Laboratorio N° 03: Diseño de controladores PID para proceso variante en el tiempo 15/06/2020 1

UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
INGENIERIA ELECTRÓNICA
CONTROL ADAPTATIVO Y PREDICTIVO
INFORME N° 03
Diseño de controladores PID para proceso variante en el tiempo

SANTIAGO ANDRES CARVAJAL AROCA

CODIGO 20151136447
JUAN ESTEBAN PEREZ
CODIGO 20162153108
BRAYAN CAMILO BRAVO FIERRO
CODIGO 20151135393
GRUPO 02

Resumen—El desarrollo de la practica tiene como fin, observar
y analizar el comportamiento de un proceso controlado en tiempo
real, en donde a medida que haya cambios en los valores de
entrada o variaciones en el tiempo a medida que la planta esta en
trabajo los compensadores que se vayan a diseñar cumplan con el
papel de soportar dichos cambios y proporcionar una respuesta
acorde a lo necesitado.

Palabras claves—PID, Control Adaptativo, AH, controlador,

planta, dinámica, sistema.

I. OBJETIVOS
 Utilizar conceptos de control adaptativo para diseñar
controladores PID con parámetros fijos y con parámetros
ajustables.
 Comparar el desempeño de un controlador PID con
parámetros fijos, frente al de un PID que usa Gain
Scheduling y un PID que usa DIRAC para la actualización
de parámetros.

II. MARCO TEORICO

III. ELEMENTOS MATERIALES Y EQUIPOS

 Computador.
 Software MATLAB.

IV. PROCEDIMIENTO
DISEÑO DE CONTROLADOR PID CON PARAMETROS
FIJOS:
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Seleccione Q = 1.25. Utilice este valor para encontrar la función G(s)=(-0.5594s+1.174)/(s^2+2.068s+1.177)

de transferencia del proceso. En primer lugar, ponemos el Utilice SIMULINK® y diseñe un controlador PID aplicando las
Caudal fijo de 1.25 como indica el problema. reglas de Åström-Hägglund (AH) para la función de
transferencia encontrada.
Para diseñar un controlador PID aplicando las reglas de
Åström-Hägglund (AH) se puso un margen de la señal de del
relé de 2 y -2, se halla el valor inicial del periodo crítico y la
amplitud media del relé.
A continuación, se presentan los resultados obtenidos.

Figure 1.Respuesta de la planta con Q=1.25.

Luego se procede a exportar estos datos al workspace de

MATLAB, esto con el fin de hallar su función de transferencia
mediante la herramienta ident. Figure 4.Respuesta de la planta y el rele.

Figure 5. Valor de Tc.

Figure 2.Parámetros hallados por la herramienta ident.

Figure 6.Valores de a.

Una vez se tienen éstos datos, se procede a hallar el Kc de la

siguiente manera.
4∗𝑑
𝐾𝑐 =
𝜋∗𝑎
4∗2
𝐾𝑐 = = 1.58
𝜋 ∗ 1.611
Y de ahí se consiguen hallar los otros valores para el
Figure 3.Figura del modelo hallado con una estimación del 95.55%. controlador PID.
𝐾𝑝 = 0.6 ∗ 𝐾𝑐
La función de transferencia hallada por la herramienta ident 𝐾𝑝 = 0.6 ∗ 1.58 = 0.948
es:
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𝑇𝑖 = 0.5 ∗ 𝑇𝑐
𝑇𝑖 = 0.5 ∗ 3.368 = 1.684
𝑇𝑑 = 0.125 ∗ 𝑇𝑐
𝑇𝑑 = 0.125 ∗ 3.368 = 0.421
Kp= 0.948
Ki=0.563 Figure 9.Diagrama de bloques utilizado.
Kd=0.399
La función de transferencia del controlador Åström-Hägglund
quedaría de la siguiente manera (Esto con ayuda de MATLAB):
0.39911(s + 1.188)2
𝐺(𝑠)𝑝𝑖𝑑 =
s
Luego de esto se pide implementar el controlador para el
proceso con constante de tiempo variable. Presente una gráfica
en donde se evidencie la respuesta del sistema en lazo cerrado
usando este controlador.

Figure 10.Experimento de rele para Q=0.75.

Figure 7.PID implementado en P(s).

