Clases #01, #02, #03, #04 y #05 Dinamica Estructural (Especializacion) (1 PARTE)

DINAMICA
ESTRUCTURAL
ANALISIS DINAMICO DE ESTRUCTURAS
Ing Roberto Carlos Lopez Cabana
Correo ; [email protected]
Whatsapp ; 3017870508
Textos guias
Dinamica de estructuras Anil k chopra
Dinamica estructural aplicada al diseño sismico luis E.Garcia
Creditos y Agradecimientos
Apuntes profesor Pedro Teheran
Apuntes Ingeniero Carlos Arteta
DINAMICA ESTRUCTURAL
3.3 PLANEACIÓN DE UNIDADES DE FORMACIÓN
Horas Horas trabajo
Presenciales independiente
1. Conceptos de sismología para

8 16
ingeniería civil.
2. Respuesta dinámica, sistemas de uno y

24 48
varios grados de libertad.
3. Análisis sísmico de estructuras según la

16 32
NSR-10.
Tiempo total 48 96
Ing Roberto Lopez Cabana
UNIDAD 1. PRINCIPIOS BÁSICOS
La dinámica, es la parte de la mecánica que se encarga del análisis de

los cuerpos en movimiento. La primera contribución importante a la
dinámica fue hecha "por Galileo (1564‐1642). Los experimentos de
Galileo sobre cuerpos uniformemente acelerados condujeron a Newton
(1642‐1727) a formular sus leyes fundamentales del Movimiento.
DINAMICA CINEMATICA
estudia la geometría del Movimiento y se emplea para relacionar el
desplazamiento, !a velocidad, la aceleración y el tiempo sin hacer
referencia a la causas del movimiento
DINAMICA CINETICA
estudia la relación existente entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo, su
masa y su movimiento , la cinética permite predecir los movimientos causados
por las fuerzas conocidas, o para determinar !as fuerzas necesarias para
producir un movimiento dado.
DIFERENCIAS ENTRE UN ANALISIS DINAMICO Y UNO ESTATICO
1. En el caso dinámico, tanto las cargas como la respuesta de la estructura
varían con el tiempo, por esta razón los problemas de dinámica no tienen una
solución única como los estáticos, sino que existe una sucesión de soluciones
correlacionadas con el tiempo.
DIFERENCIAS ENTRE UN ANALISIS DINAMICO Y UNO ESTATICO
2. Otro tópico que los diferencia tiene relación con el establecimiento de las
condiciones de equilibrio En el análisis estático las fuerzas cortantes, axiales,
momentos y las deformaciones dependen directamente de las cargas
aplicadas y se obtienen aplicando los principios de equilibrio Si la carga es
dinámica, los desplazamientos están relacionados con aceleraciones, las
cuales producen fuerzas inerciales , por tanto, las fuerzas cortantes, axiales y
momentos se determinan no solo considerando las fuerzas
VIBRACIONES MECANICAS
Cuando un cuerpo se desplaza de una posición de equilibrio estable, el cuerpo

tiende a volver a esta posición al verse afectado por la acción de fuerzas que
tienden a restablecer la situación de equilibrio. En general en el instante que
el cuerpo vuelve a su posición de equilibrio tiene alguna velocidad que lo lleva
más allá de esa posición, presentándose una oscilación alrededor del punto de
equilibrio. Estas oscilaciones en el campo de la mecánica se denominan
vibraciones mecánicas.
DINAMICA DE CUERPOS RIGIDOS Y FLEXIBLES
Si el cuerpo se considera como una unidad y se desprecian las deformaciones

relativas entre sus diferentes partes se aplican los principios de la dinámica de
cuerpos rígidos. Cuando es apropiado tener en cuenta los desplazamientos
relativos entre las diferentes partes del cuerpo, se aplican los principios de la
dinámica de cuerpos flexibles.
La dinámica estructural estudia las vibraciones de cuerpos flexibles, aunque en
muchos casos las deformaciones relativas entre algunas partes de la estructura
son de un orden de magnitud tan pequeño, que pueden aplicarse los principios
de la dinámica de cuerpos rígidos en algunas porciones de la estructura.
LEYES DE NEWTON
Newton resumió sus conclusiones sobre el problema del movimiento y sus

