República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Defensa

Universidad Nacional Experimental Politécnica
De la Fuerza Armada Nacional Bolivariana
UNEFA
FISICA II

RADAR ARDUINO

ESTUDIANTE:

 Anderson Arcia
C.I:27.866.702

Enero-2021
 INTRODUCCIÓN

Hoy en día la tecnología nos permite tener acceso a elementos electrónicos como
un sensor ultrasónico que utiliza el ultrasonido que son las vibraciones que tienen
frecuencia superior a las que pueden detectar por las personas ya que estas
vibraciones son (>20KHz) o un servomotor conocidos simplemente como “Servo”,
son parecidos a los motores de carga continua, el servo posee un eje de
rendimiento controlado. Este proyecto hace uso del sensor ultrasónico HC-SR04 el
cual nos permitirá detectar a base de ondas sonoras en este caso queremos hacer
un radar de manera a explicar un poco el funcionamiento y la semejanza con los
radares de mayor escalas que usan los aviones aunque dicho radar funciona por
ondas electromagnéticas este proyecto se basara sobre las ondas sonoras.
 OBJETIVO

Diseñar y construir un prototipo capaz de detectar objetos, con ayuda del

sensor ultrasónico HC-SRF04

JUSTICACIÓN

El sistema de radar es un sistema complejo que utiliza muchos elementos

tales como el procesamiento de señales, procesamiento de datos, dispersión
electromagnética, detección, estimación de parámetros, extracción de
información, antenas, transmisores y receptores. Lo anterior hace que sea
un sistema muy interesante de estudiar y con ello lograr el desarrollo de
nuevos campos de aplicación que contribuyan en el mejoramiento de
nuestra vida cotidiana.

El desarrollo de un radar hoy en día puede llegar a facilitar la obtención de

muchas cosas como podrían ser imágenes de superficies planetarias o
cartografía de zonas de alta nubosidad (inaccesibles mediante sensores
ópticos), es por eso que el desarrollo de un radar puede ser una tecnología
que pueda ayudar a resolver estos problemas.

El desarrollo de este radar se realizó a través de Arduino, un sensor HY-

SRF04 y un servomotor y para visualizar los datos obtenidos a través del
sensor se visualizan en el pc mediante la comunicación serial
Primeramente para hablar sobre este proyecto que se basa en el tema del radar
Arduino cuyo funcionamiento y concepto principal se debe conocer antes de
adentrarnos en el proyecto, empezaremos hablando de lo que es Arduino y su
funcionamiento.

ANTECEDENTES

El principio del radar fue expuesto por el escritor norteamericano H. Gernsback en

su novela de ciencia ficción a fines de 1911. En 1922, Marconi expuso el principio
de reflexión de las ondas electromagnéticas al incidir sobre un obstáculo. Appleton
en el año de 1924, estudió la reflexión de impulsos electromagnéticos en la
ionósfera y un tiempo después, Pierre David localizó un avión en vuelo mediante
este procedimiento. La invención de los amplificadores de potencia, primero el
magnetrón y más adelante el Klystron, abrieron auténticas posibilidades en el
desarrollo del sistema de radar. En los años de 1934 y 1935, las investigaciones
llegaron a resultados prometedores, gracias al alemán R. Kuhnhold al británico
Watson Watt, quienes diseñaban dispositivos para la localización de aeronaves en
vuelo. Sin embargo, no fue hasta después de la segunda guerra mundial que el
uso del radar se generalizó en el campo naval, aéreo y terrestre, tanto militar como
civil. El termino radar es una contracción de las palabras en inglés Radio Detection
And Ranging (radio detección y medición de la distancia) [1]. El nombre refleja la
importancia dada por los primeros investigadores en este campo sobre la
necesidad de un dispositivo para detectar la presencia de un blanco y la medición
de su distancia. No existe alguna técnica competitiva que pueda medir con
exactitud grandes distancias tanto en clima, bueno o adverso, tan bien como el
radar. En la actualidad el radar es un sistema que sirve para detectar, seguir y
obtener la distancia, posición, velocidad, y forma de objetos tales como aviones,
barcos, naves espaciales, vehículos, personas, etc.

Arduino

Arduino es una compañía de desarrollo de software y hardware libres, así como

una comunidad internacional que diseña y manufactura placas de desarrollo de
hardware para construir dispositivos digitales y dispositivos interactivos que
puedan detectar y controlar objetos del mundo real. Arduino se enfoca en acercar
y facilitar el uso de la electrónica y programación de sistemas embebidos en
proyectos multidisciplinarios. Los productos que vende la compañía son
distribuidos como Hardware y Software Libre, bajo la Licencia Pública General de
GNU (GPL) y la Licencia Pública General Reducida de GNU (LGPL),1 permitiendo
la manufactura de las placas Arduino y distribución del software por cualquier
individuo. Las placas Arduino están disponibles comercialmente en forma de
placas ensambladas o también en forma de kits, hazlo tu mismo (del inglés DIY:
"Do It Yourself").

