UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FÍSICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA, MECÁNICA -

ELÉCTRICA
Y MECATRÓNICA

MECANISMO BIELA -
MANIVELA
Examen de Fase I
 Alumnos: CHACÓN BARRIOS GOOBER ANDRE
MERCADO COLQUE JEAMPIERO REIGEL
MAMANI ZEVALLOS RONAL ADRIAN
SALDAÑA GARCÍA FLOR RUBÍ
TOMAYLLA LAURA JEYSON ABEL
UCHUQUICAÑA COAGUILA ANGHELT

Docente: ING. HERMANN ALCÁZAR ROJAS PhD

Sección: B Grupo: 07

Arequipa, 06 de octubre 2020

Contenid

o
ANÁLISIS ESTATICO DE RESISTENCIA DE LOS MATERIALES.................................4
ECUACIONES DE MOVIMIENTO......................................................................................12
1. Velocidad.......................................................................................................................15
2. Aceleración....................................................................................................................16
ANÁLISIS CINETICO............................................................................................................18
 ENUNCIADO

En el mecanismo biela manivela mostrado, se aplica una fuerza F sobre la corredera de

500 N en el p.m.s. y cero en el p.m.i., siguiendo una rampa lineal. La distancia de G2 a
A es de 280 mm y la manivela tiene un contrapeso que genera que el centro de gravedad
se sitúe en G2. La distancia de A a B es de 1m, y el centro de gravedad de la biela no se
ubica necesariamente sobre la mitad entre A y B. La masa de la corredera es de 5 kg. Si
se desea que la biela gire a velocidad constante de 200 rpm, diseñar:

a. Los pines en G2, A y B, material St 52 templado.

b. La biela, material St 37.
c. La manivela con contrapeso St 37
minimizando el peso de los componentes.

Se sugiere modificar su código en Matlab y mostrar todas las corridas realizadas.

Deberá mostrar la estrategia seguida y las consideraciones de diseño claramente.

Fig 1 Mecanismo biela-manivela-

corredera
 ANÁLISIS ESTATICO DE RESISTENCIA DE LOS MATERIALES

1. Diagramas de cuerpo libre:

Considerando el punto muerto superior como máximo valor para hallar la resistencia de
los materiales
2. Datos del sistema:

- Los pines en G2, A y B, material St 52 templado.

- La biela, material St 37.
- La manivela con contrapeso St 37.
- F Piston =500 N .( p . m . s)
- m corredera=5 kg.

3. Datos Adicionales del sistema:

- d St 37=7850 kg/m3
- V biela =1.4235∗10−3 m3
- V manivela =2.172∗10−3 m3
- A pin =0.0258 m2
- Abiela =0.3678 m2
- Amanivela =0.2366 m2
- d St 37=7850 kg/m3
- Resistencia de ST 52=470 N /mm 2
4. Resistencia de ST 37=340 N /mm2 Determinando las fuerzas en el sistema:

∑ F x=0

F Piston + W corredera=R Cx

W corredera =5 kg ¿

500 N +5 kg ¿
RCx =549.05 N

RCx −R Bx + W biela =0

W biela =d∗V∗g

549.05 N−R Bx +¿
R Bx=549.05 N +167.260 N
R Bx=716. 31 N

R Ax =W manivela + RBx

W biela =d∗V∗g

R Ax =¿
R Ax =167.260 N +716.31 N
R Ax =825.64 N

∑ F y =0
- RCy + N =0

5. Determinamos el esfuerzo máximo

El pin A (Sometido al mayor esfuerzo de los pines)

F2 R 825.64 N
σ pin= → σ pin = Ax → σ pin =
A A pin 0.0258 m2
→ σ pin =32 kPa
 σ perm 470 MPa
F . S= → F . S=
σ pin 32 kPa

→ F . S=14687.5

El factor de seguridad es bastante alto por el material y el área del pin.

Biela
Rcx + R Bx 549.05 N +761.31 N
σ biela= → σ biela =
A biela 0.3678 m2
→ σ biela =3.56 kPa

σ perm 340 MPa

F . S= → F . S=
σ biela 3.56 kPa

→ F . S=95505.61

El factor de seguridad es bastante alto por el material y el area de la biela.

