TALLER ACCIONAMIENTO ELECTRICO

(1) Que entiende usted por el concepto de Accionamiento Eléctrico Automatizado,

explique a través del diagrama de bloques o Componentes de un AEA.
Rta/ Teniendo en cuenta lo antes expuesto, puede definirse el accionamiento eléctrico
como el conjunto de dispositivos diseñados para convertir energía eléctrica en mecánica y
controlar eléctricamente este proceso de conversión.

(2) Transistores: Bipolar, Mosfet y IGBT. Característica volt-ampericas del

transistor. Simbología, ventajas y desventajas de cada uno de estos.
BIPOLAR
Curvas características. punto de operación

Al ser el transistor bipolar un dispositivo triterminal son necesarios seis parámetros para
determinar el estado eléctrico del mismo: tres tensiones y tres corrientes. Aplicando las
leyes básicas de resolución de circuitos pueden presentarse dos ecuaciones:

Por ello, los parámetros independientes se reducen a cuatro. En un circuito determinado y

bajo la acción de unas excitaciones concretas, existirán unos valores de estos cuatro
parámetros que caracterizan por completo el estado del transistor. Dicho cuarteto se
denomina punto de operación (Q). Las curvas características más empleadas en la práctica
son las que relacionan VBE con IB y VCE con IC e IB. Con frecuencia, estas curvas son
facilitadas por los fabricantes.

Característica VBE-IB

La función que liga VBE con IB es la característica de un diodo, y puede aplicarse todo lo
dicho cuando se estudió aquél.

Característica IB-VBE.

La curva representada en la Figura Característica IB-VBE. sigue la expresión:

Característica VCE-IC

Según lo explicado hasta ahora, la característica VCE - IC debería ser la siguiente:

 Característica VCE -IC ideal.

Idealmente, en la RAN la corriente de colector depende exclusivamente de la de base, a

través de la relación  . Por lo tanto, en el plano  - , la representación

estará formada por rectas horizontales (independientes de V CE) para los diversos valores de

IB (en este caso se ha representado el ejemplo para  ). Evidentemente, no se

dibujan más que unos valores de IB para no emborronar el gráfico. Para  , la

corriente de colector también debe ser nula. La región de corte está representada por el eje

de abscisas. Por contra, para  el transistor entra en saturación, luego esta región
queda representada por el eje de ordenadas.

Hasta aquí se presenta la característica ideal, pero como era de esperar, la realidad es un
poco más compleja:

Característica  -  real.

Las diferencias son claras:

 En la RAN la corriente de colector no es totalmente independiente de la

tensión colector-emisor. Para valores altos de la corriente cobra importancia la
resistencia interna del transistor.

 La región de saturación no aparece bruscamente para  , sino que hay una

transición gradual. Típicamente se suele considerar una tensión de saturación
comprendida entre 0,1 V y 0,3 V.
SIMBOLOGÍA

Los transistores bipolares son los transistores más conocidos y se usan generalmente
en electrónica analógica aunque también en algunas aplicaciones de electrónica digital,
como la tecnología TTL o BICMOS.
Un transistor de unión bipolar está formado por dos Uniones PN en un solo cristal
semiconductor, separados por una región muy estrecha. De esta manera quedan formadas
tres regiones:

 Emisor, que se diferencia de las otras dos por estar fuertemente dopada,

comportándose como un metal. Su nombre se debe a que esta terminal funciona
como emisor de portadores de carga.
 Base, la intermedia, muy estrecha, que separa el emisor del colector.
 Colector, de extensión mucho mayor.

Ventajas y desventajas de los BJT respecto a otros transistores

Desventajas.

 Generan un nivel de ruido muy alto con respecto a los FET.

 Generan gran temperatura a comparación de los FET.

 Son más fáciles de fabricar que los BJT pues precisan menos pasos y permiten
integrar más dispositivos en un CI.

 Los BJT tiene una baja impedancia de entrada a comparación con los FET que
tienen una impedancia de entrada muy elevada (107 a 1012) Mohm.

 El BJT no soporta tensiones en el sentido opuesto porque la elevada concentración
de impurezas del emisor provoca la ruptura de J1 en bajas tenciones (5 a 10) V.

Ventajas

 Ofrecen una buena ganancia de amplificación.

 Los FET presentan una linealidad muy pobre, y en general son menos lineales que
los BJT.
  Los BJT son resistentitas a la energía estática, los FET se pueden dañar debido a
esto.

 Los BJT presentan una respuesta en frecuencia alta debido a la baja capacidad de
entrada respecto a los FET.

FET (TRANSISTOR DE EFECTO DE CAMPO)

Característica volt-ampericas

Las curvas de características eléctricas de un JFET son muy similares a las curvas de

los transistores bipolares. Sin embargo, los JFET son dispositivos controlados por
tensión a diferencia de los bipolares que son dispositivos controlados por corriente.

Simbología

Ventajas del FET

 1) Son dispositivos controlados por tensión con una impedancia de entrada muy
elevada (107 a 1012 ohmios).
2) Los FET generan un nivel de ruido menor que los BJT.
3) Los FET son más estables con la temperatura que los BJT.
4) Los FET son más fáciles de fabricar que los BJT pues precisan menos pasos y
permiten integrar más dispositivos en un CI.
5) Los FET se comportan como resistencias controlados por tensión valores pequeños
de tensión drenaje-fuente.
6) La alta impedancia de entrada de los FET les permite retener carga el tiempo
suficiente para permitir su utilización como elementos de almacenamiento.
7) Los FET de potencia pueden disipar una potencia mayor y
conmutar corrientes grandes.
Desventajas que limitan la utilización de los FET
1) Los FET presentan una respuesta en frecuencia pobre debido a la alta capacidad de
entrada.
2) Los FET presentan una linealidad muy pobre, y en general son menos lineales que
los BJT.
3) Los FET se pueden dañar debido a la electricidad estática. En este apartado se
estudiarán brevemente las características de ambos dispositivos orientadas
principalmente a sus aplicaciones analógicas.

IGBT
Características volt ampericas
 ICmax Limitada por efecto Latch-up.

 VGEmax Limitada por el espesor del óxido de silicio.

 Se diseña para que cuando VGE = VGEmax la corriente de cortocircuito sea entre 4
a 10 veces la nominal (zona activa con VCE=Vmax) y pueda soportarla durante
unos 5 a 10 us. y pueda actuar una protección electrónica cortando desde puerta.

 VCEmax es la tensión de ruptura del transistor pnp. Como α es muy baja, será
VCEmax=BVCB0 Existen en el mercado IGBTs con valores de 600, 1.200, 1.700,
2.100 y 3.300 voltios. (anunciados de 6.5 kV).