Los diseños de las placas Arduino usan diversos microcontroladores y

microprocesadores. Generalmente el hardware consiste de un microcontrolador
Atmel AVR, conectado bajo la configuración de "sistema mínimo" sobre una placa
de circuito impreso a la que se le pueden conectar placas de expansión (shields) a
través de la disposición de los puertos de entrada y salida presentes en la placa
seleccionada. Las shields complementan la funcionalidad del modelo de placa
empleada, agregando circuiteria, sensores y módulos de comunicación externos a
la placa original. La mayoría de las placas Arduino pueden ser alimentadas por un
puerto USB o un puerto barrel Jack de 2.5mm. La mayoría de las placas Arduino
pueden ser programadas a través del puerto serie que incorporan haciendo uso
del Bootloader que traen programado por defecto. El software de Arduino consiste
de dos elementos: un entorno de desarrollo (IDE) (basado en el entorno de
processing y en la estructura del lenguaje de programación Wiring), y en el
cargador de arranque (bootloader, por su traducción al inglés) que es ejecutado de
forma automática dentro del microcontrolador en cuanto este se enciende. Las
placas Arduino se programan mediante un computador, usando comunicación
serie.

El proyecto Arduino tiene sus orígenes en el proyecto Wiring, el cual surge por el
año 2003 como una herramienta para estudiantes en el Interaction Design Institute
Ivrea en Ivrea, Italia,2con el objetivo de proporcionar una forma fácil y económica
de que principiantes y profesionales crearan dispositivos que pudieran interactuar
con su entorno mediante sensores y actuadores. La primera placa Arduino
comercial fue introducida en el año 2005, ofreciendo un bajo costo económico y
facilidad de uso para novatos y profesionales. A partir de octubre del año 2012, se
incorporaron nuevos modelos de placas de desarrollo que empleaban
microcontroladores Cortex M3, ARM de 32 bits,3dichos modelos coexisten con los
iniciales, que integran microcontroladores AVR de 8 bits. Cabe resaltar que las
arquitecturas ARM y AVR no son iguales, por lo cual tampoco lo es su set de
instrucciones a nivel ensamblador y por ende algunas bibliotecas realizadas para
operar en una arquitectura presentan complicaciones al ser empleadas en la otra.
A pesar de lo anterior, todas los modelos de placa Arduino se pueden programar y
compilar bajo el IDE predeterminado de Arduino sin ningún cambio, esto gracias a
que el IDE compila el código original a la versión de la placa seleccionada.
El nombre Arduino viene de un bar en Ivrea, Italia; en donde algunos de los
fundadores del proyecto solían reunirse. El bar fue nombrado en honor a Arduino
de Ivrea, quien fue el margrave de la Marcha de Ivrea y Rey de Italia desde el año
1002 hasta el año 1014.

Para hablar de lo que es un radar sabemos que es un sistema que trabaja con
ondas electromagnéticas para medir distancias, altitudes, direcciones y
velocidades de objetos estáticos o móviles como aeronaves, barcos, vehículos
motorizados, formaciones meteorológicas y el propio terreno. Su funcionamiento
se basa en emitir un impulso de radio, que se refleja en el objetivo y se recibe
típicamente.

El radar es un sistema electromagnético que sirve para detectar y localizar blancos

tales como aviones, barcos, naves espaciales, vehículos, gente y medio ambiente.
Su operación consiste en radiar ondas electromagnéticas al espacio y detectar el
eco de la señal reflejada del blanco. La energía reflejada que regresa al radar no
solo indica la presencia de un objeto, puesto que comparando la señal recibida
con la señal que fue transmitida, se puede determinar su posición. El radar puede
realizar su función a grandes o cortas distancias y puede operar en la oscuridad,
neblina, niebla, lluvia y nieve. Su habilidad de medir distancia y velocidad con una
alta exactitud y además de proporcionar la imagen del blanco, son unos de sus
principales atributos. El principio básico de radar es ilustrado en la figura 1. Un
transmisor genera una señal electromagnética (como por ejemplo un pulso corto
de onda senoidal) que es radiado al espacio por medio de una antena. Una
porción de la energía transmitida es interceptada por el blanco y reflejada en
muchas direcciones. La energía reflejada del blanco que regresa hacia el radar es
capturada por la antena del radar. Enseguida es entregada al receptor, donde es
procesada para detectar la presencia de un blanco y determinar su posición [1].
Por lo general, una sola antena es utilizada en sistemas que utilizan como señal
una serie de pulsos repetitivos, compartiendo el tiempo del periodo de repetición
de pulsos tanto para transmisión como para recepción. La distancia del blanco se
encuentra midiendo el tiempo que se toma en viajar la señal transmitida hacia el
blanco hasta que regrese hacia el radar. en la misma posición del emisor.
El ángulo de la posición del blanco puede ser encontrado mediante el ancho de
lóbulo principal de la antena de radar, cuando la señal recibida tiene máxima
amplitud. Si el blanco está en movimiento, ocurre un cambio de frecuencia en la
señal debido al efecto Doppler. Este cambio de frecuencia es proporcional a la
velocidad del blanco en relación con el radar (también llamado velocidad radial). El
cambio de frecuencia Doppler es muy utilizado en radares para diferenciar blancos
en movimiento que se desean localizar, de los objetos estático no deseados
denominados "clutters", los cuales son reflejados del ambiente natural tales como
la tierra, el mar o la lluvia.