causas en tres leyes, las cuales son el fundamento de la estática y de la
dinámica, tanto para cuerpos rígidos como de cuerpos flexibles.
Primera Ley de Newton:
"Todo cuerpo permanece en su estado de reposo, o movimiento uniformé
rectilíneo, a menos que sea obligado a cambiar ese estado debido a la
aplicación de cualquier tipo de fuerzas".
Fx =0 (1‐1a)
Fy =0 (1‐1b)
M =0 (1‐1c)
LEYES DE NEWTON
Segunda Ley de Newton:
“Si la fuerza resultante que actúa sobre un cuerpo es distinta, el cuerpo tendrá
una aceleración proporcional a !a magnitud de la resultante y en la dirección
de esta fuerza resultante".
La segunda ley de Newton puede ser expresada como:
F=ma ( 1‐2 )
Donde F es la resultante de las fuerzas que actúan sobre un cuerpo de masa m
y aceleración a. La ecuación (1‐2) es una relación vectorial y como tal. puede
ser escrita en forma equivalente en función de sus componentes en las
coordenadas X, Y, Z. o sea
Fx = maX (1 ‐3a)
Fy = maY (1‐ 3b)
Fz = maZ (1‐ 3c)
Como la aceleración es la segunda derivada del desplazamiento con respecto al tiempo, las
ecuaciones (1‐3) son ecuaciones diferenciales.
Es importante anotar que la 1ª ley de Newton es un caso especial de la segunda ley, ya que
si la aceleración es cero, entonces la resultante de las fuerzas también es igual a cero. En
este caso el cuerpo está en reposo, o se mueve a una velocidad constante. La aceleración
cero conduce a lo que llamamos estática, mientras que los casos de aceleración diferente
de cero nos lleva al campo de la dinámica.
LEYES DE NEWTON
Con posterioridad a Newton, D'Alembert (1717‐1783) sugirió que la ecuación

(1‐2) se escribiera de una manera similar a la ecuación de equilibrio en estática
(F = 0), en la forma que se conoce como principio de D'Alembert:
F − ma = 0 (1‐3)
El principio de D'Alembert hace evidente que la denominada fuerza inercial

(ma) actúa en la dirección opuesta a la dirección de la aceleración del cuerpo.
LEYES DE NEWTON
Tercera Ley de Newton:
"A toda acción se opone siempre una reacción de igual magnitud, o las acciones
dos cuerpos son siempre iguales y opuestas”. Esta ley permite extender las dos
leyes anteriores a cuerpos compuestos por varios componentes, o cuando se
divide un cuerpo en varias partes, a definir las fuerzas que actúan sobre estas.
Este procedimiento se conoce en el análisis estructural como diagrama de
cuerpo libre
Las tres leyes de Newton son las bases sobre las cuales se desarrolla la dinámica
de cuerpos rígidos y la dinámica estructural y se aplican repetidamente durante
el desarrollo de la teoría de la dinámica estructural.
GRADOS DE LIBERTAD
Grado de libertad es la posibilidad que tiene un nudo de moverse en forma

independiente en cierta dirección. Desde el punto de vista dinámico. los
grados de libertad que interesan son aquellos en los que se consideran fuerzas
generalizadas de inercia , es decir, fuerzas iguales a masa por aceleración y
momentos iguales al momento de inercia de masa por aceleración angular.
El número de grados de libertad de un sistema, desde el punto de vista de la

