UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS - ESPE

DEPARTAMENTO DE LA CIENCIA DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA Y

MECATRONICA

MECANISMOS

TUTOR:
ING. JOSE FERNANDO OLMEDO SALAZAR

TEMA:
MECANISMO DE KLANN

NRC:
5452

AUTORES:
BARCIA GONGORA JOHN EMMANUEL
BOLAÑOS CAIZA DENNIS ALEXANDER
CHITO SOQUE DARWIN JONATHAN
MORA AGUILAR TAYRON IVAN
TAPIA RODRÍGUEZ MARÍA JOSÉ

FECHA DE ENTREGA: 07 DE AGOSTO DEL 2020

TABLA DE CONTENIDO
TEMA ................................................................................................................... 3

OBJETIVO ........................................................................................................... 3

General .............................................................................................................. 3

Específicos ........................................................................................................ 3

INTRODUCCIÓN ................................................................................................ 3

MARCO TEÓRICO ............................................................................................. 4

Conceptos .......................................................................................................... 4

Análisis de movimientos mecanismo KLANN ................................................. 5

Características del material ............................................................................... 6

ANALISIS DE RESULTADOS ........................................................................... 7

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ................................................. 24

Referencias ......................................................................................................... 25

TABLA DE ILUSTRACIONES
Ilustración 1: Kevlar ............................................................................................. 4
Ilustración 2: Robots Forestales ............................................................................ 4
Ilustración 3: Eslabones de diferente orden .......................................................... 5
Ilustración 4: Piezas del mecanismo KLANN ...................................................... 5
Ilustración 5: Diferentes posiciones en el mecanismo KLANN ........................... 6
Ilustración 6: Propiedades A1010 ......................................................................... 6
 TEMA
Mecanismo de KLANN

OBJETIVO
General
Analizar el mecanismo de KLANN cinemática y dinámicamente. Diseñar una
estructura capaz de trasladarse.
Específicos
• Analiza las posiciones, velocidades, aceleraciones y fuerzas del
mecanismo de KLAN.
• Diseñar el mecanismo de KLAN a través del SolidWorks.
• Obtener los conocimientos apropiados de los fundamentos teóricos de
mecanismos.

INTRODUCCIÓN
En la actualidad, los sistemas robóticos se extienden en todos los ámbitos del día
a día. Podemos encontrar elementos robotizados de todo tipo; desde pequeños juguetes,
la clásica máquina recreativa con gancho, robots para la industria de la automoción,
incluso aparcamientos robotizados. El propio Leonardo Da Vinci ideó un prototipo de
autómata. (Téllez, 2016)
La robótica como ciencia tiene un campo de acción extenso, uno de ellos tiene
como objetivo fundamental diseñar mecanismos de locomoción animal, mismo que
intentan simular el caminar de los animales (González & Belen, 2019)
Es muy común que en el campo de la ingeniería emular las mejores ideas que
ofrece la naturaleza para resolver problemas humanos creando nuevas tecnologías y
soluciones en forma de principios biológicos, biomateriales, o de cualquier otra índole.
La naturaleza, el universo, le lleva al ser humano millones de años de ventaja en cualquier
campo de entendimiento. Es por ello que se trata de rescatar su funcionamiento, como es
el caso del Kevlar, incomparable a biotejidos como la seda de araña.
 Ilustración 1: Kevlar

Los mecanismos se utilizan en bosques de difícil acceso, son usadas taladoras de

árboles cuyo diseño emula a la perfección el cuerpo de determinados insectos. Con esto
se logra eliminar o disminuir el problema del difícil acceso.