Figure 11.Valor de Tc para Q=0.75

Figure 12.Valor de a para Q=0.75

Una vez se tienen éstos datos, se procede a hallar el Kc de la

siguiente manera:
Figure 8. Resultado de PID implementando AH.
Tc = 3.525
Luego de esto se repite el mismo proceso visto anteriormente a = 2.02
4∗d
pero se tienen en cuenta dos valores adicionales para Q, los Kc =
cuales son Q= 0.75 y Q= 1.75. π∗a
4∗2
De esta manera tenemos, para un valor fijo Q=0.75 tenemos la Kc = = 1.26
siguiente función de transferencia: π ∗ 2.02
−0.04995s + 0.0001061 Y de ahí se consiguen hallar los otros valores para el
G(s) = 2 controlador PID.
s + 0.01985s + 0.0001063 Kp = 0.6 ∗ Kc
Encontrada con una estimación del 96.69%.
Ahora procedemos a diseñar un controlador PID aplicando las Kp = 0.6 ∗ 1.26 = 0.756
reglas de Åström-Hägglund (AH). Para el experimento del rele Ti = 0.5 ∗ Tc
se obtuvo: Ti = 0.5 ∗ 3.525 = 1.7625
Td = 0.125 ∗ Tc
Td = 0.125 ∗ 3.525 = 0.4406
Kp= 0.756
Ki=0.42893
Kd=0.333
Cuya función de transferencia seria:
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0.333s 2 + 0.756s + 0.42893 Kp= 0.488

G(s)pid = Ki=0.3395
s
Teniendo el controlador en el sistema: Kd=0.1753
Cuya función de transferencia seria:

0.1753s 2 + 0.488𝑠 + 0.3395

𝐺(𝑠)𝑝𝑖𝑑 =
s
Usando el controlador obtenemos:

Figure 13.Respuesta del sistema con controlador PID para Q=0.75

Ahora se procede a cambiar el valor del caudal por Q=1.75 y

procedemos hallar su funcion de transferencia y un controlador
para esta. Para este caudal tenemos:
−0.008636s + 0.0001898 Figure 16.Controlador PID con Q=1.75
G(s) = 2
s + 0.02119s + 0.0001904
Encontrada con una estimación del 93.76%. Ahora procedemos a implementar un controlador con Gain
Aplicando el experimento del rele a la función anterior, Scheduling, para el proceso con constante de tiempo variable.
obtenemos:

Figure 14.Valr de Tc para Q=1.75

Figure 177.Respuesta de controlador con Gain Scheduling.

Cabe resaltar que el controlador con Gain Scheduling hará que

los diferentes controladores actúen según rangos de caudal
(Q), inicialmente para un valor de Q entre [0-1) actuará el
controlador diseñado para un valor fijo de Q=0.75 , de [1-1.5)
actuará el controlador para un valor fijo de Q=1.25 y de [1.5-
2) actuara el controlador diseñado para un valor fijo de
Q=1.75 , esto se hace para obtener la mejor respuesta posible
del sistema y para explicar el funcionamiento de un
Figure 15.Valor de a para Q=1.75
controlador Gain Scheduling.
Determinamos el valor de Kc: Diseño de un controlador PID con DIRAC
Tc = 2.874 Para el desarrollo de este controlador se siguio el ejemplo con
a = 3.216 el experimento con rls, en donde con la ayuda de Simulink y el
4∗d bloque de estimacion de parametros se consiguen los
Kc = respectivos valores estimados de salida, los cuales luego se su
π∗a
4∗2 conversion en valor de kp,ti y td se consiguen los resultados
Kc = = 0.8146 para P, I , y D, datos, que se ingresaran en el controlador PID
π ∗ 3.216
Y de ahí se consiguen hallar los otros valores para el que se pondra antes del Sistema con el fin de que este actualice
controlador PID. sus datos en tiempo real y se adapte a la señal de excitacion que
Kp = 0.6 ∗ Kc se ponder que en este caso como los otros sera una señal de
Kp = 0.6 ∗ 0.8146 = 0.488 pulso cuadrada con un periodo de 20 s.
Ti = 0.5 ∗ Tc Lo primero que se tuvo en cuenta fue el desarrollo de la function
Ti = 0.5 ∗ 2.874 = 1.437 de transferencia que va a server como modelo de referencia para
Td = 0.125 ∗ Tc el diseño del PID con DIRAC.
Td = 0.125 ∗ 3.525 = 0.35925 1
𝑟(𝑠) =
De esta manera y aplicando la forma del controlador PID (1 + 0.8𝑠)2
obtenemos los valores del controlador:
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Se obtuvo que con una funcion de transferencia de Segundo

