INDICE GENERAL

CONTROLES AUTOMATICOS (CAUT 1)

CAPITULO I
1. INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... .. 5
CONTROL AUTOMATICO. .. ... ... ... ... ... . . . ... ... ... ... ... ... ... .. . . .. ... ... ..... ... ... ... . . .. . . . .... 5
LAZOS DE CONTROL ABIERTO Y CERRADOS.................................................. 6
JACKETES KETTLE CASCADE....................................................................... 7
A CONVERTIONAL RATIO CONTROL SYSTEM... ... ... ... . . . . .. ... ... ... .. . ... ... . . ....... .. . 7
REGULADOR CENTRIFUGO WATT................................................................ 8
¿DONDE SE USA CONTROL? TIPO DE DISEÑO DE CONTROL......................... 8
INTEGRACIÓN DE SISTEMAS PLANTA OBJETIVOS SENSORES....................... 9
CASO DEL BAÑISTA LOS BLOQUES SERAN:.................................................... 9
PERTURBACIONES E INCERTIDUMBRE HOMOGENEIDAD.
ANALISIS DE COSTO BENEFICIO RATIO CONTROL NITH AN
UNCONTROLLED STREAM...................................................... ..... .... .... ... ... . .. 1O
ACTUADORES LAS COMUNICACIONES........................................................... 11
CONFIGURACION E INTERFACES ALGORITMOS............................................ 12
DIAGRAMA DE BLOQUES COMO REPRESENTACIÓN GRAFICA
DE UN PROCESADO DE SEÑAL............................................. . . .. .. . . . . . . . . . . . ..... 13
PRINCIPIOS DE LA REALIMENTACIÓN EJEMPLO INDUSTRIAL PROCESO
DE LA COLADA CONTINUA............... .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . .. . . . . . . . . . . . . .. . . 14
SOLUCIONES PROTOTIPO DEL PROBLEMA DE CONTROL VIA INVERSIÓN.. 18
LAZO ABIERTO Y CERRADO............................................................ 19
MEDICIONES .. . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... . . . . . . . . . . . . .. . .. ... 21
DESASTRE DE CHERNOBYL........................................................... 21
PROPIEDADES DESEABLES DE LOS SENSORES.............................. 22
EJEMPLO DE PROCESO TERMICO APROXIMACIÓN PADE................. 23
CAPITULO III
3. MODELO MATEMATICO DE LOS SISTEMAS........................................... 24
3.1. ECUACIÓN DE CONTINUIDAD......................................................... 32
3.2. ECUACIÓN DE ENERGIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2.1. SISTEMA .. . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 36
3.2.2. PROCESO............................................................................ 36
3.2.3. SISTEMA DE CONTROL......................................................... 36
3.2.4. SISTEMA DE CONTROL AUTOMÁTICO.................................... 36
3.2.5. ANALOGIA ENTRE SISTEMAS FISICOS BÁSICOS..................... 39
3.3. FUNCIÓN EXCITADORAS (PERTURBACIONES)................................ 40
3.3.1. ESCALON (STEP).................................................................. 40
3.3.2. RAMPA .................. ·.............................................................. 41
3.3.3. FUNCIÓN SINUSOIDAL.......................................................... 42
3.3.4. FUNCIÓN IMPULSO UNITARIO................................................ 42
3.4. DIAGRAMAS Y ALGEBRA DE BLOQUES........................................... 44
3.4.1. PUNTOS DE SUMA................................................................ 44
3.4.2. BLOQUES EN SÉRIE.............................................................. 44
3.4.3. BLOQUES EN PARALELO....................................................... 44
3.4.4. CAMBIO DEL PUNTO DE INFLUENCIA..................................... 46
3.4.5. BLOQUES RETROALIMENTADOR (FEED-BANCK)..................... 47
3.4.6. TABLA DIAGRAMAS DE BLOQUES.......................................... 52
CAPITULO IV
4. CLASIFICACIÓN Y RESPUESTA DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL
DOMINIO DEL TIEMPO......................................................................... 59
4.1. SISTEMAS DE ORDEN CERO......................................................... 59
4.2. SISTEMAS INTEGRATIVO......... ......... ... ............ ............ ......... ... ... ......... .... 60
 4.2.1.RESPUESTAA UN ESCALON UNITARIO.............................................. 62
4.2.2.RESPUESTAA UNA EXCITACIÓN RAMPA........................................... 62
4.3. SISTEMAS DERIVATIVOS......................................................................... 63
4.3.1. RESPUESTA A UN ESCALON UNITARIO.............................................. 63
4.3.2. RESPUESTA A UNA EXCITACIÓN RAMPA.......................................... 64
4.4. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.................................................................. 64
4.4.1. SIGNIFICADO MATEMATICO DE LA CONSTANTE DE TIEMPO.. 68
4.4.2. RESPUESTA A UN IMPULSO.............................................................. 70
4.4.3. RESPUESTA A UNA FUNCIÓN RAMPA............................................... 72
4.5. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN ............................................................... 74
4.6. SISTEMAS INTERACTIVOS Y NO INTERACTIVOS......................................... 84
4.6.1. SISTEMAS EN CASCADA NO INTERACTIVOS...................................... 84
4.6.2. SISTEMAS EN SERIE INTERACTIVOS................................................. 85
4.7. ESTIMACIÓN DE CONSTANTES DE TIEMPO A PARTIR DE DATOS
EXPERIMENTALES................................................................................... 100
4.8. LINEALIZACIÓN DE FUNCIONES................................................................ 101
4.9. METODO ANALITICO PARA LA ENTONACIÓN RAPIDA DE UN
COMPENSADOR PID PARA PLANTA DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN........... 112
CAPITULO V
5. MODELO MATEMATICOS DE COMPONENTES DE SISTEMAS DE CONTROL........... 145
5.1. ELEMENTOS MECANICOS............................................................ .. 145
5.1.2. LA ECUACION DE MOVIMIENTO POR LA SEGUNDA LEY DE NEWTON... 145
5.1.3. TRASLACIÓN.................................................................................. 146
5.1.4. ROTACIÓN...................................................................................... 147
5.2. ELEMENTOS ELECTRICOS........................................................................ 153
5.2.1. SISTEMAS ELECTRICOS (EJEMPLO 1)............................................... 156
5.2.2. SISTEMAS ELECTRICOS (EJEMPLO 2)...... ... ... ... . . . . . . . . . . . . ...... ... ... .. . . . . . 156
5.3. ELEMENTOS HIDRAULICOS....................................................................... 158
5.3.1. RESISTENCIA HIDRAULICA............................................................... 158
5.3.2. INERTANCIA HIDRAULICA................................................................ 161
5.3.3. CAPACITANCIA HIDRAULICA............................................................ 162
5.3.4. SISTEMA HIDRAULICO (EJEMPLO 1)... ... ......... ............ ...... ...... ... ... ..... 165
5.3.5. SISTEMA HIDRAULICO (EJEMPLO 2)... ............................................... 167
5.4. ELEMENTOS NEUMATICOS . .. . . . . . . . . . . . . . .. . . . . .. .. . . . . . . . . . . . . . .. . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 168
5.4.1. RESISTENCIA NEUMATICA................................................................ 172
5.4.2. INERTANCIA NEUMATICA.................................................................. 173
5.4.3. CAPACITANCIA NEUMÁTICA............................................................. 173
5.4.4. EJEMPLO 1..................................................................................... 175
5.4.5. EJEMPLO 2... ...... ... ............ ...... ... ... ............ ............ ...... ...... ... ... ........ 177
5.5. ELEMENTS TERMICOS........................................................................... . . 179
5.5.1. RESISTENCIA TÉRMICA.................................................................... 179
5.5.2. CAPACITANCIA TERMICA.................................................................. 180
5.5.3. MODELO PARAMÉTRICO DE MEZCLA................................................ 181
5.5.4. ELEMENTOS TÉRMICOS (EJEMPLO 1)................................................ 181
5.5.5. EJEMPLO 2..... .... ... ... ... . . . . . . . . . . . . ... ... ... .. . . . . .. . . . . ... . . . . .. . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . 183
5.6. SISTEMAS MECANICOS Y SISTEMAS ELECTRICOS ANALOGOS.................. . 185
5.6.1. SISTEMA ANÁLOGO FUERZA VOLTAJE.............................................. 187
5.6.2. SISTEMA ANÁLOGO FUERZA - CORRIENTE....................................... 190
5.6.3. EJEMPLO 1.................................................................................... . 191
5.7. ACTUADORES O ELEMENTOS FINAL DE CONTROL.................................... 191
5.7.1. MOTORES ELECTRICOS o.e. ........................................................... 193
5.7.2. MOTORES ELECTRICOS A.C............................................................. 195
5.7.3. SERVOMOTOR HIDRÁULICO............................................................. 197
5.7.4. DIAFRAGMA NEUMATICO................................................................ 200
5.8. SERVOVÁLVULA ELECTRO-HIDRAULICA Y ACTUADOR................................ 201
 5.8.1. SERVOVALVULA ELECTRO-HIDRAULICA Y MOTOR............................. 207
PROBLEMAS........................................................................................... 210
CAPITULO VI
6. SISTEMAS DE CONTROL PASIVO....................................................................... 245
6.1. SISTEMAS RETROALIMENTADO CON MECANISMO PASIVO........................... 245
6.2. SISTEMA DE CONTROL ELECTRICO............................................................ 249
6.3. SISTEMA DE CONTROL HIDRAULICO........................................................... 259
6.4. PROBLEMAS CON SOLUCIÓN..................................................................... 272
CAPITULO VII
7. LAZO CERRADO Y ACCIONES DE CONTROL .. .. . . . . . . .. .. .. .. . . . . . . . . . . . .. .. .. .. .. .. . . . . .. .. .. ... 323
7 .1. EXPRESION MATEMÁTICA DEL LAZO DE CONTROL...................................... 323
7 .2. CONTROL PROPORCIONAL............................................................ . . . .. . . . . . . . 325
7.2.1. BANDA PROPORCIONAL.................................................................... 326
7.2.2. ANALISIS DEL CONTROL PROPORCIONAL DE UN PROCESO DE 1ER ORDEN 328
7.2.3. VARIACIÓN DEL VALOR DESEADO...................................................... 332
7.2.4. CONTROL PROPORCIONAL DE UN PROCESO DE 2DO. ORDEN .............. 334
7.3. GUIA DE SELECCIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL..................................... 338
7.4. CONTROL PID CLASICO...... ............... ......... ............ ............ ......... ...... ... ...... 340
7.5. CONTRALADORES................................................................................... ... 346
CAPITULO VIII
8. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH ......... ........................ ............................. 349
8.1. CASOS ESPECIALES DEL CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ........................... ... 352
8.2. ANALISIS DE ESTABILIDAD RELATIVA SEGÚN EL CRITERIO DE ROUTH........... 357
8.3. POLOS Y CEROS........................................................................................ 359
CAPITULO IX
9. METODO DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
9.1. LUGAR DE RAICES
9.2. PROCEDIMIENTOS PARA SU CONSTRUCCIÓN
9.3. PROBLEMAS
CAPITULO X
10. DIAGRAMA DE BODE
10.1. TRAZADOS LOGARITMICOS
10.2. OCTAVAS DECADAS YDECIBELIOS
10.3. FACTORES QUE INTERVIENEN EN EL DIAGRAMA DE BODE
10.4. PROBLEMAS
NYQUIT
CAPITULO XI
11. DISEÑO Y COMPENSACIÓN DE SIETAMS DE CONTROL
11.1. COMPENSACIÓN
11.2. CASCADA O SERIE DE COMPENSACIÓN
11.3. COMPENSACIÓN RETROALIMENTACIÓN (FEED-BACK)
11.4. COMPENSACIÓN FEED FORWARD
11.5. PROBLEMAS RESUELTOS Y PROPUESTOS
 Código de identificación de Instrumentos de Medición y
Control.