 La temperatura máxima de la unión suele ser de 150ºC (con SiC se esperan valores

mayores)

 Existen en el mercado IGBTs encapsulados que soportan hasta 400 o 600 Amp.

En la actualidad es el dispositivo más usado para potencias entre varios kW y un par de

MW, trabajando a frecuencias desde 5 kHz a 40kHz.
Simbología

Ventajas
 Caída de voltaje muy pequeña cuando está encendido.
 Baja potencia de conducción y un circuito simple de conducción.
 Amplia área de operación segura (SOA).
Desventajas
 Velocidad de interruptor es inferior a la del MOSFET y superior a la del BJT.
 Posibilidad de corto circuito dado a la estructura interna PNPN del tiristor.

(3) Tiristores: SCR, GTO, Triacs. Característica volt-ampericas del tiristor.

Simbología, ventajas y desventajas de cada uno de ellos.
Rta/ Tiristores
Son dispositivos unidireccionales porque solamente transmiten la corriente en un único
sentido. Se emplea generalmente para el control de potencia eléctrica, dependiendo de su
temperatura pueden funcionar como aislante o como conductores.

GTO

Un Tiristor GTO o simplemente GTO (del inglés Gate Turn-Off Thyristor) es un

dispositivo de electrónica de potencia que puede ser encendido por un solo pulso de
corriente positiva en la terminal puerta o gate (G), al igual que el tiristor normal; pero en
cambio puede ser apagado al aplicar un pulso de corriente negativa en el mismo terminal.
Ambos estados, tanto el estado de encendido como el estado de apagado, son controlados
por la corriente en la puerta (G).

La estructura del GTO es esencialmente la que un tiristor convencional. Existen 4 capas de

silicio (PNPN), 3 uniones (P-N, N-P y P-N) y tres terminales: ánodo (A), cátodo (C o K) y
puerta (G). La diferencia en la operación radica en que una señal negativa en la puerta (G)
puede apagar el GTO. Mientras el GTO se encuentre apagado y no exista señal en la puerta,
el dispositivo se bloquea para cualquier polaridad en el ánodo, pero una corriente de fuga
(IA leak) existe.

Símbolo del tiristor GTO

Características:

• Un tiristor GTO puede ser encendido por un solo pulso de corriente positiva en la
terminal; o apagado por un pulso negativo en el mismo terminal.
• El tiempo de caída de la corriente de ánodo (IA) es abrupta, típicamente menor a 1 s.
Después de esto, la corriente de ánodo varía lentamente y ésta porción de la corriente de
ánodo es conocido como corriente de cola.

• La estructura del GTO es esencialmente la misma que un tiristor convencional. Existen 4

capas de silicón (pnpn), 3 uniones y tres terminales (ánodo, cátodo y gate). La diferencia en
la operación, radica en que en que una señal negativa en el gate puede apagar el GTO.

• Mientras el GTO se encuentre apagado y no exista señal en el gate, el dispositivo se

bloquea para cualquier polaridad en el ánodo, pero existe corriente de fuga.

• Con un voltaje de polarización directo aplicado al ánodo y un pulso de corriente positiva

es aplicada al gate, el GTO se enciende y permanece de esa forma.

• Un tiristor GTO requiere una mayor corriente de compuerta para encendido que un SCR
común.

• Existen 2 formas de apagar el tiristor: Una forma es reduciendo la corriente de ánodo, La

segunda forma de apagarlo es por medio de un pulso en el gate, y este es el método más
recomendable porque proporciona un mejor control

• El disparo se realiza mediante una VGK > 0.

• El bloqueo se realiza con una VGK < 0.

Ventajas con respecto al SCR (Convertidor rectificador):

1. Eliminación de los componentes auxiliares en la conmutación forzada, que da como

resultado una reducción en costo, peso y volumen.
2. La reducción del ruido acústico y electromagnético debido a la eliminación de
bobinas de inducción en la conmutación.
3. Una desactivación más rápida, que permite frecuencias de conmutación más altas.
4. Eficiencia mejorada de los convertidores.

TRIAC

El Triac es un dispositivo semiconductor que pertenece a la familia de los dispositivos de

control: los tiristores. El triac es en esencia la conexión de dos tiristores en paralelo, pero
conectados en sentido opuesto y compartiendo la misma compuerta. El triac sólo se utiliza
en corriente alterna y al igual que el tiristor, se dispara por la compuerta. Como el triac
funciona en corriente alterna, habrá una parte de la onda que será positiva y otra negativa.

La parte positiva de la onda (semiciclo positivo) pasará por el triac siempre y cuando haya
habido una señal de disparo en la compuerta, de esta manera la corriente circulará de arriba
hacia abajo (pasará por el tiristor que apunta hacia abajo), de igual manera:
La parte negativa de la onda (semiciclo negativo) pasará por el triac siempre y cuando haya
habido una señal de disparo en la compuerta, de esta manera la corriente circulará de abajo
hacia arriba (pasará por el tiristor que apunta hacia arriba). Para ambos semiciclos la señal
de disparo se obtiene de la misma patilla (la puerta o compuerta). Lo interesante es, que se
puede controlar el momento de disparo de esta patilla y así, controlar el tiempo que cada
tiristor estará en conducción. Recordar que un tiristor sólo conduce cuando ha sido
disparada (activada) la compuerta y entre sus terminales hay un voltaje positivo de un valor
mínimo para cada tiristor). Entonces, si se controla el tiempo que cada tiristor está en
conducción, se puede controlar la corriente que se entrega a una carga y por consiguiente la
potencia que consume.

Simbología del Triac.

Las gráficas de (IC o ID vs. VGS o VBE) se interpretan cuando la IC es mayor a cero
entonces el dispositivo empieza a amplificar la señal.

Comparación entre IGBT y MOSFET con respecto a la potencia y la frecuencia de

conmutación.

La diferencia entre el MOSFET e IGBT con respecto a la fuente de mando es la frecuencia

a la cual son capaces de hacerse conmutar estos dos dispositivos.

MOSFET: Hasta 1000V a 50A.

IGBT: Hasta 1200V a 400A.

Características voltampericas del BJT:

 Características voltampericas del MOSFET:

Características volt-ampéricas del IGBT:

BJT: Hasta 1200V a 400A con una caída de voltaje entre 0,5 y 1,5.

MOSFET: Hasta 1000V a 50A.

IGBT: Hasta 1200V a 400A.

La diferencia entre estos respecto a la fuente de mando es la frecuencia a la cual son

capaces de hacerse conmutar y que el BJT es controlado por voltaje y corriente y los otros
dos solo por voltaje.
 (4) Tipos de fuente mando. Diagrama en bloque de cada uno de ellas.
1. Fuente de mando por fase.
2. Fuente de mando por conmutación forzada.