dinámica, es el numero mínimo de coordenadas necesarias para definir la
posición en el espacio y en el tiempo de todas las partículas de masa del
sistema.
GRADOS DE LIBERTAD
a) Estático b) Dinámico
Figura 1‐1 Grados de libertad estáticos y dinámicos
GRADOS DE LIBERTAD
En la figura 1‐1 se muestra un marco que, según la definición de grados de
libertad tiene 12 grados de libertad . sin embargo, si las fuerzas de inercia
importantes son solamente las que generan las masas m1 y m2 al desplazarse
lateralmente, entonces en dinámica se habla de un sistema de dos grados de
libertad, que son los desplazamientos 1 y 2. Esto no implica que los demás
grados de libertad se ignoren.
TIPOS DE SISTEMAS
A continuación miraremos la clasificación de algunos sistemas
Sistemas continuo y discreto.
De acuerdo a la definición de grado de libertad los sistemas continuos tienen infinito grado de libertad y los
discretos tienen un grado de libertad finito. Si las masas y elasticidades están segregadas y concentradas en
distintos elementos, se dice que el sistema es discreto. Por el contrario, si las propiedades de masa y elasticidad
se encuentran distribuidas en alguna forma dentro del cuerpo oscilante, el sistema es continuo.
Sistemas lineales y no lineales
Los sistemas oscilatorios pueden clasificarse como lineales y no lineales. Los sistemas lineales siguen el principio
de la superposición y las técnicas matemáticas para su estudio están bien desarrolladas. por el contrario, las
técnicas para el análisis de sistemas no lineales son menos conocidas.
Sistemas amortiguados y no amortiguados.
En general cuando un cuerpo se encuentra en movimiento, tiende a disminuir estos últimos con el tiempo, y esto
debido a la pérdida de energía presente en el sistema. La pérdida de energía se produce por fuerzas de
amortiguamiento o de fricción que actúan sobre el sistema La energía, cinética o potencial, se transforma en
otras formas de energía tales como ruido o calor Los sistemas no amortiguados no tienen liberación de energía y
por tanto sus movimientos no tienden a disminuir con el tiempo, son sistemas conservativos.
Sistema a vibración libre y a vibración forzada.
Un sistema a vibración libre carece de fuerzas externas, o sea que el sistema oscila bajo la acción de fuerzas
inherentes al sistema mismo. Las vibraciones que tienen lugar bajo la excitación de fuerzas externas es una
vibración forzada
RIGIDEZ
Concepto
La rigidez es la relación entre las fuerzas externas aplicadas a un cuerpo elástico y las
deformaciones que ellas inducen en el cuerpo.
Generalmente esta relación no es totalmente lineal, pero
cuando las deformaciones son pequeñas se puede idealizar
como una línea recta como se muestra en la figura 1 ‐4 (b).
Como vemos, la rigidez es la relación entre las fuerzas y los
desplazamientos, generalmente se denomina por medio de
la letra k, pero nosotros usaremos la letra R, y su expresión
matemática es la siguiente:
RIGIDEZ
Así mismo podemos extender este concepto a cuerpos elásticos que tienen otras formas.
como con las estructura que se muestran en la figura 1‐5
El desplazamiento en el extremo libre del voladizo es
Donde L es la luz de la viga, E es el modulo de elasticidad

del material de la viga, I es el momento de inercia de la
sección de la viga. De acuerdo con la definición de rigidez,
su expresión para esta estructura será:
RIGIDEZ
La rigidez puede también definirse como la fuerza que debe aplicarse al sistema para obtener una deformación
unitaria en la misma dirección y sentido de la carga.
RESORTES EN PARALELO Y EN SERIE
A veces es necesario determinar la constante del resorte equivalente de un sistema en el cual hay dos o más
resortes dispuestos en paralelo o en serie
RIGIDEZ
RESORTES EN SERIE
La carga F que se aplica al sistema produce en él un desplazamiento total y en cada resorte se producen los
desplazamientos respectivos 1 y 2.
RIGIDEZ DE ALGUNOS SISTEMAS ELASTICOS
AMORTIGUAMIENTO
En general en todo cuerpo en movimiento, éste último tiende a disminuir con el tiempo. La
razón de esta disminución está asociada con una pérdida de la energía presente en el sistema.
Esta pérdida de energía es producida por fuerzas de amortiguamiento o de fricción que obran
sobre el sistema. La energía, ya sea cinética o potencial, se transforma en otras formas de
energía tales como calor o ruido. Estos mecanismos de transformación de energía son
complejos y no están totalmente entendidos, aún hoy en día. No obstante, existen varias
formas de describir estos fenómenos que en alguna medida se ajustan a la observación.
A continuación se presentan algunas de las formas más utilizadas para describir los fenómenos
de amortiguamiento.
AMORTIGUAMIENTO
Tipos de amortiguamiento
El amortiguamiento se puede presentar de varias formas y las mas utilizadas se describen a
continuación.
Amortiguamiento viscoso.
Cuando un cuerpo se encuentra en movimiento dentro de un medio viscoso tiende a perder
energía cinética debido a que la viscosidad del fluido ejerce una resistencia al movimiento Esta
disipación de energía cinética es directamente proporcional con la velocidad del movimiento.
La expresión matemática del a movimiento viscoso es la siguiente:
Fa = CX ( 1‐15)
Amortiguamiento viscoso.
donde Fa es la fuerza producida por el amortiguador, C es la constante del amortiguador y X es
la velocidad relativa entre los dos extremos del amortiguador
El amortiguamiento viscoso se presta para una