Todo esto fue descubierto por Heinrich Rudolf Hertz en el año 1886 donde
demuestra que las ondas electromagnéticas se reflejaban en las superficies
metálicas. En 1904 Christian Huelsmeyer patenta el primer sistema anticolisión de
buques utilizando ondas electromagnéticas, desarrollo de la radio y de la
transmisión inalámbrica (por Guglielmo Marconi, entre otros), gracias a lo cual se
desarrollan las antenas. En 1917, Nikola Tesla establece los principios teóricos del
futuro radar. En 1934, y gracias a un estudio sistemático del magnetrón, se
realizan ensayos sobre sistemas de detección de onda corta siguiendo los
principios de Nikola Tesla. De este modo nacen los radares de ondas
decimétricas. Gracias a todas estas investigaciones en la segunda guerra mundial
por el desarrollo e investigación varios ingenieros se plantearon a ir desarrollando
radares en que a pasar los años se han ido mejorando y trabajando de distintas
maneras.
Algunos radares trabajan con ondas ultrasónicas que es lo que se basa nuestro
proyecto, que son una onda acústica o sonora cuya frecuencia está por encima del
espectro audible del oído humano (aproximadamente 20.000 Hz), es decir, más
allá de las frecuencias audibles.

Bueno con todo lo que ya sabemos podemos hablar en conjunto ya entrando mas
en lo que es el proyecto y podemos hablar del Los sensores de ultrasonidos o
sensores ultrasónicos son detectores de proximidad que trabajan libres de roces
mecánicos y que detectan objetos a distancias que van desde pocos centímetros
hasta varios metros. El sensor emite un sonido y mide el tiempo que la señal tarda
en regresar.

Estos reflejan en un objeto, el sensor recibe el eco producido y lo convierte en

señales eléctricas, las cuales son elaboradas en el aparato de valoración. Estos
sensores trabajan solamente donde tenemos presencia de aire (no pueden
trabajar en el vacío, necesitan medio de propagación), y pueden detectar objetos
con diferentes formas, diferentes colores, superficies y de diferentes materiales.
Los materiales pueden ser sólidos, líquidos o polvorientos, sin embargo han de ser
deflectores de sonido.

Y si terminamos más enfocado en el termino del radar Arduino es sistema que

funciona generando ondas ultrasónicas que al chocar con algún objeto nos va a
indicar que con el programa Arduino y conectado a un dispositivo móvil o
computadora que tenga dicho programa con las ondas puede captar un objeto
señalar a qué distancia se encuentra.

Aplicaciones de radar

Existe una variedad extensa de aplicaciones del radar, las cuales día con día van
incrementándose. En general, los radares son utilizados en aplicaciones militares,
de navegación, seguridad marítima, meteorológicas y detección de la velocidad de
vehículos. Los campos de aplicación más importantes son los que se indican a
continuación.

Vigilancia aérea

Alarma temprana a larga distancia; intercepción controlada desde tierra;

adquisición para sistemas de alarmas; determinación de altitud en radares
tridimensionales; vigilancia de aeropuertos y rutas aéreas.

Vigilancia espacial y proyectiles dirigidos

Alarma de proyectiles dirigidos; adquisición de proyectiles dirigidos; vigilancia de

satélites artificiales.
Búsqueda de superficie y vigilancia de operaciones militares

Búsqueda marina y navegación; topografía; localización de artillería y de morteros;

control de movimiento en las pistas de los aeropuertos

Radar meteorológico

Observación y predicción de fenómenos naturales.

Seguimiento y guía

Control de tiro antiaéreo; control de tiro de superficie; guía de proyectiles;

instrumentación a distancia; instrumentación de satélites; aproximación y aterrizaje
de precisión.

Pueden mencionarse un gran número de aplicaciones no pertenecientes a

categorías definidas: alarmas contra intrusos, monitorización de migraciones de
aves, control de vehículos terrestres, etc. En todos estos sistemas se aplican los
principios básicos de radar, con la apropiada definición de los parámetros de los
blancos y de los requerimientos de resolución medida.

Frecuencias de radar

Los sistemas de radar trabajan en diferentes porciones de las bandas de

frecuencia UHF, L, S, C, X, KU, K, Ka y hasta milimétricas como se muestra en la
tabla. En principio estas bandas fueron designadas de esta forma en la segunda
guerra mundial como secreto militar, donde el código original de letras era P, L, S,
X, y K posteriormente se le añadieron mas bandas. Una vez que ya no fue secreto
militar se divulgaron y en la actualidad permanecen estas designaciones. En
general los radares trabajan en longitudes de onda entre 100 cm o mayores, hasta
10 –7mts o menores, lo cual en frecuencia sería aproximadamente de menos de 1
GHz, hasta mayores de los 100 GHz [1]. Sin embargo, no existen límites
fundamentales para las frecuencias de radar. Cualquier dispositivo que detecte y
localice blancos por medio de la radiación electromagnética y utilice el eco
devuelto por el blanco puede ser clasificado como un radar, cualquiera que sea la
frecuencia utilizada.

