88318 140.97150
11 0.50 78.14803 50.83943 136.61110
12 0.55 80.85769 57.47754 128.24580
13 0.60 83.88714 63.59726 115.87570
14 0.65 87.20544 68.99836 99.50076
15 0.70 90.77166 73.48059 79.12109
16 0.75 94.53484 76.84372 54.73660
17 0.80 98.43404 78.88750 26.34730
18 0.85 102.39830 79.41170 -6.04680
19 0.90 106.34650 78.21608 -42.44570
20 0.95 110.18790 75.10040 -82.84935
21 1.00 113.82120 69.86440 -127.25780
22 1.05 117.15350 63.38565 -131.89220
23 1.10 120.15590 56.67518 -136.52660
24 1.15 122.81710 49.73299 -141.16090
25 1.20 125.12540 42.55909 -145.79530
26 1.25 127.06920 35.15346 -150.42970
27 1.30 128.63690 27.51611 -155.06410
152
28 1.35 129.81690 19.64705 -159.69850
29 1.40 130.59770 11.54627 -164.33290
30 1.45 130.96770 3.21376 -168.96720

..
31 1.50 130.91520 -5.35046 -173.60160
32 1.55 130.42880 -14.14640 -178.23600
33 1.60 129.49670 -23.17406 -182.87040

34 1.65 128.10750 -32.43344 -187.50470
35 1.70 126.24950 -41.92453 -192.13910

36 1.75 123.91120 -51.64734 -196.77350
37 1.80 121.08090 -61.60188 -201.40790
38 1.85 117.74710 -71.78813 -206.04230
39 1.90 113.89820 -82.20611 -210.67660
40 1.95 109.52270 -92.85579 -215.31100
41 2.00 104.60880 -103.73720 -219.94540
42 2.05 99.17766 -112.91010 -148.04080
43 2.10 93.37505 -118.64810 -82.54749
44 2.15 87.36475 -121.27180 -23.46549
45 2.20 81.29444 -121.10150 29.20520
46 2.25 75.29581 -118.45810 75.46461
47 2.30 69.48450 -113.66190 115.31270
48 2.35 63.96016 -107.03370 148.74950
49 2.40 58.80634 -98.89384 175.77500
50 2.45 54.09062 -89.56301 196.38930
51 2.50 49.86454 -79.36176 210.59220
52 2.55 46.16361 -68.61065 218.38380
53 2.60 43.00730 -57.63024 219.76410
54 2.65 40.39906 -46.74109 214.73310
55 2.70 38.32632 -36.26378 203.29090
56 2.75 36.76048 -26.51886 185.43730
57 2.80 35.65689 -17.82690 161.17240
58 2.85 34.95490 -10.50847 130.49630
59 2.90 34.57781 -4.88413 93.40880
60 2.95 34.43290 -1.27445 49.91009
61 3.00 34.41145 0.00002 0.00003
153
VALORES (x,y) DE LOS 61 PUNTOS QUE CONFORMAN LA TRAYECTORIA
RECTILÍNEA PLANIFICADA, ASÍ COMO LOS VALORES DE LA
TRAYECTORIA OBTENIDA DEL DESPLAZAMIENTO DEL EXTREMO
FINAL DEL ROBOT PLANAR
TRAYECTORIA PLANIFICADA TRAYECTORIA OBTENIDA

No
x (m) Y (m) x (m) y (m)
1 0.700 -1.500 0.700 -1.500
2 0.712 -1.453 0.700 -1.500
3 0.723 -1.407 0.701 -1.498

4 0.735 -1.360 0.705 -1.494
5 0.747 -1.313 0.711 -1.486
6 0.758 -1.267 0.720 -1.474
7 0.770 -1.220 0.733 -1.457
8 0.782 -1.173 0.749 -1.433

>,.•
9 0.793 -1.127 0.769 -1.403
10 0.805 -1.080 0.793 -1.365
11 0.817 -1.033 0.818 -1.320
12 0.828 -0.987 0.845 -1.267
13 0.840 -0.940 0.871 -1.206

14 0.852 -0.893 0.896 -1.138
15 0.863 -0.847 0.918 -1.063
16 0.875 -0.800 0.935 -0.983
17 0.887 -0.753 0.947 -0.900

