INGENIERÍA INDUSTRIAL. REPORTE DE PRÁCTICA DE LABORATORIO.

SISTEMA DE CONTROL MASA – RESORTE Y

FUNCION DE TRANSFERENCIA
Vivar, Miguel.
[email protected]
Universidad Politécnica Salesiana

Resumen— Este documento consiste en mostrar los resultados

obtenidos al realizar la simulación de un sistema mecánico en el
cual esta conformado por una masa, un resorte, y un
amortiguador. Se presenta la solución matemática del sistema
con sus respectivas graficas en MatLab, de manera que para su
respectivo análisis se utilizo la segunda ley de Newton.

Índice de Términos— Simulink, Sistema de control, constante

elástica, constante de rozamiento viscozo, MatLab, modelo. Fig. 1 diagrama de cuerpo libre

Abstract— This document consists of showing the results En la figura anterior se puede apreciar las fuerzas que
obtained by simulating a mechanical system in which it is made interactúan en nuestro sistema, por lo que a continuación se
up of a mass, a spring, and a shock absorber. The mathematical procede con el despeje de fuerzas para llegar a nuestra
solution of the system with its respective graphs is presented in ecuación del modelo:
MatLab, so that for its respective analysis, Newton's second law
was used.
(1)
Keywords— Simulink, Control system, elastic constant,
viscous friction constant, MatLab, modeling.
(2)

I. INTRODUCCIÓN
(3)
MatLab es un sistema de cómputo numérico que ofrece
un entorno de desarrollo integrado (IDE) con un lenguaje de
programación propio (lenguaje M). Está disponible para las
plataformas Unix, Windows, macOS y GNU/Linux. (4)
Entre sus prestaciones básicas se hallan la manipulación
de matrices, la representación de datos y funciones, la
implementación de algoritmos, la creación de interfaces de (5)
usuario (GUI) y la comunicación con programas en
otros lenguajes y con otros dispositivos hardware. El paquete Luego de haber realizado la sumatoria de fuerzas de nuestro
MATLAB dispone de dos herramientas adicionales que sistema, procedemos a derivar con respecto al tiempo de tal
expanden sus prestaciones, a saber, Simulink. modo que al dejarlo a su mínima expresión siendo es el
Nuestro sistema dinámico a analizar comprende de una masa, espacio, al tener en cuenta las diferentes variables que
un resorte, y un amortiguador, en la cual nuestro resorte o interfieren en nuestro sistema podemos realizar nuestra
cuerpo elástico se encuentra sosteniendo una masa “m”, de tal Función de Transferencia, en el cual comprenderá de una
modo que se le aplica una fuerza y esta tiende a elongar el entrada y una salida, por los que nuestros coeficientes de
resorte, por lo que sabemos que actúa la constante elástica del constantes serán m, c, y k.
resorte, y al mismo tiempo la constante de rozamiento viscoso
que es proporcionada por el cilindro, de este modo para el Un sistema de control es un conjunto de dispositivos
análisis de fuerzas utilizamos la segunda ley de Newton ya encargados de administrar, ordenar, dirigir o regular el
que al aplicar una fuerza a nuestra masa es directamente comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las
proporcional a su aceleración. probabilidades de fallo y obtener los deseados. [1]

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Reporte de Práctica de Laboratorio correspondiente a la Materia de
Simulación de Procesos, presentado el 09/12/2020.

Universidad Politécnica Salesiana. Sede Guayaquil.

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Para conseguir nuestra función de transferencia, debemos

utilizar nuestra ecuación modelo, de esta manera realizamos la
transformada de Laplace, con este artificio lograremos la
autotransformación de nuestra ecuación modelo.

(6)

(7)
Fig 2. Diagrama de bloques de un sistema de control
retroalimentado.
(8)
Se denomina sistema de control en lazo abierto en la cual la
salida no afecta la acción de control, de tal modo que la
entrada de referencia le corresponde una condición operativa (9)
fija. [2]

(10)

Fig.3 Diagrama de bloques de un sistema de control en Lazo (11)

abierto.

Se denomina sistema de control en lazo cerrado, donde se (12)

alimenta al controlador con la señal de error de actuación, el
cual es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de
retroalimentación, con el único fin de reducir el error y llevar Al tener nuestra Funcion de Transferencia podremos
la salida del sistema a un valor conveniente. [2] plantearla en el programa de MatLab, previamente
realizaremos su diseño en Simulink de tal modo que
obtendremos los resultados de dicho sistema. Los resultados
obtenidos en nuestra simulacion se reflejaran por medio de un
osciloscopio.

