25/11/2015 Adafruit 

Motor Escudo V2 párrafo Arduino

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Adafruit Motor Escudo V2 para Arduino

Creado por ada dama

Actualizado el 01/16/2015 06:30:12 AM EST

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25/11/2015 Adafruit Motor Escudo V2 párrafo Arduino

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Guía de Contenido

Guía de Contenido 2

Información general 4

PF 7

Instalar y cabecera Terminales 11

Instalación de las cabeceras estándar 11

Instalación de bloques de terminales y más 14

Instalar con apilamiento Encabezados 18

Instalar software 22

Ejecución del Código de Ejemplo 22

Motor DC 22

Stepper Motor de prueba 24

Suministro de energia Motors 27

Requisitos de voltaje: 27
Requisitos actuales: 27
Configuración de su escudo para alimentar Hobby Servos 27

Configuración de su escudo para la alimentación de motores de corriente continua 27

Si a usted le gustaría tener una sola fuente de alimentación de CC para el Arduino y motores 28
Si a usted le gustaría tener el Arduino apagado del USB y los motores apagados de
una fuente de alimentación DC 2 8
Si a usted le gustaría tener 2 fuentes de alimentación independientes CC para el Arduino y motores. 29
Usando RC Servos 30

Encendido Servos 30
El uso de motores de corriente continua 32

Conexión DC Motors 32
Incluya las bibliotecas necesarias 32
Cree el objeto Adafruit_MotorShield 33
Cree el objeto motor de corriente continua 33
Conectar con el controlador 33
Ajuste la velocidad por defecto 33

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Haga funcionar el motor 33
Utilizando Motores paso a paso 34

Incluya las bibliotecas necesarias 35
Cree el objeto Adafruit_MotorShield 35
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Cree el objeto motor paso a paso 35
Ajuste la velocidad por defecto 35
Haga funcionar el motor 35
Stacking Escudos 37

Dirigiéndose a los Escudos 38

Escribir código para múltiples escudos 39

Recursos 41

Ideas de motor y tutoriales 41
Referencia de la Biblioteca 42

clase Adafruit_MotorShield; 42

Adafruit_MotorShield (uint8_t addr = 0x60); 42
void begin (uint16_t frec = 1,600); 42
Adafruit_DCMotor * getMotor (uint8_t n); 43
Adafruit_StepperMotor * getStepper (pasos uint16_t, uint8_t n); 43
void setPWM (pin uint8_t, uint16_t val); void setPin (pin uint8_t, val boolean); 43
clase Adafruit_DCMotor 43

Adafruit_DCMotor (void); 44
void run (uint8_t); 44
void SetSpeed ​
(uint8_t);
​ 44
clase Adafruit_StepperMotor 45

Adafruit_StepperMotor (void); 45
void paso (pasos uint16_t, uint8_t dir, estilo uint8_t = SIMPLE); 45
void SetSpeed ​
(uint16_t);
​ 46
onestep uint8_t (uint8_t dir, estilo uint8_t); 46
vacío de liberación (void); 46

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Información general

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El kit original de Adafruit Motorshield es uno de nuestros kits más queridos, por lo que nos
decidido hacer algo aún mejor. Hemos actualizado el kit de blindaje para que la
bestest, forma más fácil de conducir motores de corriente continua y paso a paso. Este escudo hacer el trabajo rápido de
su próximo proyecto de robótica! Hemos mantenido la capacidad para conducir hasta 4 motores de corriente continua o 2 pasos
motores, pero añaden muchas mejoras:

En lugar de un conductor L293D darlington, ahora tenemos el conductor MOSFET TB6612: con 1,2A
por canal y pico 3A capacidad de corriente. También tiene caídas de tensión mucho más bajas
a través del motor para que pueda obtener más de par motor fuera de sus baterías, y no están incorporados en el retorno
diodos también.

En lugar de utilizar un pestillo y los pines PWM del Arduino, tenemos un PWM totalmente dedicada­
chip de conductor a bordo. Este chip se encarga de todos los controles del motor y la velocidad a través de I2C. Sólo dos
Se requieren pasadores (SDA y SCL) para conducir los motores múltiples, y ya que es I2C que también puedes
conectar cualquier otro dispositivos I2C o escudos en los mismos pins. Esto también hace que sea drop­in
compatible con cualquier Arduino, como el Uno, Leonardo, Due y Mega R3.

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Diseño totalmente apilable: 5 pines­dirección seleccione significa hasta 32 escudos apilables:
eso es 64 steppers o 128 motores de corriente continua! ¿Qué demonios has podido hacer con esa cantidad de steppers? yo
no tengo ni idea, pero si vienes con algo enviarnos una foto porque eso sería un
proyecto muy gloriosa.