Para representar los instrumentos de medición y control

se emplean normas que tienen por objeto establecer sistemas de

designación (código y símbolos) de aplicación a las industrIBs

de diferente índole.

Para esta finalidad, se debe tener en cuenta que:

a) Cada instrumento debe identificarse con sistema de

letras que lo clasifique funcionalmente. Una identificación

representativa es la siguiente:

T R C 2A

Primera Letras Número e Sufijo

Letra Sucesivas Lazo (no se usa normalmente)
---1------
Identificación Identificación del
Funcional Lazo (loop)

b) El número de letras funcionales para un instrumento

debe ser mínimo, no excediendo de cuatro. Para ello conviene:

1) Disponer las letras en subgrupos.

2) En un instrumento ue indica y registrar la misma

variable medida puede omitirse la letra I (indi-
cación)
3) los lazos de instrumentos de un proyecto deben
identificarse con una secuencia única de números,

4) Si un lazo tiene más de un instrumento con la

misma identificación funcional, es preferible
añadir un sufijo, Por ejemplo: FV-ZA, FV-ZB, FV-
ZC, etc.

La mayoría de los instrumentos miden una de las cuatro

PDJQLWXGHV VLJXLHQWHV

 3UHVLyQ 3 3UHVVXUH

 1LYHO / /HYH

 )OXMR RFDXGDO ) )ORZ

 7HPSHUDWXUD (T) 7HPSHUDWXUH

(VWDV VRQ ODV PDJQLWXGHV GH FDQWLGDG TXH VH SXHGHQ

GHFLU TXH VRQ ODV PiV LPSRUWDQWHV DXQTXH GH YH] HQ FXDQGR WDP
ELpQ KD\ TXH PHGLU RFRQWURODU ODV PDJQLWXGHV GH FDOLGDG FRPR

SRU HMHPSOR FRORU 3K SHVR HVSHFLILFR FRQGXFWLYLGDG HWF

3DUV PHGLU \FRQWURODU ODV PDJQLWXGHV GH IDQWLGDG VH

WLHQHQ FLQFR GLIHUHQWHV WLSRV GH LQVWUXPHQWRV

 0HGLGRUHV,QGLFDGRUHV ,

 5HJLVWUDGRUHV 5
 &RQWURODGRUHV R5HJXODGRUHV &

 ,QGLFDGRUHV &RQWURODGRUHV ,&

 5HJLVWUDGRUHV &RQWURODGRUHV 5&

3RU HMHPSOR (QWRQFHV VH SXHGH LQGLFDU FDGD LQVWUXPHQWR FRQ

XQD FRPELQDFLyQ GH OHWUDV SRU HMHPSOR

3, = ,QGLFDGRU GH 3UHVLyQ

/5 1:1 5HJLVWUDGRU GH 1LYHO

75& = 5HJLVWUDGRU&RQWURODGRU GH 7HPSHUJWXUD

),& - ,QGLFDGRU&RQWURODGRU GH )OXMR

$ FRQWLQXDFLyQ VH SUHVHQWDQ RWUDV FRPELQDFLRQHV

) = %ULGD GH RULILFLR VLQ SODFD

FE= %ULGD GH 2ULILFLR FRQ SODFD

LG= &ULVWDOHV GH QLYHO

f.t10
 3 &XHOORV SDUD PHGLU SUHVLyQ

3, = ,QGLFDGRUHV GH SUHVLyQ PDQyPHWURV`

7 = &XHOORV SDUD PHGLU WHPSHUDWXUD

7: 7HUPRSR]RV

+ = 2SHUDFLyQ 0DQXDO

59 = 9iOYXOD GH VHJXULGDG \ DOLYLR

; H7UDQVPLVRUHV FRPR VHJXQGD OHWUD GH FyGLJR
SRU HMHPSOR ); /; 3;

$ = $ODUPDV FRPR ~OWLPD OHWUD GH FyGLJR 3RU HMH

SOR )$ ),$ )5$ )&$ 3,$ HWF‡

$ FRQWLQXDFLyQ VH PXHVWUDQ ORV VtPERORV DHPSOHDU HQ



ORV SODQRV y GLEXMRV GH UHSUHVHQWDFLyQ GH LQVWUXPHQWRV HQ E V 

SURFHVRV LQGXVWULDOHV
 1. Conexión a proceso o enlace mecánico, o alimentaci6n
de instrumentos•
11 // # 2. Señal neumática•• o señal sin definir en una l.ínea de
·- . ---· ---- proceso
3. Señal eléctrica
)( J( )( 4. Tubo capilar
L L L L 5. Señal hidráulica '
6. · Señal electromagnética••• o sónica (sin hilo ni tubo)

* Se sugieren las siguientes abreviaturas para representar

el tipo de alimentación (o bi n de purga de fluidos).

AS Alimentación de aire.

ES Alimentación eléctrica.

GS Alimentación de gas.

HS Alimentación hidráulica.

NS Alimentación de nitrógeno.

SS Alimentación de vapor.

ws Alimentación de agua ..
** El símbolo se aplica también a cualquier señal que emplee

gas como medio de transmisión. Si se emplea un gas distin-

to del aire debe identificarse con una nota al lado del

símbolo o bien de otro modo.

*** Los fenómenos electromagnéticos incluyen calor, onda de

radio, radiación nuclear y luz.

Lf12
 Símbolos generales

Rā H


*
7/16. = 11,1mm


MONTAJE EN
LOCAL PANEL 1 MONTAJE D g R A s
DEL PANEL

INSTRUMENTO PARA UNA VARIABLE MEDIDA CON CUALQUIER NúMERO DE FUNCIONES

&' &;-
AUX.


MONTAJE MONTAJE MONTAJE DETRAS DE
LOCAL EN PANEL PANEL AUXILIAR



‡
W

INSTRUMENTO PARA DOS VARIABLES MEDIDAS. OPCIONALMENTE INSTRUMENTO CON MAS DE

UNA FUNCION. PUEDEN AÑADIRSE CIRCULOS ADICIONALES SI SE PRECISAN

¡
l
Símbolos para válvulas de control

 

W  U 

GLOBO. COMPUERTA
U OTRA MARIPOSA. OBTURADOR ROTA-
ANGULO PERSIANA O TIVO O VALVULA
COMPUERTA DE BOLA



TRES VIAS
Ƈ
ALTERNATIVA 1

ALTERNATIVA 2

CUATRO VIAS

  
SIN CLASIFICAR

āā 


 
ā 
 ā 


  
Símboios para actuadores

AIRE

IN POSICIONADOR PREFERIDA PARA DIA-

FRAGMA CON PILOTO
{POSICIONADOR VAL-
VULA SOLENOIDE, •.. )
PREFERIDO
OPCIONAL

DIAFRAGMA CON MUELLE. POSICIONADOR Y

DIAFRAGMA CON MUELLE VALVULA. PILOTO QUE PRESURIZA EL DIAFRAG-
MA AL ACTUAR

r- 4=p.
SIMPLE ACC1ON
DOBLE ACCION

MOTOR ROTATIVO

CILINDRO SIN POSICIONADOR U OTRO PILOTO

T
ACTUADOR MANUAL ELECTROHIDRAULICO

PREFERIDO PARA CUALQUIER

CILINDRO

SIN CLASIFICAR SOLENOIDE PARA VALVULA DE ALIVIO O

DE SEGURIDAD (DENOTA UN
MUELLE, PESO, O PILOTO IN-
TEGRAL)
 L
 Autorreguladores
£

B-
W
&O

W
X REGULADOR AUTOMA TICO
CON INDICACION INTEGRAL ROTAMETRO INDICADOR CON
DEL CAUDAL VALVULA MANUAL DE REGULACION

DEPOSITO $

B-
,--


]

 

CONT R OLA DOR DE NIVEL CON EN-

LACE MECANICO

AUTORREGULADOR DE PRE- REGULADOR R EDUCTO R DE

AUTO R REGULADOR DE PRE- S ION CON TOMA EXTERIOR
SION CON TOMA INTERIOR PRESION DIFERENCIAL CON
BBBB TOMAS INTERIOR Y EXTE-
R IOR

]
R
en
,--
D
D

T R
r 6 �� VALVULA DE A u v 1 0 o DE SE-
� � � i i i T� � g � c J l GU R IDAD DE ANGULO VALVULA DE ALIVIO o DE
IN T ER IO R SEGU R IDAD DE PASO RECTO

,
 K
£
‡
£
O 
 L

: ¡.,,
‡ 

VALVULA DE ALIVIO O DE SE-

GURIDAD' DE ANGULO DISPARA- DISCO DE RUPTURA
PARA PR ESló N DISCO DE R UPTURA
DA POR SCLENOIDE PARA YACIO
Autorreguladores (Cont.)

i©
UJ
a.

AUTORREGULADOR DE TEM-
PERATURA CON BULBO Y
CAPILAR

Acción del actuador en caso de fallo de aire (o de potencia)

)2

ABRE EN FAUO CIERRA EN FALLO

(FAIL OPEN) (FAIL CLOSED)
ABRE EN FALLO A
VIA A-C

SE BLOQUEA EN FALLO
(FAIL LOCKED) POSICIÓN INDETERMINADA
EN FALLO (FAIL INDETERMI-
ABRE EN FAUO A NATE)
VIAS A-C Y D-B

Símbolos varios

0/ "
0111•·

LUZ PILOTO
aprox.
111.1mm) Ei
SELLO QUIMICO

..

ENCLAVAMIENTO LOGICO ENCLAVAMIENTO EFECTIVO ENCLAVAMIENTO EFECTIVO

SIN DEFINIR O COMPLEJO SI EXISTEN TODAS LAS EN- SI EXISTEN UNA O MAS EN-
TRADAS TRADAS

0 0
-

•
. -

- ·-:-\
-
.
. , ,
 ;
1
11

Elementos primarios

(/)
(/)
..J .l. .L.
◄
z RECEPTOR RECEPTOR
<(

ANALISIS DOBLE DE OXI-

GENO Y COMBUSTIBLE

@I
E
9

· PLACA- ORIFICIO CON TO-

PLACA- ORIFICIO CON TO- MAS EN LA VENA CONTAAI-
MAS EN LA BRIDA O EN LA DA. RADIALES O EN LA TU- PLACA-ORIFICIO CONECTADA
CAMARA ANULAR BERIA A UN TRANSMISOR DE PRE-
SION DIFERENCIAL

11,.