R Bx + R Ax 761.31 N +825.64 N
σ M= → σ biela =
Abiela 0.2366 m 2

→ σ biela =6.703 kPa

σ perm 340 MPa

F . S= → F . S=
σ biela 6.703 kPa

→ F . S=50723.55

6. Determinamos el esfuerzo cortante

Para el pin de la corredera – biela

F RCx
σ pin= → σ pin =
A A pin

549.05 N
σ pin= → σ pin=7.802kPa
2 π (40)(240+ 40)
( 10002 )
7
 σ perm 470 MPa
F . S= → F . S= → F . S=60240.96
σ pin 7.802 kPa

Para el pin de la biela- manivela

F R Cx + RBx
σ pin= → σ pin =
A A pin

716.31 N
σ pin=
2 π (40)(90+ 40)
( 10002 )
→ σ pin =21.923 kPa

σ perm 470 MPa

F . S= → F . S=
σ pin 21.923 kPa

→ F . S=21437.79

Para el pin de la manivela- eje

F R Ax
σ pin= → σ pin =
A A pin

825.64 N
σ pin=
2 π (40)(40+ 40)
( 1000 2 )
→ σ pin =41.063 kPa

σ perm 470 MPa

F . S= → F . S=
σ pin 41.063 kPa

→ F . S=11.445

8
 PLANOS DE DONDE SE OBTUVIERON LOS DATOS

ANALISIS CINETICO DE RESISTENCIA DE MATERIALES:

A continuación, se realiza un análisis cinético considerando los datos obtenidos del
appdesigner desarrollado y adjuntado en este informe

9
7. Determinando las fuerzas en el sistema en el pin de la corredera:

Esfuerzo de tracción:

F2 Fb 786.05 N
σ pin= → σ pin = →σ pin=
A A ( 0.018∗0.0497 ) m 2

→ σ pin =868.66 kPa

Donde:
A=área transversal del pintangente a la línea de acción
Fb=fuerza resultante en el pin B

EL FACTOR DE SEGURIDAD

σ perm 470 MPa

F . S= → F . S= → F . S=541.47
σ pin 0.86866 MPa

Esfuerzo cortante

El factor de seguridad es bastante alto por el material y el area de la biela.

π∗0.012 4∗0.5∗0.01
τ=
VQ
=
393.025∗ ( 8 )∗(
3∗π
)
=13.34 Mpa
IT 1
π (0.5∗0.01) 4∗(0.5∗0.01)
4
σ perm 470 MPa
F . S= → F . S= → F . S=35.23
σ biela 13.34 MPa

8. Determinando las fuerzas en el sistema en el pin entre la manivela y la biela:

Como los valores encontrados delas fuerzas resultantes son casi los mismos para los
pines B y G2 se diseñarán con las mismas dimensiones.

10
Esfuerzo de tracción:

F2 Fb 786.05 N
σ pin= → σ pin = →σ pin=
A A ( 0.018∗0.0497 ) m 2
→ σ pin =868.66 kPa

Donde :
A=área transversal del pintangente a lalínea de acción.
Fb=fuerza resultante en el pin B

EL FACTOR DE SEGURIDAD

σ perm 470 MPa

F . S= → F . S= → F . S=541.47
σ pin 0.86866 MPa

Esfuerzo cortante
El factor de seguridad es bastante alto por el material y el area de la biela.

π∗0.012 4∗0.5∗0.01
τ=
VQ
=
2076.015∗ ( 8 )∗(
3∗π
)
=70.49 Mpa
IT 1
π (0.5∗0.01) 4∗(0.5∗0.01)
4
σ perm 470 MPa
F . S= → F . S= → F . S=6.67
σ biela 70.49 MPa

ANALISIS DE RESISTENCIA DE LA BIELA.

Esfuerzo de tracción:

F Fb 786.05 N +4192.03 N
σ pin= → σ pin = → σ pin= → σ pin =1.02 MPa
A A (0.09822∗0.0497)m
2

11
Donde :
A=área transversal del pintangente a lalínea de acción de la fuerza.
Fb=fuerza resultante en el pin B

FACTOR DE SEGURIDAD

σ perm 340 MPa

F . S= → F . S= → F . S=333.33
σ pin 1.02 MPa

Esfuerzo cortante
El factor de seguridad es bastante alto por el material y el area de
la biela.

VQ 3070∗ ( 0.5∗0.15717∗0.015 )∗(0.5∗0.015)

τ= = =81.87 Mpa
IT 1 3
∗(0.15717∗0.015 )∗( 0.5∗0.015)
12
σ perm 470 MPa
F . S= → F . S= → F . S=5.74
σ biela 81.87 MPa

ANALISIS CINEMATICO

Ecuaciones de Movimiento

12
 Lb∗cos θ1−Lm∗cos θ2 =0
{ (1)
Lb∗sen θ1 + Lm∗sen θ2−S=0 (2)

Como se ve el sistema consta de 2 ecuaciones, pero 3 incógnitas siendo necesario el

ingreso de un dato que llamaremos condiciones iniciales. Finalmente pueden
determinase los valores faltantes resolviendo la ecuación.