Designación de banda Rango de frecuencia Longitud de onda (cm)

(GHz)
UHF 0.3-1.0 30-100
L 1.0-2.0 15-30
S 2.0-4.0 7.5-15
C 4.0-8.0 3.75-7.5
X 8.0-12.0 2.5 – 3.75
KU 12.0 - 18.0 1.67 – 2.5
 K 18.0 - 27.0 1.11 – 1.67
KR 27.0 - 40.0 0.75 – 1.11
MILIMÉTRICA 40.0-300.0 0.1-0.75

Transductores Piezoeléctricos

Los transductores son elementos que transforman una magnitud física en una
señal eléctrica.

La palabra "piezo" viene del griego y significa "yo presiono". Un sólido

piezoeléctrico sobre el que se ejerce una presión mecánica reacciona con el
desplazamiento de cargas eléctricas. La causa del fenómeno es que las tensiones
de presión y tracción ejercidas sobre un material piezoeléctrico (cristal o cerámica
piezoeléctricos) provocan deformaciones en la retícula cristalina. Los
desplazamientos producen la aparición o desaparición de cargas moleculares que
pueden manifestarse como tensiones eléctricas.

A esto se le llama efecto piezoeléctrico directo. A la inversa, las cargas provocan

en los electrodos una distorsión de la retícula y en consecuencia una deformación
del material piezoeléctrico. Esto se le denomina efecto piezoeléctrico inverso o
reciproco. Ambos efectos tienen un aprovechamiento técnico.

Efecto Piezoeléctrico

Para comprender el efecto piezoeléctrico consideramos un cristal de cuarzo

situado entre dos electrodos metálicos, los cuales quedan aplicados a la entrada
de un osciloscopio. Si se aplica una fuerza de comprensión al cristal, aparece un
impulso de tensión, justo al ejercer la fuerza sobre el cristal, lo cual demuestra que
la presión mecánica ejercida sobre el cristal queda transformada en una tensión
eléctrica.

Para la explicación del porqué de este fenómeno físico, se observa en la siguiente

figura un corte en el modele cristalino de un cristal de cuarzo.
El cuarzo está formado por iones positivos de silicio y por iones negativos de
oxígeno. Estos iones están repartidos uniformemente de forma que neutralizan
sus efectos hacia el exterior. Si este cristal es comprimido, por ejemplo, entre dos
placas metálicas, tal como muestra la figura, en la placa superior surge un exceso
de cargas negativas y en la inferior un exceso de cargas positivas, dado que
ambas placas están separadas por el grueso del cristal, entre ellas aparecerá,
pues una tensión eléctrica.

Si en lugar de comprimirse se tensa el cristal, las cargas que aparecerán en las

placas serán naturalmente de polaridad opuesta. Siguiendo el ritmo de las
oscilaciones de presión aparece entre los terminales de las placas una tensión
alterna.

El fenómeno descrito es reversible, es decir si entre las caras de un cristal de

cuarzo aplicamos una tensión eléctrica, el cristal se deforma.

Aquí puede observarse una simulación al comprimir y tensar un cristal como se

genera la tensión.

A DISTANCIA, VELOCIDAD Y POSICIÓN DEL OBJETO.

Los sistemas de radar emiten ondas electromagnéticas dirigidas al espacio y

capturan el eco de la señal reflejada del blanco. Mediante el procesamiento de
esta señal, es posible determinar la distancia, posición y velocidad de un blanco.
El escoger un tipo de señal y una técnica de procesamiento de señal en un
sistema de radar, depende fuertemente de la misión y operación específica del
radar. La distancia, por ejemplo, es calculada mediante el tiempo de retraso de la
señal recibida, el cual es obtenido mediante la correlación de la señal transmitida y
el eco reflejado. Por otra parte, la velocidad del blanco es determinada mediante la
frecuencia Doppler, la cual es un cambio de frecuencia de la señal reflejada
debido al movimiento del blanco. La frecuencia Doppler es determinada
analizando el efecto Doppler. En el caso de los ángulos de azimut y de elevación,
es decir, la posición angular del blanco, es obtenida a partir del ancho de media
potencia del lóbulo principal de una antena parabólica.

La distancia entre el radar y el objeto.

La distancia de un blanco es determinada por el tiempo que le toma a la señal

electromagnética transmitida por el radar viaja de ida y de vuelta en la atmosfera.

A este tiempo se le denomina como tiempo de retardo 𝑡𝑟. La energía

electromagnética en espacio libre viaja con la velocidad de la luz, la cual es 𝑐
=3𝑥108𝑚/𝑠. Por lo tanto, el tiempo para que la señal viaje hacia la posición del
blanco a una distancia R y regrese al radar es 2R/c. La distancia del blanco es
entonces

Para obtener el tiempo de retardo de la señal se recurre a la función correlación, la

cual es máxima cuando la señal transmitida y la señal recibida son similares. Al
correlacionar la señal transmitida y la señal reflejada se obtiene en qué tiempo se
presenta la máxima similitud entre ellas. Este tiempo es el retardo de la señal
recibida con respecto a la señal transmitida.