®
(u s

0
1 F
J

o 5 17
::,

PLACA-ORIFICIO CON AC- TUBO PITOT O TUBO VENTURI

CESORIO DE CAMBIO AA- TUBO VENTURI-PITOT O TOBERA
PIDO

© ®
'-..../"

s [8J s
j

CANAL MEO I DOR

9

"E:ATEDEAO
0 o

ELEMENTO DE TURBINA

--- .. .....,,.;., -- - --- - --

- -,....- - ,... -
Elementos primarios {Cont.)

1
TOTALIZADOR INDICADOR
ROTAMETRO INDICADOR DE CAUDAL DE DESPLA-
DE CAUDAL
F ..
ZAMIENTO POSITIVO
--4
ELEMENTO
CONTROLADO

ELEMENTO SIN CLASIFICAR,

CONECTADO A UN CONTROLADOR
_¡
<( DE CAUDAL
o
::J
<(
u

1
L --- -{RECEPTOR
ELEMENTO SIN CLASIFICAR CON
TRANSMISOR

o
<(
o
>
¡::
o
::J
o
z
o CtLULA DE CONDUCTIVI-
u DAD CONECTADA AL PUN-
TO 5 DE UN REGISTRADOR
MúLTIPLE

UJ
1-
z
IJJ 1
cr:
cr: l.
o RECEPTOR
u

TRANSFORMADOR DE IN-
TENSIDAD MIDIENDO CO-
RRIENTE DE UN MOTOR

-
..
 ..

Elementos primarios (Cont.} '

T
A FUENTE
o N RADIACTIVA
a
u
E
o
o
¡;:
o -º
<
Cl
-en
en
z ILI TRANSMISOR DE DENSIDAD DE -
ILIQ PRESION DIFERENCIAL
Den
ILI
Q.
o ELEMENTO RADIACTIVO DE DENSIDAD
CONECTADO A UN REGISTRADOR EN
PANEL

FUENTE

G
t
TRANSPORTADOR
RADIACTIVA

(TRANSPORTADOR
a:
o l.
en RECEPTOR -- ALARMA
ILI
Q.
(/) TRANSMISOR DE RODILLO
ILI
INTERRUPTOR DE ESPESOR RADIACTIVO

Cl
<
Ü
Š I f 0
TRANSPORTADOR

o
ILI REGISTRADOR DE HUMEDAD
¿
:>
r

+2512

_W
B

'CV
DETECTOR DE LLAMA CONECTADO A UN
INDICADOR DE INTENSIDAD DE LLAMA

- - - -----------
Elementos primarios (Cont.)

TANQUE TANQUE TANQUE

INDICADOR DE NIVEL DE
NIVEL DE VIDRIO INTEGRAL NIVEL DE VIDRIO DE CO- FLOTADOR O DE DESPLA-
CON EL TANQUE NEXION EXTERNA ZAMIENTO

TANQUE RECEPTOR TANGUE

.._.,_...,RECEPTOR

TRANSMISOR DE NIVEL DE FLOTADOR O TRANSMISOR DE NIVEL DE PRESION DI-

L DESPLAZAMIENTO MONTADO EN EL EXTE- FERENCIAL MONTADO EN EL TANQUE
RIOR DEL TANQUE

..J
UJ

z
@- --jRECEPTOR - 4ALARMA

1
r- -,
L _ _.J
TANQUE

ELEMENTO DE NIVEL DE CAPACIDAD INTEÁRUPTOR DE NIVEL DE SOLIDOS DE

CONECTADO A UN TRANSMISOR DE NIVEL PALETAS
/

RECEPTOR
RECEPTOR
6
TRANSMISOR DE NIVEL RADIACTIVO O TV
SóNICO
VISlóN REMOTA DE UN NIVEL DE -VIDRIO
MEDIANTE CAMARA DE TELEVISIÓN

GCl
0
w

UJ
:::,
u.
--jRECEPTOR
o
o
en L-,f-1----h<---\RECEPT0R
UJ
a.
TRANSMISOR DE PESO DE CONEXION GALGA EXTENSOMÉTRICA CONECTADA A
DIRECTA UN TRANSMISOR DE PESO
Elementos primarios (Cont.)

z
o
(.)
(J)
-O
o.. INTERRUPTOR DE FIN DE CARRERA
ACCIONADO CUANDO LA VALVULA
CIERRA A UNA POSICION PREDE-
TERMINADA

<{
z
()
lJJ
l-
o
o.. VATIMETAO CONECTADO AL
MOTOR DE UNA BOMBA

o MANOMETAO CON LINEA DE PRESION MONTAJE EN LINEA

()

�
MANÓMETRO CON SELLO
o
z
o
(J)
lJJ
o:
o.
(
V L - - j RECEPTOR_
ELEMENTO DE PAESION DE GALGA
EXTENSOMÉTRICA CONECTADO A
UN TRANSMISOR INDICADOR DE
PRESIÓN

. R

o
<{
o RI
( / 15L.
�
1-
ü
�
o INDICADOR DE RADIACTIVIDAD
<{
a:

- - / : :
<

- d
----
 Elementos primar,os (Cont.)

CONEXION DE ENSAYO CONEXIÓN DE ENSAYO ELEMENTO DE TEMPERA-

DE TEMPERATURA CON DE TEMPERATURA SIN TURA SIN VAINA
VAINA V�.INA- , .

1
•
11

¡r
f
T

INDICADOR DE TEMPERA- TERMóMETRO BIMETALICO

ELEMENTO DE TEMPERA- TURA DE BULBO Y CAPI- O DE VIDRIO U OTRO
<
a:
TURA CON VAINA LAR CON VAINA LOCAL

<
a:
UJ
a.
UJ

1
1
1

L ____
l
¡ \V
INDICADOR DE TEMPERA-
TURA DE TERMOPAR O DE
SONDA DE RESISTENCIA

I¡
/ '
><

Gi
TERMOPAR DOBLE CONEC-
TADO A UN INDl-CADOR Y
UN REGISTRADOR MúLTI-
PLE DE TEMPERATURA
Elémentos primarios (Cont.)

GENERADOR
E

VAPOR
]
R

]

8-
VOLTIMETRO INDICADOR CONECTADO
A UN GENERADOR DE TURBINA

K
:BB

‡ --1RECEPTOR


RELOJ PUNTO 7. PROGRAMADOR MULTIPUNTO.

TODO-NADA

MAQUINA
s ROTATIVA

RECEPTOR

TRANSMISOR DE VELOCIDAD

R
W
l



R RECEPTOR
o


 TRANSMISOR DE VISCOSIDAD
!

 ;-.ístemas vario!'

AGUAS ABAJO
'r-------t 1------1t
.....c----+----,
!ALTERNATIVO)
•
.
i
11 1
L _ --iRECEPTOR
RE GIS TR ADO R DE CAUDAL CON TO MA
TRA N S MIS O R DE CAUDAL CON E L E ME N TO DE PRESIÓ N
DE TE M PE RATURA DE C O MPEN SAC ló N

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M A NOM E TR O D E SALIDA Y C ON IN -
DICAD O R R EC E PTO R DE CAUDAL
R EGISTRADO R CO N TROLADO R LOCAL DE TE M PERA-
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A: .:U: .S::...:T- E= _ MA :N..::.U: :.:A..:.L::__R:.:.:E;::.M:.:..O=.T.:..:O D::;E:-__G: :.:.A::.N.::..A.::.N.:.:C:..:l .:A.:_
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C LAVAMIEN T O LóGI-
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TU RA O PR E SOS-
TATO DE ALTA
PRESIÓN
OPCIONAL
U TIL IZADO SI DE S E A
M OSTRARSE EL RELÉ

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UY-303. •OR• DEB E
OMITIRS E SI E L EN -
¡ C LA VA MIE NTO L ó GI-
C O E S IND E FINIDO

f
O CO M PL EJO

..
34 Instrumentación industrial

Sistemas varios (Cent.)

PR-339
2.ª PLUMA

ALTERNATIVA 1

FRC-31.0
1

ALTERNATIVA 2
PR-339 • 4
'--
PT-339 _,t,, ;...;.;.---i,.........; r- - _j

INSTRUMENTOS INTERRELACIONADOS

DIAGRAMA SIMPUFICADO
MUESTRA SóLO LAS FUNCIONES NE-
CESARIAS PARA LA OPERAClóN DEL
PROCESO

DIAGRAMA REAL

REPRESENTAClóN DE BUCLES DE INSTRUMENTOS EN LOS DIAGRAMAS DE FLUJO

 Sistemas varios (Cont.)

PR·339
2.0 PLUMA

·RV
1
ALTERNATIVA 1

FRC-340

Jt-0
1
., 1

••
FV-340
ALTERNATIVA 2

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.,¡,;,. - f --',c
é
i- -+ - J

INSTRUMENTOS INTERRELACIONADOS

DIAGRAMA SIMPLIFICADO
MUESTRA SóLO LAS FUNCIONES NE-
CESARIAS PARA LA OPERACIÓN DEL
PROCESO

DIAGRAMA REAL

REPRESENTAClóN DE BUCLES DE INSTRUMENTOS EN LOS DIAGRAMAS DE FLUJO -

 ·
CAUT1 Ctgp 1, . . .. .. . . . .
Información préctlca sobre CAUT1

Control Automático 1
PrOfesor: Denls León.
Auxiliares: Nlleidl Terén y Fid8I Vlllasmll. Esta asignatura es una lntrodueción al control automático. Se
presentan principios, conceptos y técnicas fundamentales
Código: CAUT1 para al anállsia y diseno de sistemas de control.
caracterfsttca: Núcleo Básico
Cllsts: Viernes y Sábado 1 8 - 2 2 y 8 - 1 8 Laao sistemas que estudiaremos son lineales e invariantes en
Consultas: Martes y Jueves de 1O a 14 el tiempo, descritos por su función de trasferencia en
E•mall: [email protected] transformada de Laplace. Nos restringiremos a sistemas de
Oficina: Laboratorio de Controles Núcleo LUZ-COL una entrada y una aallda (SISO: single-Input single output).
Teléfono: (0414) 638-72-32, (0414) 655-84-88.
inlet Given the 2 x 2 control system
1

1,
Los objetivos de la asignatura: Aprender A:
water • Analizar y disel'\ar sistema de control para plantas
SISO.
• Usar herramientas de sOftware modemo para analizar
y resolver problemas de dlser'lo de control.

hol
water
CAUT1 Cla!lt 1. 3
Panorama de 11clase Conocimientos previos: Sef\ales y Procesos de fabricación.
1. Información práctica sobre la asignatura. Régimen de Promoción:
2. Motivación a Ingeniería de Control
3. Tipos de Oisel'\o de Sistemas de Control • Aprobar los 3 Parciales Teórico-Prácticos (80% de la nota
4. Integración de sistemas final}
5. Ejemplo: control ON-OFF • Aprobar los 3 Laboratorios (10% de la nota final)
• Optativos: 4 o 5 Trabajos prácticos (105 de la nota final)
......
conrrooe,

Aprobar significa obtener un rendimiento no menor al 60%.

