DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

Investigación diseño e implementación de una cabeza animatrónica tipo

humanoide que optimice el uso de recursos para replicar los siete estados
emocionales básicos analizados mediante inteligencia artificial para el
laboratorio de mecatrónica de la Universidad de las Fuerzas Armadas
ESPE sede Latacunga

Herrera Mullo Franklin Wladimir

Muñoz Espinosa Richard David

Proyecto presentado como requisito previo a la obtención del título de:

INGENIERO EN MECATRÓNICA

2021
1 TÍTULO DEL PROYECTO

Investigación diseño e implementación de una cabeza animatrónica tipo humanoide

que optimice el uso de recursos para replicar los siete estados emocionales básicos
analizados mediante inteligencia artificial para el laboratorio de mecatrónica de la
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE sede Latacunga

2 UNIDAD RESPONSABLE

Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensión Latacunga, Departamento de

Energía y Mecánica.

3 RESPONSABLES DEL PROYECTO

Herrera Mullo Franklin Wladimir

Muñoz Espinosa Richard David

4 COLABORADORES CIENTÍFICOS

Ing. Darío Mendoza

5 ÁREA DE INFLUENCIA

Latacunga – Ecuador

6 LÍNEA DE INVESTIGACIÓN

Automática y Control

7 SUBLÍNEA DE INVESTIGACIÓN

Robótica

8 PROGRAMA DE INVESTIGACIÓN

N/A

9 GRUPO DE INVESTIGACIÓN

N/A

10 RED DE INVESTIGACIÓN

N/A
11 ANTECEDENTES

Los robots animatrónicas son máquinas diseñadas y construidas para simular el

aspecto y comportamiento de humanos, animales, o personajes de ficción. Ciertos
robots buscan imitar o reconocer gestos, lo que permite ser usados en diferentes
aplicaciones como entretenimiento, aprendizaje o incluso terapia psicológica.
(Hernandez, 2008).

Sin embargo, ocasionalmente se afirma que un Androide es un robot capaz de imitar

algunos aspectos de la conducta humana de manera autónoma, mientras que el robot
humanoide se limita simplemente a imitar los actos y gestos de un controlador
humano (Popular, 2007)

El científico japonés Hiroshi Ishiguro es el creador de los robots mostrados en

Geminoid H1-2, una copia fiel del propio científico, y Geminoid F (mujer),
Germinoid H1-2 está construido en acero y cubierto con silicona realista, posee 46
grados de libertad, utilizando actuadores hidráulicos para mover el cuerpo y los
brazos, y unos pequeños servos que simulan los músculos de su rostro. (Comercio,
2011)

Para simular los movimientos del cuello se emplean servos, uno de ellos es el
encargado de producir la rotación del rostro y está localizado en la barra de
acero del cuello, se sujeta por medio de una platina y un soporte que funciona como
piso; el segundo servo es el encargado de generar el movimiento lateral y se
encuentra fijo en el torso por medio de dos placas metálicas; el tercer servo es el
encargado de la inclinación frontal y se ubica en el sistema guía del cuello.
(ASTUDILLO MUÑOZ & LÓPEZ CARRILLO, 2012)

Para lograr una adecuada interacción, los robots sociales necesitan básicamente ser
capaces de comunicarse con las personas, para eso deberían cumplir con una serie de
requisitos: necesitarían ser capaces de seguir visualmente los movimientos del
interlocutor; sintetizar la voz humana y reproducirla sin el clásico tinte robótico;
deberían tener la capacidad de reconocer gestos faciales y de esta manera puede
expresar estados de: tristeza; enojo; confusión; emoción y aburrimiento; y finalmente
disponer de cierta capacidad expresiva, la cual consiste fundamentalmente en la
 posesión de un rostro, con componentes faciales primarios como: ojos; párpados;
cejas; mejillas; labios; mandíbula; cuello entre otro. (Walter, 2015)

