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    Este documento describe la asignatura Teoría de Control I, un curso de ingeniería eléctrica en la Universidad Tecnológica de Panamá. El curso cubre conceptos básicos de control, modelado de sistemas, representación de sistemas, análisis de estabilidad y sistemas de segundo orden. El curso se evalúa a través de parciales, un examen semestral, trabajos de laboratorio y un proyecto.

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    Universidad Tecnológica de Panamá 2020

    FACULTAD: INGENIERÍA ELÉCTRICA


    CARRERAS: LICENCIATURA EN INGENIERÍA ELÉCTRICA
    ASIGNATURA: TEORÍA DE CONTROL I
    CÓDIGO: 1192

    CL. LAB. CR.


    4 2 5

    DESCRIPCIÓN DE LA ASIGNATURA

    Teoría de Control I es un curso para todas las carreras de ingeniería de la Facultad de


    Ingeniería Eléctrica y sirve de base para el curso Teoría de Control II fortaleciendo las
    competencias del estudiante para el diseño de sistemas de control.

    Este curso se divide en varias partes:


    • Generalidades del control
    • Modelación de sistemas
    • Representación de sistemas
    • Técnicas para el análisis de la estabilidad

    OBJETIVOS

    a) Generales:
    Conocer la terminología y los conceptos básicos aplicados al control, así como las técnicas y
    metodologías para el análisis y diseño de sistemas de control.

    b) Específicos:
    • Definir los conceptos básicos, así como también el empleo de la terminología requerida en
    el diseño de un sistema de control
    • Determinar la función de transferencia utilizando diferentes métodos y técnicas.
    • Obtener el modelo de un sistema y caracterizar los sistemas lineales mediante el espacio
    de estado
    • Analizar el desempeño de los sistemas de primer y segundo orden, así como la reducción
    de los de orden superior.
    • Determinar la estabilidad absoluta y/o relativa de un sistema empleando el criterio de Routh
    Hurwitz.
    • Aplicar el método del Lugar de las Raíces para el análisis de la estabilidad y el desempeño
    de los sistemas de segundo orden.
    Universidad Tecnológica de Panamá 2020

    CONTENIDO

    I. INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


    1.1 Definiciones de Sistema de Control
    1.1.1. Sistema de Control de Lazo Abierto.
    1.1.2. Sistema de Control de Lazo Cerrado.
    1.1.3. Comparaciones y Ejemplos.
    1.2 Base Matemática.
    1.2.1. La transformada de Laplace.
    1.2.2. Matrices.

    II. REPRESENTACIÓN MATEMÁTICA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.


    2.1. Introducción.
    2.2. Modelos Matemáticos.
    2.3. Funciones de Transferencia.
    2.4. Representación de Sistemas por Ecuaciones Algebraicas y diferenciales.
    2.4.1. Sistemas Mecánico de Traslación.
    2.4.2. Sistema Mecánico de Rotación.
    2.4.3. Sistemas Eléctricos.
    a) Analogías
    1. Analogía Fuerza-Voltaje.
    2. 2. Analogía Fuerza –Corriente

    2.4.4. Sistemas con engranes


    2.4.5. Sistemas Electromecánicos

    III. REPRESENTACIÓN DE LOS SISTEMAS DINAMICOS DE CONTROL.


    3.1. Diagramas de Bloques.
    3.1.1. Introducción
    a. Punto Suma
    b. Punto de Bifurcación
    3.2. Operaciones Gráficas
    3.2.1. Teoremas de Transformación de los Diagramas de Bloques.
    3.2.2. Reducciones y Simplificaciones.

    IV. VARIABLES DE ESTADO EN LOS SISTEMAS DE CONTROL.


    4.1. Introducción.
    4.1.1. Representación de Sistemas en el Espacio de Estado.
    4.1.2. Ecuaciones Diferenciales de Sistemas.
    4.2. Valores Propios de la Matriz A.
    4.3. Transformaciones Lineales No Singulares.
    4.4. Solución de la Ecuación de Estado.
    4.5. La Matriz de Transferencia.
    Universidad Tecnológica de Panamá 2020

    4.6. Sistema Lineales Variables en el tiempo.


    4.7. Representación de Estado de Sistemas Lineales de Datos Discretos.

    V. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.