1RW‡ 7KVXVXH‡FQDQJ‡
Q ‡‡O‡UHPSH LH GRHV

Recuperativos: como máximo

QRWF K D Q J ‡  O‡‡,
UQXV LRRS‡FRXSOHGQRW‡
GXRQRQO\

• 2 de los 3 parciales.
• 1 de los 2 laboratorios.
W‡PŶWXU‡

       Z Q 0UOUDQ P   B B B B B  B
 CAlJT1 Clase1 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ CAUT1 Cla�¡_¡ 1

Software: MATLAB + SIMULINK + CONTROL SYSTEMS TOOL· Introducción al Control Automático

BOX

Libros:
• Motivación a Ingeniería de Control
* Goodwin, Graebe & Salgado, Control System Design. Pren- • Tipos de diseños de control
tice Hall, 2001.
• Integración de sistemas
• Ogata, Ingeniería de Control Moderna, Prentice Hall, 1980.
• Ejemplo: control on-off ELABORA LA
• Franklin, Powell & Emami-Naeini, Control de sistemas diná- .ttt&itiÓt.\
micos con realimentación, Addison-Wesley, 1991.
....... ..... ....... .
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11'.T ' ° " ' T IHI

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DUINDYAl,.VE

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1 CONTROL VALVE.

SWITCH

C.Al.Jll u. se l CAUT1 C\a u1 : _- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ' -

Temas CAPIURY TUltNG

Motivación a Ingeniería de Control
THERIIOMETER 8UL$

PROCESS

1. Introducción al control automático Ba.u>WS ACTUATING

ELENENT El control por realimentación tiene una larga historia que co-
2. Principios de realimentación menzó con el deseo primordial de los seres humanos de do-
3. Modelos, señales y sistemas HEATElt minar los materiales y las fuerzas de la naturaleza en su pro-
4. Análisis de sistemas realimentados vecho.
5. Control PID clásico
6. Diseño básico de controladores SISO Los primeros ejemplos de dispositivos de control incluyen los
7. Corn ideraciones prácticas de diseño sistemas de regulación de relojes y los mecanismos para
8. Diseño avanzado de controladores SISO mantener los molinos de viento orientados en la dirección del
viento.

Las plantas industriales modernas poseen sofisticados siste-

mas de control que son cruciales para su operación correcta.

o,
 U "

___________
_
1 __
Mtpolnt_ _ _ . . . . _ _ , ,' ".- - - ,
temperalUNI
1 temperalUNI Mtpolnl
controllar controllor
1 1 11 ' R
1 1

1
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1 ,
fuer! Flg, 9-6.
1 Conventlonal Ratio Control System's Block Olagram
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1 1

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Flg. 9-3. Block Dlagram for Jacketlld Kettle Cascade Control System
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1 F 1

1
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1 oftlflow
waterratum
1
L '-------,

hydrocarbOn

CAUT1 Clase 1 Flg. 9-5. A Conventlonal Ratio Control System

La ingeniería de control ha tenido un enorme impacto en De hecho, ninguno de los sistemas modernos (aviones, trenes
nuestra sociedad. de alta velocidad, reproductorf's de CD, etc.) podrían operar
sin la ayuda de sofisticados sistemas de control.
Astrom cita a Wilbur Wright (1901 ):
Por ejemplo, el regulador centrífugo de Watt tuvo un impac-
Sabemos como construir aeroplanos. »
«
to fundamental durante la revolución industrial.
«Sabemos como construir motores.»
" El no saber cómo equilibrar y maniobrar aún desafía a los
estudiantes del problema de vuelo.»
«Cuando esta única dificultad sea resuelta, la era del vuelo La fotografía muestra un regulador
habrá arribado, ya que todas las demás dificultades son de centrífugo de Watt usado en una má-
menor importancia. » quina de vapor en una fábrica de te-
las cerca de Manchester, en el Reino
Unído. Manchester fue el centro de
la revolución industrial. La fábrica de
telas está aún en operación .

.....J
Clt.JT1Clasu1 12 CAUT1 Clase 1 14

Todas estos elementos son relevantes en el control de una

planta integrada como la planta de amoníaco de la figura.

j co

___ -
....,,._-
AbL
Regulador centrífugo de Watt
(Figura de Dort & Bishop, Modern Control Systems, 9a Ed.)

CALJT1 Clase 1 13 CALJT 1 Clase l 15

¿Dónde se usa control? Tipos de diseños de control

• Procesos industriales • Generación de energía
• Transporte • Transmisión de energía
- Autos • Mecatrónica El diseño de sistemas de control también toma distintas for-
- Trenes • Instrumentación mas, cada una de las cuales requiere enfoques ligeramente
- Barcos • Artefactos electrónicos distintos.
- Aviones • Economía
- Naves espaciales • Medicina L@s ingenier@s de control deben resolver problemas en las
distintas etapas de la «vida» de un sistema de control, por
Un mejor control es la clave tecnológica para lograr ejemplo:

• productos de mayor calidad • Diseño inicial «de base»

• minimización de desperdicios • Construcción y ajuste
• protección del medio ambiente • Refinamiento y actualización
• mayor rendimiento de la capacidad instalada • Estudio «forense»
• mayores márgenes de seguridad
···············--···········--·-·--------------------------'
 CAUT1 Clase 1 16 CALJT1 Cldse 1 18

Integración de sistemas Objetivos

El éxito en ingeniería de control se apoya en tener un enfoque

Antes de diseñar sensores, actuadores, o configuraciones de
«global» de los problemas. Algunos de los elementos a tener
control, es importante conocer los objetivos de control.
en cuenta:
Estos incluyen
• la planta, el proceso a ser controlado
• los objetivos • Qué es lo que se pretende alcanzar (reducción de energía,
• los sensores mayor produción, etc.).
• los actuador dS • Qué variables deben controlarse para alcanzar los objeti-
• las comunicaciones vos.
• el cómputo • Qué nivel de calidad se necesita (precisión, velocidad, etc.).
• la configuración e interfaces
similares!
Como se puede observar los bloques tienen entradas y salidas
• los algoritmos luego se pueden unir éstas y conseguimos el siguiente diagrama
de bloques j

• las perturbaciones e incertidumbres 1

1

REG.tiOER•
1.LUV J.t,

CAUT1 Cl.:tje 1 19

La planta Los sensores

La estructura física de la planta es una parte intrínseca del Los sensores son los ojos del sistema de control, que le per-
problema de control. miten ver qué está pasando. De hecho, algo que suele decir-
se en control es:
Por lo tanto, l@s ingenier@s de control deben estar familiari-
zados con la «física» del proceso bajo estudio.
Si se puede medir, se puede controlar.
Esto incluye conocimientos básicos de balances de energía,
balances de masas, y flujo de materiales en el sistema.

\fo1orlkCC r- n"J,·,uel1a,
En caso det bañista los bloques seran
Esto es un lazo de control que arreglado convenientemente (rotado) llene
la s1gu1ente forma

. '
<¡ raiura_ ud1.1., •
\l,itnrd C..\ LLU\11.ti
r,·01<·nri.1.___j

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1 1

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Gnfo

KrNaónn
 ti
CAUT1 Clase 1  CAUT1 Clase 1 

Homogeneidad
o Mejores sensores dan mejor visión

l
Finalmente, todos los sistemas interconectados, incluyendo
sistemas de control, sólo pueden ser tan buenos como el ele-
mento más débil.
o Mejores actuadores dan más músculos
Las consecuencias de este hecho en el diseño de control son
�  que debe tenderse a que todos los componentes (planta, sen-
sores, actuadores, comunicaciones, cómputo, interfaces, al-
• Mejor control da más destreza al combinar sensores y ac- goritmos, etc.) sean de una precisión y calidad aproximada
tuadores de forma más inte11y&11te mente comparable.

 
FkJ. 9-8. Block Dlagram for> Ratio Control1
u
N
wlth an Uncontrolled Stream.l

m
K G, G,

H
C.AUT1 Cla:;u 1 

Perturbaciones e incertidumbre Análisis costo-beneficio

Para poder avanzar en ingeniería de control (como en mu-
chas otras disciplinas) es importante saber justificar los gas-
Uno de los factores que hacen a la ciencia del control intere- tos asociados. Esta justificación usualmente toma la forma de
sante es que todos los sistemas reales están afectados por un análisis costo-beneficio. Las etapas típicas incluyen:
ruido y perturbaciones externas.
• Evaluación de un rango de oportunidades de control.
Estos factores pueden tener un impacto significativo en el ren- • Selección de una lista corta a examinar en más detalle.
dimiento del sistema. Como ejemplo simple, los aviones están • Decidir entre un proyecto de alto impacto económico o al
sujetos a ráfagas de vientos y pozos de aire; los controladores medio ambiente.
de crucero de los automóviles deben adecuarse a diferentes • Consultar personal adecuado (gerencial, de operación, de
condiciones de la ruta y diferentes cargas del vehículo. producción, de mantenimiento, etc.).
--------1 1-------------.uncontrolled y
• Identificar los puntos claves de acción.
• Obtener información de desempeño de un caso base para
comparación ulterior.
• Decidir modificaciones a las especificaciones de operación.

Flg. 9-7. Ratio Con!rol wlth an Uncontrolled Stream

CAUT1 Clase 1 20 CAUT1 Clase 1 22

Los actuadores Las comunicaciones

Una vez ubicados los sensores para informar el estado de un

La interconección de sensores y actuadores requieren el uso
proceso, sigue determinar la forma de actuar sobre el sistema
de sistemas de comunicación.
para hacerlo ir del estado actual al estado deseado.
Una planta típica va a tener miles de señales diferentes que
Un problema de control industrial típicamente involucrará va-
seberán ser transmitidas largas distancias. Así, el diseño de
rios actuadores distintos (Ajemplo: tren de laminación).
sistemas de comunicación y sus protocolos asociados es un
aspecto cada vez más importante de la ingeniería de control
moderna.
�UTURIACIONES

ENTRADA VARIAILE
SALIDA
VUIAll.l 1-----........------'COIITROLAOA
IIAIIIIIU�

ACCION
CORRECTIVA CONTROLADOR
R 23
SINAL DE COIITROL

f VALOR DESEAOO

I
(O &203872
En los sistemas de control modernos la interconección de
sensores y actuadores se hace invariablemente a través de
una computadora de algún tipo. Por lo tanto, los aspectos
computacionales son necesariamente una parte del diseño
general.