(5) Que entiende usted por fuente de mando por fase. Explique el principio de
trabajo de esta fuente de mando por fase.
Rta/ Los convertidores de control de fase se pueden clasificar en dos tipos, dependiendo de
fuente de alimentación: monofásicos y trifásicos, cada tipo se puede subdivide en
semiconvertidor, convertidor completo y convertidor dual.
Un semiconvertidor es un convertidor de un cuadrante, y tiene una misma polaridad de
voltaje y de corriente de salida.
Un convertidor completo es un convertidor de dos cuadrantes, la polaridad de su volteje de
salida puede ser positiva o negativa. Sin embargo, la corriente de salida del convertidor
completo solo tiene una polaridad. Un convertidor dual puede operar en cuatro cuadrantes,
y tanto su voltaje como su corriente de salida pueden ser positivos o negativos.

(6) Que entiende usted por fuente de mando por conmutación forzada. Explique el
principio de trabajo de esta fuente de mando conmutación forzada.
Rta/ En algunos circuitos de tiristores, el voltaje de entrada es de CD, para desactivar al
tiristor, la corriente en sentido directo del tiristor se obliga a pasar por cero utilizando un
circuito adicional conocido como circuito de conmutación, esta técnica se conoce como
conmutación forzada, y se aplica en convertidores de CD a CD, y en convertidores de CD a
CA (inversores), la conmutación forzada de los tiristores se puede dar de 7 maneras
diferentes:
 Auto conmutación
  Conmutación por impulso
 Conmutación por pulso resonante
 Conmutación complementaria
 Conmutación por impulso extremo
 Conmutación del lado de la carga
 Conmutación del lado de la línea

(7) Explique el principio de trabajo de las protecciones a componentes electrónicos

(transistores y tiristores). Esquemas de dos de estas protecciones.
Los semiconductores presentan unos límites muy estrictos en cuanto a valores máximos de
tensión corriente y potencia soportadas, que si son superados podrían provocar la
destrucción del dispositivo. Cuando se diseña un circuito se ha de poner especial cuidado
en que sus componentes puedan resistir las condiciones de trabajo más desfavorables que
tengan lugar, tanto durante su funcionamiento normal como ante determinadas acciones
ajenas a la propia operación normal del circuito (sobretensiones espúreas, cortocircuitos
externos, etc.). Los circuitos de ayuda a la conmutación conocidos comúnmente como
“snubber” son una parte esencial en muchos de los circuitos electrónicos de potencia.
Básicamente podemos considerarlos como un conjunto de componentes (pasivos y/o
activos) que se incorporan al circuito de potencia para reducir en el dispositivo
semiconductor el riesgo eléctrico durante las conmutaciones y asegurar un régimen de
trabajo seguro. En el diseño de los circuitos de potencia son varios los objetivos que deben
permanecer constantemente en la mente del diseñador: Minimizar el tamaño del equipo,
Mantener un alto rendimiento, Ajustarse al coste que el mercado reclama. A la vista de los
cuales parece poco viable el tratar de solventar los problemas de estrés eléctrico
(sobretensión, elevadas pérdidas en conmutación, etc.) que aparecen en aquellos circuitos
de potencia donde se incorporan dispositivos semiconductores trabajando en conmutación,
con la selección de un dispositivo capaz de soportar elevadas magnitudes de tensión y
corriente. La función principal que desarrollan los circuitos de ayuda a la conmutación es
absorber la energía procedente de los elementos reactivos del circuito durante el proceso de
conmutación controlando parámetros tales como la evolución de la tensión o corriente en el
interruptor, o bien limitando los valores máximos de tensión que ha de soportar. Se
incrementa de esta forma la fiabilidad de los semiconductores al reducirse la degradación
que sufren debido a los aumentos de potencia disipada y de la temperatura de la unión.
(8) Tipos de rectificadores CA/CD. Esquemas eléctricos de los 3 tipos de
rectificadores más utilizados en la industria.
Rta/ Rectificador de media onda monofásico
El circuito que se utiliza para la rectificación de onda media consta de un solo diodo,
una fuente de tensión alterna y una resistencia de carga que es donde se mide la tensión
alterna una vez que haya pasado por el diodo; para que el diodo se active debe superar una
barrera de potencial de 0,7V, mientras sobre el diodo no caiga este voltaje mínimo el diodo
no conducirá; se utilizará la siguiente imagen para la rectificación de onda media.

Al hacerse la Vent positivo (en rojo) y cuando sea aproximadamente 0.7V el diodo se
polariza en directa y conducirá la corriente alterna. Pero cuando la tensión decae a menos
de 0.7V y se hace negativa (en azul) el diodo se polariza en inversa y no conduce.

A la forma de onda obtenida en la salida se le conoce como rectificación de onda media,

porque no se rectifica toda la corriente alterna, solo se rectifica la parte positiva, esta forma
de onda obtenida ya no es totalmente senoidal, sino que esta rectificada, contendrá algo de
corriente continua.

Rectificador de onda completa monofásico

Para realizar la fuente de alimentación lo que se necesita es rectificar toda la tensión
alterna, no solo la parte positiva, esto se logra mediante el arreglo conocido como puente de
diodos y a lo que se obtiene una vez que la corriente alterna ha pasado por el puente de
diodos se conoce como rectificación de onda completa.
En la imagen anterior se puede ver cómo será la distribución de los diodos para este tipo de
rectificador, además se muestra como hay que conectar el secundario del transformador y la
carga al puente de diodos; a la tensión que se mide en el secundario del transformador se le
llama tensión de entrada Vent para el puente de diodos, y la tensión que se mide en la
resistencia de carga es la tensión de salida Vsal para el puente de diodos que viene a ser
también la tensión alterna rectificada.

Primeramente, se verá como trabaja el puente de diodos cuando la parte positiva da la

tensión alterna ingresa al puente de diodos, para ello será de utilidad la siguiente imagen:
Cuando la parte positiva de la tensión alterna (en color rojo) ingresa al puente de diodos,
D1 y D2 se polarizarán en directa y cuando sobre cada uno de ellos caiga aproximadamente
0,7V ambos diodos se activarán y conducirán la corriente, mientras que para este caso D3 y
D4 se polarizan en inversa por lo cual no se activan y no conducen corriente, sobre  la
resistencia de carga la corriente ingresará por A, por lo tanto el potencial de A será mayor
que el potencial de B, entonces A será positivo con respecto de B, la Vsal será positiva, esto
por Kirchoff, como no hay más carga en el camino de la corriente la tensión que caerá
sobre la resistencia de carga será Vsal=Vent-1,4, ya que sobre cada diodo cae 0,7V.