Ambigüedad en la distancia

Un radar de pulsos recibe y transmite un tren de pulsos como se puede ver en la

Figura. El período de repetición del pulso es T y el ancho de pulso es τ. Las ondas
electromagnéticas empleadas por los radares de pulsos son radiadas solo durante
τ segundos durante cada período T. El tiempo restante es utilizado para recibir los
ecos reflejados. Cuando una señal reflejada tiene un tiempo de retraso T, significa
que un blanco se encuentra a la distancia máxima que no presenta
ambigüedades. La ambigüedad en la distancia ocurre desde el segundo pulso
enviado por el radar, como se muestra en la figura

El eco 1 representa la señal reflejada de un blanco que se encuentra a una

distancia 𝑅1 = 𝑐∆𝑡/2 debido al pulso 1. Sin embargo, el eco 2 se puede interpretar
como la señal reflejada del mismo blanco debido al pulso 2, o podría ser la señal
reflejada de un blanco que se encuentre a una distancia lejana 𝑅1 debido al pulso

1. Por lo tanto, la ambigüedad en la distancia se presenta en el eco 2. Para

resolver este problema, una vez que el pulso ha sido transmitido el radar debe
esperar el tiempo suficiente hasta que los ecos de los blancos que se encuentran
en la distancia máxima de detección regresen al radar antes de emitir el siguiente
pulso. Por lo tanto, la distancia máxima sin ambigüedades será determinada por
La resolución en distancia (∆R)

Describe la capacidad que tiene el radar de detectar objetos que se encuentran

cercanos uno del otro como objetos distintos. Es decir, que todos los blancos que
se encuentren separados al menos por una distancia ∆R podrán identificarse sin
problemas.

Para encontrar la resolución de un radar es necesario relacionar la distancia de

separación entre los blancos y el ancho del pulso τ que emite el radar. Por lo tanto,
primero asumimos que tenemos dos blancos separados a una distancia ∆R = cτ/4
como se muestra en la figura. En este caso, el pulso reflejado del blanco 1 (𝑒𝑐𝑜𝐵1)
y el pulso reflejado del blanco 2 (𝑒𝑐𝑜𝐵2) se traslapan al transcurrir τ / 2 segundos
después de que el borde inicial del pulso incidente golpea el blanco 1. Por lo tanto,
los blancos no pueden ser identificados como dos blancos distintos.

La resolución en distancia (∆R) Describe la capacidad que tiene el radar de

detectar objetos que se encuentran cercanos uno del otro como objetos distintos.
Es decir, que todos los blancos que se encuentren separados al menos por una
distancia ∆R podrán identificarse sin problemas.
Para encontrar la resolución de un radar es necesario relacionar la distancia de
separación entre los blancos y el ancho del pulso τ que emite el radar. Por lo tanto,
primero asumimos que tenemos dos blancos separados a una distancia ∆R = cτ/4
como se muestra en la figura. En este caso, el pulso reflejado del blanco 1 (𝑒𝑐𝑜𝐵1)
y el pulso reflejado del blanco 2 (𝑒𝑐𝑜𝐵2) se traslapan al transcurrir τ / 2 segundos
después de que el borde inicial del pulso incidente golpea el blanco 1. Por lo tanto,
los blancos no pueden ser identificados como dos blancos distintos.

Para alcanzar una resolución de distancia precisa hay que reducir al mínimo el
ancho del pulso. Sin embargo, esto reducirá el promedio de la potencia transmitida
y aumentará el ancho de banda de operación. Por lo tanto, si se desea tener una
determinada resolución en un radar de pulsos, el ancho del pulso estará dada por

La velocidad del objeto

Para determinar la velocidad radial de un blanco, el radar utiliza el efecto Doppler.

Este efecto describe el cambio en la frecuencia central de una señal incidente,
debido al movimiento del blanco con respecto a la fuente de radiación.
Dependiendo de la dirección del blanco en movimiento, este cambio de frecuencia
es positivo (cuando el blanco se acerca hacia el radar) o negativo (cuando el
blanco se aleja). Una señal incidente sobre un blanco tiene frentes de onda de
igual fase separados por λ, como se aprecia en la figura. Si el blanco se mueve
hacia el radar con una velocidad v, causará que los frentes de onda reflejados
tengan menos separación entre ellos, originando que la longitud de onda sea
menor. Por otra parte, si el blanco se está alejando de la fuente de radiación,
provocará que la separación de los frentes de onda reflejados se expanda, es
decir, la longitud de onda estará siendo mayor. Cabe señalar que el aumento o
disminución en la longitud de onda de los frentes de onda representa un cambio
en la frecuencia de la señal reflejada.

Por lo tanto, cuando los pulsos transmitidos por el radar inciden sobre el blanco,
éste ocasionará que el ancho del pulso cambie, ya sea incrementando o
disminuyendo. Por lo tanto, enseguida se obtendrá una expresión que representa
el cambio del ancho de pulso reflejado con respecto al original.