La investigación más importante sobre expresiones faciales fue desarrollada en 1862

por Duchenne, sin embargo, en los años 70, se llevó a cabo un estudio más riguroso
y preciso a cargo de Paul Eckman y Wallace Friesen. Sus investigaciones concluyen
que hay seis emociones que pueden considerarse como universales, es decir
reconocibles por cualquier persona de cualquier condición en cualquier parte del
mundo, éstas son: alegría; sorpresa; tristeza; enfado; miedo y desagrado. (Conde,
2009)

La Inteligencia Artificial (IA) pertenece a una de las ramas de la informática que

tiene por objetivo la organización y configuración de técnicas que permitan a las
máquinas realizar tareas y resolver problemas normalmente reservados para humanos
y ciertos animales. Las tareas de IA muchas veces son muy simples para los humanos,
como reconocer y ubicar objetos en una imagen, planificar los movimientos de un
robot para atrapar un objeto o conducir un auto. A veces requieren una planificación
compleja, por ejemplo, para jugar al ajedrez o caminar. Las tareas más complicadas
requieren mucho conocimiento y sentido común. (Koro, 2017)

La visión artificial está dentro de lo que es Inteligencia Artificial, que tiene la

capacidad por medio de una programación en el computador, lograr exaltar
características relevantes de un objeto capturado en una imagen. Esta disciplina tiene
como fin el intensivo análisis de imágenes el cual otorgue como producto
información básica que pueda ser digerida por una máquina. La visión artificial es
aplicable en gran parte de las industrias en la actualidad debido a que puede detectar
fallos en el proceso de las piezas y en las misma, logrando el control de la calidad
(Ro-botica Global S.L., 2017).

12 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El antropomorfismo es uno de los modos que ayuda a personificar las características

humanas asignando ciertas cualidades, las cuales se las podrán programar a un robot,
además es muy importante para la interacción social.
 En la investigación de como fabricar una cabeza animatrónica tipo humanoide que
simule los estados emocionales básicos que genera una persona, se pudo determinar
que los costos de inversión para llevar a cabo proyectos de esta envergadura son
altamente costos, es por lo que no en todos los países realizan este tipo de
investigaciones. Entonces se podrá decir que existen muchas investigaciones sobre
cabezas animatrónicas que no representan problemática para instituciones de
investigación a nivel mundial, pero en la realidad de la educación ecuatoriana existe
limitación de fondos para poder solventar estas necesidades. Es esto un motivo
importante del porque en nuestro país no existe información amplia de proyectos
similares, ya que involucrarse en este tema y sacarlo a flote seria de cierta manera
costoso y esto hará perder el interés de desarrollo. Por lo cual no se podrá encontrar
información en abundancia, pero si existe la necesaria para realizar este prototipo,
para fines sociales y entrenamiento también para aplicaciones futuras. La mayor parte
de documentación encontrada es en países de Asia y un pequeño porcentaje en
América.

Los fenotipos son las características observables de una persona, tales como altura,
color de ojos, color de piel, etc. Génicamente se consideran las personas diferentes
entre sí, ya que no todos poseen los rasgos físicos o genéticos iguales. Es por esto,
que simular o replicar expresiones humanas en robots tienen un grado de dificultad
alto, porque implica el estudio anatómico humano para poder entender los
movimientos del cuerpo y buscar la manera de replicarlos en los robots mediante la
elaboración de distintos mecanismos que reemplacen los movimientos musculares
del cuerpo humano.

Por lo cual se propondrá el diseño y construcción de una cabeza animatrónica tipo

humanoide capaz de replicar los estados emocionales de una persona, optimizando
los recursos de fabricación, para obtener un prototipo funcional, de fácil transporte y
amigable con el usuario.

13 DESCRIPCIÓN RESUMIDA DEL PROYECTO

El proyecto se realizará una investigación sobre la psicología de los sistemas

robóticos tipo humanoides e interacción con humanos, frente al estímulo visual de la
cabeza tipo humanoide
Entre las principales características se parte de un modelo de la cabeza animatrónica
tipo humanoide que sea llamativa a la vista que permita captar la atención, se basará
en sistemas animatrónicos, pero no llegando a la semejanza completa por la
psicología ante ese tipo de robots, los componentes y materiales necesarios se
buscarán en el mercado ecuatoriano.