Ilustración 2: Robots Forestales

MARCO TEÓRICO
Conceptos
Cinemática: Es una parte de la Física que se encarga del estudio del movimiento
de los cuerpos, determina su posición, velocidad y aceleración mediante métodos gráficos
y analíticos, la cinemática no estudia las causas que generan el movimiento.
Dinámica: Es la rama de la física que describe la evolución en el tiempo de
un sistema físico en relación con los motivos o causas que provocan los cambios
de estado físico o estado de movimiento.
Estructura: En mecánica, una estructura es un conjunto de piezas combinadas
para resistir diferentes tipos de cargas o para permitir la transmisión de fuerzas, pero no
tiene movimiento relativo entre sus partes.
Eslabón: Es un cuerpo de características sólidas, rígidas y con al menos dos
puntos de uniones llamados nodos. Estos se clasifican según el número de nodos que se
encuentren en el eslabón, de tal forma, se tiene binario (dos nodos), ternario (tres nodos),
cuaternario (cuatro nodos).
 Ilustración 3: Eslabones de diferente orden

Manivela: Es una pieza mecánica (eslabón) que tiene movimiento rotatorio con
centro en uno de sus nodos a un elemento fijo (bancada), utilizado para generar
funcionamiento a un mecanismo.
Mecanismo: Se lo define como la cadena cinemática misma que se encuentra
unida y fija al sistema o punto de referencia por medio de uno de sus eslabones. Estos
puntos de referencia pueden tener su propio movimiento.
Máquina: Es un conjunto combinado de piezas y/o mecanismo que permiten el
aprovechamiento de fuerzas o energía para transformarlo en movimientos definidos.

Análisis de movimientos mecanismo KLANN

Diseñado en el 1994 utilizando la teoría de Burmester (Téllez, 2016). Esta teoría
estudia la cinemática de un sistema de barras unido por articulaciones, y el recorrido que
trazan estas barras. Es un mecanismo plano que intenta imitar el movimiento de los
animales con varias patas. Consta de un cigüeñal (crankshaft) y varias barras ejerciendo
de patas conectadas con articulaciones. Se muestran las partes del mecanismo en la
siguiente ilustración: (JOHANSSON, 2019)

Ilustración 4: Piezas del mecanismo KLANN

 El movimiento está transmitido por el cigüeñal (crankshaft) y el avance en la
ilustración 5; con 4 posiciones del cigüeñal 0º, 90º, 180º y 270º (tomando 0º como la
posición horizontal del cigüeñal):

Ilustración 5: Diferentes posiciones en el mecanismo KLANN

En la primera posición de la ilustración 5, el pie entra en contacto con el terreno

(cigüeñal a 180º), en las dos siguientes mantiene el contacto mientras se impulsa y en la
última (cigüeñal a 270º) el pie se eleva para superar cualquier obstáculo y para posicionar
el pie en un nuevo punto de apoyo.
El mecanismo Klann ofrece muchos de los beneficios de los vehículos más
avanzados para caminar sin algunas de sus limitaciones. Puede superar bordillos, subir
escaleras, o desplazarse por zonas en las que sería imposible hacerlo mediante ruedas.

Características del material

Nuestro mecanismo estará compuesto de dos materiales madera de roble y acero
A1010 a continuación se presenta sus características:
El Acero SAE 1008 Y 1010 es acero de bajo carbón: se utiliza en la fabricación
de partes para maquinaria que no se sujeten a grandes esfuerzos, que requieren
únicamente un endurecimiento superficial como pernos, ejes de motores eléctricos,
sujetadores, tornillos, etc. En procesos de soldadura, se obtienen excelentes resultados.

Ilustración 6: Propiedades A1010

Roble. La madera de roble es sumamente apreciada por ser dura y pesada.

Numerosas industrias se valen de la madera de esta especie para diversas aplicaciones.
 ANÁLISIS DE RESULTADOS
Para realizar el análisis cinemático de los centros de gravedad y el análisis dinámico de
Fuerzas y Momentos, partimos de los cálculos cinemáticos realizados previamente en la
unidad 1:
Análisis del lazo 1:

→ → → ⎯
→ ⎯ →
r2 + r3 + r4 = r1x + r1y

Análisis del lazo 2:

→ → ⎯→ ⎯→ → →
r2 + r5 = R1x + R1y + r6 + r7
DATOS

r5 = 1280 r8 = 1574.3199 R1x = 500

r1x = 365 r3 = 400
R1y = 100
r1y = 150 r4 = 224 r6 = 566.5482

r2 = 200  = 5 deg r7 = 648.0496 2 = 10 180

fd =
 = 10 deg 

2 = 0 0.01 2 

POSICIÓN

3( 2) = 2 atan( x1( 2) )

