UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
LABORATORIO DE INGENIERÍA DE CONTROL
PRACTICA N˚ 1
INTRODUCCIÓN Y COMANDOS DEL MATLAB
OBJETIVO
Familiarizarse con el modo de operación del matlab y conocer los comandos principales que permitan
obtener un mejor provecho al manejar el mismo.
SESIÓN SIMPLE DE MATLAB
Para iniciar el matlab oprima dos veces
sobre el icono del escritorio de Windows.
O bien, por el menú inicio
Al iniciar el matlab observará la siguiente
pantalla.
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PRACTICA Nº 1 M.C. ELIZABETH GPE. LARA HERNÁNDEZ
COMANDOS Y EXPRESIONES
Los comandos y las expresiones se
teclean en matlab como se muestra en la
siguiente figura. El resultado de una
expresión se almacena automáticamente
en la variable ans y se despliega con
cuatro cifras decimales por default.
VARIABLES
Matlab reconoce la diferencia entre
minúsculas y mayúsculas, así volts, Volts
y VOLTS son tres variables diferentes.
Las variables deben empezar con letra y
no deben contener signos de puntuación
puesto que estos tienen otro significado
en matlab.
Nótese en la figura anterior como la definición de las variables voltaje y corriente van seguidas por punto
y coma (;), no así la declaración de la expresión para la potencia. Para matlab, todo lo que termina en
punto y coma el resultado no se muestra en la pantalla. Puede usarse también la coma (,) como
separador de variables, pero el resultado se mostrará en la pantalla.
EL ESPACIO DE TRABAJO DE MATLAB (WORKSPACE)
Matlab mantiene el valor de todas las
variables utilizadas, para saber que valor
tiene una variable solo teclee la variable y
ENTER. Por ejemplo, para verificar el
valor de las variables ans y voltaje, dadas
anteriormente.
Nota: Los valores mostrados pueden
cambiar en función de los valores que se
hayan tecleado
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Si no se recuerdan las variables utilizadas
puede usarse el comando who, que nos
muestra todas las variables que hasta
ahora se han usado.
SALVANDO Y RECUPERANDO DATOS
En adición a mantener el valor de las
variables, Matlab puede almacenar como
archivo todas las variables usadas y
recuperarlas posteriormente para otra
sesión.
Para guardar las variables se usa el
comando Save Workspace As del menú
File.
Esto abre el siguiente cuadro de diálogo
donde se dará el nombre del archivo en el
que se guardarán los datos.
Para borrar todas o una de las variables
almacenadas se usa el comando clear. o
Clear, para borrar todas las variables se
usa clear o clear all, se requiere espacial
cuidado con este comando, ya que no
podrán recuperarse las variables.
Para borrar una o más variables el
comando clear va seguido del nombre de
la variable o variables.
El siguiente ejemplo borra las variables
ans y pot
Nótese que los comandos de matlab deben teclearse en minúsculas, de no hacerse así, se mandará un
mensaje de error.
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Para borrar todas las variables, se usa
clear o clear all.
Note que el comando who nos muestra
que no hay ninguna variable almacenada.
Para recuperar las variables que se
almacenaron anteriormente con el
comando Save Workspace As se usa el
comando Load Workspace, del menú
File
Esto abre el cuadro de diálogo donde se
dará el nombre del archivo donde se
almacenaron los datos (datos.mat).
Puede verificar que las variables se
hayan recuperado usando el comando
who.
Otros comandos de matlab que puede
probar son: whos, clc, help.
FUNCIONES
Las funciones de matlab son muchas, pero consideraremos aquí solo las básicas como: abs(), sin(),
asin(), angle(), exp(), log(x), log10(), sqrt() e imag().
Función Seno y seno inverso (El ángulo
debe estar en radianes), comandos sin y
asin.
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Valor absoluto de un número, comando
abs
Ángulo en radianes de un número
complejo, comando angle
Para convertir un ángulo de radianes a
grados
grados = radianes *180° / π
Exponencial de un número, comando exp
Logaritmo natural o base e, commando
log
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Logaritmo base 10, comando log10
Raíz cuadrada, comando sqrt
Obtención del número imaginario de un
número complejo, comando imag
Otras funciones son cos(), acos(), tan(),
atan(), real(), conj()
Otras funciones son cos(), acos(), tan(), atan(), real(), conj()
ARREGLOS SIMPLES (VECTORES)
Los vectores en matlab se definen por
medio de paréntesis rectangulares, los
elementos de la fila están separados por
espacios o coma ( , ).