Muchas otras pequeñas mejoras como un FET protección de polaridad en los pines de alimentación y un
área de prototipado grande. Y el escudo está ensamblado y probado aquí en Adafruit así que todo lo
tenemos que hacer es soldadura en las cabeceras rectos o apilamiento y los bloques de terminales.

Deja echa un vistazo a estas especificaciones de nuevo:

2 conexiones para servos 5V 'manía' conectados a alta resolución del Arduino
dedicada temporizador ­ sin jitter!
4 H­Puentes: chipset TB6612 ofrece 1,2A por puente (pico 3A) con la térmica
protección de la parada, los diodos internos de protección de contragolpe. Puede funcionar motores en 4.5VCC
a 13.5VDC.
Hasta 4 direccionales bi­motores de corriente continua con selección de velocidad 8­bit individual (así, sobre
0,5% de resolución)
Hasta 2 motores paso a paso (unipolar o bipolar) con una sola bobina, bobina doble,
intercalados o micro­paso a paso.
Motores desactivan automáticamente durante el encendido
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Conectores del bloque de terminales grandes facilmente conectar cables (18­26AWG) y poder
Botón de reinicio Arduino criado superior
Polaridad protegida 2 pines bloque de terminales y puente para conectar la alimentación externa, por
la lógica de alimentación independientes / motor
Probado compatible con Arduino UNO, Leonardo, ADK / Mega R3, Diecimila y
Duemilanove. Funciona con Debido con jumper lógica 3.3v. Funciona con Mega / ADK R2 y
anterior con 2 puentes de alambre.
Descargue la biblioteca de software de Arduino y fácil de usar, echa un vistazo a los ejemplos y
¡Usted está listo para ir!
5v o 3.3v niveles lógicos compatibles ­ puente configurable.

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A partir del Arduino 1.5.6­r2 BETA, hay un error en la librería Wire Debido que previene
múltiple Motor Escudos de trabajar correctamente con el Debido!

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PF

¿Cuántos motores puedo utilizar con este escudo?
Puede utilizar 2 DC servos de hobby que se ejecutan en 5 V y hasta 4 motores de corriente continua o 2 pasos
motores paso a paso (o 1 y hasta 2 motores de corriente continua) que se ejecutan en 5­12VDC

¿Puedo conectar más motores?
Sí, por el apilamiento de escudos! Cada escudo apilar en añadirá 4 motores de corriente continua o 2 pasos
motores (o 1 más paso a paso y 2 más motores de corriente continua).
Usted no va a ganar más conexiones servo como los contactos servos van al pin # 9 y # 10 en
el Arduino.

¿Qué pasa si también necesito un poco más servos?
Echa un vistazo a nuestro hermoso escudo servo, también apilable con este escudo motor y añade 16 tad
corriendo servos por escudo http://learn.adafruit.com/adafruit­16­channel­pwm­slash­servo­
escudo (http://adafru.it/ciQ)

¿Qué Arduinos es compatible con este escudo?
Está probado para trabajar con Duemilanove, Diecimila, Uno (todas las revisiones), Leonardo y
Mega / ADK R3 y superior.

Puede trabajar con Mega R2 y menor si soldar un cable de puente entre el pin SDA del escudo
a Digital 20 y el pin SCL a Digital 21

Para el uso con los procesadores 3.3v Debido u otros, debe configurar la junta directiva de 3.3v
niveles lógicos. Encuentre el conjunto de 3 pastillas etiquetadas "lógica". Cortar el pequeño rastro entre la
almohadilla central y 5v y añadir un puente de 3.3v al centro.

A partir del Arduino 1.5.6­r2 BETA, hay un error en la librería Wire Debido que previene
múltiple Motor Escudos funcione correctamente!

Me sale el siguiente error al intentar ejecutar el código de ejemplo: "Error: Adafruit_MotorShield.h: No
existe el fichero o directorio .... "
Asegúrese de que ha instalado la biblioteca Adafruit_MotorShield

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¿Cómo se instala la biblioteca?
Compruebe la página de tutorial sobre el tema aquí http://learn.adafruit.com/adafruit­motor­
escudo­v2­para­arduino / install­software (http://adafru.it/ciO)

¡AYUDA! Mi motor no funciona! ­ ¡AYUDA! Mi motor no funciona! ... Pero el buen trabajo servos!
¿Está encendido el LED de alimentación? Las conexiones del motor paso a paso y DC no funcionarán si el bordo
verde LED de encendido no se ilumina brillantemente!