5( 2) = 3( 2) + 
7( 2) = 2 atan( x( 2) )
6( 2) = 2 atan( x2( 2) )

VELOCIDAD

4( 2) = − acos

 ( r1x − r2 cos( 2) − r3 cos( 3( 2) ) ) 

 r4 
r2 2  sin ( 2 − 4( 2) )
3 ( 2) = −
r3 sin ( 3( 2) − 4( 2) )
r2 2  sin ( 2 − 3( 2) )
4 ( 2) =
r4 sin ( 3( 2) − 4( 2) )

r2 2  sin ( 2 − 4( 2) )

5 ( 2) = −
r3 sin ( 5( 2) − 4( 2) )

r5 5 ( 2)  sin (  + 3( 2) − 7( 2) ) + r2 2  sin ( 2 − 7( 2) )
6 ( 2) =
r6 sin ( 6( 2) − 7( 2) )
r5 5 ( 2)  sin (  + 3( 2) − 6( 2) ) + r2 2  sin ( 2 − 6( 2) )
7 ( 2) = −
r7 sin ( 6( 2) − 7( 2) )

ACELERACIÓN

2 2 2
r2 cos( 2 − 4( 2) )  2 + r3 cos( 3( 2) − 4( 2) )  3 ( 2) + r4 4 ( 2)
3( 2) = −
r3 sin ( 3( 2) − 4( 2) )

2 2 2
r2 cos( 2 − 3( 2) )  2 + r3 3 ( 2) + r4 cos( 3( 2) − 4( 2) )  4 ( 2)
4( 2) =
r4 sin ( 3( 2) − 4( 2) )

2 2 2
r2 cos( 2 − 4( 2) )  2 + r3 cos( 5( 2) − 4( 2) )  3 ( 2) + r4 4 ( 2)
5( 2) = −
r3 sin ( 5( 2) − 4( 2) )
 2 2 2 2
r2 cos( 2 − 7( 2) )  2 + r5 cos(  + 3( 2) − 7( 2) )  5 ( 2) − r6 cos( 6( 2) − 7( 2) )  6 ( 2) − r7 7 ( 2) + r5 5( 2)  sin (  + 3( 2) − 7( 2) )
6( 2) =
r6 sin ( 6( 2) − 7( 2) )

2 2 2 2
r2 cos( 2 − 6( 2) )  2 + r5 cos(  + 3( 2) − 6( 2) )  5 ( 2) − r6 6 ( 2) − r7 cos( 6( 2) − 7( 2) )  7 ( 2) + r5 5( 2)  sin (  + 3( 2) − 6( 2) )
7( 2) = −
r7 sin ( 6( 2) − 7( 2) )

ANÁLISIS DE CENTROS DE GRAVEDAD

Para G2

r2
rG2 = = 100
2

rG2x( 2) = rG2  cos( 2)

rG2y ( 2) = rG2  sin ( 2)

2
aG2x( 2) = − rG2  2  cos( 2)

2
aG2y ( 2) = − rG2  2  sin ( 2)

Para G3

r3
rAG3 = = 200
2
⎯→ → ⎯⎯
⎯ →
RG3 = R2 + RAG3

rG3x( 2) = r2 cos( 2) + rAG3  cos( 3( 2) )

rG3y ( 2) = r2 sin ( 2) + rAG3  sin ( 3( 2) )

2 2
aG3x( 2) = − r2 2  cos( 2) − rAG3  3( 2)  sin ( 3( 2) ) − rAG3  3 ( 2)  cos( 3( 2) )

2 2
aG3y ( 2) = − r2 2  sin ( 2) + rAG3  3( 2)  cos( 3( 2) ) − rAG3  3 ( 2)  sin ( 3( 2) )

r4
rG4 = = 112
2

rG4x( 2) = rG4  cos( 4( 2) )

rG4y ( 2) = rG4  sin ( 4( 2) )

2
G4( 2) = −rG4  4( 2)  sin ( 4( 2) ) − rG4  4 ( 2)  cos( 4( 2) )
ParaaG4x
 2
aG4y ( 2) = rG4  4( 2)  cos( 4( 2) ) − rG4  4 ( 2)  sin ( 4( 2) )