Dentro del proceso de creación se buscará la manera de reducir recursos en su

construcción y que cumpla con los estándares establecidos para el proyecto
permitiendo el ahorro de materiales.

Se intentará optimizar los procesos mecánicos referentes a movimientos de las

diferentes partes de la cabeza animatrónica, diseñando, adaptando mecanismos
necesarios y piezas mecánicas que permitan la optimización eficiente y correcta de
procesos acoplados a servomotores, permitiendo un funcionamiento óptimo, en base
a menos materiales.

Para el detector de estados emocionales se llevará a cabo mediante un método

adecuado de inteligencia artificial que permita, a la cabeza animatrónica tipo
humanoide detectar mediante visión por computadora el estado emocional en que se
encuentre el participante. La base del entrenamiento de la técnica de inteligencia
artificial se añadirá a una base de datos con los diferentes fenotipos de rostro propios
del país y latinoamericanos, con el fin adaptar el entrenamiento a personas del medio
social propio que permitirá un óptimo desempeño en la identificación de los estados
emocionales.

Se diseñará un sistema de control óptimo que logre unir el detector de estados

emocionales mediante una cámara, la cual se comunicará con un sistema embebido
que va controlar los servomotores, y permitirá el movimiento del cuello, los ojos, los
parpados y la boca, mediante la información obtenida se dará respuesta al estado
emocional del participante. El usuario que se encuentre en un estado emocional entre
varios estados que puede encontrarse una persona, la cabeza animatrónica mostrará
expresiones de acorde al estado emocional y dará una respuesta en tiempo real,
acompañado con movimientos de toda la cabeza y partes de ella, que interactuará
continuamente entre la parte mecánica y el software.
 Dentro del sistema de la cabeza animatrónica tipo humanoide se pretende realizar
diseño de mecanismos óptimos para la comunicación con servomotores permitiendo
el movimiento coordinado de las partes de la misma, y mediante visión por
computadora se pretende detectar los siete niveles de estados emocionales ,que la
cabeza animatrónica pueda identificar ayudado con la técnica necesaria de
inteligencia artificial , Esta investigación estará enfocada en como fabricar una
cabeza tipo humanoide y la similitud que se puede alcanzar con los gestos reales
utilizando la menor cantidad de recursos disponibles, también contara con un HMI
con un menú de actividades interactivas para realizar que permitan a la cabeza tener
funciones atractivas para el usuario ,y también contaría con un sistema embebido
comercial que permitirá su posterior actualización con el paso del tiempo al final la
cabeza animatrónica tipo humanoide formará parte del laboratorio de la carrera de
ingeniería mecatrónica en la Universidad De Las Fuerzas Armadas ESPE sede
Latacunga , para que estudiantes y docentes realicen pruebas de funcionamiento
,actualizaciones mejoras de dicho proyecto .

Para validación de los resultados y la hipótesis se llevará a cabo las pruebas

necesarias con personas del entorno social, permitirá una comparación financiera con
proyectos parecidos para la optimización de costos, además se observará el nivel de
imitación que puede llegar a tener la cabeza animatrónica y la detección de los
estados emocionales de manera eficiente con los recursos necesarios.

14 JUSTIFICACION E IMPORTANCIA

La optimización de dispositivos es lo que ayuda a desarrollar nuevas habilidades y

destrezas, ya que se necesita disminuir o reemplazar ciertos componentes para que
no se pierda el resultado final. Es por esto que la importancia del presente proyecto
es diseñar e implementar una cabeza animatrónica capaz de replicar los siete estados
emocionales, reduciendo los costos de inversión, componentes que se utilizaran en
la fabricación de la cabeza animatrónica.

Es importante señalar que la cabeza animatrónica será considerada de tipo

humanoide, pero no se llegará al realismo completo porque esto podrá generar en los
usuarios sensaciones que al mirar la cabeza animatrónica le producirá un miedo
innato a la muerte.
 Además, con la investigación para el desarrollo de la elaboración de la cabeza
animatrónica se aporta con un documento muy útil que puede servir de guía para
futuras réplicas de cabezas animatrónicas, ya que podría ser tomado como base
fundamental para la fabricación de futuras mejoras que tengan relación a lo
investigado y de cierta manera facilitar la búsqueda exhaustiva de información con
respecto al tema.