Los sistemas de control actuales usan una gama de dispositi-

vos de cómputo, que incluyen DCS (sistemas de control distri-
buido), PLC (controladores lógicos programables), PC (com-
putadoras personales), etc.
Tren de laminación moderno.
 •···¡
CALJT1 Clasu 1 24 CAUT1 Cldse 1 26

Típica jerarquía de control

. UNAC
; velopment Nivel Descripción Meta Tiempos Herramienta de
, . _. Sy>lom
f -
diseño típica
4 Optimización Satisfacer los pedidos C/día Optimización está-
global de la de los clientes y orga- tica
planta nizar el suministro de
materiales
3 Optimización Lograr la operación efi- C/hora Optimización está-
en régimen ciente de una unidad tica
permanente a (e.g .• columna de des-
nivel unidad tilación)
operacional
2 Control rlin - Lograr los puntos de C/minuto Control multivaria-
mico a nivel operación especifica- ble (e.g., control
unidad opera- dos en el nivel 3 con predictivo basado
cional rápida recuperación de en modelo)
Remole 1/0
perturbaciones
UNAC-PC: un entorno para implementación rápida de control Control diná- Lograr los caudales de C/segundo Control monova-
mico a nivel flujo especificados en riable (e.g. PID)
de procesos. de actuador el nivel 2 mediante ma-
nipulación de los actua-
dores disponibles

CAI.JT1 Cldso_;_l _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ ---=-c25 CAUTt Clase 1 27

Configuración e interfaces Algoritmos

Finalmente, llegamos al corazón de la ingeniería de control:

La cuestión de qué se conecta con qué no es trivial en el di- los algoritmos que conectan sensores y actuadores. Es muy
fácil subestimar este aspecto final del problema.
seño de un sistema de control. Podría pensarse que lo mejor
siempre sería llevar todas las señales a un punto central, de Como ejemplo simple de nuestra experiencia diaria, conside-
manera que cada acción de control esté basada en informa- remos el problema de jugar tenis a primer nivel internacio-
ción completa (el denominado control centralizado). nal. Claramente, se necesita buena visión (sensores) y fuer-
za muscular (actuadores) para jugar tenis en este nivel, pero
Sin embargo, esta raramente es la mejor solución en la prácti-
estos atributos no son suficientes. De hecho, la coordinación
ca. De hecho, hay muy buenas razones por las que no convie-
entre ojos y brazo es también crucial para el éxito.
ne llevar todas las señales a un punto común. Algunas obvias
son complejidad, costos, limitaciones en tiempo de cómputo, En resumen:
mantenimiento, confiabilidad, etc.
Los sensores proveen los ojos, y los actuadores los
músculos; la teoría de control provee la destreza.
CAUT1 Clase 1 32 OIAG RAMA DE BLOQUES
• Actualizar actuadores, sensores, etc. COMO REPRESENTACION GRAFICA
DE UN PROCESADOR DE SEÑAL
• Desarrollar de algoritmos.
• Probar algoritmos vía simulación.
• Probar de algoritmos sobre la planta usando sistemas de APARATO \
desarrollo rápido de prototipos. CAUSA CIRCUITO EFECTO
EXCITACION MAQUINA RESPUESTA
• Obtener información de desempeño para comparar con el ENTRADA PROCESO SALIO A
UNIDAD
caso base. SISTEMA

• Realizar la implementación definitiva. ELEMENTO

,uNCION
• Obtener información de desempeño final alcanzado.
• Realizar el informe final del proyecto. AMPLIFICAC10N EL MISMO TIPO 0E ENERGIA
__./' } CARACTERISTICA ESTATICA
CUANTITATIVO• TRANSFORMACIDN <......,. REOUCCION

EL!CTRICD-MECANICO
CUALITATIVO• TRANSDUCCION ----------- PNEUMATICO-ELECTRICD } DE UNO A OTRO TIPO DE ENERGIA
PRESION-DESl'LAZAMIENTO

Draw a conventional ratio flow control system to. CONVERSION

--------=CONTINUO-ALTERNA
AIIAI.OGICO-DIGITAL }
EL MISMO TIPO DE ENERGIA

blend continuously a 10 to 1 dr y martini. Redo ! -.::::::::::::: CARACTERISTICA OINAMICA

FRECUENCIA l l 1 - l 2J

with an uncontrolled gin stream. \ f f : / ¿ F ,G.10 !

PERTURUCJON
o
'0,RIAB\..E 0E CAl'IG&
CAUT 1 Glas o 1 33

Resumen
• La Ingeniería de Control está presente en virtualmente to- ENTIIAOA
SEÑAL 0E
CONTROL
VAl'II O L 1:
't'UIAIIL.
_..,,.,_IUNi,ULA0A
rios los sistemas modernos de ingeniería. V MED1Q.a,

CONT,tOL..11
• El control es una tecnología a menudo «invisible», ya que $El POINT
VALOR, DESEADO
ULI0A\

el éxito mismo de su aplicación la vuelve indetectable. VARIABLE

b
• El control es la clave tecnológica para lograr
REfR0ALINENtA0A

- productos de mayor calidad ME0ICI0N

- minimización de desperdicios
- protección del medio ambiente Uncontrolled gin stream:

- mayor rendimiento de la capacidad instalada gin

- mayores márgenes de seguridad

• El control es multidisciplinario (incluye sensores, actuado-
res, comunicaciones, cómputo, algoritmos, etc.)
• El diseño de control tiene como meta lograr un nivel de ren-
dimiento deseado frente a perturbaciones e incertidumbre.

v rmouth . .
 CAUT1 Clase 2

2. Principios de Realimentación

Panorama
Un ejemplo industrial motivador
Formulación básica del problema de control
La idea de inversión en la solución de problemas de control
De lazo abierto a lazo cerrado
,4
Parte del proceso
c ..1iupPa1<:imlu
En este capítulo veremos que la realimentación es la herra-
mienta clave que usan l@s ingenier@s en control para mo- integrado de
dificar el comportamiento de un sistema y así satisfacer las producción de
especificaciones de diseño deseadas. acero de
SIDERAR.

CAUT1 Clase 2 CAUT1 Clase2

Un ejemplo industrial: proceso de colada

continua

Presentamos un ejemplo de un problema de control industrial

que, aunque simplificado, es esencialmente un problema real
auténtico.

Este ejemplo, de un proceso de colada continua, pertenece a

la industria siderúrgica. Sin embargo, como veremos, los prin-
cipales elementos en la especificación de un comportamiento
deseado, el modelado, y la necesidad de dar soluciones de
compromiso, son comunes a los problemas de control en ge-
neral.
Máquina industrial de colada continua (BHP Newcastlo, Au.)
 CALJT1 Clase 2

Debastes colados; cámara secundaria de enfriamiento.

Es<iuema del proceso industrial de colada continua.

CAUT1 Cl.d.se ::'

tund1sh with Especificaciones de desempeño

- y'- mo/tt211 ,.:vi

Las metas principales de diseño para este problema son:

.. Seguridad: Claramente, el nivel del molde nunca debe co-

rrer riesgo de derramarse o vaciarse, ya que cualquiera de
las dos situaciones implicaría derramamiento de metal tun-
dido, con consecuencias desastrosas.
Colada continua: Planchón típico (izquierda) y diagrama
Rentabilidad:Los aspectos relevantes incluyen:
simplificado (derecha).
• Calidad del produl.to
• Mantenimiento
Por ejemplo, los planchones producidos en SIDERAR son de
• Rendimiento
176/180 mm de espesor (t), 560/1525 mm de ancho (w), y
5780 mm de longitud máxima (1).

U7
 CAUT1 Clase 2 CAUT1 Cla&e2 10

Modelado Diagrama de bloques de la dinámica simplificada del proceso

de colada continua, sensores y actuadores.
Para seguir adelante con el diseño del sistema de control se Medición de
,eloc;dad d oolad Ca"dal d< Ud,[ ,eloc;dmJ d< oolada)
necesita en primer lugar entender el proceso. Típicamente,
el conocimiento del proceso se cristaliza en la forma de un Nivel de moldeado
h(t)
modelo matemático. --- R
( 'audal de entrada _ ) J
+ --[-
(válvula de control) ---
Variables relevantes del proceso: Ruido de medición

h* : nivel de acero de referencia en el molde Nivel de moldeado medido

h(t) : nivel real de acero en el molde

v(t) : posición de la válvula
a(t) : velocidad de colado
q¡n (t) : caudal de material entrante al molde
q0 111 (t) : caudal de material saliente del molde

CAUT1 Clase2 CAUT1 Clase 2 11

Realimentación y predicción

Veremos más adelante que la idea central en control es la

Ë
LM Nivel de moldeado
Eolriam;eom
de inversión. Por otra parte, convenientemente, la inversión
puede lograrse a través de dos mecanismos básicos: reali-
mentación y predicción.
Estrategia de control sugerida:
0HGLW GH &GDO GH VDLOGDYHORFGDGGH FRODGD
-  G - -  ,GD
5GHHQFLDOOH B
UXYHO , 
1LYHOGH PROGHDGR

¡,· + L +

UāBā +
&DXGDOGH HQWUDGD ?
-
-
,.(,)

YiOYXODGH FRQWURO
Modelo simple como tanque 

5XLGRGH PHGLFLyQ
R

l=(q;n (r ) -
1LYHO GH PROGHDGRPHGLGR

h(t) q0 .,1 (r ))dr
Este controlador combina una acción de realimentación con
una acción predictiva.
  ā                               

2

 C.AUT1 Clase 2 12 CAUT1 Clase 2 14

Una primer indicación de compromisos de Pregunta

diseño

¿Será este compromiso inevitable . . . o podrá mejorarse la si-

tuación, por ejemplo con
Simulando la operación del control propuesto para nuestro
modelo simplificado de la colada continua para valores de ■ un mejor modelado, o
K = 1 y K = 5, vemos que cuanto más pequeña es la ganancia ■ un más sofisticado diseño de control?
de control (K = I ), más lenta resulta la respuesta del sistema
a un cambio en el valor de set-point h*. Este será un tema central en el resto de nuestra discusión.

Por otro lado, cuanto mayor es la ganancia de control (K = 5), (Nota: de hecho, el compromiso de diseño es fundamental,
más rápida es la respuesta obtenida, pero también son mayo- como veremos más adelante.)
res los efectos del ruido de medición - evidente en oscilacio-
nes mayores en la respuesta permanente y los movimientos
más agresivos de la válvula de control.

CAUT1 Clase 2 13 CAUT1 Clase 2 15

Definición de! problema de control

_: r
-li /,
Abstrayendo del ejemplo anterior, podemos introducir la si-

í;,;J;. --1
i Ob
,
,,' K-=1
º'
guiente definición.
hº:,'_..,.
• r , _; _: ,
o
,:,- 1
. , ¡ _ _
2 ::i
. l . - - -
:'.'!
- . . . . . . . . J _ -
e 1 a 9
-
10

Problema de Control:
El problema central en control es encontrar una forma
técnicamente realizable de actuar sobre un determinado
proceso de manera que éste tenga un comportamiento que
se aproxime a cierto comportamiento deseado tanto como
sea posible.
Además, este comportamiento aproximado deberá lograrse
Compromisos en diseño: mayor velocidad de respuesta a aún teniendo incertidumbres en el proceso, y ante la
cambios en set-point trae aparejados mayor sensibilidad a rui- presencia de perturbaciones externas, incontrolables,
do de medición y mayor desgaste del actuador. actuando sobre el mismo.