Para G5

r5
rAG5 = = 640
2
⎯→ → ⎯⎯
⎯ →
RG5 = R2 + RAG5

rG5x( 2) = r2 cos( 2) + rAG5  cos( 5( 2) )

rG5y ( 2) = r2 sin ( 2) + rAG5  sin ( 5( 2) )

2 2
aG5x( 2) = − r2 2  cos( 2) − rAG5  5( 2)  sin ( 5( 2) ) − rAG5  5 ( 2)  cos( 5( 2) )

2 2
aG5y ( 2) = − r2 2  sin ( 2) + rAG5  5( 2)  cos( 5( 2) ) − rAG5  5 ( 2)  sin ( 5( 2) )

Para G6

r6
rG6 = = 283.274
2

rG6x( 2) = rG6  cos( 6( 2) )

rG6y ( 2) = rG6  sin ( 6( 2) )

2
aG6x( 2) = − rG6  6( 2)  sin ( 6( 2) ) − rG6  6 ( 2)  cos( 6( 2) )

2
aG6y ( 2) = rG6  6( 2)  cos( 6( 2) ) − rG6  6 ( 2)  sin ( 6( 2) )

Para G7

r7
rAG7 = = 324.025
2
⎯→ → ⎯⎯
⎯ →
RG7 = R6 + RAG7

rG7x( 2) = r6 cos( 6( 2) ) + rAG7  cos( 7( 2) )

rG7y ( 2) = r6 sin ( 6( 2) ) + rAG7  sin ( 7( 2) )

2 2
aG7x( 2) = − r6 6( 2)  sin ( 6( 2) ) − r6 6 ( 2)  cos( 6( 2) ) − rAG7  7( 2)  sin ( 7( 2) ) − rAG7  7 ( 2)  cos( 7( 2) )

2 2
aG7y ( 2) = r6 6( 2)  cos( 6( 2) ) − r6 6 ( 2)  sin ( 6( 2) ) + rAG7  7( 2)  cos( 7( 2) ) − rAG7  7 ( 2)  sin ( 7( 2) )
 GRAFICAS DE ACELERACIÓN DE LOS CENTROS DE GRAVEDAD
G2

4 4
110 110

3 3
510 510

aG2x ( 2) 0 aG2y ( 2) 0

3 3
− 510 − 510

4 4
− 110 − 110
0 100 200 300 400 0 100 200 300 400
2 fd 2 fd

G3

4
210

4
− 210

aG3x ( 2)
4
− 410

4
− 610

4
− 810
0 100 200 300 400
2 fd
 4
G4 410

4
210

0
aG3y ( 2)
4
− 210

4
− 410

4
− 610
0 100 200 300 400
2 fd

G5
4
4
810 5 610 5
210 210
4
610 5 410 5
4
110
110
4
410
0 4
210
4
0
aG4x ( 2) 210 5 aG4y ( 2)
aG5x ( 2) − 110 aG5y ( 2)
05
0 5 − 110
− 210
4
4
− 210 5 − 210 5
− 210
− 310
4
− 410 4
05 100 200 300 400 − 410 5
− 410 − 3100 100 200 300 400
0 100 2 fd 200 300 400 0 100 200 300 400
2 fd 22fdf
d

G6

9
110 310
8
9 8
110 310
8
810
8 8
810 210
8 8
610 210
8
610
8
aG7x ( 2) 410 aG7y ( 2) 110
8
8
aG6x ( 2) 410 aG6y ( 2) 110
8

8
210
8
210
0
0 0
G7
0
8
− 210 8
08 100 200 300 400 − 110
8
− 210 − 110
0 100 200 300 400 0 0 100100 200 200 300 300 400 400
2 fd
2 fd 2 fd2 fd
ANÁLISIS DE LAS FUERZAS DINÁMICAS

Inercia respecto a los centros de masa:

Masas de los eslabones:
61.3
m2 = 0.0024 IG2 =
1000

m3 = 0.0049 61.3
IG3 =
1000
m4 = 0.00256
65.3
IG4 =
1000
m5 = 0.01105
2912.02
IG5 =
m6 = 0.00692 1000