Como la cabeza animatrónica está desarrollada en Ecuador se tomará una base de

imágenes de rostros del entorno social propio, y también de Latinoamérica, ya que
mediante la investigación pertinente se puede apreciar que los trabajos similares o
del mismo enfoque, utilizan rostros anglosajones y asiáticos, ya que esta
documentación es masiva en países del continente asiático. Es por esto que se tomara
rostros con rasgos latinoamericanos y del medio para el entrenamiento de la
inteligencia artificial de la cabeza animatrónica.

15 PROYECTOS RELACIONADOS.

Tema: Construcción de un prototipo de robot con un microcontrolador, sensores de

luz y servomotores que realice movimientos autónomos.
Autor(es): Ivan Marcelo Quintanilla Pinos
Universidad: Escuela Politécnica Nacional
Año: 2012
Tema: Real-Time Expression Control System for Wearable Animatronics
Autor(es): Hisanao Nakadai, Takuya Hirano Y Jun’ichi Hoshino
Universidad: University of Tsukuba, Japan
Año: 2017

Tema: Face input interface supporting animatronics costume performer`s facial

expression
Autor(es): Rika Shoji, Toshiki Yoshiike, Yuya Kikukawa, Tadahiro Nishikawa,
Taigetsu Saori, Suketomo Ayaka Tetsuaki Baba y Kumiko Kushiyama
Universidad: Tokyo Metropolitan University, Japan
Año: 2012
Tema: Animatronics and Emotional Face Displays of Robots
Autor(es): William Lehman, Phuoc Nguyen
Universidad: Savannah State University
 Año: 2006

Tema: Diseño y construcción de un rostro robótico de apariencia humana, con

capacidad de ejecutar gestos y emociones, para la ESPE Extensión Latacunga
Autor(es): Ruales Cortés Carlos David
Universidad: Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, Ecuador
Año: 2015

Tema: Investigación, Diseño E Implementación De Intérprete Humanoide Con

Visión Artificial Para La Enseñanza-Aprendizaje De Lenguaje De Señas Ecuatoriana
Para Niñas Y Niños Con Discapacidad Auditiva.
Autor(es): Andrango Andrango Cristian Fernando y Talabera Jácome David Patricio
Universidad: Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, Ecuador
Año: 2019

16 OBJETIVOS

Objetivo general

Investigar diseñar e implementar una cabeza animatrónica tipo humanoide que

optimice el uso de recursos para replicar los siete estados emocionales básicos
analizados mediante inteligencia artificial para el laboratorio de mecatrónica de la
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE sede Latacunga

Objetivos específicos:

● Investigar sobre las cabezas animatrónicas tipo humanoides y su interacción

psicológica con los seres humanos.
● Diseñar y construir mecanismos que permitan el movimiento coordinado y
eficiente de la cabeza animatrónica tipo humanoide que permita ahorro de
recursos en su construcción con un diseño óptimo y que cumpla con los
requerimientos del proyecto.
● Incorporar un sistema de visión artificial con las librerías adecuadas para la
adquisición de imágenes necesarias para obtener la información correcta también
desarrollar el método de inteligencia artificial que permita con los datos obtenidos
por visión por computadora discernir los estados emocionales de manera óptima
 ● Desarrollar un de método control de la cabeza animatrónica que permitan el
movimiento de la cabeza en general de una manera efectiva acoplando la parte de
visión por computadora, y complementado con una técnica de inteligencia
artificial que al final coordine todos los sistemas para tener una cabeza
animatrónica tipo humanoide funcional.
● Crear actividades interactivas que permitan la manipulación correcta con el
proyecto mediante un HMI.
● Validar la hipótesis mediante el análisis de resultados de las pruebas de
funcionamiento aplicadas a los usuarios.