--" '--------·-----·-··-···-·-·---------------------'

.....J
 CAUT1 Claae2 16 CAUT1 Clase 2 18

Solución prototipo del problema de control vía Realimentación con ganancia elevada e
inversión inversión

Una forma particularmente simple, aunque al mismo tiempo Una propiedad bastante curiosa de la realimentación es que
profunda, de pensar problemas de control es vía la idea de puede aproximar la inversa implícita de transformaciones di-
inversión. námicas.
r - - - - - - - - - - �- - - - - - - - - -- - - - - - - - -,
' '
: - :
■ Supongamos que sabemos qué efecto produce en la salida , : u y
: i,(o) Planta
del sistema una acción en la entrada ...
■ Supongamos además que tenemos un comportamiento de-
J(o)
seado para la salida del sistema ...
■ Entonces, simplemente necesitamos invertir la relación en-
tre entrada y salida para determinar queé acción es necesa- El lazo implementa una inversa aproximada de /(o), es decir,
ria en la entrada para obtener el comportamiento de salida u= f 1 (r) si
deseado.

CAUT1 Claaa2 17 CAUT1 Clase 2 19

La idea de control conceptual por inversión se representa en Mas concretamente, del diagrama de bloques anterior,
el diagrama de bloques

:f :
u=h(r-z)
= h(r- J(u)),

; •l j f.::;fi-:1 ¡:.: 1 de modo que

' ' ' 1 '
O I I I

/¡ 1
(u) = r - / (u),
' 1 ' '
' ' 1 '

Controlador conceptual Planta

de donde obtenemos finalmente
En general, podría decirse que todos los controladores gene-
ran implícitamente una inversa del proceso, tanto como sea
posible (es decir, una inversa aproximada).
Así, si 1i- 1 (u) es pequeño en comparación con r, vemos que
Los detalles en los que los controladores difieren son esen-
rialmente los mecanismos usados para generar la inversa
aproximada necesaria. Que h 1 (u) sea pequeño es lo mismo que decir que h(u) sea
grande, es decir, que /i (o) tenga ganancia elevada.

00
 CAUT1 Ctaae2 20 CN.JT1 CNlse2 22

En conclusión: Puede generarse una inversa aproximada de obtenemos una inversa aproximada si h{ o) tiene ganancia ele-
la planta si colocamos un modelo de la misma en un lazo de vada en el rango de bajas frecuencias.
realimenación de ganancia elevada.
r------------------------------,
Una solución simple es elegir h( o) como un integrador.
'
- '
y La figura muestra la referencia r(t) (sinusoidal) y la correspon-
Planta --·,,O

diente salida de la planta y(t) con este control.

' '
'-------------------------------'

f (o) : modelo de la planta

h( o) : ganancia directa de lazo

CAUT1 Clase 2 21 CAUT1 C1ase2 23

Ejemplo: Supongamos una planta descripta por el modelo De lazo abierto a lazo cerrado
dy(t)
+2yÍy(t) = u(t),
dt
Desafortunadamente, la configuración de control que hemos
y que se necesita una ley de control para asegurar que y(t)
presentado no dará un solución satisfactoria general del pro-
siga señaies de referencia de variación lenta. blema de control, a menos que
Una forma de resolver este problema es construir una inversa
del modelo válida dentro de un rango de bajas frecuencias ■ el modelo en el que se basa el diseño de control sea una
(señales lentas). muy buena representación de la planta,
■ este modelo y su inversa sean estables, y
Usando la configuración de control (a lazo abierto)
■ las perturbaciones y condiciones iniciales sean desprecia-
:·-----------------------------¡ bles.
, : ¡ u y
h(o) Planta
Esto nos motiva a buscar una solución alternativa del proble-
ma de control reteniendo la esencia básica de la solución pro-
puesta, pero sin sus limitaciones.
'------------------------·----·· .·-.. -··-·

U)
 . .

C.ALIT1 Clase2 24 C,4ij.JT1 Clase2 26

La configuración a lazo cerrado tiene muchas ventajas, que

r(t) Ganancia de _v(,) incluyen
0--·- Planta
realimentación

insensibilidad a errores de modelado;

Modelo
insensibilidad a perturbaciones en la planta (no reflejadas
en el modelo).
Controlador a lazo abierto
Control a lazo abierto con inversa aproximada incorporada f
+ - e(i)
7
,�(,) Ganancia de A' y(t)
Planta
realimentación
- ··- - - - - - - - - - - -

Controlador a lazo cerrado

r(i)
�
+,
_L -
}
,(,) Ganancia de u(i)

__________
Planta r--o
A' v(i)

-----rea-lim_e_n_ta-ci-ón
Controlador a lazo cerrado
Control a lazo cerrado

CAIJT1 Clase2 25 CAUT1 Clase 2 27

Control a lazo abierto versus control a lazo cerrado: Compromisos en la elección de la ganancia de
realimentación
Si el modelo representa a la planta exactamente, y todas
la señales son acotadas (o sea, el lazo es estable), ento-
ces ambas configuraciones son equivalentes con respecto
a la relación entre r(t) e y(t). Las diferencias principales se De nuestra discusión hasta ahora, podría pensarse que todo
deben a perturbaciones y condiciones iniciales. lo que se necesita para resolver el problema de control es ce-
rrar un lazo de ganancia elevada alrededor de la planta. Esto
En la configuración a lazo abierto, el controlador incorpora es estrictamente cierto, según lo que discutimos. Sin embar-
la realimentación internamente, o sea, se realimenta de A. go, nada en la vida viene sin un costo, lo que también se aplica
al empleo de una ganancia elevada de realimentación.
En la configuración a lazo cerrado, la señal realimentada
Por ejemplo, si alguna perturbación afecta a la planta y produ-
depende directamente de lo que está pasando con la plan-
ce un error e(t) distinto de cero, entonces la ganancia elevada
ta, ya que se realimenta la salida real de la planta de A'.
produciría una señal de control u(t) muy elevada también. Tal
señal puede exceder el rango permitido de los actuadores e
invalidar la solución.
------ --------------------------------------····----···----
N
--- . · · · - - - - - - - - - · - ------ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ J

o
 CAUT1 Clase 2 26 CAUT1 Clase2 30

Otro problema potencial con el empleo de ganancia elevada En resumen, la elevada ganancia de lazo es deseable desde
es que a menudo va acompañada de un riesgo muy consi- muchos aspectos, pero es también indeseable desde otras
derable de inestabilidad. La inestabilidad se caracteriza por la perspectivas. En consecuencia, cuando se elige la ganancia
presencia de oscilaciones sostenidas (o crecientes). de realimentación debe arribarse a una solución de compro-
miso en forma racional, teniendo en cuenta todos los factores
Por ejemplo, una manifestación de inestabilidad resultante de
en juego.
la excesiva ganancia de realimentación es el silbido de alta
frecuencia que se escucha cuando un parlante se coloca de- La ganancia de lazo elevada permite obtener una inversa
masiado cerca de un micrófono. aproximada, que es esencial en control. Sin embargo, en la
práctica, la elección de la ganancia de realimentación es parte
de un complejo balance de compromisos de diseño. La com-
fuel 0
1 product prensión y el balance adecuado de estos compromisos es la
esencia rf.1/ diseño de sistemas de control.

,atk) (ff'IIC1k)n)
control . . ,
Diesel oil is injected into the suction of a fuel oii1
pump (the impeller does the mixing) to control
viscosity on fuel oil:�ffiF\6.1'2 'f l?I

29 CALIT1 Clase 2 31

Una manifestación trágica de inestabilidad fue el desastre de Mediciones

Chernobyl.

Finalmente pasamos a discutir las mediciones, es decir, lo que

usamos para generar una señal de realimentación.
La figura siguiente muestra una descripción más adecuada
del lazo de realimentación incluyendo sensores:
,(,) - - - ' { \ �
0--- . __)
J
\
Gananciacle
realimentación
- ' - � 1) _____[ · · Planta
1
-_T·1--
_
A' v(,J

- _----
Otra potencial desventaja del uso de. elevada ganancia de lazo
fue sugerida en el ejemplo de colada continua. Allí vimos que G,(J) - S i s t e m a de medición � - - -
y transmisión d e señales
al incrementar la ganancia del controlador incrementábamos pump

la sensibilidad a ruido de medición - lo que resulta ser cierto fuel oll p,oduct

en general.

----------------------------- ----·---- -

doewloll
•
 ---·--------------------------
CAUT1 Clase2 32 CAUT1 Clase 2 34

Propiedades deseables de los sensores Resumen

Confiabilidad. Deben operar dentro de rangos adecuados. El control se ocupa de encontrar medios tecnológica, am-
• Precisión. Para una variable de valor constante, la medi- biental, y comercialmente realizables de actuar sobre un
ción debe estabilizarse en el valor correcto. sistema tecnológico para controlar sus salidas a valores de-
• 1Sensibilidad] La medición debe seguir los cambios de la seados manteniendo un nivel deseado de rendimiento.
variable medida. Una medición demasiado lenta puede no
sólo afectar la calidad del control sino también inestabilizar • Concepto fundamental en ingeniería de control: inversión.
el lazo, aún cuando el lazo fuera diseñado para ser estable Puede lograrse inversión en forma aproximada mediante
asumiendo medión exacta de la variable del proceso. una configuración en realimentación.
•! l
Inmunidad a ruido. El sistema de medición, incluyendo los
transmisores, no deben ser significativamente afectados • Los objetivos de un sistema de control usualmente incluyen
por señales espúreas como ruido de medición. • maximización de rendimiento, velocidad, seguridad, etc.
• 1Linealidad.! Si el sensor es no lineal, al menos la alineali- • minimización de consumo de energía, producción de de-
dad debe ser conocida para que pueda ser compensada. sechos, emisiones, etc.
1 l
No intrusividad. El dispositivo de medición no debe afectar • reducción del impacto de perturbaciones, ruido de medi-
en forma significativa el comportamiento de la planta. ción, incertidumbres, etc.

CAUTI Clase2 33 CAUT1 Clase 2 35

En resumen, un lazo de realimentación típico, considerando • Hemos presentado una primer indicación de que los ob-
sensores, presenta la configuración de la figura jetivos de diseño deseados usualmente están en conflicto
Referencia: entre sí, por lo que es necesario tomar soluciones de com-
Valor deseado para
la salida
rbaciones promiso.
�--- Señal de _ _ _ _ ·

,-
Salida real
c o ntrol
o------·····- Controlador 1-_ _ _ _ Actuadores Sist •--o
El diseño de un sistema de control es el proceso median-

[___ . --�----
=-: ----J
__ ]-- te el cual
Medición \ • entendemos los compromisos de diseño inherentes al
l Ruido de medición problema,
C:1rntmllt·d gin :;tn•.1111:
• tomamos decisiones deliberadas consistentes con estos
mh:tng!N
compromisos de diseño, y
• somos capaces de traducir sistemáticamente el objetivo
de diseño deseado en un controlador.