843.17
IG6 =
m7 = 0.00975 1000

1912
IG7 =
1000
FUERZAS
Eslabón 2

Datos geométricos:

r2x( 2) = r2 cos( 2)

r2y ( 2) = r2 sin ( 2)

Fx = m2  aG2x
F21x + F25x = m2  aG2x ( 1)

Fy = m2  aG2y
F21y + F25y = m2  aG2y ( 2)
Mo = 0
−r2y  F25x + r2x F25y + M21 = 0 ( 3)

Eslabón 4

Datos geométricos:
r4
rG4B = = 112
2
r4
rG4C =
2

rG4Bx( 2) = rG4B  cos( 4( 2) )

rG4By ( 2) = rG4B  sin ( 4( 2) )

rG4Cx( 2) = rG4C  cos( 4( 2) − )

rG4Cy ( 2) = rG4C  sin ( 4( 2) − )

Fx = m4  aG4x
−F41x + F45x = m4  aG4x ( 4)

Fy = m4  aG4y
−F41y + F45y = m4  aG4y ( 5)
M G4 = IG4  4
rG4By  F41x − rG4Bx  F41y − rG4Cy  F45x + rG4Cx F45y = IG4  4 ( 6)

Eslabón 5

Datos geométricos:
r5
rG5A = = 640
2
r5
rG5C = − r3 = 240
2
r5
rG5D =
2

rG5Ax ( 2) = rG5A  cos( 5( 2) − )

rG5Ay ( 2) = rG5A  sin ( 5( 2) − )

rG5Cx( 2) = rG5C  cos( 5( 2) − )

rG5Cy ( 2) = rG5C  sin ( 5( 2) − )

rG5Dx ( 2) = rG5D  cos( 5( 2) )

rG5Dy ( 2) = rG5D  sin ( 5( 2) )

Fx = m5  aG5x
−F25x − F45x + F57x = m5  aG5x ( 7)

Fy = m3 aG3y

−F25y − F45y + F57y = m5  aG5y ( 8)

MG5 = IG5  5
rG5Ay  F25x − rG5Ax  F25y + rG5Cy  F45x − rG5Cx F45y − rG5Dy  F57x + rG5Dx  F57y = IG5  5 ( 9)
Eslabón 6

Datos geométricos:
r6
rG6E = = 283.274
2
r6
rG6F =
2

rG6Ex( 2) = rG6E cos( 6( 2) )

rG6Ey ( 2) = rG6E sin ( 6( 2) )

rG6Fx( 2) = rG6F  cos( 6( 2) −  )

rG6Fy ( 2) = rG6F  sin ( 6( 2) −  )

Fx = m6  aG6x
F67x + F61x = m6  aG6x ( 10)

Fy = m6  aG6y
F67y + F61y = m6  aG6y ( 11)
M G4 = IG4  4
−rG6Ey  F67x + rG6Ex F67y − rG6Fy  F61x + rG6Fx F61y = IG4  4 ( 12)

Eslabón 7

Datos geométricos:
r7
rG7E = = 324.025
2
r7
rG7D =
2

rG7Dx ( 2) = rG7D  cos( 7( 2) )

rG7Dy ( 2) = rG7D  sin ( 7( 2) )

rG7Ex( 2) = rG7E cos( 7( 2) −  )

rG7Ey ( 2) = rG7E sin ( 7( 2) −  )

Fx = m7  aG7x
−F67x − F57x = m7  aG7x ( 13)

Fy = m6  aG6y
−F67y − F57y = m7  aG7y ( 14)

M G4 = IG4  4
( 15)
rG7Ey  F67x − rG7Ex F67y − rG7Dy  F57x − rG7Dx  F57y = IG4  4
 CALCULO MATRICIAL
1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 − r2y ( 2) r2x( 2) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
 
−1
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 −1 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 rG4By ( 2) − rG4Bx ( 2) − rG4Cy ( 2) rG4Cx( 2) 0 0 0 0 0 0 0