    5.1. Introducción
    5.2. Representación de los Sistemas de Segundo Orden
    5.2.1. Modelación de un Sistema de Segundo Orden.
    5.2.2. Función de Transferencia Característica de Sistemas de Segundo
    Orden.
    5.3. Respuesta Transitoria de los Sistemas de Segundo Orden.
    5.3.1. Sistemas Subamortiguados.
    5.3.2. Sistemas Críticamente Amortiguados.
    5.3.3. Sistemas Sobreamortiguados.
    5.3.4. Sistemas Sin Amortiguamiento.
    5.4. Características de la Respuesta Transitoria de los Sistemas de Segundo
    Orden.

    VI. ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.


    6.1. Introducción.
    6.2. Análisis de Estabilidad en el Plano S.
    6.3. Estabilidad de los Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo con Entradas.
    6.4. Métodos para Determinar la Estabilidad de los Sistemas Lineales de Control.
    6.5. Criterio de Routh-Hurwitz.
    6.5.1. Aplicación del Criterio de Routh-Hurwitz en los Sistemas de Control.
    6.6. Lugar Geométrico de las raíces.
    6.6.1. Introducción
    6.6.2. Construcción del lugar de las Raíces.
    6.7. Diagrama de Bode.
    6.7.1. Introducción.
    6.7.2. Regla para su Construcción.
    6.7.3. Determinación de la Ganancia K.

    VII. ERROR EN ESTADO ESTABLE DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.


    7.1. Introducción.
    7.2. Error en estado estable para los sistemas con realimentación unitaria.
    7.3. Constante de error estático y tipo de sistema.
    7.4. Especificaciones de error en estado estable.
    7.5. Error en estado estable para perturbaciones.
    7.6. Error en estado estable para sistemas con realimentación no unitaria.
    7.7. Error en estado estable para sistemas en el espacio de estados.

    VIII. TÉCNICAS DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES.


    8.1. Introducción.
    8.2. Definición del lugar geométrico de las raíces.
    Universidad Tecnológica de Panamá 2020

    8.3. Propiedades del lugar geométrico de las raíces.


    8.4. Trazado del lugar geométrico de las raíces.
    8.5. Afinación del trazo.
    8.6. Ejemplos resueltos.

    REFERENCIA BIBLIOGRAFICAS.

    [1] Nise, N. “Sistemas de control para ingeniería”. Tercera edición. CECSA. México, 2002
    [2] Ogata, K. “Ingeniería de Control Moderna”. Pearson Prentice Hall. España. 2002
    [3] Kuo, B. “Sistemas de Control Automático”. Prentice Hall. México, 1996.
    [4] Spartacus Gomáris, et al. “Teoría de Control. Diseño electrónico”. Alfaomega EDICIONS
    UPC. México, 1999.
    [5] Rohrs, Ch. et al. “Sistemas de control lineal”. McGraw-Hill. México, 1994.
    [6] Barrientos, A. et al. “Control de sistemas continuos. Problemas resueltos”. McGraw-Hill.
    España, 1996.
    [7] Franklin, G. “Control de sistemas dinámicos con retroalimentación”. U.S.A., 1991.
    [8] Rodríguez, J. “Introducción a la ingeniería del control automático”. McGraw-Hill. México,
    1998.
    [9] Ogata, K. “Problemas de ingeniería de control utilizando Matlab”. Prentice Hall. Madrid,
    1999.
    [10] Lewis, P. y Yang, Ch. “Sistemas de control en ingeniería”. Prentice-Hall. Madrid, 1999.
    [11] Eronini Umez-Eronini. “Dinámica de sistemas y control”. Thomson Learning. México, 2001

    EVALUACIÓN SUGERIDA:

    Actividades Semestrales: %

    Parciales (2 ó 3)………………………………. 30

    Semestral …………………………………….. 40

    Laboratorio……………………………………. 20

    Proyecto….………………………………. 10

    Total…………………………………………….. 100

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