17 METAS

● Se investigará información correspondiente al estado del arte referente a distintos

trabajos y prototipos existentes que se han realizado con el tema en cuestión, se
realizara en el primer mes de la aprobación del perfil.
● Se seleccionará los componentes y materiales que logren cumplir con los
requisitos para la finalidad del proyecto que se serán analizados al término del
segundo mes.
● Se diseñará los mecanismos y piezas mecánicas acopladas a servomotores que
permitan el diseño optimo y también movimientos específicos del proyecto se
realizará en el tercer mes.
● Se acoplarán al sistema de visión por computadora permitiendo la adquisición de
imágenes y mediante una técnica de inteligencia artificial se permite la detección
del estado emocional se realizará en el cuarto mes.
● Se implementará un sistema de control óptimo que permitirá manejar la parte
mecánica, electrónica y de software, también se añadirá un HMI con actividades
interactivas se llevará a cabo en el quinto mes.
● Hasta el sexto mes se ha realizado las pruebas de funcionamiento para validar la
implementación de la cabeza animatrónica tipo humanoide con visión artificial
para la detección de siete estados emocionales se corregirá los errores sugeridos
y encontrados.
18 HIPÓTESIS

¿La investigación diseño e implementación de una cabeza animatrónica tipo

humanoide permitirá la optimización del uso de recursos para replicar los siete
estados emocionales básicos analizados mediante inteligencia artificial para el
laboratorio de mecatrónica de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE sede
Latacunga

19 VARIABLES DE LA INVESTIGACIÓN

Variables Independientes

Cabeza animatrónica tipo humanoide

Variables Dependientes

Optimización del uso de recursos para replicar los siete estados emocionales básicos

20 MARCO TEÓRICO

Figura 1. Animatronic perteneciente a Disney

Animatrónicos

A medida que el tiempo pasaba y el público se volvía más crítico una nueva rama de
robots con efectos visuales surgió bajo el nombre adoptado de “animatrónicos”, este
nombre genérico se dio a los posteriores robots similares a los Audio-animatronics
creados por otros que no sean de Disney. (Alonso, 2018)

Las Animatrónicos son un subconjunto de los robots antropomórficos diseñados

inspirándose en la naturaleza, que pueden ser programados o controlados
remotamente, e incluyen efectos de sonido y movimientos desde los más básicos
hasta los más complejos, caracterizados por su apariencia similar a criaturas ya sean
de fantasía, o reales como animales, plantas y humanos.

La tecnología detrás de los animatrónicos los ha vuelto más sofisticado y avanzados

en los últimos años, haciéndolos más realistas y naturales, un ejemplo de ello, es el
movimiento de labios coincidente con el dialogo pregrabado, lo que permite que el
espectador tenga la sensación de que tiene vida propia. (Solar, 2013)

Los mecanismos encargados de generar movimiento, usualmente son cubiertos con

un producto de acabado tipo “piel”.

La empatía en la interacción social

Nuestra comunicación no solo se basa de contenidos verbales, existen muchísimos

otros mecanismos llenos de significados, la postura, el tono, la mirada, un gesto e
incluso el silencio mismo, todos son portadores de gran información.

La empatía es una destreza básica de la comunicación interpersonal que permite

“leer” emocionalmente al resto de personas, en este sentido, a medida que un robot
tenga una apariencia más cercana a la del humano, más empatía generada, trayendo
consigo una mejor interacción social. (Koro, 2017)

El rostro humano

El Dr. Bardonnaut, estudioso del rostro humando y sus expresiones, ha escrito: “cada
uno de los diferentes estados anímicos se expresa siempre por la misma agrupación
de contracciones musculares, este paralelismo es tan constante, que no es posible
exteriorizar esos sentimientos de otra forma” (Psicothema, 1993)

Anatomía facial

La anatomía es una rama de las ciencias biológicas que estudia la forma y la

estructura de los organismos, así como las funciones normales del cuerpo, una de sus
ramas es la miología, que estudia específicamente a los músculos.

Los músculos del rostro humano reciben el nombre de músculos faciales y son
conocidos como músculos de expresión facial, suelen ser planos y alargados con un
cuerpo carnoso muy delgado, razón por la cual, su contracción no da lugar a un
engrosamiento de la piel, la mayoría se encuentran alrededor de los orificios
de la cara: orificios palpebrales; orificios nasales y boca, no trabajan de forma
independiente sino más bien en concordancia.