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Debe conectar la energía 5­12VDC al escudo a través de los bloques de terminales POWER o
a través del conector de barril de CC en el puente de Arduino y VIN.

¿Qué es el LED de energía verde para?
El LED indica la potencia del motor de alimentación de CC / Stepper está trabajando. Si no está encendido
brillantes, entonces los motores DC / paso a paso no se ejecutará. Los puertos servo se 5V alimentados y
no utiliza la alimentación del motor DC

Lo pines están / no se utilizan en el escudo de motor?
El escudo utiliza los pines SDA y SCL i2c para controlar DC y motores paso a paso. En el
Arduino UNO estos también son conocidos como A4 y A5. En los Mega estos también son conocidos como
Digital 20 y 21. En el Leonardo estos también son conocidos como digital de 2 y 3. No utilice
los pines en los Arduinos con este escudo con otra cosa que no sea un i2c sensor / conductor.

Desde el escudo utiliza I2C para comunicarse, se puede conectar cualquier otro sensor I2C o controlador
a las SDA / pines SCL, siempre y cuando no utilizan 0x60 dirección (la dirección predeterminada del
proteger)

Si desea utilizar las conexiones de los servos, están en los pines # 9 y # 10. Si usted no utiliza
el conector a continuación son simplemente no utiliza los pines.

Usted puede usar cualquier otro pines para cualquier otro uso

¿Cómo puedo conectar a los pines no utilizados?
Todos los pines se desglosan en 0,1 "encabezado espaciados a lo largo de los bordes de la pantalla

Mi Arduino se asusta cuando los motores están funcionando! Está roto el escudo?
Los motores tienen una gran cantidad de energía, y pueden causar caídas de tensión '' que restablecen el Arduino. Para eso
razón el escudo está diseñado para (Split) suministros separados ­ uno para la electrónica y
uno para el motor. Hacer esto evitará las caídas de tensión. Por favor, lea el manual del usuario
información acerca de las fuentes de alimentación apropiadas.

Estoy tratando de construir este robot y que no parece funcionar con una batería de 9 V ....
No puedes motores de alimentación de una batería de 9V. Debe utilizar pilas AA o un ácido de plomo
batería para motores.

Puede controlar este escudo motores 3V pequeños?
En realidad no, su significado para, 5V + motores más grandes. No funciona para motores 3V a menos que
fatigan a 5V y entonces van a quemar más rápido

Tengo buenas fuentes de alimentación de sólidos, pero los motores de corriente continua parece que 'cortar' o 'saltar'.
Trate de soldar un condensador de 0.1uF cerámica o disco entre las pestañas de motor (en el motor
sí mismo!) esto va a reducir el ruido que se podría alimentar de nuevo en el circuito (gracias
macegr (http://adafru.it/clc)!)

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Estoy usando una plataforma robot 4WD y no puedo conseguir algo de trabajo.
Los motores utilizados en las plataformas de robots 4WD de algunos distribuidores tienen un montón de "cepillo
ruido ". Esto alimenta de nuevo en el circuito Arduino y provoca un funcionamiento inestable. Este
problema puede ser resuelto soldando 3 condensadores de supresión de ruido al motor. 1
entre los terminales del motor, y uno de cada terminal a la carcasa del motor.

Pero mi motor ya tiene un condensador en él y todavía no funciona.
Estos motores generan mucho ruido cepillo y generalmente necesitan la completa 3­condensador
tratamiento para la supresión adecuada.

¿Por qué no acaba de diseñar condensadores en el escudo?
No serían efectivos. El ruido debe ser suprimida en la fuente o en el
conductores del motor actuarán como antenas y difundirlo al resto del sistema!

¿Por qué mi motor paso a paso ir más rápido?
Puesto que el escudo está controlado por I2C, la velocidad máxima de paso está limitada por el bus I2C
velocidad. La velocidad del bus por defecto es 100 KHz y se puede aumentar hasta 400KHz editando el
archivo de biblioteca en la carpeta de instalación de Arduino. El archivo se puede encontrar en

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hardware / bibliotecas / hilo / utilidad / twi.h.

Busque la línea con: "#define TWI_FREQ 100000L"
y cambiarlo a "#define TWI_FREQ 400000L"

O bien, puede añadir el siguiente código a su configuración () función:

TWBR = ((F_CPU / 400000l) ­ 16) / 2; // Cambiar el reloj i2c a 400KHz

¿Qué direcciones I2C son utilizados por este escudo?
El escudo es direccionable de 0x60­0x80. 0x70 es una dirección "All Call" que todas las tarjetas
responderá a.