Si se tiene un pulso de ancho τ, que choca contra un blanco que viaja a una
velocidad (v) hacia el radar, como se puede ver en la figura. Y se dice que d es la
distancia en metros que se mueve el blanco durante un intervalo ∆t, donde ∆t es
igual al lapso de tiempo entre el frente principal del pulso que choca contra el
blanco y el frente final del pulso que choca al blanco.
Determinación de la posición. El radar mide la posición angular relativa de un
blanco por medio del ángulo de azimut y el ángulo de elevación. La precisión para
determinar estas mediciones se basa en la utilización de patrones de radiación de
antenas muy directivas. Es decir, que el ángulo de apertura del lóbulo principal a
los 3dB de la antena debe ser muy estrecho para obtener un error menor en las
mediciones. Esto debido a que cuando un radar detecta un blanco, se sabe que se
encuentra dentro del patrón de radiación de la antena. Sin embargo, la posición
exacta dentro del lóbulo es desconocida. Es por ello que se puede determinar la
posición relativa del blanco mediante la posición de la línea de vista de la antena,
asumiendo un error debido al ancho del lóbulo. En la figura se muestra la posición
del lóbulo y del blanco.
Para encontrar una expresión del error de los ángulos de azimut 𝜙𝑇 y elevación 𝜃𝑇
asumimos dos barridos del lóbulo, uno barrido horizontal (azimut) y un barrido
vertical (elevación).

Barrido Horizontal (azimut): La técnica se basa en mover el lóbulo de radiación

horizontalmente hasta que el eco reflejado del blanco sea cero. Por lo tanto,
suponer que el lóbulo de la antena se mueve horizontalmente en incrementos de
Δ𝜃𝑎 como se expresa en la figura.

Cada movimiento del lóbulo se puede expresar como 𝜙0 + Δ𝜃𝑎. Éste representa
un movimiento al lado contrario de las manecillas del reloj. La ecuación de
movimiento en el ángulo de azimut de la antena queda

Donde n es el número de movimientos realizados. Ahora, si decimos que la señal

reflejada es cero (eco=0) cuando n =N, entonces el ángulo de azimut del blanco
será
Por lo tanto, el error en el ángulo de azimut 𝜙𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 será definido como

Cuando el blanco se encuentre en el límite del área de radiación contrario al punto

de partida del movimiento del lóbulo, entonces se obtendrá el máximo error en el
ángulo de azimut 𝜙𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑚𝑎𝑥 definido como

Donde 𝑁𝑚𝑎𝑥 = 𝜃𝑎/Δ𝜃𝑎 es el número máximo de movimientos del lóbulo necesario

para cubrir el área del ancho del lóbulo en azimut a los 3Db

Por lo tanto el error máximo en el ángulo de azimut 𝜙𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑚𝑎𝑥 será

Barrido vertical (elevación): En este caso el lóbulo de radiación se moverá
verticalmente hacia arriba hasta que el eco reflejado del blanco sea cero. Por lo
tanto, suponiendo movimientos verticales en incrementos de Δ𝜃𝑒 como se expresa
en la figura

La ecuación de movimiento en el ángulo de elevación de la antena queda

Donde m es el número de movimientos realizados. Ahora, si decimos que la señal
reflejada es cero (eco=0) cuando m=M, entonces el ángulo de elevación del
blanco será

Por lo tanto, el error en el ángulo de elevación 𝜽𝒆𝒓𝒓𝒐𝒓 será definido como

Y el error máximo en la posición será

 Para realizar un radar Arduino necesitamos algunos materiales que son:

 Arduino uno
 Mini protoboard
 Sensor ultrasónico
 Servo motor

Arduino uno Servo motor

Mini protoboard

Sensor ultrasónico

Mini protoboard
Un servomotor se diferencia de un motor de CD normal en que los servomotores solo
pueden dar un giro 180° máximo, pero con la peculiaridad de poder guardar una posición
en específico.

Por lo general, los servos tienen 3 cables. Dos de ellos son para la alimentación, y el
tercero es el cable por el que mandaremos la señal desde Arduino para que el servo se
mueva o se coloque en una determinada posición.

Para hacer esto, se necesita un pulso PWM, en este caso se conecta al pin 9 del arduino,
se configura para mandar hacer esta función, añadimos la librería Servo.h y se crea una
variable para el servomotor e iniciar su recorrido de izquierda a derecha, y otra para
determinar la posición en que se encuentre este.

Se crea un ciclo for para contar paso a paso la posición del servo de izquierda a derecha
y repetir varias veces el incremento en cada posición.

El funcionamiento de este módulo es muy sencillo. Esta alimentado con 5V y se debe

suministrar un pulso de 10µs para activar el modulo a través del pin Trig. En ese
momento, el modulo lanzará una ráfaga de 8 pulsos ultrasónicos a 40Khz y la salida Echo
pasa a nivel alto hasta que el modulo recibe un eco, momento en el que volverá de nuevo
a pasar a un nivel bajo. Por tanto, la salida Echo es un pulso cuyo ancho será
proporcional a la distancia respecto a un objeto. Si no se detecta un objeto, la salida Echo
pasara a nivel bajo después de 30ms.