 
0 0 −1 0 0 0 −1 0 1 0 0 0 0 0 0
M ( 2) =  0 0 0 −1 0 0 0 −1 0 1 0 0 0 0 0
 
0 0 rG5Ay ( 2) − rG5Ax ( 2) 0 0 rG5Cy ( 2) − rG5Cx( 2) − rG5Dy ( 2) rG5Dx ( 2) 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0
 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 − rG6Ey ( 2) rG6Ex( 2) − rG6Fy ( 2) rG6Fx( 2) 0 
 
0 0 0 0 0 0 0 0 −1 0 −1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 −1 0 −1 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0 0 0 − rG7Dy ( 2) − rG7Dx ( 2) rG7Ey ( 2) − rG7Ex( 2) 0 0 0

 m2  aG2x( 2) 
 
 m2  aG2y ( 2) 
 0 
 
 m4  aG4x( 2) 
 m4  aG4y ( 2) 
 IG4  4( 2) 
 
 m5  aG5x( 2) 
Ff ( 2) =  m5  aG5y ( 2) 
−1
Fm( 2) = M ( 2)  Ff ( 2)
 
 IG5  5( 2) 
 m6  aG6x( 2) 
 
 m6  aG6y ( 2) 
 IG6  6( 2) 
 
 m7  aG7x( 2) 
 m7  aG7y ( 2) 
 
 IG7  7( 2) 

F21x( 2) = Fm( 2) F45y ( 2) = Fm( 2)

1 8

F57x( 2) = Fm( 2)

9
F21y ( 2) = Fm( 2)
2
F57y ( 2) = Fm( 2)
10

F25x( 2) = Fm( 2) F67x( 2) = Fm( 2)

3 11

F67y ( 2) = Fm( 2)

F25y ( 2) = Fm( 2) 12
4
F61x( 2) = Fm( 2)
13
F41x( 2) = Fm( 2)
5 F61y ( 2) = Fm( 2)
14

F41y ( 2) = Fm( 2) M21 ( 2) = Fm( 2)

6 15

F45x( 2) = Fm( 2)

7
 GRÁFICAS DE LAS FUERZAS
11 10
1.510 210

11
110 0

10
F21x ( 2) 510 10
F21y ( 2) − 210

0 10
− 410

10
− 510 10
0 10 20 30 − 610
0 10 20 30
2 fd
2 fd

10 10
510 610

10
0 410

10
F25x ( 2) − 510
10 F25y ( 2) 210

11 0
− 110

10
11 − 210
− 1.510 0 10 20 30
0 10 20 30
2 fd
2 fd

11 10
1.510 610

11 10
110 410

10
F41x ( 2) 510 F41y ( 2) 210
10

0 0

10 10
− 510 − 210
0 10 20 30 0 10 20 30
2 fd 2 fd
 11 8
1.510 210

0
11
110
8
− 210

10
F45x ( 2) 510 F45y ( 2) − 410
8

8
− 610
0
8
− 810

10 9
− 510 − 110
0 10 20 30 0 10 20 30
2 fd 2 fd

10 9
1.510 110

8
810
10
110
8
610

8
F57x ( 2) 510
9 F57y ( 2) 410

8
210
0
0

9 8
− 510 − 210
0 10 20 30 0 10 20 30
2 fd 2 fd

8 9
210 510

0
0
8
− 210

9
8 F67x ( 2) − 510
F67y ( 2) − 410

8
− 610 10
− 110

8
− 810
10
9 − 1.510
− 110 0 10 20 30
0 10 20 30 2 fd
2 fd
 10 13
1.510 210

13
10 1.510
110

13
110
9
F61x ( 2) 510 F61y ( 2)
12
510

0
0

9 12
− 510 − 510
0 10 20 30 0 10 20 30
2 fd 2 fd

12
510

12
− 510

M21( 2)
13
− 110

13
− 1.510

13
− 210
0 10 20 30
2 fd

GRAFICA DE LAS FUERZAS Y vs X

10
210 610
10

0 10
410

10
F21y ( 2) − 210 10
F25y ( 2) 210

10
− 410
0

10
− 610 10
10 10 11 11 − 210
− 510 0 510 110 1.510 11 11 10 10
− 1.510 − 110 − 510 0 510
F21x ( 2)
F25x ( 2)
 10 8
610 210