Condiciones iniciales (Datos de entrada)

Opción 1

θ2=θ 2 0

Si despejamos la ecuación (1) tenemos:

Lm∗cos θ2
θ1=cos−1 (Lb
0

)
..........(3.1)

Reemplazamos la ecuación 3.1 en 2 para obtener

s= Lb∗sen ¿

Asumiendo que θm es un dato de entrada como condición inicial entonces

podemos sacar algunas restricciones físicas.

Restricciones
θ2=θ 20
Asumiendo que θm es un dato de entrada como condición inicial entonces
podemos sacar algunas restricciones físicas
Sabemos que el seno solo puede tomar valores de -1 a 1 entonces:
Lm∗cos θ2
−1 ≤ ≤1
0

Lb
Si en el peor de los casos sen θm tomará su máximo valor 1 entonces los valores
máximos serian los descritos por la siguiente restricción
Lm∗cos θ 2
≤10

Lb
Considerando esta restricción y reemplazándola en la ecuación anterior tenemos:
θ2=sin−1 (1)
El θb Angulo de la biela podría tener un valor máximo de 90°
Análogamente de la comprobación anterior con el valor máximo con signo
negativo que podría tomar la función seno tendríamos a -1 entonces:
θ2=sin−1 (−1)
El θb Angulo de la biela podría tener un valor máximo de -90° o 270°

13
 Opción 2
θ1=θ 1 0

Si despejamos la ecuación (2) tenemos:

−1 Lb∗cos θ1
θ2=cos ( Lm )
..........(3.2)

Reemplazamos la ecuación 3.2 en 2 para obtener

−1 Lb ∗cos θ1
s= Lb∗sen θ1 + Lm∗sen cos (
Lm )..........( 4.2)

Asumiendo que θb es un dato de entrada como condición inicial entonces

podemos sacar algunas restricciones físicas.

Restricciones
θ1=θ 10
Asumiendo que θb es un dato de entrada como condición inicial entonces
podemos sacar algunas restricciones físicas
Sabemos que el seno solo puede tomar valores de -1 a 1 entonces:
L ∗cos θ1
−1 ≤ b ≤1
Lm
Si en el peor de los casos sen θm tomará su máximo valor 1 entonces los valores
máximos serian los descritos por la siguiente restricción
Lb∗cos θ 1
≤1
Lm
Considerando esta restricción y reemplazándola en la ecuación anterior tenemos:
θ1=sin−1 (1)
El θb Angulo de la biela podría tener un valor máximo de 90°
Análogamente de la comprobación anterior con el valor máximo con signo
negativo que podría tomar la función seno tendríamos a -1 entonces:
θ1=sin−1 (−1)
El θb Angulo de la biela podría tener un valor máximo de -90° o 270°

Opción 3
s=s 0
Para θ2:
Dada la condición de nuestras ecuaciones necesitamos despejar θ1 y una forma
es elevando al cuadrado las ecuaciones y sumar ambos resultados.
( Lb∗cos θ1 )2=(Lm∗cos θ2 )2
( L ¿ ¿ b∗sen θ 1)2=¿ ¿

Obtenemos:

14
 Lb2=Lm2 −2∗S0∗Lm∗sen θ2 + S20

Despejando θ2:
−1 Lm2−L b2 + s02
θ2=sen (¿ )¿
2∗S 0∗Lm

Para θ1:

Dada la condición de nuestras ecuaciones necesitamos despejar θ2 y una forma

es elevando al cuadrado las ecuaciones:
( Lm∗cos θ2 )2=( Lb∗cos θ1 )2
( Lm∗sen θ 2)2=¿

Quedando:
Lm2=Lb2 −2∗Lb∗S 0∗sen θ1 +S 20

Despejando θ1:
Lb2 + s02− Lm2
sen θ1=
2∗Lb∗S 0

Lb2 + s02 −Lm2

θ1=sin−1 ( 2∗Lb∗S 0 )
Restricciones
Por jacobianos:

−L b∗sen θ1 Lm∗sen θ2
J ( θ1 ,θ 2 )=
[Lb∗cos θ 1 Lm∗cos θ2 ]
¿−Lb∗sen θ1∗Lm∗cos θ2−Lm∗sen θ 2∗Lb∗cos θ1=0
¿−Lb∗Lm∗(sen θ 1∗cos θ2 + sen θ2∗cos θ1)=0
¿−Lb∗Lm∗sen (θ1 +θ2 )=0
Entonces los tendremos las siguientes restricciones:
θb +θ m=0
θb +θ m=180

1. Velocidad
Se define la velocidad como la variación de la posición respecto al tiempo, como
recordaremos la variación de una función en este caso la posición respecto al tiempo no
es más que la derivada de dicha función entonces podremos encontrar la ecuación de la
velocidad del sistema biela manivela derivando la ecuación de la posición, vemos
entonces que disponemos de 2 ecuaciones pero de 3 incógnitas y como se mencionó

15
 previamente haremos uso de las condiciones iniciales eliminando una de las incógnitas.
Finalmente se muestra una solución algebraica despejando las incógnitas y definiendo
sus valores en función de valores conocidos. En este caso la velocidad de la manivela
nos es brindada y su valor es constante de 200 RPM.

ECUACIONES DE VELOCIDAD
Lm∗sen θ2∗θ̇ 2=Lb∗sen θ1∗θ̇1 (5)
Lb∗cos θ1∗θ̇ 1+ Lm∗cos θ 2∗θ̇2− ṡ=0(6)
Donde:
Lm Longitud de la manivela
Lb Longitud de la biela
θ2 Ángulo de la manivela
θ1 Ángulo de la biela
s Posición de la corredera
θ2 0
Ángulo inicial de la manivela
θ̇2 0
Velocidad angular inicial de la manivela
ṡ Velocidad de la corredera
θ̇1 Velocidad angular de la biela

θ̇m =θ̇m 0

−Lb∗sen θ1 0 θ̇ 1 = −Lm∗sen θ2∗θ̇2

[ Lb∗cos θ1−1 ṡ ]{ } [
−Lm∗cos θ2∗θ̇ 2 ]
Lm∗sen θ 2∗θ̇2 o
θ̇1=
Lb∗sen θ1

(θ ¿ ¿ 1+ θb )
ṡ= θ̇2 o∗Lm∗sen ¿
sen θ1

2. Aceleración
Se define la aceleración como la variación de la velocidad respecto al tiempo y
análogamente como se describió la velocidad obtendremos 2 ecuaciones con 3
incógnitas y haciendo uso de las condiciones iniciales lograremos eliminar una incógnita
finalmente se muestra una solución algebraica despejando las incógnitas y definiendo
sus valores en función de valores conocidos. Al tener el dato de θ̇2 como dato, se tienen
2 incognitas con 2 ecuaciones por lo tanto es calculable.

16
d (5)
=−Lb∗cos θ 1∗θ̇21− Lb∗sen θ1∗θ̈1 + Lm∗cos θ2∗θ̇22=0
dt
d (6)
¿−Lb∗sen θ1∗θ̇ 21+ L b∗cos θ 1∗θ̈1−Lm∗sen θ 2∗θ̇22− S̈=0
dt

Donde:
Lm Longitud de la manivela
Lb Longitud de la biela
θ2 Ángulo de la manivela
θ1 Ángulo de la biela
s Posición de la corredera
θ2 0
Ángulo inicial de la manivela
θ̇1 0
Velocidad angular inicial de la manivela
ṡ Velocidad de la corredera
θ̇b Velocidad angular de la biela
s̈ Aceleración de la corredera
θ̈2 0
Aceleración angular inicial de la manivela
θ̈1 Aceleración angular de la biela

ECUACIONES DE ACELERACIÓN
−Lb∗cos θ1∗θ̇ 21−Lb∗sen θ1∗θ̈1+ Lm∗cos θ 2∗θ̇22=0

−Lb∗sen θ1∗θ̇21 + Lb∗cos θ1∗θ̈1 −Lm∗sen θ2∗θ̇ 22−S̈=0

−Lb∗sen θ1 0 θ̈ m = Lb∗cos θ1∗θ̇21−Lm∗cos θ2∗θ̇22

[ ]{ } [
Lb∗cos θ1−1 s̈ Lb∗sen θ1∗θ̇21−Lm∗sen θ 2∗θ̇22 ]
−Lb∗cos θ1∗ θ̇21+ Lm∗cos θ 2∗θ̇22
θ̈1=
Lb∗sen θ1

s̈=(−Lb∗sen θ 1∗( Lb∗sen θ 1∗θ̇21−Lm∗sen θ2∗θ̇22 ) −Lb∗cos θ1∗( Lb∗cos θ1∗θ̇21 −Lm∗cos θ 2∗θ̇22 ) )/ Lb∗sen θ1