Si el ancho del pulso se mide en µs, el resultado se debe dividir entre 58 para saber la
distancia en centímetros, y entre 148 para saber la distancia en pulgadas

Estos valores son obtenidos de:

Con estos dispositivos no basta para realizar dicho radar también falta el programa a
utilizar que usaremos C++ ya que es un programa simple y Arduino lo lee posteriormente
se dejara el código

Código Arduino:
// Incluye la librería Servo
#include<Servo.h>.
// Defines Tirg y Echo del Ultrasonic Sensor
constinttrigPin = 10;
constintechoPin = 11;
// Variables para la duración y distancia
longduration;
intdistance;
Servo myServo; // Creas una variable servo
voidsetup() {
pinMode(trigPin, OUTPUT); // Sets el trigPin como un Output
pinMode(echoPin, INPUT); // Sets el echoPin como uun Input
Serial.begin(9600);
myServo.attach(12); // Defines los pines del servo
}
voidloop() {
// rotacion del servo de 15 a 165 grados
for(int i=15;i<=165;i++){
myServo.write(i);
delay(30);
distance = calculateDistance();// calcular distancia

Serial.print(i); // (inglés)Sendsthecurrentdegreeintothe Serial Port

Serial.print(","); // (inglés)Sendsadditioncharacterrightnext to
thepreviousvalueneededlater in theProcessing IDE forindexing
Serial.print(distance); //(inglés) Sendsthedistancevalueintothe Serial Port
Serial.print("."); // (inglés)Sendsadditioncharacterrightnext to
thepreviousvalueneededlater in theProcessing IDE forindexing
}
// repetición
for(int i=165;i>15;i--){
myServo.write(i);
delay(30);
distance = calculateDistance();
Serial.print(i);
Serial.print(",");
Serial.print(distance);
Serial.print(".");
}
}
// calcular distancia
intcalculateDistance(){

digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
// Sets thetrigPinon HIGH statefor 10 micro seconds
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // leer el echoPin, retorna la honda
ultrasónica
distance= duration*0.034/2;
returndistance;
}

Código de Procesing:
importprocessing.serial.*; // importslibraryfor serial communication
importjava.awt.event.KeyEvent; // importslibraryforreadingthe data fromthe
serial port
importjava.io.IOException;
Serial myPort; // defines Object Serial
// defubes variables
Stringangle="";
Stringdistance="";
String data="";
StringnoObject;
floatpixsDistance;
intiAngle, iDistance;
int index1=0;
int index2=0;
PFontorcFont;
voidsetup() {

size (1200, 700); // ***CHANGE THIS TO YOUR SCREEN

RESOLUTION***
smooth();
myPort = new Serial(this,"COM7", 9600); // startsthe serial communication
myPort.bufferUntil('.'); // readsthe data fromthe serial port up to thecharacter
'.'. So actuallyitreadsthis: angle,distance.
}
voiddraw() {

fill(98,245,31);
// simulatingmotionblur and slowfade of themoving line
noStroke();
fill(0,4);
rect(0, 0, width, height-height*0.065);

fill(98,245,31); // green color

// callsthefunctionsfordrawingthe radar
drawRadar();
drawLine();
drawObject();
drawText();
}
voidserialEvent (Serial myPort) { // startsreading data fromthe Serial Port
// readsthe data fromthe Serial Port up to thecharacter '.' and
putsitintotheString variable "data".
data = myPort.readStringUntil('.');
data = data.substring(0,data.length()-1);

index1 = data.indexOf(","); // findthecharacter ',' and putsitintothe variable

"index1"
angle= data.substring(0, index1); // readthe data from position "0" to position
of the variable index1 orthatsthevalue of theangletheArduinoBoardsentintothe
Serial Port
distance= data.substring(index1+1, data.length()); // readthe data from
position "index1" to theend of the data prthatsthevalue of thedistance

// convertstheString variables intoInteger

iAngle = int(angle);
iDistance = int(distance);
}
voiddrawRadar() {
pushMatrix();
translate(width/2,height-height*0.074); // movesthestartingcoordinats to new
location
noFill();
strokeWeight(2);
stroke(98,245,31);
// drawsthearclines
arc(0,0,(width-width*0.0625),(width-width*0.0625),PI,TWO_PI);
arc(0,0,(width-width*0.27),(width-width*0.27),PI,TWO_PI);
arc(0,0,(width-width*0.479),(width-width*0.479),PI,TWO_PI);
arc(0,0,(width-width*0.687),(width-width*0.687),PI,TWO_PI);
// drawstheanglelines
line(-width/2,0,width/2,0);
line(0,0,(-width/2)*cos(radians(30)),(-width/2)*sin(radians(30)));
line(0,0,(-width/2)*cos(radians(60)),(-width/2)*sin(radians(60)));
line(0,0,(-width/2)*cos(radians(90)),(-width/2)*sin(radians(90)));
line(0,0,(-width/2)*cos(radians(120)),(-width/2)*sin(radians(120)));
line(0,0,(-width/2)*cos(radians(150)),(-width/2)*sin(radians(150)));
line((-width/2)*cos(radians(30)),0,width/2,0);
popMatrix();
}
voiddrawObject() {
pushMatrix();
translate(width/2,height-height*0.074); // movesthestartingcoordinats to new
location
strokeWeight(9);
stroke(255,10,10); // red color
pixsDistance = iDistance*((height-height*0.1666)*0.025); //
coversthedistancefromthe sensor from cm to pixels
// limitingtherange to 40 cms
if(iDistance<40){
// drawstheobjectaccording to theangle and thedistance
line(pixsDistance*cos(radians(iAngle)),-pixsDistance*sin(radians(iAngle)),
(width-width*0.505)*cos(radians(iAngle)),-(width-
width*0.505)*sin(radians(iAngle)));
}
popMatrix();
}
voiddrawLine() {
pushMatrix();
strokeWeight(9);
stroke(30,250,60);
translate(width/2,height-height*0.074); // movesthestartingcoordinats to new
location
line(0,0,(height-height*0.12)*cos(radians(iAngle)),-(height-
height*0.12)*sin(radians(iAngle))); // drawsthe line according to theangle
popMatrix();
}
voiddrawText() { // drawsthetextsonthescreen

