10 Cinemática-3

BIOMECÁNICA Y MECANISMOS
José Luis Sarmiento

Magíster en Ingeniería Mecánica
Ingeniero Mecánico
Mecánica
Estática Dinámica
Cinemática Cinética
Fuerzas y momentos
de cuerpos en
equilibrio (reposo) o
con movimiento a
velocidad constante.
Relaciones entre Fuerzas que originan
posición, velocidad, el movimiento.
aceleración y tiempo
en cuerpos con
movimiento (no
causas).
Cinemática: Cuerpo rígido
Traslación
Un movimiento es de traslación si
toda línea recta dentro del cuerpo
mantiene la misma dirección
durante el movimiento.
Todas las partículas que constituyen

el cuerpo se mueven a lo largo de
trayectorias paralelas.
Si estas trayectorias son líneas

rectas, se afirma que el movimiento
es una traslación rectilínea, y si las
trayectorias son líneas curvas, el
movimiento es una traslación
curvilínea.
Rotación alrededor de un eje
Las partículas que forman el

cuerpo rígido se mueven en
planos paralelos a lo largo de
círculos centrados (concéntricos)
sobre el mismo eje.
Si este eje, llamado eje de

rotación, interseca al cuerpo
rígido, las partículas localizadas
sobre el eje tienen velocidad cero
y aceleración cero.
Movimiento plano general
Rotación + Traslación
Cinemática: Tipos de movimientos
Traslación: Cuerpo rígido
Considere un cuerpo rígido en translación, y Derivando: 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴
sean A y B cualesquiera dos partículas. Al
denotar respectivamente 𝑟𝐴 y 𝑟𝐵 los vectores
de posición de A y B con respecto a un Derivando una vez más: 𝑎𝐵 = 𝑎𝐴
sistema de referencia fijo y mediante 𝑟𝐵/𝐴 al
vector que une a A y B:
Cuando un cuerpo rígido está en traslación,
todos los puntos del cuerpo tienen la misma
𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 +𝑟𝐵/𝐴 velocidad y la misma aceleración en
cualquier instante dado.
Movimiento uniforme Movimiento uniformemente acelerado
La aceleración es cero, por lo tanto la La aceleración es constante, la velocidad

velocidad es constante. varía.
𝑟 = 𝑟0 + 𝑉𝑡 𝑉 = 𝑉0 + 𝑎𝑡
1 2
𝑟 = 𝑟0 + 𝑉0 𝑡 + 𝑎𝑡
2
Ejemplo: Si un deportista cruza un lago de longitud de 0.9 [km] en 30 [min] nadando a velocidad
constante, ¿cuál fue la magnitud de la velocidad?
Ejemplo: Un auto posee una velocidad inicial de 100 [km/h] cuando aplica los frenos. Si tardó
0.5 [s] en quedar en reposo, ¿cuál fue la desaceleración experimentada?¿cuánta distancia
recorrió desde la aplicación de los frenos hasta haber quedado en reposo?
Rotación: Cuerpo rígido
La rotación de un cuerpo rígido alrededor de Puesto que los vectores 𝜔 y 𝑟 son
un eje fijo puede definirse mediante el mutuamente perpendiculares, la magnitud de
movimiento de una placa representativa en un la velocidad 𝑉 es:
plano de referencia perpendicular al eje de
rotación.
𝑉 = 𝜔𝑟
La velocidad de cualquier punto P de la placa

se establece como:
𝑉 =𝜔×𝑟
La aceleración de cualquier punto P de la Al descomponer 𝑎 en las componentes
placa se establece como: tangencial y normal, se tiene:
𝑎 = 𝛼 × 𝑟 − 𝜔2 𝑟 𝑎𝑡 = 𝛼 × 𝑟
𝑎𝑡 = 𝛼𝑟
𝑎𝑛 = −𝜔2 𝑟
𝑎𝑛 = 𝜔2 𝑟
Rotación uniforme Rotación uniformemente acelerada
La aceleración angular es cero, por lo tanto la La aceleración angular es constante, la