Para definir un vector columna, cada
elemento del vector es separado por
punto y coma ( ; )
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Para obtener la transpuesta de un vector
se utiliza la comilla ( ' ). Cuando se
obtiene la transpuesta de un vector que
tiene elementos complejos se obtiene la
transpuesta conjugada.
Para direccionar los elementos de un
vector, por ejemplo, el tercero y cuarto
elemento de a. Se utilizará a(3) y a(4)
La operación entre vectores obedece las
reglas del álgebra de vectores, ejemplos
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Otra forma de generar vectores de una
forma simple es
t = (0:0.1:2) * pi
el cual nos genera el vector t con 21
elementos, los elementos comienzan en
0, tienen incrementos de 0.1 hasta llegar
a 2, todos los elementos son
multiplicados por π (3.1416), esto es:
GRÁFICOS SIMPLES
Con el vector t definido anteriormente se
puede obtener la función seno y la
función coseno
y = sin(t);
y1=cos(t)
Este comando evalúa la función seno y
función coseno para cada uno de los 21
elementos de t, y genera un vector y y y1
con 21 elementos cada uno.
Se grafica estas funciones con el
comando plot
El procedimiento anterior nos da la
siguiente gráfica.
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MATRICES
La forma de definir matrices en matlab es
parecida a la de vectores; cada elemento
de una fila está separado ya sea por
espacio o bien por coma, un renglón se
determina por un punto y coma al final del
mismo, por ejemplo para crear la matriz A
⎡1 0 2⎤
A = ⎢⎢2 − 1 3⎥⎥
⎢⎣3 5 4⎥⎦
La transpuesta ( ‘ ) de esta matriz esta
dada por:
También, las matrices obedecen las leyes
del álgebra de matrices, la resta de las
matrices anteriores es
El producto de éstas matrices es
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La inversa de la matriz A, comando inv
El determinante de la matriz A, comando
det
MATRICES ESPECIALES
Matriz identidad o unitaria, comando eye
Matriz de unos, comando ones
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Ejemplo 1
Resolver la siguiente ecuación matricial
C = (2 I − A)−1 + B * B '
⎡0 1 0⎤ ⎡1⎤
⎢
A=⎢ 0 0 1 ⎥⎥ B = ⎢⎢− 1⎥⎥
⎢⎣− 6 − 11 − 6⎥⎦ ⎢⎣ 2 ⎥⎦
Ejemplo 2
Grafique la siguiente ecuación
(Respuesta a una entrada escalón de un
sistema de 2do. Orden bajo amortiguado)
e −ζω n t ⎛ ω ⎞
c = 1− sen⎜⎜ ωd t + tan −1 d ⎟⎟
1− ζ 2
⎝ ζω n ⎠
para un tiempo t de 0 a 3, considerando
una ζ = 0.5 y ω n = 4
ωd = ωn 1 − ζ 2
El procedimiento en el matlab para
obtener la grafica de c sería
Nota: el operador . * sirve para multiplicar
las matrices elemento por elemento.
La grafica de respuesta c(t ) quedaría
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REPORTE
1. Resolver las siguientes ecuaciones matriciales
D = (C ') −1 + C *I + A * B
E = B * C − 2 * A'
F = A. * B '
donde
⎡ 2⎤ ⎡1 − 1 0 ⎤
A = ⎢⎢3⎥⎥ B = [− 2 1 3] C = ⎢⎢3 2 − 1⎥⎥
⎢⎣4⎥⎦ ⎢⎣2 0 1 ⎥⎦
C ' = es la transpuesta de la matriz C
C = es el determinante de la matriz C
I = es la matriz identidad de 3 × 3
.* = producto de elemento por elemento
C -1 = es la inversa de la matriz C
2. Grafique las siguientes ecuaciones
a) c = 1 − e − ωn t (1 + ω n t )
para un tiempo t de 0 a 3, considerando una ω n = 4
b) y= sin (2 t )+ cos(4 t )
para un tiempo t de 0 a 5
c) y=30 t 2 e − 4 t
para un tiempo t de 0 a 4
d) y= sin (4t ) cos(2t )
para un tiempo t de 0 a 5
Nota: no olvide utilizar el operador . * en el producto de los vectores
3. Conclusiones
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