descripción matemática sencilla, lo cual permite
resolver las ecuaciones diferenciales de movimiento
de un sistema dinámico sin tantas complicaciones.
Esta es razón por la cual se emplea para analizar los
sistemas oscilatorios de la dinámica estructural aun en
los casos en los cuales la descripción matemática no
corresponde exactamente al modelo físico.
Amortiguamiento de Coulomb .
Se debe al fenómeno físico de fricción entre superficies secas. La fuerza de fricción es igual a
la fuerza normal de la superficie, N, multiplicada por el coeficiente de fricción dinámico, U.
La expresión matemática del amortiguamiento de
Coulomb es la siguiente:
Fa =± U*N ( 1‐16)
Vemos que el amortiguamiento es independiente de la
velocidad del movimiento, una vez este comienza.
Amortiguamiento Estructural.
El amortiguamiento que se presenta en una estructura es de los temas mas complejos de tratar debido a que
experimentalmente se presentan complicaciones y altos costos.
Desde el punto de vista analítico es muy poco lo que se puede hacer. En términos generales, el amortiguamiento
estructural depende de los siguientes factores:
‐ Deformaciones elásticas tanto del sistema estructural como de los elementos no estructurales.
‐ Deformaciones inelásticas que se originan debido a los grandes desplazamientos tanto en el sistema estructural
como en los elementos no estructurales.
‐ Interacción del sistema estructural con el subsuelo de cimentación.
‐ Contribución de la interacción con el medio externo. Normalmente el aire aunque en estructuras submarinas
seria el agua
‐ Los anteriores factores descritos se suman para dar un amortiguamiento combinado.
Amortiguamiento Histeretico .
La histéresis es un fenómeno por medio del cual, dos o mas propiedades físicas se relacionan de tal forma que
depende de la historia de su comportamiento previo. Este tipo de amortiguamiento se presenta cuando un
elemento estructural es sometido a inversiones en el sentido de la carga aplicada, estando el material del elemento
en el rango inelástico o no lineal; como la curva de carga presenta una trayectoria diferente ala curva de descarga
hace que no toda la energía de deformación acumulada en el elemento se convierta en energía cinética en el ciclo
de descarga. La curva de carga y descarga depende del tipo de material.
TIPOS DE EXCITACIÓN DINÁMICA.
TIPOS DE EXCITACIÓN DINÁMICA.
SISTEMAS DINAMICOS DE UN GRADO DE LIBERTAD .
El estudio de la dinámica estructural se inicia con
estructuras simples, como la pérgola que se
muestra en la figura y el tanque de agua elevado
de la fotografía. Se tiene interés en comprender la
vibración de estas estructuras cuando se les aplica
una fuerza lateral (u horizontal) en la parte
superior o un movimiento horizontal del terreno
debido a un sismo.
Las masas del sistema solo pueden moverse en
una dirección U(t)
U(t) ; desplazamiento = x
du/dt ; ů = Velocidad = ẋ
d‫ݑ‬ଶ /dt ; ṻ = aceleración = ẍ
En dinámica estructural los grados de libertad corresponden al numero de
desplazamientos independientes requeridos para definir la posición desplazada de
todas las masas de la estructura con respecto a su posición original
Análisis Estático 3 GDL

Análisis Dinámico 1 GDL
Desplazamiento libre de la masa
La intención es conocer cual es la rigidez del sistema en la dirección del grado de
libertad dinámico.
RELACIÓN FUERZA‐DESPLAZAMIENTO
Considere el sistema mostrado en la figura (a) sin excitación dinámica, sometido a una fuerza externa estática fs
aplicada en la dirección del GDL (u) tal como se muestra. La fuerza interna que se opone al desplazamiento (u) es
igual y opuesta a la fuerza externa fs (figura b). Se desea determinar la relación entre la fuerza fs y el
desplazamiento relativo (u) asociado con las deformaciones en la estructura durante el movimiento oscilatorio
Recomendaciones o perlas
 Debemos tener en cuenta la ecuación del resorte
P= k Δ
 Determinación de las fuerzas de un grado de
libertad que ha comenzado a moverse.
 Se estudian las fuerzas relacionadas a los
desplazamientos (u)
 Se busca hallar las fuerzas internas generadas que
se oponen al movimiento
RELACIÓN FUERZA‐DESPLAZAMIENTO
Esta relación de fuerza‐desplazamiento sería lineal para pequeñas deformaciones, pero se volvería no lineal en el
caso de grandes deformaciones (figura c); se consideran tanto las relaciones lineales como las no lineales (figura d)
Sistemas elásticos lineales Fs = k u