18 0.898 -0.707 0.953 -0.814
19 0.910 -0.660 0.952 -0.728
20 0.922 -0.613 . 0.945 -0.645
21 0.933 -0.567 0.933 -0.567
22 0.945 -0.520 0.918 -0.494
23 0.957 -0.473 0.901 -0.429
24 0.968 -0.427 0.883 -0.369
25 0.980 -0.380 0.866 -0.316
26 0.992 -0.333 0.850 -0.267
27 1.003 -0.287 0.838 -0.223
154
28 1.015 -0.240 0.828 -0.183
29 1.027 -0.193 0.823 -0.146
30 1.038 -0.147 0.822 -0.111
31 1.050 -0.100 0.827 -0.078
32 1.062 -0.053 0.837 -0.045
33 1.073 -0.007 0.853 -0.012

.
34 1.085 0.040 0.875 0.022
35 1.097 0.087 0.902 0.058

36 1.108 0.133 0.935 0.097
37 1.120 0.180 0.974 0.140
38 1.132 0.227 1.017 0.188
39 1.143 0.273 1.064 0.241
40 1.155 0.320 1.114 0.300

41 1.167 0.367 1.167 0.367
42 1.178 0.413 1.220 0.440
43 1.190 0.460 1.270 0.520
44 1.202 0.507 1.315 0.603
45 . 1.213 0.553 1.353 0.687
46 1.225 0.600 1.383 0.771
47 1.237 0.647 1.406 0.852
48 1.248 0.693 1.420 0.928
49 1.260 0.740 1.429 0.997
50 1.272 0.787 1.432 1.060
51 1.283 0.833 1.431 1.114
52 1.295 0.880 1.427 1.161
53 1.307 0.927 1.422 1.200
54 1.318 0.973 1.417 1.231
55 1.330 1.020 1.412 1.256
56 1.342 1.067 1.407 1.274
57 1.353 1.113 1.404 1.286
58 1.365 1.160 1.402 1.294
59 1.377 1.207 1.401 1.298
60 1.388 1.253 1.400 1.300
61 1.400 1.300 1.400 1.300
155
TABLAN° 10
VALORES DE LOS TORQUES O PARES DE FUERZA T¡ y T2 QUE DEBEN

APLICARSE A CADA ARTICULACIÓN DEL BRAZO ROBÓTICO, PARA
QUE EL EXTREMO FINAL DEL ROBOT PLANAR DES(:RIBA LA
TRAYECTORIA OBTENIDA POR MÉTODOS CINEMÁTICOS
NO t (seg) Tt (Nxm) T2 (Nxm)
1 0.00 1.876 4.207

2 0.05 2.354 4.440
3 0.10 2.784 4.650
4 0.15 3.167 4.840
5 0.20 3.502 5.012
6 0.25 3.785 5.168
7 0.30 4.014 5.308
8 0.35 4.185 5.433

9 0.40 4.296 5.540
10 0.45 4.347 5.627

11 0.50 4.341 "5.689
12 0.55 4.285 5;722
13 0.60 4.187 5.720

14 0.65 4.061 5.675
15 0.70 3.923 5.582
16 0.75 3.793 5.434
17 0.80 3.690 5.228
18 0.85 3.633 4.961
19 0.90 3.637 4.633
20 0.95 3.712 4.248
21 1.00 3.861 3.811
22 1.05 4.326 3.605
23 1.10 4.769 3.384.
24 1.15 5.199 3.153

25 1.20 5.626 2.918
26 1.25 6.060 2.686
27 1.30 6.509 2.460
28 1.35 6.983 2.246
156
29 1.40 7.489 2.048
30 1.45 8.034 1.869
31 1.50 8.626 1.714
32 1.55 9.269 1.586
33 1.60 9.968 1.489
34 1.65 10.727 1.428
35 1.70 11.547 1.406
36 1.75 12.428 1.428
37 1.80 13.369 1.499

38 1.85 14.367 1.622
39 1.90 15.413 ' 1.803
40 1.95 16.497 2.043
41 2.00 17.603 2.344
42 2.05 17.458 2.842
43 2.10 17.204 3.174
44 2.15 16.813 3.334