Cuando la parte negativa de la tensión alterna (en color azul) ingresa al puente de diodos,
D4 y D3 se polarizan en directa y cuando sobre cada uno de ellos caiga aproximadamente
0,7V ambos diodos se activarán y conducirán la corriente, mientras que para este caso D1 y
D2 se polarizan en inversa por lo cual no se activan y no conducen corriente, sobre  la
resistencia de carga la corriente ingresará por A, por lo tanto en la resistencia la corriente
tiene el mismo sentido que cuando es la corriente positiva la que ingresa al puente,
nuevamente el potencial de A es mayor que el potencial de B, entonces A será positivo con
respecto de B, la Vsal será positiva, esto por Kirchoff, como no hay más carga en el camino
de la corriente, la tensión que caerá sobre la resistencia de carga será Vsal=Vent-1,4, ya que
sobre cada diodo cae 0,7V.
Se puede ver la forma de onda de la salida (en verde) que corresponde a la rectificación de
onda completa, se comprueba que mediante el puente de diodos se puede rectificar la parte
positiva y la parte negativa de la tensión alterna de la entrada; en la comparación se observa
que la Vsal será menor en 1,4V a la Vent, ademas, el periodo de la Vsal es la mitad del
periodo de la Vent, lo que indica que la frecuencia de la Vsal es el doble de la frecuencia de
Vent, esto se puede indicar así:

fsal = 2(fent)

Rectificador trifásico de onda completa

Un rectificador trifásico o convertidor trifásico es un dispositivo electrónico capaz de

convertir una corriente alterna de entrada en una corriente continua de salida, mediante
dispositivos semiconductores capaces de manejar grandes potencias como diodos, tiristores,
válvulas de mercurio (usados hace más de 100 años), entre otros. El rectificador trifásico
cumple con la misma función que un rectificador monofásico, con la diferencia que estos
rectificadores son alimentados por fuentes trifásicas, por lo que son más eficientes y pueden
manejar grandes potencias, ya que en su salida presentan menor rizado de la señal.
Los valores de tensión y de intensidad promedio o DC que obtendremos serán:
 3 √2
V prom= V ¿∗cos ( α )=1.3505 V ¿
π
3 3
V prom= √ V max∗cos ( α )=1.654 V max
π

3√2
I prom= I ∗cos ⁡(α )=1.3505 I ¿
π ¿
3√3
I prom= I ∗cos ⁡(α )=1.654 I max
π max

Y en función de los valores eficaces:

1
1 3 3
I rms =( + √ cos ⁡(2 α ))2 ∗√ 2 I ¿=1.35166 I ¿
2 4π
1
1 3 √3
I rms =( + cos ⁡(2 α ))2 ∗√ 3 I max =1.6554 I max
2 4π
1
1 3 3
V rms =( + √ cos ⁡(2 α )) 2∗√ 2V ¿=1.35166 V ¿
2 4π
1
1 3 √3
V rms =( + cos ⁡(2 α )) 2∗√ 3 V max =1.6554 V max
2 4π
Rectificador trifásico de media onda

Consisten en conectar un diodo a la salida de cada arrollamiento, que se unirán en un punto

común que después alimentará a la resistencia o carga del circuito. El retorno de la
corriente se realiza a través de la línea de neutro. La imagen inferior nos aclara esta
explicación.

Este tipo de circuito es muy poco utilizado, porque los aparatos suelen ser bastante
exigentes en cuanto a la calidad de la onda, la cual, deja mucho que desear en este circuito.
La onda sale con un rizado muy pronunciado.

Como se puede observar, el transformador tiene un punto intermedio que es donde se

descarga la carga que alimenta el rectificador. En cuanto a la relación entre las distintas
tensiones e intensidades tenemos que:

Vd = 0,6* v y Id = 1,7* Iv.

(9) Características mecánicas de los motores eléctricos. Clasificación de los mismos

en dependencia de la rigidez. Represéntenla gráficamente. Ejemplos de cada
una de estas.

Rta/ La rigidez de la característica mecánica es un parámetro de gran importancia ya que da

idea de cómo varía la velocidad del motor ante variaciones en la carga mecánica. Mientras
mayor sea la rigidez menor serán las variaciones de la velocidad ante variaciones en la
carga.

1. La característica Rígida corresponde a un motor asincrónico de CA: jaula ardilla o

rotor bobinado.
 2. La característica Suave corresponde a un motor serie (β = valor pequeño). Como
ejemplo tenemos: un montacargas, un tranvía y una locomotora.

3. La característica Absolutamente Suave corresponde a servomotores. (β=0). Los

motores electrónicos tienen corriente constante.

Si se acopla determinado tipo de motor a determinado tipo de carga mecánica, la velocidad

de rotación del conjunto y el momento de ambos pueden determinarse trazando en el
mismo gráfico las dos características y hallado su punto de intersección.

(10) Características mecánicas de las cargas. Ecuación universal de las

cargas. Represéntela gráficamente. Ejemplos de cada una de estas.
Rta/ Las características mecánicas de las cargas se rigen por la ecuación universal de
las cargas.
X
Wx
M C =M 0 + ( M n−M 0 ) ( )
Wn

Donde:
M C =¿ Momento de la carga a cualquier velocidad.
M n=¿ Momento de la carga en condiciones nominales
M 0=¿ Momento inicial de la carga M 0=0,1∗M n.
W x =¿ Velocidad de la carga en cualquier instante.
 W n =¿ Velocidad nominal pedida por la carga.

Para los diferentes instantes que podrían existir x puede tomar los siguientes valores:
(1) Si X =0 el momento no varía se mantiene constante a cualquier velocidad
Ejemplo: Elevadores, transportadores.
(2) Si X =−1 característica mecánica no lineal decreciente
Ejemplo: Torno.
(3) Si X =2 característica mecánica no lineal creciente o parabólico
Ejemplo: Ventiladores y compresores.
(4) Si X =1 característica mecánica lineal creciente
Ejemplo: Generadores

(11) Concepto de cargas activas y pasivas. Ejemplos de cada una de ellas.

Rta/ Cargas activas
Cuando hablamos de cargas activas, nos referimos a cualquier sistema que mantiene en
movimiento un sólido o un fluido. El movimiento de un objeto móvil implica cambiar su
posición o velocidad, que a su vez implica aplicar un par para superar su oposición al
movimiento además de acelerar la inercia de la carga. La velocidad del movimiento está
directamente relacionada con el par aplicado.