Las emociones como medio de comunicación

Figura 2. Estados emocionales

La interacción cotidiana entre personas, indiscutiblemente requiere de comunicación

no verbal, captar un mensaje transmitido cara a cara, depende en un 7% de las
palabras usadas, en un 38% de la forma de usar la voz (tono y volumen) y en un 55%
de la gesticulación o conformación facial.

La psicología de la emoción, acepta varias teorías, cuyas diferencias fundamentales

se relacionan con la definición de emoción y su conceptualización, sin embargo,
coinciden en los elementos que conforman la definición del término “emoción”.

Sorpresa

Origina la inclinación de la cabeza hacia arriba, eleva las cejas tan rectas como sea
posible, abre la mandíbula y los parpados superiores, formado pliegues horizontales
en la frente, es un movimiento rápido y de corta duración.

Tristeza
Origina una cabeza agachada, acompañado de comisuras labiales curvadas hacia
abajo, la zona interior de las cejas es elevadas, mientras que la exterior se agolpa
sobre los parpados superiores cerrándolos levemente, es un movimiento lento de
larga duración, y a veces muestra temblores mandibulares.

Enfado

La ira requiere que todo el rostro muestre ira en orden, a fin de ser apropiadamente
percibida, la zona interior de las cejas se junta y se empujan hacia abajo, los parpados
superiores se levantan levemente, pero la presión de la frente impide ver el
blanco de los ojos, la cabeza es ligeramente inclinada hacia abajo, se trata de
movimiento moderado.

Miedo

El miedo, por lo general es antecedido por la sorpresa, inclina la cabeza hacia arriba
y pone a los ojos en alerta, levanta las cejas, luce una boca semi-abierta, es un
movimiento lento y de corta duración, y puede presentar un temblor mandibular.

Desagrado

Se expresa bajando las cejas, arrugando la nariz, elevando el labio y los parpados
inferiores, se trata de un movimiento moderado. El desagrado puede variar desde el
desdeño al rechazo físico, en el desdeño, los parpados pueden estar parcialmente
cerrado con los ojos mirando hacia abajo

Inteligencia artifical

La Inteligencia Artificial (IA) es la combinación de algoritmos planteados con el

propósito de crear máquinas que presenten las mismas capacidades que el ser
humano. Una tecnología que todavía nos resulta lejana y misteriosa, pero que desde
hace unos años está presente en nuestro día a día a todas horas.

Tipos de inteligencia artificial

Los expertos en ciencias de la computación Stuart Russell y Peter Norvig diferencian

varios tipos de inteligencia artificial:
Sistemas que actúan como humanos

Se trata de computadoras que realizan tareas de forma similar a como lo hacen las
personas. Es el caso de los robots.

Sistemas que piensan racionalmente

Intentan emular el pensamiento lógico racional de los humanos, es decir, se investiga

cómo lograr que las máquinas puedan percibir, razonar y actuar en consecuencia. Los
sistemas expertos se engloban en este grupo.

Sistemas que actúan racionalmente

Idealmente, son aquellos que tratan de imitar de manera racional el comportamiento

humano, como los agentes inteligentes.

Aprendizaje automático (Machine Learning)

El aprendizaje automático o Machine Learning es la disciplina, dentro de la

Inteligencia Artificial, que trata de conseguir que un sistema aprenda y relacione
información del modo en que lo haría una persona. Para ello, usa algoritmos que son
capaces de detectar patrones en los datos previos, pudiendo crear predicciones
futuras.

Mecanismos

Los mecanismos son elementos destinados a transmitir y/o transformar fuerzas y/o
movimientos desde un elemento motriz (motor) a un elemento conducido (receptor),
con la misión de permitir al ser humano realizar determinados trabajos con mayor
comodidad y menor esfuerzo. (Búa, 2014)

Un mecanismo sería entonces un conjunto de elementos que forman parte de una

máquina conectados entre sí y cuya misión es:

• Transformar una velocidad en otra velocidad.