orden la respuesta del Sistema da acorde a lo requerido por lo  A pesar de que se va adaptando el controlador PID con
cual se procedio con el diseño. DIRAC no es lo suficientemente robusto como para
Para esto se tuvo en cuanto poner un tiempo muerto a esta observar un acople muy eficiente para dicha respuesta,
funcion de referencia ya que la planta original cuenta con un para lo cual, podemos establecer que se deben en
retardo. primera medida a la función de transferencia tomada
Luego se plantea el diseño total del diagrama de bloques, ambos como referencia, asi también a los valores entregados
esquemos se pueden observer en la seccion de anexos. por el bloque de estimación de parámetros que si bien
nos sirven y se asemejan para una buena conducta del
bloque de PID aun no alcanza un nivel de satisfacción
optimo para el cumplimiento satisfactorio en cuanto a
funcionalidad de este controlador.

VI. CONCLUSIONES
 Se puede implementar un único controlador con las
reglas deÅström-Hägglund para mejorar la respuesta
del sistema, se hace demanera rápida y sencilla,
Figure 18.Respuesta del controlador PID con DIRAC.
aunque no es la mejor respuesta que se puede tener.
 Al descomponer una señal variante en el tiempo de un
V. ANALISIS DE RESULTADOS
sistema, en instantes de tiempos y determinar su
 Para el controlador PID aplicando las reglas de respuesta a estos instantes se pude obtener un función
Åström-Hägglund(AH) con un Q=1.25 se puede de transferencia parcial que represente el sistema para
observar que, a medida que el tiempo varía, el un mejor manejo del mismo.
controlador trabaja bien, adecuando la señal de salida  El controlador con Gain Scheduling permite controlar
con respecto al setpoint ingresado, no es la mejor de manera aceptable sistemas variantes en el tiempo al
respuesta que se puede obtener, pero la mejora en gran que no se le conoce su función de transferencia exacta.
medida.  Al implementar un controlador con gain Scheduling es
 A pesar de que se hallaron diferentes funciones de importante poseer una gran robustez en sus
transferencia para cada caudal (Q) fijo(0.75,1.25,1.75) componentes.
, la respuesta individual de los controladores para cada
uno de estos valores era similar.
 Al implementar el controlador con gain scheduling VII. REFERENCIAS
para constante de tiempo variable , observamos que la
[1] Ronald J. Tocci, (“capitulo 3, 4 y 8”) digitales - sistemas principios
respuesta final , esta compuesta por la respuesta y aplicaciones. 10a edición
individual de cada uno de los controladores que
integran el Gain Scheduling , pero también notamos [2] Wakerly john f. (“capitulo 3, 4 y 5”) Diseño Digital Principios y
que el controlador para Q=0.75 no es lo Practicas 3rd ed.
suficientemente robusto como para controlar la señal
de manera correcta si no hasta que han pasado Para páginas web se referencia como sigue:
aproximadamente 0.35 segundos , esto podría deberse
[3] disponible en la web: www.teoriadecricuitosDC.com; consultada
que la función de transferencia del sistema no es la
el dia/mes/año
exacta.
 Los controladores para Q=1.25 y Q=1.75 funcionan de
la manera esperada , sin embargo la distancia de la VIII. ANEXOS
constante de tiempo al valor fijo desde el cual
empiezan a controlar es de solo 0.25 segundos
mientras que para el controlador de Q=0.75 es de 0.75
segundos y este trabaja de forma correcta faltando 0.40
segundos ; asi que podríamos decir que los
controladores trabajaran de manera adecuada cuando
la distancia de la constantes de tiempo y el valor fijo
para el cual fueron diseñados sean aproximadamente Figure 18. Sistema de referencia.
de ±0.35 segundos , obviamente para este sistema .
 Para el controlador PID de DIRAC sse observa como
a medida del paso del tiempo la respuesta del sistema
se hace mas acorde a la entregada por la excitación del
set point, evidenciándonos claramente el proceso de
adaptación que el PID va realizando en tiempo real a
medida que transcurre la transición del sistema.
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Figure 19. Controlador con Gain Scheduling.

Figure 19.Controlador PID con DIRAC.