• Funcionamiento a par constante:

Se habla de funcionamiento a par constante cuando las características de la carga en estado
estacionario son tales que el par requerido es más o menos el mismo, independientemente
de la velocidad. Este es el modo de funcionamiento de máquinas como cintas
transportadoras, machacadoras, etc. Para este tipo de usos, el dispositivo de arranque tiene
que posibilitar un gran par de arranque (1.5 veces o más el par nominal) para superar la
fricción estática y acelerar la máquina (inercia).

• Funcionamiento a par variable (par que se incrementa con la velocidad):

Las características de la carga implican que el par requerido aumenta con la velocidad. Esto
particularmente se aplica a bombas helicoidales de desplazamiento positivo, donde el par
aumenta linealmente con la velocidad, o a máquinas centrifugas (bombas y ventiladores)
donde el par varia cuadráticamente con la velocidad. La potencia de las bombas de
desplazamiento varía con la velocidad al cuadrado. La potencia de las bombas centrífugas
varía con la velocidad al cubo. Un arrancador para este tipo de uso tendrá un par de
arranque menor que en el caso anterior (1.2 veces el par nominal es normalmente
suficiente).

• Funcionamiento a par variable (par que se reduce con la velocidad):

Para algunas máquinas, el par requerido se reduce cuando la velocidad aumenta. En
particular, esto se aplica en operativas a potencia constante cuando el motor proporciona un
par inversamente proporcional a la velocidad angular Esto ocurre, por ejemplo, en un
enrollador, donde la velocidad angular cae a medida que el diámetro del enrollador aumenta
en recoger material. También es aplicable a husillos en máquinas-herramienta.
El rango de funcionamiento a potencia constante está limitado, a bajas velocidades, por la
corriente disponible del variador de velocidad, y a altas velocidades por el par que el motor
puede dar. El par disponible en motores asíncronos y la capacidad de conmutación de los
motores de CC deberían ser por tanto comprobados con sumo cuidado.

Cargas pasivas
Hay dos tipos de cargas pasivas utilizadas en la industria: calefacción e iluminación
 CALEFACCIÓN
La calefacción es un elemento costoso en el ámbito industrial. Para mantener este coste
bajo, las pérdidas en forma de calor deben ser reducidas; este factor depende del diseño del
edificio y se escapa del ámbito de esta guía. Cada edificio es un caso especial; es por ello
que debe ser estudiado de forma separada. Dicho esto, la gestión adecuada de un edificio
puede proporcionar tanto comodidad como ahorros considerables. Para más información,
por favor referirse a la Guía de Instalaciones Eléctricas de Schneider Electric o el Cuaderno
Técnico 206 disponibles en la página web de Schneider Electric. Si fuera necesario, la
mejor solución puede obtenerse a través de los expertos en equipamiento eléctrico del
proveedor.
 ILUMINACIÓN
 Iluminación incandescente: La iluminación incandescente (registrada por
Thomas Edison en 1879) fue una absoluta revolución y, durante años
 en adelante, la iluminación se basó en dispositivos con un filamento calentado a
elevadas temperaturas para radiar luz visible. Este tipo de iluminación es
todavía el más utilizado, pero tiene dos grandes inconvenientes: - eficiencia
extremadamente baja, dado que gran parte de la electricidad se pierde en forma
de calor, - el dispositivo de iluminación tiene una vida útil de pocos centenares
de horas y tiene que ser cambiado con regularidad. Algunas mejoras han
permitido aumentar su vida útil (con el uso de gases nobles y halógenos). Se da
incluso el caso que algunos países (como Escandinavia) planean prohibir la
iluminación incandescente.
 Iluminación fluorescente: Esta familia incluye los tubos fluorescentes y las
bombillas fluocompactas. La tecnología usada es usualmente la de 'mercurio a
baja presión".

(12) Comportamiento de trabajo del motor de CD en los 4 cuadrantes.

Represente las características mecánicas de este comportamiento.
Rta/ Para entender un poco mejor el funcionamiento de un motor eléctrico DC es necesario
conocer su comportamiento en los cuatro cuadrantes formados por los ejes de abscisas y el
eje de ordenadas.
Como se podrá observar en las siguientes figuras, en los diferentes cuadrantes se tiene en
cuenta el sentido de giro del motor.
Primer cuadrante:
Podemos observar que la tensión y corriente del inducido son positivas, debido a que el par
y la velocidad también lo son, al igual de la potencia mecánica que sale del motor.
Segundo cuadrante:
La tensión aplicada y la f.c.e.m. resultan positivas al tener una velocidad de giro positiva, es
un giro directo. Pero observamos que tanto el par electromagnético como la corriente del
inducido son negativas, lo que quiere decir que la maquina no produce energía mecánica,
sino todo lo contrario la absorbe, por lo cual la maquina trabaja como generador. Está
frenado.
Tercer cuadrante:
Ya podemos intuir que el motor está trabajando en un sentido inverso a como lo estaba
haciendo en los primeros cuadrantes, observando que el par y la velocidad del motor son
negativos, por tanto, la tensión aplicada y la corriente también son negativos.
Cuarto cuadrante:
Tenemos que el par es positivo pero la velocidad es negativa, así que obtenemos una
potencia mecánica negativa. Esto indica que está funcionando como un generador eléctrico,
por tanto, produce electricidad es decir está frenado.
 (13) Frenado dinámico del motor de CD. Representación de este en las
características mecánicas. Esquema eléctrico.
Rta/ La energía eléctrica producida por los motores es disipada en forma de calor por
medio de un banco de resistencias.

V a−I a R a
W=
K∅

Para realizar un frenado dinámico, se debe colocar a cero el voltaje de la armadura, y se

conecta una resistencia de frenado en serie con la armadura, de tal manera que la corriente
aumente a 2 veces su corriente nominal y la energía producida por el frenado se disipe en
forma de calor, quedando la siguiente expresión:

( R ¿ ¿ a+ Rf )
W =0 V −2 I a ¿
K∅

(14) Frenado por contracorriente del motor de CD. Representación de este

en las características mecánicas. Esquema eléctrico.
Rta/ En operación normal los contactos KI y KCC se encuentran cerrados y KD abiertos.
Al aplicarse el frenaje los KD se cierran y los KI se abren invirtiendo la conexión de la
armadura, simultáneamente se abre KCC con lo cual se incluye la resistencia Rcc de
contracorriente en el circuito.