45 2.20 16.280 . 3.334
46 2.25 15.628 3.202

47 2.30 14.895 2.976
48 2.35 14.129 2.697
49 2.40 13.382 2.403

50 2.45 12.702 2.126
51 2.50 12.130 1.889
52 2.55 11.698 1.707
53 2.60 11.431 1.586
54 2.65 11.341 1.527
55 2.70 11.437 1.527
56 2.75 11.720 1.581
57 2.80 12.185 1.683
58 2.85 12.826 1.825
59 2.90 13.632 2.002
60 2.95 14.591 2.209
61 3.00 15.693 2.444
157

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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

MAESTRÍA EN INVESTIGACIÓN Y DOCENCIA UNIVERSITARIA

APLICACIÓN DE LA DINÁMICA DE LAGRANGE

Tesis para optar el grado académico de

MAESTRO EN INVESTIGACIÓN CIENTÍFICA

Lic. PABLO GODOFREDO ARELLANO UBILLUZ

MAESTRÍA EN INVESTIGACIÓN Y DOCENCIA UNIVERSITARIA

Dr. JORGE ABEL ESPICHÁN CARRILLO Presidente

Mg. ÓSCAR TEODORO TACZA CASALLO Secretario

Mg. COLONÍBOL TORRES BARDALES Miembro

Mg. RA YMUNDO CARRANZA NORIEGA Miembro

Dr. W AL TER FLORES VEGA

A mis colegas, seguir capacitándonos y

Mi especial agradecimiento a mis asesores

CONSIDERACIONES GENERALES SOBRE LA ROBÓTICA 17

1.1. ¿Qué es un robot? 17

1.4. Grados de libertad 23

2.1. Representación de la posición 29

2.1.1. Coordenadas cartesianas 29

2.2.2. Matriz de rotación compuesta 37

2.2.5. Ángulo de Euler 41

3 .l. Cinemática directa del robot 49

4.1. Modelo dinámico de la estmctura mecánica de un robot rígido 82

4.2,3. Energía potencial de un manipulador 90

4.2.4. Ecuaciones de movimiento de un manipulador 90

4.2.5. Obtención del modelo dinámico mediante Lagrange-Euler 93

4.3. Planificación de trayectorias de un manipulador 94

5.1. Cinemática directa del robot con dos articulaciones 103

5.2. Cinemática inversa del robot con dos articulaciones 104

La robotización es un nuevo campo en los actuales procesos industriales de producción,

El presente trabajo corresponde a una aplicación concreta de la ecuación de Lagrange-

Dentro de este contexto, el desan·ollo de este trabajo teórico-computacional viene a ser

Robotics is a new field in teclmology in modem industrial processes, which go beyond

This research work cmTesponds to a concrete application of the Lagrange/Euler

Una de las aplicaciones de esta teoría corresponde a la cinemática y dinámica que

Esperamos que este trabajo sea una contribución en el proceso de enseñanza-

1.1. General: "Mecánica clásica"

1.2. Específica: "Aplicación de la dinámica de Lagrange a un brazo robótico

La dinámica de Lagrange se basa en las ecuaciones de Lagrange que son válidas

La dinámica es el estudio de sistemas de partículas o cuerpos rígidos que nos

Actualmente, la automatización y control de los procesos industriales han alcanzado

111. JUSTIFICACIÓN DE SU ESTUDIO

3.l. Los resultados teóricos y su correspondiente simulación en ordenadores para

3.2. Los estudios existentes aplicativos de la dinámica de Lagrange en los brazos

3.3. El presente trabajo representa un esfuerzo para obtener e incrementar un material

4.2. LIMIT ANTES:

V. MARCO TEÓRICO Y CONCEPTUAL DE REFERENCIA

"El estudio y desmTollo de los mecanismos de robot se originaron a mediados de los

Variable Y = Dinámica de un brazo robótico con dos articulaciones.

VI. ... MATERIALES Y-MÉTODOS

6.1. De los materiales

1.1. ¿Qué es un robot?

1.2. Caracterización de un robot manipulador

El robot industrial consiste en un manipulador de propósito general controlado por

(S) MUÑOZ, Antonio, Robótica, <http:/,'www.isa.uma.es/personal!antonio /Robotica >, Universidad de

MOTOR ENGRANAJE GIRATORIO PLANO

Figura 1.1. Estructura mecánica de un robot industrial.

Eslabones: Son los elementos rígidos del manipulador.

Prismatioa (1 GOL) Cilindrica (2 GOL)

Figura 1.2. Tipos de articulaciones o junturas de un brazo robótica.