N vermouth

N
 1

Aplicando transformada de Laplace

1,

36
C.AUT1 Clase2

■ El proceso de realimentación refiere al ciclo iterativo:

Uim)' (/i11s)' (/in.,)'
f [/(1 /i11)}= F(.,,p +- -----------· t-
21 J1 41

• cuantificación del comportamiento deseado,

• medición de los valores actuales de variables relevantes 1"''
f [ f ( t - fo,¡)= F(s)((t - l i m ) ] = F(s) e
del sistema mediante sensores,
• inferencia del estado presente del sistema a partir de las
de aquí deducimos que el término e_,.,,
mediciones,
• compararción del estado inferido con el estado deseado,
• cálculo de la acción correctora para llevar el sistema al De aquí deducimos que el término , /"' ' desplaza la función F(s) en un valor

estado deseado, Tm.

• aplicación de la acción correctora al sistema por medio

de actuadores, y finalmente, Este término exponencial es dificil de aplicar en el álgebra de bloques, por 1

• repetir los pasos anteriores. ejemplo, Y se recurre por lo tanto a las aproximaciones hechas por Padé:
Estudiemos por ejemplo un proceso térmico

D.r ,
Aproximación de 1er orden.

-' e '------- i

(2f Ir---;
2 - 7MS

1
T\IS
e ;::::;---
t------
-----1 2+lMS

Supongamos que en un tiempo t=O se conecta la fuente de tensión al'¡ Aproximación de 2do orden.

calentador C. Supongamos además que instantáneamente el fluido que pasa 1

1

por el punto de calentamiento toma la temperatura T. ].\IS 12-6TMS + 7 M ' S'

e ,=:;:

Es obvio que el sensor no va a detectar inmediatamente el cambio de 12+6TMS+7M' S'

temperatura, sino que lo hara luego de un cierto tiempo, que dependerá de la

longitud L y de la velocidad del fluido. Ese tiempo será el tiempo muerto (no Si llamamos G(s) = f [f(t-TM)]

consideramos la velocidad de propagación del calor). Entonces G(s) = e r.,is F( s )

Tm=!:_ Su representación en bloques será

V

Ti-------- CALENTADOR T
MEDIDOR dteset oll

--...._
¡--TN - - 1
____, raw fuet oll
product luet oli

MATEMATICAMENTE Cascada, Ratio and Dead Time Control

f ( t - t m) = O para f , f m Y f ( t - t m ) = f ( t ) para 1?:lm

Design a ratio control system.
N O sea que es un desplazamiento de la función en el tiempo.

w La función anterior expandida en la serie de Taylor resulta:

' 7
3
f ( t - t . , ) = f ( t ) - d f ( t ) 1_ + d ' f ( t ) l _ d ; f ( t )
.,_
 CAUT1 Clase 3

En particular, revisaremos algunas propiedades básicas de

las funciones transferencias y los diagramas de bloques,
3. Modelos, señales y sistemas dos modelos matemáticos muy comúnmente usados en inge-
niería de control.

, discutiremos en detalle cómo obtener modelos matemá-

Panorama ticos en forma analítica. La derivación .de modelos matemáti-
cos es una disciplina compleja en sí misma, eleme�tos de la
■ Modelos en control cual se estudian, por ejemplo, e'n Procesos y Máquinas Indus-
• El por qué de los modelos matemáticos triales I y 11.
• Complejidad de modelos
• Construcción de modelos
■ Linealización y escalamiento
■ Tipos de modelos
■ Funciones transferencia y diagramas de bloques
• Estabilidad
• Álgebra de bloques

C A U T 1 C kl ••'."_3 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ CAIJTl Clase 3

Modelos en control El por qué de los modelos matemáticos en

El diseño de un sistema de control típicamente requiere un de-
control
licado balance entre limitaciones fundamentales y soluciones
Recordando el ejemplo de la colada continua, el control del
de compromiso. Para poder lograr este balance, es necesario
nivel en este proceso sólo tiene tres formas de manipular la
tener una comprensión cabal del proceso en cuestión.
válvula: abrirla, cerrarla, o dejarla como está.
Esta comprensión usualmente se captura en un modelo ma-
Sin embargo, hemos visto también que el modo preciso en
temático. Teniendo un modelo, es posible predecir el impacto
que estas acciones se llevan a cabo involucran compromisos
de distintos diseños posibles sin comprometer al sistema real.
delicados entre objetivos de diseño contrapuestos, tales co-
En este capítulo vamos a discutir brevemente cómo mo la velocidad de respuesta y la sensibilidad a ruido de me-
dición.
■ elegir el nivel adecuado de complejidad de un modelo; Para muchos problemas es posible encontrar un controlador
linealizar modelos no lineales; adecuado simplemente mediante prueba y error. Sin embar-
obtener experimentalmente modelos elementales. go, en muchos casos el enfoque de prueba y error no es facti-
ble, debido a complejidad, eficiencia, costo, o aún seguridad.
 CAUT1 Clase 3 CAUT1 Clase3

En particular, es imposible mediante prueba y error responder Complejidad de modelos

a cuestiones como las siguientes antes de hacer pruebas:

Dada una planta y un objetivo deseado de operación, ¿qué Al construir un modelo es importante tener en cuenta que to-
controlador puede alcanzarlo? ¿Se puede alcanzar el obje- do proceso real es complejo, por lo que cualquier intento de
tivo propuesto con algún controlador? construir una descripción exacta de la planta es usualmente
Dados un controlador y una planta, ¿cómo operarán en lazo una meta imposible de alcanzar.
cerrado?
■ ¿Por qué un lazo dado opera de la forma que lo hace? Afortunadamente, la realimentación usualmente nos permite
¿Puede mejorarse? ¿Con qué controlador? tener éxito aún con modelos muy simples, siempre y cuando
¿Cómo cambiaría la operación si se cambiaran los paráme- éstos capturen las características esenciales del problema.
tros del sistema, o si las perturbaciones fueran mayores, o Es importante destacar que los modelos empleados para con-
si fallara algún sensor? trol' usualmente difieren de los utilizados, por ejemplo, para
diseño del proceso.
Para responder sistemáticamente a estas cuestiones necesi-
Refer to Fig. 7-5. Design a steady-state
tamos modelos matemáticos.
feedforward control system far this unit.l YE ,:-i4 10.r

GALJT1 Clase 3 CAUT1 Clase 3

Los modelos matemáticos nos brindan los medios de capturar Los sistemas reales pueden ser arbitrariamente complejos,
el comportamiento de un sistema sujeto a condiciones inicia- por lo que todo modelo deberá ser necesariamente una des-
les, entradas de control y perturbaciones mediante un conjun- cripción aproximada del proceso. Introducimos tres definicio-
to de ecuaciones matemáticas. nes para clarificar este enunciado.
La importancia de los modelos matemáticos radica en
Modelo nominal. Es una descripción aproximada de la plan-
que pueden ser
ta que se usa para el diseño de control.
■ simulados en situaciones hipotéticas,
■ ensayados en estados que serían peligrosos en el Modelo de calibración. Es una descripción más exhaustiva
sistema real, y de la planta. Incluye características no usadas en el diseño
■ usados como base para sintetizar controladores. de control pero que tienen directa influencia en el desem-

1 F
'9edfo,ward contron,,

Q C.(T-T) l
1 peño alcanzado.

Error de modelo. Es la diferencia entre el modelo nominal y

'---....--......-
,. el modelo de calibración. Los detalles de este error podrían
- - '

'
T

.
..9
ser desco¡iocidos, pero podrían disponerse de cotas apro-
ximadas
--------·-·--------e----------------'
N 1
<.n Q J
l
t
 CAUT1 Clase3 CAUT1 Clase 3 10

Construcción de modelos tos modelos relevantes en control son a menu-

do bastante simples en comparación al proceso
verdadero, y usualmente combinan razonamiento
Dos enfoques diferenciados para la construcción de modelos:
físico con datos experimentales.
Experimental. Se basa en pensar al sistema como una caja Otra consideración de relevancia práctica es la inclusión del
negra. En este enfoque se postula una determinada estruc- actuador en el proceso de modelado. Los actuadores son, en
tura de modelo, a la que que se varían los parámetros, bien general, bastante alineales, y usualmente tienen su propia di-
vía prueba y error, o bien vía algún algoritmo, hasta que la námica que, a veces, puede hasta dominar otras característi-
el comportamiento dinámico del modelo se ajusta al obser- cas del proceso (como suele pasar con válvulas, actuadores
vado en la planta mediante ensayos. hidráulicos, rectificadores controlados)
Analítico. Se basa en el uso de leyes físicas (conservación
de masa, energía y momento). El modelo se obtiene a partir Así, de aquí en más, cuando nos refiramos al modelo de la
de las leyes fenomenológicas básicas que determinan las planta, entenderemos que este modelo también incluye los
relaciones entre todas las señales del sistema. actuadores, cuando sea necesario.

En la práctica es común combinar ambos enfoques.

CAUT1 Clase 3 CAUTl Clasa3 11

Ejemplo. Consideremos un tanque cilíndrico de área A que Linealización

descarga a través de un orificio en el fondo. Los principios
físicos indican que el flujo de descarga q2 puede modelarse
razonablemente como q2 (t) = K ylh(i), donde h es el nivel de
Aunque casi todo sistema real tiene características no linea-
líquido en el tanque y K una constante a determinar, por ejem-
les, muchos sistemas pueden describirse razonablemente por
plo, usando principios físicos.
modelos lineales - al menos dentro de ciertos rangos de ope-
Por ejemplo, se mide h(t) cada T se- ración.
gundos, donde T se elige tal que la
Como normalmente un sistema de control opera en las cerca-
variación \h(t)- h(t -T)\ sea peque-
nías de un equilibrio, se hace una linealización alrededor de
ña. Así, ih(t) R;l \h(t) - h(t -T)\A/T,
este equilibrio. El resultado es un modelo lineal, mucho más
y K podría estimarse haciendo una
simple, pero arlnr,uado para el diseño de control.
regresión lineal de q2 (t) sobre ylh(i)
Figura de Oor1 & Bishop (2000). para distintos valores de t. Para un mismo sistema no lineal, la linealización alrededor de
distintos puntos de equilibrio dará, en general, distintos mo-
Vemos en este ejemplo como el modelo final combina conoci- delos linealizados.
miento físico con mediciones experimentales.

N
O'")
 CAUT1 Clase3 12 CAUT1 Clase 3 14

Consideramos la linealización del modelo general en ecua- Si las variables x E JRn , u E JRm , y E IR.P, entonces A,B,C,D son
ciones de estado matrices - las matrices Jacobianas de J y g evaluadas en
el punto de operación, es decir,
i(t) = J(x(t),u(t))

=JJIau
(1)
y(t) = g(x(t),u(t))
A= JJI E JR"xn, B E ]Rn xm,
ax x• ,u• x• ,u•
alrededor de un punto de equilibrio, o punto de operación.
C = Jgl ElRpx n , D = Jgl EIRpxm. (4)
Un punto de equilibrio está definido por un triplo de valores ax x• ,u• J u x• ,u•
constantes (x*, u*,y*) que satisfacen (1 ), es decir que

O=J(x*,u*)
y* =g(x*,u*). Si las variables x, u, e y son escalares
(o sea, E IR), entonces A,B,C y D son
Vamos a considerar la linealización del sistema alrededor de también escalares y representan las
un punto de equilibrio (alternativamente, también podría ser pendientes de las superficies J y g en
alrededor de una trayectoria). el punto de operación.