En la figura se muestra como se refleja en las características de la máquina en los cuatro

cuadrantes el frenaje por contracorriente. Suponga que el motor trabaja inicialmente en el
punto A ubicado en el primer cuadrante y que se invierte súbitamente la conexión de la
armadura. En este caso se pasa instantáneamente al punto B situado en otra característica.
Aquí, tanto el momento del motor como el de la carga se oponen a la rotación y la
velocidad disminuye rápidamente. En el punto C la velocidad se hace cero y si no se
dispone de un dispositivo automático para desconectar el motor de la línea la velocidad se
invierte y, si la carga es activa (por ejemplo, un elevador), se estabiliza en el cuarto
cuadrante (punto D) trabajando como generador. Si la carga es pasiva se estabilizará en
algún punto del tercer cuadrante. Como puede apreciarse esta conexión sirve también para
invertir la rotación en el motor.

(15) Frenado regenerativo del motor de CD. Representación de este en las

características mecánicas. Esquema eléctrico.
Rta/ Un freno regenerativo es un dispositivo que permite reducir la velocidad de un
vehículo transformando parte de su energía cinética en energía eléctrica. Esta energía
eléctrica es almacenada para un uso futuro. El frenado tradicional, basado en la fricción, se
sigue usando junto con el regenerativo por las siguientes razones:
El frenado regenerativo no reduce de manera efectiva la velocidad a niveles bajos
La cantidad de energía a disipar está limitada a la capacidad de absorción de ésta por parte
del sistema de energía, o el estado de carga de las baterías o los capacitores. Un efecto no
regenerativo puede ocurrir si otro vehículo conectado a la red suministradora de energía no
la consume o si las baterías o capacitores están cargados completamente. Por esta razón es
necesario contar con un freno reostático que absorba el exceso de energía.

(16) Tipos de los motores eléctricos de CD. Explique el modelo equivalente

del motor de CD. Esquema y diagrama en bloque de este.
Rta/ Motor de excitación en serie

La conexión del devanado de excitación se realiza en serie con el devanado del inducido,
como se puede observar en el dibujo. El devanado de excitación llevará pocas espiras y
serán de una gran sección. La corriente de excitación es igual a la corriente del inducido.
Los motores de excitación en serie se usan para situaciones en los que se necesita un gran
par de arranque corno es el caso de tranvías, trenes, etc.
La velocidad es regulada con un reóstato regulable en paralelo con el devanado de
excitación. La velocidad disminuye cuando aumenta la intensidad.
Motor de excitación en derivación o shunt
Como podemos observar, el devanado de excitación está conectado en paralelo al devanado
del inducido. Se utiliza en máquinas de gran carga, ya sea en la industria del plástico, metal,
etc. Las intensidades son constantes y la regulación de velocidad se consigue con un
reóstato regulable en serie con el devanado de excitación.

Motor de excitación compuesta o compound

El devanado es dividido en dos partes, una está conectada en serie con el inducido y la otra
en paralelo, como se puede ver con el dibujo. Se utilizan en los casos de elevación como
pueden ser montacargas y ascensores. Teniendo el devanado de excitación en serie
conseguimos evitar el embalamiento del motor al ser disminuido el flujo, el
comportamiento sería similar a una conexión en shunt cuando está en vacío. Con carga, el
devanado en serie hace que el flujo aumente, de este modo la velocidad disminuye, no de la
misma manera que si hubiésemos conectado solamente en serie.
Motor de excitación independiente
Como podemos observar en el dibujo, los dos devanados son alimentados con fuentes
diferentes. Tiene las mismas ventajas que un motor conectado en shunt, pero con más
posibilidades de regular su velocidad.
(17) Diga los Métodos de control de velocidad en los motores de CD.
Explique cada uno de ellos.
Shunt
1. Variando la resistencia en serie con la armadura Rex.

Al cambiar la resistencia de campo, se causa una disminución en la corriente de campo,

lo que produce una disminución en el flujo, y a su vez disminuye la Fem.
2. Variando el flujo magnético Ф

El flujo magnético puede variar por diferentes causas:

  Si el campo magnético es producido por una corriente, cambia al variar
la intensidad de ésta.
 Si el campo magnético es producido por un imán, cambia en el tiempo
si el imán se desplaza respecto a la espira.
 Si el campo magnético no cambia en el tiempo, el flujo puede cambiar
porque la espira se mueva, rote o se deforme.
3. Variando la tensión aplicada V.
Consiste en variar el voltaje en el inducido, lo que provoca un cambio en la corriente de
armadura, y por consiguiente un cambio en el torque del motor.

Paralelo
1. Insertar resistencias en serie.

Este método de reducción de velocidad posee el mismo principio del método anterior, al
colocar una resistencia en serie con el inductor, se varia la tensión en el inductor.

2. El debilitamiento del campo.

(18) Que entiende usted por IP en los motores eléctricos. Ponga ejemplos de
tipos de IP. Significado de IP=54.
Rta/ El Grado de protección IP (International Protection) hace referencia al estándar
internacional IEC 60529 Degrees of Protection utilizado con mucha frecuencia en los datos
técnicos de equipamiento eléctrico o electrónico, en general de uso industrial como
sensores, medidores, controladores, etc. Especifica un efectivo sistema para clasificar los
diferentes grados de protección aportados a los mismos por los contenedores que
resguardan los componentes que constituyen el equipo.
Este estándar ha sido desarrollado para calificar de una manera alfa-numérica a
equipamientos en función del nivel de protección que sus materiales contenedores le
proporcionan contra la entrada de materiales extraños. Mediante la asignación de diferentes
códigos numéricos, el grado de protección del equipamiento puede ser identificado de
manera rápida y con facilidad.
Ejemplo: IP 54
Las letras «IP» identifican al estándar (del inglés: Ingress Protection).
El valor «5» en el primer dígito numérico describe el nivel de protección ante polvo, en este
caso: «La entrada de polvo no puede evitarse, pero el mismo no debe entrar en una cantidad
tal que interfiera con el correcto funcionamiento del equipamiento.
El valor «4» en el segundo dígito numérico describe el nivel de protección frente a líquidos
(normalmente agua), en nuestro ejemplo: «No debe entrar el agua arrojada desde cualquier
ángulo a un promedio de 10 litros por minuto y a una presión de 80-100 kN/m² durante un
tiempo que no sea menor a 5 minutos».
 (19) Que entiende usted por ISO en los motores eléctricos. Ponga ejemplos
de tipos de ISO. Significado de ISO=Clase F.
Rta/ ISO (International Standards Organization), una normatividad que regula y da clases a
los diferentes tipos de aislamientos de los motores eléctricos, así como sus temperaturas
máximas que pueden soportar dependiendo de la clase en la cual se encuentren las
maquinas.
Ejemplo: ISO clase F: aislamiento de amianto, fibra de vidrio y cerámica máximo 155°.
Aislamiento clase F:

Son aislamientos formados por materiales a base de fibra de mica, aislamiento de fibra de
vidrio aglutinados con materiales sintéticos como silicona poliéster la temperatura en
ningún caso debe sobrepasarse de 155°C o 311°F.