17
 ANÁLISIS CINETICO

PREVIO: HALLAR ACELERACIONES

Previo al análisis cinético se procede a hallar las aceleraciones de la biela. Esta se halla
con aceleraciones relativas ya que sus extremos, tanto la corredera como la manivela
están en movimiento

Biela

DC
C

Fig 2 Analisis de aceleración del centro de gravedad de la

biela en relación al punto A

 a⃗ G 3=⃗a B−⃗aG 3 /B
a⃗ G 3= S̈ ^j+ DCC θ̈1 t^ + DCC θ̇ 21 n^
Descomponemos la aceleración del centro de gravedad en componentes x e y .
2
 a G 3 =−D CC∗θ̈1∗cos ( θ2 ) + D CC∗θ̇ 1∗cos ( θ 1)
x

2
 a G 3 =S̈ ^j−D CC∗θ̈1∗sen ( θ 2) −D CC∗θ̇1∗sen ( θ1 )
y

18
 A
-
Manivela -
-
-
y Ax-- -
-------- -
-------- -
x A -------- -
- -
Ay--- -
-------- -
-------- -
-------- -
-
M -
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Fig 3 Diagrama de cuerpo libre y de fuerzas inerciales de la -
- ∑ F x=mm∗a x
G2 x + A x =0

- ∑ F y=m∗a y
G2 y + A y =mm g

- ∑ M A =I∗α y
A y∗Lm∗cos θ2− A x∗Lm∗sen θ 2=0

Biela

Fig 4 Diagrama de cuerpo libre y de fuerzas

inerciales de la biela

∑ F x =mb∗a x
−Bx −A x =−m b aG 3 x

19
 ∑ F y =mb∗a y
B y − A y −m b g=m b∗aG 3 y

∑ M c =I∗α y
mb g ( lb−Dcc ) + Bx∗lb∗sen θ 1−B y∗lb∗cos θ1=I G 3 ∗θ̈ 1+ mb∗α G 3 y∗( lb−Dcc )∗sen ( θ1 ) +mb∗α G
b

Corredera

x
F

Fig 5 Diagrama de cuerpo libre y de fuerzas

inerciales de la corredera
- ∑ F x=m∗a x
Bx + N =0

- ∑ F x=m∗a y
−F−B y −m c g=−m c∗ S̈

Método matricial para encontrar variables

0
m m∗g
20
−mb∗aG 3 x
−m b∗aG 3 y +m b∗g
1 0 1 0 0 0 0 G 2x

0 1 0 1 0 0 0 G2 y

0 0 -1 0 -1 0 0 Ay
0 0 0 -1 0 1 0 Bx
0 0 0 0 l b sen θ 1 −l b cos θ1 0 x By
=

0 0 0 0 1 0 1 N
0 0 0 0 0 -1 0 0

Se simplifica la operación reemplazando las expresiones largas con incógnitas:

1 0 1 0 0 0 0 Ax 0

Ay e
0 1 0 1 0 0 0
Bx f
0 0 -1 0 -1 0 0
g
0 0 0 -1 0 1 0 By
x = h
0 0 0 0 a -b 0 Cx
0
0 0 0 0 1 0 1 Cy
i
0 0 0 0 0 -1 0 N

Finalmente se resuelven las variables y las ponemos en función a las variables

definidas:

−i∗b+ a∗f +h
A x=
a
A y =e+ g+ i

i∗b−a∗f −h
Bx =
a
B y =−g−i

−i∗b+ h
C x=
a

21
C y =−i

i∗b−h
N=
a
Análisis de fuerza variable sobre la corredera

PMI
PMS

Fig 6 Gráfica de fuerza vs distancia recorrida por

( y − y 0 )=m ( x−x 0 ) la corredera

( 0−F 0 )=m ( ( lb−l m )−0 )

−F 0
m=
l b−l m

Entonces la función de la fuerza será:

−F 0
F= ∗∆ x
l b−l m

Donde:

F=fuerza ejercida sobre lacorredera

F o=fuerzainicial=500 N

l b=longitus de la biela

l m=longitud de la manivela desde el centro de gravedad G 2 hastael punto A

∆ x=variación del PMS y PMI

22