0
10
410
8
− 210

10
F41y ( 2) 210 F45y ( 2) − 410
8

8
− 610
0
8
− 810

10
− 210 − 110
9
10 10 11 11
− 510 0 510 110 1.510 − 510
10
0 510
10
110
11
1.510
11

F41x ( 2)
F45x ( 2)

9 8
110 210

8
810 0

8 8
610 − 210

8
F57y ( 2) 410 F67y ( 2) − 410
8

8 8
210 − 610

0 8
− 810

8 9
− 210 − 110
9 9 10 10 10 10 9 9
− 510 0 510 110 1.510 − 1.510 − 110 − 510 0 510
F57x ( 2) F67x ( 2)

13
210

13
1.510

13
110
F61y ( 2)
12
510

12
− 510
9 9 10 10
− 510 0 510 110 1.510
F61x ( 2)
 FUERZA DE SACUDIMIENTO
Para esto partimos de las fuerzas en O, en B y F:

2 2
Fs( 2) = ( F21x( 2) − F41x( 2) + F61x( 2) ) + ( F21y ( 2) − F41y ( 2) + F61y ( 2) )

13
210

13
1.510

13
Fs ( 2) 110

12
510

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4
2

MOMENTO DE SACUDIMIENTO

Para calcular este momento se realiza la suma de los momentos respecto a O:

Ms ( 2) = −M21 ( 2) + r1y  F41x( 2) + r1x F41y ( 2) − R1x F61y ( 2) + R1y  F61x( 2)
 15
210

15
− 210

15
Ms( 2) − 410

15
− 610

15
− 810

16
− 110
0 0.1 0.2 0.3 0.4
2

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
• El análisis cinemático y dinámico del mecanismo de Klann se lo realizó
con éxito, partiendo de la creación de dos lazos vectoriales y realizando el
análisis cinemático de cada uno, se prosiguió con el calculo de la
cinemática de los centros de gravedad para lo cual se considero un
mecanismo con barras uniformes y rectas de acuerdo a lo visto en clase,
esto para facilitar los cálculos, continuando con el análisis se introdujo el
cálculo de fuerzas dinámicas a la vez de reacciones y momentos, todo esto
mediante el método matricial, se finalizó los cálculos obteniendo fuerza y
momento de sacudimiento.
• Para el análisis matemático se utilizaron softwares: matemático como
Mathcad, de diseño y modelamiento 3D como AutoCAD y SolidWorks
mismos que sirvieron también como fuentes para la obtención de datos
necesarios para los cálculos del mecanismo. El mecanismo que fue
modelado y del cual se tomaron los datos de masa e inercia tiene partes
diferentes al mecanismo planteado para el análisis, los datos utilizados
fueron escalos apropiadamente.
• Todos los valores utilizados en los cálculos llevan las siguientes unidades:
longitud (mm), masa (Kg), inercia (kg*mm^2) y las fuerzas estarían en
Kg.mm/(s^2).
• Para una mejor comprensión de los resultados se recomienda trabajar con
valores en unidades del sistema internacional.
 Referencias
González, C., & Belen, K. (2019). Universidad Nacional de Loja. CONSTRUCCIÓN DE
UN ROBOT OCTÓPODO BASADO EN EL MECANISMO DE
DESPLAZAMIENTO DE THEO JANSEN. Loja, Ecuador.
JOHANSSON, J. G. (Febrero de 2019). Universidad Politecnica de Madrid . Diseño y
Construcción de un Mecanismo Andante . Madrid.
Luchriher. (23 de Agosto de 2017). Obtenido de https://acerosluchriher.com/acero-sae-
1008-y-1010/
MAZÓN, K. C. (Mayo de 2018). ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL. ANÁLISIS
CINEMÁTICO Y CINÉTICO DEL MECANISMO THEO JANSEN. . Quito.
Téllez, J. B. (20 de Junio de 2016). Diseño de mecanismo de locomoción andante con
cambio de dirección .
ANEXOS
Datos para el eslabón 2

Datos para el eslabón 7

Datos para el eslabón 4

Datos para el eslabón 6

Datos para el eslabón 5