B. Objetivo General
Fig 4. Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo Desarrollar habilidades de programación en Matlab y entender
cerrado. el funcionamiento de los sistema de control, tanto en lazo
abierto, como en lazo cerrado; donde crearemos nuestro
Tipos de sistema de control según su comportamiento: sistema a partir del problema plateado.
C. Objetivos Específicos
SISO Single Input, Single Output
- Evaluar el comportamiento de las gráficas en función de la
SIMO Single Input, Multiple Output
programación de un sistema de control en lazo cerrado
MISO Multiple Input, Single Output
mediante un controlado (PID) y un sistema en lazo abierto
Multiple Input, Multiple
MIMO que carece de un controlador realizado con una función de
Output transferencia, en el cual denotamos un sistema de control
SISO (Single Input, Single Ouptput), conocido de esta
Nuestro sistema comprende de una entrada y una salida, por lo manera por sus siglas en ingles.
que se lo conoce como sistema SISO, con la ecuacion modelo - Comparar ambos esquemas, donde se diferencian por sistema
de nuestro sistema realizaremos nuestra Funcion de de control en lazo abierto y cerrado, de manera que se
Transferencia, para conseguirlo deberemos utilizar el metodo demuestra la eficiencia del sistema controlado en lazo
de Laplace. cerrado por un PID.

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II. MATERIALES Y MÉTODOS

A. Equipos y materiales utilizados

Para nuestro sistema dinámico realizaremos su respectivo
diagrama de cuerpo libre donde reconoceremos todas las
fuerzas de nuestro sistema. Previamente realizaremos las
ecuaciones para realizar el planteamiento en la simulación, de
manera procederemos a programar nuestras dos ecuaciones,
tanto como nuestra ecuación de modelo y la función de
transferencia. Fig 6. Interfaz de MatLab – Library Browser

Para la creación de nuestro sistema utilizaremos elementos

proporcionados por la Librería de Simulink. A continuación
necesitaremos los elementos presentes para nuestra simulación
en la figura 7.

B. Metodología
Al tener las ecuaciones ya planteadas, básicamente es la
base de nuestro ejercicio, por lo que procederemos a la
declaración de valores:

F 5
m 10
c 0.8
k 1.2
Fig 7. Elementos utilizados – Library Browser (ec. 5)
1) Ingreso de datos
Luego de seleccionar los elementos que conformaran nuestra
Ingresamos nuestros datos del sistema en la plataforma de ecuación modelo para la simulación procedemos a realizar
Matlab dentro de la ventana de comandos (Command nuestro diagrama de las ecuaciones de modelo y de función de
Window) con lenguaje de programación, previamente transferencia.
ingresado los datos se almacenarán en un Espacio de Trabajo
(Workspace).

Fig 8. Esquema de la ec. 5

Fig 5. Interfaz de MatLab – Workspace
Para llevar nuestra ecuación de función de transferencia a la
plataforma de MatLab necesitaremos los elementos presentes
Una vez almacenado los datos en el Espacio de Trabajo,
en la figura 9.
procedemos abrir simulink, para ingresar al lenguaje
programación nuestras ecuaciones ya planteadas.

2) Programación del Sistema

Para el previo ingreso de nuestro sistema a la plataforma de

Matlab – Simulink, utilizaremos nuestras dos ecuaciones
(ecuación del modelo y ecuación de función de transferencia)
para ingresar el lenguaje de programación de Simulink, Fig 9. Elementos utilizados – Library Browser (ec. 12)
utilizaremos los elementos que contiene la Librería (Library
Browser) de Simulink. Nuestra ecuación de función de transferencia funciona en lazo
abierto, por lo que no constara con retroalimentación, ya que
la entrada se conecta directamente con el proceso, y nuestro
proceso se conecta directamente con la salida

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Fig 13. Esquema de la ec. 5 – implementada señal de control

(PID)

Para nuestro sistema control implementado donde se alimenta

con la señal de error de actuación, lo haremos con el único fin
de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor
Fig 10. Esquema de la ec. 12 conveniente.

Al contar con nuestras ecuaciones ya trasladadas al lenguaje

de MatLab, procedemos a revisar la señal que capta el
osciloscopio donde podremos observar el comportamiento que
emite nuestro sistema masa resorte, por lo que a simple viste
se denota que tarda demasiado tiempo quedar sin movimiento
nuestro sistema.