(20) Explique la metodología a seguir para construir la característica

mecánica del M de CD.
Rta/ Los pasos para construir la característica mecánica del motor CD es:
1. Calcular la eficiencia
2. Resistencia nominal
3. Resistencia de armadura
4. Velocidad nominal
5. Hallar kϕ
6. Momento nominal
7. Velocidad inicial
8. Graficar puntos (Wn, Wo, Mn).
(21) Construya la característica mecánica del motor de CD con los siguientes

datos en placa: Pn= 0.5KW, Vn=205 V, In=2 A, nn= 2000 rpm, Iexc= 0.6 A,
Vexc= 205 V, IP= 24, ISO= B.
Rta/

V n 205 V
Rn = = =102,5Ω
In 2A

300 w
n= =0,73
(2 A)(205V )

Rn 102,5 Ω
Ra = (1−n)= (1−0,73)=13,83Ω
2 2

V n −i a Ra 205−2∗13,83 V∗s
k ∅= = =0,847
wn 2000∗2 π rad
60
V 205 V rad
w 0= n = =242
k∅ V ∗s s
0,847
rad

V ∗s
(
M n=k ∅∗i a= 0,847
rad )( 2 A )=1,7 N m

Pn 300 w
Mn = = =1,43 N m
mec
wn rad
209,4
s
(22) Se tiene un mecanismo de momento constante, e igual a 3500 N.m cuya
velocidad debe variarse de 300 a 175 r/min, este utiliza un motor de CD de
excitación independiente de 220V; 300 r/min, 640A y una eficiencia nominal
igual al 88,7%. El devanado de excitación se alimenta con 220V de CD y tiene
una resistencia de 14,6. Para accionar este mecanismo va a utilizarse el SRC-
MCD, Construya la característica mecánica de este motor.
(23) Calcule que resistencia adicional que se necesita conectar en la
armadura del motor para que este gire a 1200rpm con carga nominal.
Represente este proceso utilizando las características mecánicas.
2 π (1200)
w n= =125,66 rad /seg
60

W n∗k ∅+V a
Rad = −R a=1,62 Ω
In

(24) Calcule que resistencia de frenado dinámico se necesita para parar a

este motor cuando gira a 1200rpm con carga nominal. Represente este proceso
utilizando las características mecánicas.
−2 I N ( Ra + Rf )
w n=
K∅

Wn K ∅
Rf= −R a=0,667 Ω
−2 I N
(25) Calcule que resistencia de frenado por contracorriente se necesita para
parar a este motor cuando gira a 1200rpm con carga nominal. Represente este
proceso utilizando las características mecánicas.
−W n∗k ∅+V a
R fcc= −R a
2 In

−125,666∗6,6+220
R fcc= −0,0194=0,465Ω
2(640)

(26) Diseñe el SRCM – CD (Transformador: Voltaje del primario, voltaje del

secundario, su relación de transformación, r y Z del mismo, Esquema del
rectificador recomendado) si tenemos un motor de cd de 330W, 220V, 2A y
2000rpm.
a). Calcule el ángulo de disparo necesario para que este motor gire 900rpm.
b). Determine que resistencia externa se necesita adicionar para que gire a
900rpm.
c). Determine la resistencia de frenado dinámico necesaria para frenar este
motor en este punto de trabajo.
Tomando los pasos del anterior ejercicio nos queda:
Pent Nominal
=( 220 V ) ( 2 A ) =440 W

330W
η= =0.75=75 %
440 W

V n 220 V
Rn = = =110 Ω
In 2A

Rn 110 Ω
Ra = ( 1−η ) = ( 1−0.75 ) =13.75Ω
2 2

2 πn 2 π ( 2000rpm )
W n= = =209.439 rad / s
60 60

V n −I n Ra 220V −2 A∗13.75 Ω V∗s

KΦ= = =0.919
Wn 209.439 rad / s rad
 Vn 220V
W 0= = =239.358 rad /s
KΦ V∗s
0.919
rad

M elect .mag nominal

=KΦI a=1.838 N . m

A) Determinando la tension para la velocidad de 900rpm = 94.24rad=W X tenemos:

Sabemos:

V rectificado =K Esq ( V 2 Tranf ∗cosθ )

Despejando este ángulo nos queda:

V rectificado =K Esq ( V 2 Tranf ∗cosθ )=W X∗KΦ+ I a ( Ra ) + ∆VT

W X∗KΦ+ I a ( Ra ) + ∆VT
θ=cos−1 ( K Esq ¿ V 2 Tranf )
V∗s
θ=cos−1 ( 94.24 rad∗0.919
rad
+ ( 2 A∗13.75 Ω ) +2 V
220V )
=58.146 °

W X∗KΦ+V X
B) Radicional = −Ra
In

V∗s
Radicional =
(
( 94.24 rad / s ) 0.919
rad )
+220 V
−13.75Ω=139.55 Ω
2A

−W n∗kΦ
C) R fdinamico= −Ra
2 In

V∗s
R fd =
−( 94.24 rad / s ) 0.919( rad ) −13.75Ω=35.4 Ω
2(2 A)
(27) Diseñe el SRCM – CD (Transformador: Voltaje del primario, voltaje del
secundario, su relación de transformación, r y Z del mismo, Esquema del
rectificador recomendado) si tenemos un motor de cd de 22kW, 220V, 120A y
2000rpm.
a). Calcule el ángulo de disparo necesario para que este motor gire 900rpm.
b). Determine que resistencia externa se necesita adicionar para que gire a
900rpm.
c). Determine la resistencia de frenado dinámico necesaria para frenar este
motor en este punto de trabajo.
La potencia de entrada al motor es de:

Pent Nominal
=( 220 V ) (120 A )=26400 W

22000 W
η= =0.833=83.33 %
26400 W

V n 220 V
Rn = = =1.83Ω
I n 120 A

Rn 1.83 Ω
Ra = ( 1−η ) = ( 1−0.833 )=0.152 Ω
2 2

2 πn 2 π ( 2000rpm )
W n= = =209.439 rad / s
60 60

V n −I n Ra 220V −120 A∗0.152Ω V∗s

KΦ= = =0.963
Wn 209.439 rad /s rad

Vn 220V
W 0= = =228.45 rad /s
KΦ V∗s
0.963
rad

M elect .mag nominal

=KΦI a=115.56 N . m

A) Determinando la tension para la velocidad de 900rpm = 94.24rad=W X tenemos:

Sabemos:

V rectificado =K Esq ( V 2 Tranf ∗cosθ )

 Despejando este ángulo nos queda:

V rectificado =K Esq ( V 2 Tranf ∗cosθ )=W X∗KΦ+ I a ( Ra ) + ∆VT

W X∗KΦ+ I a ( Ra ) + ∆VT
θ=cos−1 ( K Esq ¿ V 2 Tranf )
V∗s
θ=cos−1 ( 94.24 rad∗0.963
rad
+ ( 120 A∗0.152Ω ) +2 V
220V )
=59.70 °

W X∗KΦ+V X
B) Radicional = −Ra
In
V∗s
Radicional =
(
( 94.24 rad / s ) 0.963
rad )
+220 V
−13.75Ω=2.5896 Ω
120 A

−W n∗kΦ
C) R fdinamico= −Ra
2 In
V∗s
R fd =
(
−( 94.24 rad / s ) 0.963
rad ) −0.152Ω=0.5301 Ω
2(120 A)

(28) ¿Cuáles son los indicadores que pueden encontrarse para evaluar cada
tipo de sistema de accionamiento eléctrico?
Rta/ En la selección y diseño de un accionamiento eléctrico de velocidad variable deben
tenerse en cuenta fundamentalmente los requerimientos impuestos al accionamiento por el
mecanismo. Estos requerimientos, aunque, en general, pueden ser de índole muy diversa
respondiendo a la gran variedad de mecanismos que pueden encontrarse, pueden resumirse
en seis Indicadores o parámetros fundamentales que sirven también para evaluar cada tipo
de variador o sistema de accionamiento eléctrico de velocidad variable.
Estos requerimientos son:
1. El diapasón de control de la velocidad.
2. La gradación del control.
3. La exactitud en estado estacionario.
4. La calidad de la respuesta transitoria.
5. La dirección del control.
6. La carga permisible.
Estos son los Indicadores Técnicos. Existen además Indicadores Económicos que siempre
deben ser evaluados y son fundamentalmente dos:
1. La inversión inicial.
2. El costo de explotación.
A continuación, se explicará cada uno de los indicadores fundamentales:
1- El diapasón de control de la velocidad: Se determina dividiendo la velocidad
máxima de operación necesaria entre la mínima:
w m .máx
D= (1)
w m .mín
Casi siempre el diapasón se expresa en forma de proporciones tales como 4:1,
20:1, etc.

2- La gradación del control: Indica la cantidad de velocidades estables de operación

del método y se expresa cuantitativamente mediante el factor de gradación:
w m .n
K gr = (2)
wm . n−1
Donde wm.n es la velocidad en el paso n del control y wm.n-1 la velocidad en el
paso n-1.
Este indicador da idea de lo continuo (suave) o discreto que debe ser o es, un
método de control de velocidad.
3- La exactitud en estado estacionario: Se refiere a las variaciones que ocurren en la
velocidad ante perturbaciones externas tales como el voltaje, la temperatura o la
carga mecánica siendo esta última la más importante de todas por lo que,
generalmente, este indicador se evalúa a través de la denominada Rigidez de la
característica mecánica a carga nominal β N . La rigidez de la característica
mecánica en general se define como:
−dM
β= (3)
d wm

Este valor es igual al inverso de la pendiente de la característica mecánica en cada

punto y debe evaluarse para la carga nominal.
−M N −M N
β= = (4)
∆ wm ( wo −wmN )
 Característica Mecánica del Motor en el Accionamiento Eléctrico

Aunque este parámetro depende de la variación de la velocidad con la carga no

siempre es el mejor para evaluar este indicador, sobre todo cuando el diapasón de
control es grande. Para poder apreciar esto se hace referencia a las características de
la figura. En ambas características la rigidez es la misma, sin embargo, la variación
de velocidad en la característica 2 es mucho más ostensible ya que de vacío a plena
carga se reduce en mucho más de la mitad (el motor casi se detiene). Para tener en
cuenta este elemento es mejor evaluar el denominado Porciento de Estatismo de la
característica que se define como:
( w o−wmN )
%S= x 100(5)
w0

Características de igual rigidez y diferente estatismo

Si la característica es lineal, de las ecuaciones (4) y (5):

 MN
%S= (6)
β∗w0

A mayor porciento de estatismo peor es la exactitud de la característica. Como se

aprecia, el porciento de estatismo de la característica 2 es mucho mayor.

4- La calidad de la respuesta transitoria: Se refiere a la forma de la respuesta de

velocidad en función del tiempo cuando varía el Comando de control. Esta
variación se supone generalmente en forma de escalón, aunque para evaluar
sistemas de altas prestaciones dinámicas (sistemas de seguimiento) puede ser
necesaria otra señal de prueba a la entrada tal como la rampa. Este indicador tiene
dos aspectos a considerar: la Rapidez de Respuesta y la Oscilatoriedad o
Estabilidad Relativa. La rapidez de respuesta se refiere al tiempo en el que se
alcanza un nuevo estado estacionario y la estabilidad relativa al nivel de amplitud de
las oscilaciones de la velocidad durante el período transitorio y el tiempo en que
ellas se mantienen. Estos aspectos serán discutidos en el capítulo correspondiente a
la regulación automática.

5- La dirección del control: Se refiere a si la velocidad puede variarse por encima o

por debajo o en ambos sentidos de la velocidad base, la cual es la correspondiente a
la característica mecánica natural en condiciones nominales.

6- La carga permisible: Se refiere al tipo de carga mecánica que debe ser accionada
por el variador de velocidad. Esta clasificación puede hacerse en base a tres
criterios:
6.1- Sentido de rotación: Existen dos tipos de cargas: las No reversibles que sólo
giran en un sentido y las Reversibles que tienen o pueden girar en ambos sentidos.
6.2- Carácter de la carga: Se dice que es una Carga Pasiva cuando sólo consume
energía del accionamiento eléctrico y que es una Carga Activa cuando puede tanto
consumir como entregar energía al accionamiento eléctrico. Este es el caso de los
mecanismos o cargas sometidos a la acción de la gravedad, tales como las grúas y
los ascensores o mecanismos de elevación.
6.3- Relación momento-velocidad: Existen cargas de:
 Momento constante: M c =cte .
 Momento variable: M c =M 0 + M 1∗w m + M 2 ¿ w 2m
 Potencia constante: P=M c∗wm =cte

Por ejemplo: Un ascensor o elevador es una carga reversible, activa y de momento

constante; una bomba centrífuga es una carga no reversible, pasiva y de momento
variable. A veces en este punto se especifica también la aceleración máxima o el
momento máximo necesario para obtenerla.