CAUT1 Cla e 3 13 CALJT1 Clase 3 15

Si las funciones J y g son suficientemente regulares, las ecua- Ejemplo: levitador magnético. La figura muestra el esque-
ciones (1) pueden aproximarse por ma de un sistema de suspensión magnética, en el que una
bola de material ferromagnético de masa m se "levita" me-
i(t) J(x*,u*)+ JI &(t)+ J, u(t), diante un electroimán controlado por fuente de corriente.
X x• ,u• U x• ,u•
(2)
El movimiento de la bola se puede aproxi-
y(t) g(x*,u*) + g, Llx(t) + g, u(t),
mar por la ecua('ión diferencial no lineal

= =
X x• ,u• U x• ,u•

donde &(t) x(t)-x* y u(t) u(t)-u*.

y ( t ) - g + 2m(al : = O,
2
2 [i(t)] (5)
(t ) )
Como J(x*, u*) = O = x* y g(x*, u*) =y*, de (2) obtenemos final-
mente el sistema (incremental) linealizado donde g es la aceleración de la gravedad, y(t) es la posición
de la bola, e i(t) la corriente de excitación del electroimán. Los
i(t) = A & + B u parámetros /,0 y a son constantes positivas.
(3)
y= C&+D u. Deseamos obtener un modelo incremental linealizado alrede-
dor de un punto de equilibrio definido por la corriente i(t) = i*.
-------------- ------- ---
N
-....J
 -- -------------------------
CAUT1 Clase 3 16 CAUT1 Clase3 18

Solución: Escalamiento 1

Punto de equilibrio. En el punto de equilibrio inducido por la

corriente constante i(t) =i*, necesariamente y(t) =constante,
es decir, y(t) =o= y(t). Así, de (5) obtenemos Un factor importante antes de trabajar con un modelo es hacer
una buena selección de los factores de escala (unidades) para
0= Loa [i*)2-g las variables y el tiempo.
2m(a+y*)2
Un buen escalamiento hará los cálculos más simples y más
Ecuaciones de estado NL. Definiendo las variables de estado precisos y disminuirá enormemente los problemas de simula-
x I y, x2 y, y la entrada u i, obtenemos de (5) las ecuacio- ción en computador.
nes de estado en la forma (1 ),

(6)
'Ver §2.6 en Franklin, Powell & Emami-Naeini (1991), Control de sistemas dinámicos
con retroalimentación. Addison-Wesley Iberoamericana.

CAUT1 Clase 3 17 CAUT1 Clase 3 19

Jacobianos y modelo linea/izado. Ejemplo. Volvamos al ejemplo anterior para ilustrar el proce-
dimiento en concreto. Las ecuaciones del sistema incremental
a¡ Jg . [ªg a ] = [1 o]
lineal obtenido pueden escribirse de la forma
Jx dx -- - -ilx ¡ J..X/Lz
t ¡ = f u :2
(7)
A f2 = 194,327fu: I -9,8l u.
éJJ -J =
g0
Ju Ju
Para este sistema tan simple las magnitudes de los paráme-
tros no están tan mal, pero aún así es bueno en la práctica
Con los valores numéricos L0 =O,OIH, a = 0,05m, 111 = 0,01kg, tratar de tener constantes entre O, 1 y 100, o entre O, 1 y 10 si
g = 9,8lm/s 2 , y ¡ • = 2A, obtenemos y * = 0,050963. Con x I =y*
es posible, mediante una cuidadosa selección de escala, es
y u = ¡ • en (4), obtenemos el modelo incremental lineal decir las unidades en que medir las variables.

Af Definamos las variables normalizadas

[194 327 ] f u + [- 81] u
fu: 1 u
y(t) [1 O]fu:. Z1'·=-, v===-, (8)
Xol Uo
N
CD
 CAUT1 Clase3 20 CAUT1 Clase3 

El escalamiento de tiempo cambia la diferenciación: Tipos de modelos

Atributo Atributo antagónico Determina si. ..
-dtu
=-- =mdtu
- dtu
dt d(,/Wo) od r . SISO MIMO ... las ecuaciones del modelo
tienen una entrada y una sali-
Este escalamiento en Af  y Af y el uso de (8) en (7) da da.
Lineal No lineal ... las ecuaciones del modelo
dz son lineales en las variables
(WoX01) 1 =Xo 2 Z2 del sistema.
dr
Estacionario lnestacionario ... los parámetros del modelo
(woX0)d1z2 = (194,327x0 1 ) z1 - (9,8u 0 ) v, son constantes.
- tr
Continuo Discreto ... las ecuaciones del modelo
o sea, describen su comportamiento
en cada instante de tiempo, o
sólo en muestras discretas.
Entrada-salida Espacio de estados ... las ecuaciones dependen
sólo de las entradas y las sa-
dz 2 lidas, o también de variables
dr de estado.

C;,J,Jf1 C..:lase 3 21 CAUT1 Clase 3 23

Si tomamos la posición en cm, resulta x0 1 0,01; la velocidad Sistemas lineales, estacionarios, en tiempo
en dm/s da x02 = O,1. Así, si elegimos Wo 10, tenernos continuo
dz 1
=z2
dr Los sistemas que vamos a considerar están descriptos por
dz 2
- = l,94327z   (9,8lu0)v. modelos lineales, estacionarios, en tiempo continuo. Éstos
dr pueden siempre representarse por una ecuación diferencial
Finalmente, tomando u0 1/9,81 O,102, llegamos al sistema ordinaria de la forma
normalizado
d" (t) d"- 1 y (t) d"'u(t)
dz
- - 1z - -y + a,, _1 + · · · + a o.y(t ) = bm- -111 + •··+ b0u(t ). (9)
d t" <11n- 1 l1(
d r - 
dz
--
dr
= 1,94327 Z¡ - v,
que es un modelo con parámetros bastante mejor escalados
que el original. Mucho mejor para manipulación y simulación
digital. Cualitativamente, ambos modelos son equivalentes.
N
(.D
 CAUT1 Clase3 24 CAUT1 Clase3 26

Transformada de Laplace Algunas definiciones pertinentes a funciones transferencia:

Ceros del sistema: son las raíces de N(s) = O.

Para una señal en tiempo continuo y(t) definida para t E [O, oo ),
Polos del sistema: son las raíces de D(s) = R
se define la transformada de Laplace
Grado relativo: es la diferencia en grados 11  m entre nume-
rador y denominador.

Función transferencia propia: si m 11.

Una propiedad muy útil de la transformada de Laplace es la
de la transformada de la derivada de una función, Función transferencia estrictamente propia: si m < 11.

Función transferencia bipropia: si m = 11.

Función transferencia impropia: si m > 11.


CAUT1 Ckase 3 25 CAUT1 Clase 3 27

Funciones transferencia Función transferencia y ecuaciones de estado

Asumiendo condiciones iniciales nulas - y(o-) = O,y(o-) = Dadas las ecuaciones de estado
o, ... ) - sí aplicamos la transformada de Laplace a la ecua-
.i(t) =Ax(t) + Bu(t)
ción diferencial (9) la convertimos en la algebraica (1 O)
y(t) =Cx(t)+Du(t),

si les aplicamos 2 {o} obtenemos las ecuaciones algebraicas

W
que puede expresarse alternativamente como
sX(s)-x(O ) =AX(s) +BU(s)

Y(s) = G(s)U(s), donde G(s) = y donde

Y(s) = CX(s) + DU(s),
de donde X(s) ( s i - A ) x(O ) + ( s J - A t 1 BU(s)
N(s·)=b
ā ms"'+bm - 1 s
111 1
+ -· · + bR
·- Y(s) [C(sl-A)- 1 B+ D]U(s) + C ( s I - A t1 x(O- ).

La función G(s) es la función transferencia del sistema. Es Así, IG(s) = C(sl_-:-At 1 B+ DI es la función transferencia del
un modelo entrada-salida. sistema (10).

w
&
CAUTl Clase 3 28 CAUTl Clase 3 30

Función de transferencia de sistemas con Estabilidad de funciones transferencia

retardo
Estabilidad entrada-salida. 2 Decimos que un sistema es es-
table entrada-salida, o 8180 estable, si toda entrada acotada
produce una salida acotada.
En general, vamos a considerar funciones transferencia racio-
nales y propias, que corresponden a sistemas lineales, esta- Teorema. [Estabilidad entrada-salida] Un sistema lineal,
cionarios y de dimensión finita (orden finito). estacionario y de tiempo continuo es estable entrada-salida
Una excepción de gran importancia en la práctica es el caso si todos los polos de su función transferencia tienen parte real
de sistemas con retardo entre entrada y salida. Estrictamen- negativa.
te, estos sistemas tienen dimensión infinita. Sin embargo, JW

su representación mediante función transferencia es aún tra- ,:,i.bóli<i,J

table, aunque deja de ser racional. - Región de estabilidad entrada-
º
salida para los polos de G(s).
La función transferencia de un retardo de T segundos es de
la forma 2También Estabilidad B1B0, del inglés Bounded-lnput Bounded-Output, (entrada aco-
G(s) = e-sT {=> y(t) = u(t - T ) . tada/salida acotada).

29 CAUTl Clase3 31

Ejemplo: Sistema intercambiador de calor. Un ejemplo Desafío: Asumiendo una función transferencia racional y pro-
simple de un sistema con retardo es el intercambiador de ca- pia, demostrar el Teorema. Ayuda:
lor de la figura.
1. Mostrar que si todos los polos de G(s) tienen parte real ne-
La función tranferencia
gativa, entonces la antitransformada g(t) (respuesta al im-
entre la entrada (ten-

}S n íl -
pulso del sistema) es absolutamente integrable, es decir,
sión aplicada al elemen-
=
to calefactor) y la sali-
da (temperatura sensa-
i lg( r)I dr < M; para alguna M > O.

Ventilador Elemento Sensor de

da) es aproximadamen- 2. Mostrar que si g(t) es absolutamente integrable, entonces
calefactcn tcn1peratura te de la forma para toda entrada acotada u(t) la salida
Ke-sT
G(s) = y(t) = .!é' 1
{G(s )U (s)}
(r s + 1)"
Notar que K, T y r dependen de la velocidad del ventilador, =-= ( g(t - r)u(r)dr = ( g(r)u(t - r)dr
.fo .lo
que puede ser variable. Aunque muy simple, este tipo de mo-
delo es muy común en aplicaciones de control de procesos. es acotada - o sea, el sistema es estable entrada-salida.