Fig 14. Comportamiento de señal de control– Esquema ec. 5

Al incluir un controlador (PID) en nuestro sistema ocurre un

cambio notable en cuanto a la reducción de tiempo para
alcanzar el estado, se esta aplicando la misma fuerza de 5N
sobre nuestra masa del sistema de 10kg, por lo que el resorte
tiene una elongación de 6m, y alcanza su estado estacionario
Fig 11. Comportamiento – Esquema ec. 12 aproximadamente a los 20 segundos.

Con una fuerza aplicada de 5N a nuestro cuerpo de 10kg, 3) Comparación

podemos notar que nuestro resorte se elonga 7.8m y se tarda
alrededor de 300 segundos en alcanzar su estado estacionario, Una vez realizado ambas ecuaciones en nuestra plataforma de
por lo que para corregir ese tiempo excesivo que demora para MatLab y revisando ambos osciloscopios comparamos los
encontrar el estado estacionario introducimos un PID en resultados de nuestro sistema masa – resorte, en el cual uno
nuestra simulación, para de esta manera conseguir el estado consta de con un controlador PID, mientras que nuestro
estacionario en mucho menos tiempo. sistema de función de transferencia trabaja en lazo abierto,
ambos procesos cuentan con los mismos valores propuestos
por el problema, por lo que es muy notorio la diferencia en
tiempos para alcanzar el estado estacionario en el sistema
masa – resorte, el controlador nos muestra como un sistema
masa – resorte – amortiguador trabaja en buen estado,
Fig 12. PID – Library Browser mientras que el sistema sin controlador, se puede notar que el
amortiguador tarda mucho en disminuir el impacto que se
La función que cumplirá el PID en nuestro sistema es crear un ejerció.
algoritmo donde evaluara todos los resultados posibles para
que de esta manera podremos elegir a libertad la rapidez en
donde nuestro sistema alcanza el estado estacionario. Para el
ingreso del PID debemos contar con un sistema en lazo
cerrado para que permita la evaluación del error.

Fig 15. Sistema control unido con función de transferencia

(comparación entre la Ec. 5 y Ec. 12)

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III. RESULTADOS
Al plantear ambas ecuaciones en Simulink, evaluamos los
todos los resultados que hemos obtenido. En la Figura 16
podemos observar que nuestro resorte presente en nuestro
sistema de transferencia se elonga hasta un máximo de 7.8
Sistema en lazo cerrado metros con una fuerza aplicada de 5N, el resorte consta de una
constante k de 1.2, para que llegue a un estado estacionario
Sistema en lazo abierto nuestra función de transferencia se tarda alrededor de 300 a
400 segundos.

En la figura 17 podemos observar que nuestro resorte al variar

la constante k a 1, presenta menos oscilaciones que la grafica
anterior aplicando la misma fuerza de 5N, por ende, la
máxima elongación que presenta el resorte es de 9.2 metros,
pero realiza menos oscilaciones para llegar al estado de
Fig 16. Comparación del comportamiento entre sistema reposo.
controlado (PID) y función de transferencia – k = 1.2
En la Figura 18 observamos que al variar nuestra constante k
a 0.5, reduce la cantidad de oscilaciones aplicando la misma
fuerza de 5N, pero la variación presente es en su elongación
máxima que es de 19 metros, pero reduce la cantidad de
oscilaciones presentes en el resorte.

IV. CONCLUSIONES
Al apreciar las figuras 16, 17, y 18 donde la única varianza
entre las mismas es la constante k, donde podemos deducir
que el tiempo en donde el resorte llega a su posición en reposo
es el mismo alrededor de los 300 a 350 segundos, pero se
puede notar con mucha facilidad que se reduce la cantidad de
oscilaciones del resorte a medida que presente un valor menor
de constante k, de este modo se puede concluir que al reducir
el valor de la constante k, se reduce la cantidad de movimiento
del resorte por lo que para llegar a su estado estacionario
Fig 17. Comparación del comportamiento entre sistema presenta menos oscilaciones a medida que disminuya el valor
controlado (PID) y función de transferencia – k = 1 de la constante k, pero el tiempo en que tarda para llegar al
reposo es el mismo, también podemos observar que nuestro
sistema en lazo cerrado el único cambio que presenta es la
variación de las 2 únicas oscilaciones que tiene, pero
básicamente tiene la misma forma las comparaciones
realizadas.

REFERENCIAS
Sistema en lazo abierto
[1] Ogata, Ingeniería de control moderna, 2018
[2] Smith, A. Corripio, Control automático de
Sistema en lazo cerrado procesos, Limusa, 1997

Fig 18. Comparación del comportamiento entre sistema

controlado (PID) y función de transferencia – k = 0.5

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