• Transformar una fuerza en otra fuerza.
• Transformar una trayectoria en otra diferente.
• Transformar un tipo de energía en otro tipo distinto.
HMI

Se trata de una Interfaz Humano-Máquina, la abreviación se debe por su nombre en

inglés: Human-Machine Interface.

Es decir, es la interfaz entre el proceso y los operarios de una fábrica, una línea de
producción, una empresa o cualquier sistema donde sea necesaria la operación por
parte de un humano. En sí, es un panel de instrumentos que el operario puede
manipular para controlar un proceso.

Es la principal herramienta que utilizan los operarios y los supervisores de línea para
coordinar y controlar procesos industriales y de fabricación. El HMI traduce
variables de un proceso complejo en información útil y procesable.

Valle inquietante

Figura 1. Animatronic parecido humanoide

El fenómeno pude ser explicado por la percepción de que, si una entidad es bastante
diferente al humano, sus características humanas se verán más resaltadas, generando
empatía. Por otro lado, si la entidad es casi humana, resaltarán sus diferencias no
humanas, creando un sentimiento de cosa extraña, desde el punto de vista del
humano.

Otra explicación es que los individuos enfermos y los cadáveres muestran unas
anomalías visuales parecidas a las de un replicante humanoide, por lo que causan la
misma alarma y rechazo. El caso del robot es más preocupante ya que no existe una
 razón clara, en comparación con la reacción de rechazo al observar un cadáver. Las
anomalías de comportamiento y desincronización motriz son también indicativos de
enfermedad, y desórdenes mentales o neurológicos y de nuevo evocan sentimientos
negativos acertados.

21 METODOLOGÍA DE DESARROLLO DEL PROYECTO

El proyecto se pretende desarrollar con la siguiente metodología:

● Método de recopilación de información: Para la recopilación de información
se utilizará la Investigación bibliográfica, documental y la observación que
contengan la información pertinente para la investigación, como son los
mecanismos que controlan una cabeza animatrónica tipo humanoide y temas
relacionados a inteligencia artificial involucrando visión por computador.
● Método experimental: con este método se busca poner a prueba el proyecto,
para poder comprobar el correcto funcionamiento del sistema mecánico de las
partes de la cabeza animatrónica tipo humanoide para que funcione
adecuadamente con el software.
● Método analítico: En el proyecto se utilizará este método, para poder
comprobar la hipótesis se deberá analizar el problema planteado
fragmentando en sus partes, cada de una de la parte mecánica, electrónica,
software para una correcta interacción entre todas.

22 FUENTES Y TÉCNICAS DE RECOPILACIÓN DE INFORMACIÓN Y

ANÁLISIS DE DATOS

Fuentes

Las fuentes primarias constituyen el principal componente de investigación del

presente proyecto, el contenido de tesis, artículos de revistas, monografías y
organizaciones científicas, los cuales ofrezcan referencias para obtener mejoras en el
cabeza animatrónica.

Las fuentes secundarias constituyen la información de los resúmenes, referenciales

de libros u otros documentos existentes.

Finalmente, en las fuentes terciarias están comprendidos directorios de títulos,

catálogo de libros y otros
 Técnicas

La mejor técnica que se puede obtener mejor información es la de observación directa

del fenómeno que se pretende estudiar, mediante el cual se puede obtener
información.

La técnica se obtendrá información es mediante los participantes y comparando

mediante fotografías su nivel de similitud de esa manera se podrá realizar una
evaluación si se cumple el objetivo deseado.