velocidad angular es constante. velocidad angular varía.
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔𝑡 𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑡
1 2
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔0 𝑡 + 𝛼𝑡
2
Ejemplo: Un paciente realiza una flexión del hombro a velocidad constante desde la posición
mostrada en la figura hasta una posición angular de 30[°] en 2[s], ¿cuál fue la velocidad angular
a la que realizó el movimiento?
Ejemplo: Un deportista realiza la flexión del hombro como muestra la figura con una velocidad
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
angular inicial de 0.1 y una aceleración angular de 0.1 2 . ¿Cuánto se habrá movido el
𝑠 𝑠
brazo luego de 3[s] en grados y en revoluciones?¿Cuál será la velocidad angular a los 3[s]?
Ejemplo: Si en el instante mostrado en la figura, la pantorrilla rota alrededor de la articulación
de la rodilla con una velocidad angular 𝜔 y una aceleración angular 𝛼. Determinar: (a) la
velocidad del tobillo, (b) la aceleración tangencial del tobillo, (c) la aceleración normal del tobillo
y (d) la aceleración total del tobillo. Nota: Determinar tanto el vector como la magnitud.
𝑟𝑎𝑑
• 𝜔 = 0.5 sentido anti-horario
𝑠
𝑟𝑎𝑑
• 𝛼 = 0.1 sentido anti-horario
𝑠2
• Distancia R-T = 0.45 [m]
Ejemplo: Un paciente realiza una flexión del hombro iniciando en el reposo en la posición mostrada en la
figura. Si después de 2[s] de iniciado el movimiento el brazo ha barrido un ángulo de 30 [°], determinar: (a)
la aceleración angular del segmento. Cuando el segmento se encuentra a 30[°] calcular: (b) la velocidad
angular del segmento, (c) la velocidad lineal de la muñeca, (d) la aceleración normal de la muñeca, (e) la
aceleración tangencial de la muñeca, (f) la aceleración total de la muñeca. La muñeca se encuentra a 55
[cm] del hombro. Nota: Para los apartados (c) a (f) calcular vector y magnitud.
Movimiento plano general: Cuerpo rígido
Considere una rueda que gira sobre una pista recta. A lo largo de cierto intervalo, dos puntos
dados A y B se habrán movido, respectivamente, desde 𝐴1 hasta 𝐴2 y desde 𝐵1 hasta 𝐵2 .
El mismo resultado podría obtenerse mediante una traslación que llevaría a A y a B hacia 𝐴2 y
𝐵1 ’, seguida por una rotación alrededor de A que llevaría a B a 𝐵2 .
La velocidad de una partícula B se obtiene de Al denotar mediante 𝑟𝐵/𝐴 el vector de posición
la fórmula de velocidad relativa: de B relativo a A, y por 𝜔 la velocidad angular
de la placa, se tiene:
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵/𝐴
𝑉𝐵/𝐴 = 𝜔 × 𝑟𝐵/𝐴
La velocidad 𝑉𝐴 corresponde a la traslación de

la placa con A, mientras que la velocidad
relativa 𝑉𝐵/𝐴 se asocia a la rotación de la placa
entorno a A.
La aceleración de una partícula B se obtiene Denotando con 𝑟𝐵/𝐴 el vector de posición de B
de la fórmula de aceleración relativa: relativo a A, por 𝜔 la velocidad angular y por 𝛼
la aceleración angular de la placa, se tiene:
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵/𝐴
𝑎𝐵/𝐴 = 𝛼 × 𝑟𝐵/𝐴 − 𝜔2 𝑟𝐵/𝐴
La velocidad 𝑎𝐴 corresponde a la traslación de
la placa con A, mientras que la velocidad
relativa 𝑎𝐵/𝐴 se asocia a la rotación de la placa
entorno a A.
Ejemplo: Un deportista cuyo muslo (punto C a R) mide 45 [cm] y cuya pantorrilla (punto R a T)
mide 50 [cm] monta una bicicleta estática. En el instante mostrado en la figura, el muslo posee
una velocidad angular de 10 [𝑟𝑎𝑑/𝑠] en sentido horario y una aceleración angular de 1 [𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 ]
en sentido horario, y la pantorrilla posee una velocidad angular de 7.5 [𝑟𝑎𝑑/𝑠] en sentido horario
y una aceleración angular de 1 [𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 ] en sentido horario. Determinar: (1) ¿qué tipo de
movimiento describe el muslo?, (2) ¿qué tipo de movimiento describe la pantorrilla?, (3)
magnitud de la velocidad de la rodilla, (4) magnitud de la aceleración de la rodilla, (5) magnitud
de la velocidad del tobillo, y (6) magnitud de la aceleración del tobillo.
BIOMECÁNICA Y MECANISMOS
Bibliografía
F. P. Beer et al. Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica. 9ª edición. McGraw Hill. 2010.
C. A. Oatis. Kinesiology: the mechanics and pathomechanics of human movement. 2nd edition. Lippincott Williams &
Wilkins. 2004.
M. Nordin and V. H. Frankel. Basic biomechanics of the musculoskeletal system. 4th edition. Lippincott Williams &
Wilkins. 2012.

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BIOMECÁNICA Y MECANISMOS

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Todas las partículas que constituyen

Si estas trayectorias son líneas

Las partículas que forman el

Si este eje, llamado eje de

La aceleración es cero, por lo tanto la La aceleración es constante, la velocidad

La velocidad de cualquier punto P de la placa

La aceleración angular es cero, por lo tanto la La aceleración angular es constante, la

La velocidad 𝑉𝐴 corresponde a la traslación de

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