Relación fuerza lateral fs – deformación resultante (u)
es constante
Donde K es la rigidez lateral del sistema y sus unidades
son fuerza /longitud
Esta ecuación también es valida para el caso de
grandes deformaciones donde fs es una función de (u)
(es decir las curvas de carga y descarga son idénticas)
SISTEMAS ELASTICO LINEALES
Momento de inercia alrededor

del eje de flexión Ib e Ic para las
vigas y las columnas.
Columnas empotradas en la
base
SISTEMAS INELASTICOS LINEALES
En la figura 1.3.4 se muestra la relación experimental fuerza‐deformación de un elemento estructural de acero
sometido a niveles de deformación cíclicos esperados durante un sismo. La curva de carga inicial es no lineal a
los niveles más grandes de deformación y las curvas de descarga y recarga difieren de la curva de carga inicial;
se dice que un sistema así es inelástico.
la relación fuerza‐deformación depende de la dirección, es decir,
depende de si la deformación está aumentando o disminuyendo. De este
modo, la fuerza restauradora es una función implícita de la deformación:
fs= fs (u)
 la relación fuerza desplazamiento no es constante si no variable
 Depende de la historia previa de los desplazamientos
 Degradación de la curva esfuerzo deformación
RIGIDEZ LATERAL EJERCICIO EN CLASE .
U2= 0 U3= 0 U11=

Para calcular la U1= 1
matriz de rigidez
U21=
U1= 1
U2= 0
U3= 0 U31=
RIGIDEZ LATERAL EJERCICIO EN CLASE
Para calcular la U2= 1 U3= 0
matriz de rigidez
U1= 0
U1= 0
U2= 1
U3= 0
U12=
U22=
U32=
Para calcular la U2= 0 U3=1
matriz de rigidez
U1= 0
U1= 0
U2= 0
U3= 1
U13=
U23=
U33=
RIGIDEZ LATERAL EJERCICIO EN CLASE .
FUERZAS DE AMORTIGUAMIENTO
Causante del decaimiento del movimiento libre el amortiguamiento es el proceso mediante el cual la amplitud
de vibración libre de un cuerpo oscilando disminuye con el tiempo
FUENTES DE AMORTIGUAMIENTO EN UNA EDIFICACION
 La fricción en las conexiones de acero y elementos estructurales
 Fricción entre la estructura principal y elementos no estructurales.
 Interacción del sistema estructural con el subsuelo de cimentación En modelación se utiliza el coeficiente de
 Apertura y cerramiento de micro fisuras amortiguamiento viscoso equivalente C
ECUACION DE MOVIMIENTO POR FUERZAS EXTERNAS
ECUACION SISTEMAS ELASTICOS
ECUACION SISTEMAS INELASTICOS
ECUACION DE MOVIMIENTO POR EQUILIBRIO DINAMICO
Esta se basa en el principio de D´alambert que establece que la suma de las fuerzas externas que actúan sobre
un cuerpo y las denominadas fuerzas internas forman un sistema en equilibro dinámico.
ECUACION DE MOVIMIENTO POR FUERZA EXTERNA
Componente de rigidez, amortiguamiento y masa
Se puede entender la estructura como la suma de tres componentes rigidez, amortiguamiento y masa, para
llegar también a las ecuaciones de movimiento

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3.3 PLANEACIÓN DE UNIDADES DE FORMACIÓN

1. Conceptos de sismología para

2. Respuesta dinámica, sistemas de uno y

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Si el cuerpo se considera como una unidad y se desprecian las deformaciones

Newton resumió sus conclusiones sobre el problema del movimiento y sus

Con posterioridad a Newton, D'Alembert (1717‐1783) sugirió que la ecuación

F − ma = 0 (1‐3)

El principio de D'Alembert hace evidente que la denominada fuerza inercial

Grado de libertad es la posibilidad que tiene un nudo de moverse en forma

El número de grados de libertad de un sistema, desde el punto de vista de la

Donde L es la luz de la viga, E es el modulo de elasticidad

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