23 PLAN ANALÍTICO

CAPÍTULO I – LINEAMENTOS CONCEPTUALES DEL PROYECTO

1.1. Introducción.
1.2. Antecedentes.
1.3. Formulación del problema.
1.4. Objetivos del proyecto.
1.5. Justificación e importancia.
1.6. Hipótesis.
1.7. Variables de la investigación
1.8. Estado del arte.
2.1 Animatrónica tipo humanoide
2.2 Mecanismo y movimientos
2.3 Técnicas de inteligencia artificial.
2.4 Psicología de los robots y humanos

CAPÍTULO II -CONTRUCCIÓN DE LA CABEZA ANIMATRÓNICA

2.1. Selección del tipo de cabeza humanoide.

2.2. Adaptación y selección de componentes.
2.3. Construcción de la estructura de la cabeza animatrónica.
2.4. Diseño de mecanismos y piezas mecánicas óptimos.
2.5. Acoplamiento de piezas mecánicas y mecanismos a servomotores

CAPÍTULO III -VISION POR COMPUTADORA E INTELIGENCIA ARTIFICIAL

3.1. Visión por computador

 3.2. Técnicas de adquisición de datos
3.3. Técnicas de inteligencia artificial
3.4. Configuración de la técnica de inteligencia artificial para la adquisición de datos
3.5. Reconocimientos de estados emocionales

CAPÍTULO IV – DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN CONTROL DE LA CABEZA

ANIMATRONICA

4.1. Desarrollo e implementación para reconocimiento de estados emocionales

4.2. Diseño de interfaces para el control las partes
4.3. Acoplamiento del sistema a respuesta de estados emocionales
4.4. Implementación del software.

CAPÍTULO V - PRUEBAS Y RESULTADOS

5.1.Pruebas de funcionamiento de interfaces de control

5.2.Pruebas de conexión entre la cabeza y la interfaz de usuario.
5.3.Pruebas de funcionamiento
5.4.Validación de la hipótesis

CAPÍTULO VI - CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

6.1. Conclusiones
6.2. Recomendaciones

BIBLIOGRAFÍA

GLOSARIO

ANEXOS
24 PRESUPUESTO

RECURSOS MATERIALES
VALOR VALOR
DENOMINACIÓN CANTIDAD
UNITARIO TOTAL
SUMINISTROS
Material e impresión 3D - $700 $700
Corte Láser - $300 $300
Motores, controladores y material
- - $400
electrónico
Pantalla 1 $200 $200
Otros - - $300

TOTAL $1900
 25 CRONOGRAMA (idéntico a las metas)

Mes 1 Mes 2 Mes 3 Mes 4 Mes 5 Mes 6

Ord Detalle

1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4

Investigación sistemática de la cabeza animatrónica tipo

1
humanoide
Selección de los componentes y materiales para el
2
proyecto.
Diseño de mecanismos y piezas mecánicas acopladas a
3
servomotores que permitan el diseño optimo
Acoplar el sistema de visión por computadora
permitiendo la adquisición de imágenes y mediante una
4
técnica de inteligencia artificial se permite la detección
del estado emocional
Implementar el sistema de control óptimo que pueda
manejar la parte mecánica y electrónica, software para
5
la detección de estados emocionales y con su respectiva
respuesta.
Desarrollo de las actividades para la interacción del
6
usuario con un HMI
7 Pruebas de funcionamiento

8 Conclusiones y recomendaciones

9 Documentación y elaboración del libro

26 BIBLIOGRAFÍA

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Working Paper.

Alonso, J. R. (04 de 06 de 2018). Neurociencia. Obtenido de El blog de José Ramón Alonso:

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27 FINANCIAMIENTO DEL PROYECTO

El financiamiento de todo el proyecto es por parte de los autores, luego de finalizar el

proyecto se lo donará al laboratorio de mecatrónica.

28 DURACIÓN DEL PROYECTO

El proyecto tiene una duración de seis meses

29 FECHA DE INICIO DEL PROYECTO

A partir de su aprobación.

30 FECHA DE PRESENTACIÓN DEL PROYECTO

Seis meses después de su aprobación.

31 FIRMAS DE RESPONSABILIDAD
___________________________
Herrera Mullo Franklin Wladimir
C.I.1714569199

___________________________

Muñoz Espinosa Richard David

C.I.1721740213

Firmado electrónicamente por:

DARIO JOSE
MENDOZA
CHIPANTASI
___________________________

Ing. Dario Mendoza

DOCENTE

Firmado electrónicamente por:

ANDRES MARCELO
GORDON GARCES

___________________________

Ing. Andrés Gordon

DOCENTE