pushMatrix();
if(iDistance>40) {
noObject = "Out of Range";
}
else {
noObject = "In Range";
}
fill(0,0,0);
noStroke();
rect(0, height-height*0.0648, width, height);
fill(98,245,31);
textSize(25);

text("10cm",width-width*0.3854,height-height*0.0833);
text("20cm",width-width*0.281,height-height*0.0833);
text("30cm",width-width*0.177,height-height*0.0833);
text("40cm",width-width*0.0729,height-height*0.0833);
textSize(40);
text("FABRI creator", width-width*0.875, height-height*0.0277);
text("Ángulo: " + iAngle +" °", width-width*0.48, height-height*0.0277);
text("Dist:", width-width*0.26, height-height*0.0277);
if(iDistance<40) {
text(" " + iDistance +" cm", width-width*0.225, height-height*0.0277);
}
textSize(25);
fill(98,245,60);
translate((width-width*0.4994)+width/2*cos(radians(30)),(height-
height*0.0907)-width/2*sin(radians(30)));
rotate(-radians(-60));
text("30°",0,0);
resetMatrix();
translate((width-width*0.503)+width/2*cos(radians(60)),(height-
height*0.0888)-width/2*sin(radians(60)));
rotate(-radians(-30));
text("60°",0,0);
resetMatrix();
translate((width-width*0.507)+width/2*cos(radians(90)),(height-
height*0.0833)-width/2*sin(radians(90)));
rotate(radians(0));
text("90°",0,0);
resetMatrix();
translate(width-width*0.513+width/2*cos(radians(120)),(height-
height*0.07129)-width/2*sin(radians(120)));
rotate(radians(-30));
text("120°",0,0);
resetMatrix();
translate((width-width*0.5104)+width/2*cos(radians(150)),(height-
height*0.0574)-width/2*sin(radians(150)));
rotate(radians(-60));
text("150°",0,0);
popMatrix();
}
 Conclusión

En el desarrollo del proyecto se logra al objetivo de diseñar y construir un prototipo

capaz de detectar objetos que se encuentren a su paso. Esto se llevó a cabo
gracias al estudio de las ondas ultrasónicas, y funcionamiento de un radar,
además se logró con la ayuda de dispositivos que hoy en día se pueden conseguir
en cualquier tienda de electrónica. A pesar de haber logrado el objetivo, en el
proyecto se muestra aun un margen de error, comparando la medida real con la
que se muestra en pantalla, además no existe una restricción en cuanto a los
objetos que pueda detectar, prácticamente todos los materiales que reflejan el
sonido son detectados, independientemente de su forma o color, aun materiales
transparentes o delgados no presentan algún problema para el radar, como la
distancia hacia el objeto es medida por medio del tiempo de recorrido del sonido, y
no por una medición de la intensidad, el sensor ultrasónico es insensible al ruido
de fondo, pudiendo funcionar así hasta en medios polvorientos, viscosos etc.

Con un mayor tiempo de análisis se puede lograr realizar una guía y trazado de
superficies y áreas nubosas, se puede obtener una visualización de distancia o
volumen, lo cual es ideal para superficies estrechas y atmosferas corrosivas como
por ejemplo áreas donde haya ocurrido un accidente nuclear y de este método
poder escanear la zona a una distancia remota lejos del peligro para la vida
humana, cabe mencionar que al inicio del proyecto uno de los objetivos era
detectar personas, ya que como sabemos el ruido ambiente no afecta la operación
del ultrasónico y con ayuda de ondas electromagnéticas que se propagan a través
de los muros y otros obstáculos se podría medir los cambios en el medio de
propagación y analizar las modificaciones en los distintos tipos de ondas, y así tal
vez encontrar la presencia de una persona, hoy en día, por ejemplo, se observan
las radiografías con ultrasonido, es por eso que el campo de exploración es
grande y está en desarrollo.

El desarrollo de este proyecto me ayudo a poner en practica algunas de las

cualidades que aprendí a lo largo de mis estudios, física, matemáticas,
programación etc., con una serie de fracasos, análisis, expectativas esto me
ayudo a formar un criterio más amplio sobre la ingeniería y mi propio razonamiento
en cuanto a mi educación profesional.