Mi escudo no funciona con mi mochila LED.
Algunas mochilas tienen una dirección por defecto de 0x70. Esta es la dirección de "todas las llamadas" del
chip controlador en el escudo del motor. Si vuelve a abordar su mochila, que trabajará con la
proteger.

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Instalar y cabecera Terminales

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Instalación de las cabeceras estándar

El escudo viene con 0.1 "encabezado estándar. Cabecera Norma no permite apilar pero
es mecánicamente más fuerte y son mucho menos costosos también! Si desea apilar un escudo
en la parte superior, no realice este paso ya que no es posible desinstalar los encabezados vez soldada
¡en! Salte a la parte inferior para el tutorial de apilamiento

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Separación de la 0.1 "encabezado en 6, 8 y / o 10
pin piezas largas y deslice los extremos largos en el
cabeceras de tu Arduino

Coloque el protector montado en la parte superior de la

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header­ed Arduino de manera que todas las partes cortas
de la cabecera están pegando a través del conjunto exterior
de almohadillas

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Soldar cada uno de los pasadores en el escudo para
hacer una conexión segura

A continuación, se le adjunte los bloques de terminales, el poder
conexiones de puente y servo

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¡Eso es! Ahora usted puede instalar los bloques de terminales
y el puente ...

Instalación de bloques de terminales y más

Después de haber instalado cualquiera de las cabeceras normales o apilamiento, debe instalar el terminal
bloques.

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A continuación vamos a instalar los bloques de terminales. Estas
somos cómo vamos a conectar la alimentación y los motores de
el escudo. Son mucho más fáciles de usar que
la soldadura directa, sólo tiene que utilizar un destornillador pequeño para
liberación / conectar cables!

Primero, sin embargo, hay que soldar en.

Deslice los bloques de terminales de 3 pines en 2 pines
bloques de terminales quedando con 2 x 5 pines y 1
bloques x 2 pines. Los dos conjuntos de 5 pines van a ambos
lado. La pieza de 2 pines va cerca de la parte inferior de
el escudo. Asegúrese de que los orificios abiertos de la
bloques de terminales se enfrentan fuera!

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Da la vuelta al tablero sobre lo que se puede ver y
soldar los pines de los bloques de terminales

Solder en las dos patillas de la fuente de alimentación externa
terminal de bloque

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Soldar en ambos bloques de motor, 5 pastillas cada uno

Eso es todo por los bloques de terminales. El siguiente, servo
conexiones.

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Aceptar próxima a tomar el pin header 2x3 y
colóquelo con las piernas cortas hacia abajo en la parte superior
esquina donde dice SERVO 1 y 2 SERVO

Puede que tenga que ordenar del ángulo de la parte un poco
para conseguir que se encaja en ambos conjuntos de agujeros de 3 pines.
nosotros
hizo esto para que no lo puedo caerse fácilmente cuando se enciende
¡encima!

Luego, abre el tablero una y soldar los 6 pines

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Por último, romper un trozo de 2 pines de cabecera y
colocarlo al lado del bloque de terminales de potencia y corto
piernas hacia abajo, la cinta en su lugar si es necesario y

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soldar en.

Instalar con apilamiento Encabezados

Usted tendrá que comprar Arduino apilamiento
cabeceras para este paso, el escudo no viene
con ellos. (http://adafru.it/85)

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Comience deslizando el pasador 10, 2 x 8 pines y 6 pines
apilamiento cabeceras en las filas exteriores de la
proteger de la parte superior. Luego, abre la junta sobre lo
su descanso en las cuatro cabeceras. Tire de las piernas
si es necesario para enderezar hacia fuera.

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Tack un pin de cada cabecera, para conseguir que ocupa
colocar ante más de soldar. Si las cabeceras van
Crooked puede volver a calentar el pin mientras re­
posicionamiento para enderezar hacia arriba

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Una vez que haya virado y se arregló todo el
cabeceras, van y soldar los pines restantes
para cada cabecera.

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Instalar software

Para utilizar el escudo en un Arduino, tendrá que instalar la biblioteca v2 Adafruit Motorshield. Este
biblioteca no es compatible con la biblioteca AF_Motor mayores utilizado para V1 escudos.
Sin embargo, si usted tiene código para el escudo más antiguo, adaptando el código para utilizar el nuevo escudo no es
difícil. Tuvimos que cambiar la interfaz un poco para apoyar apilamiento escudo, y creemos que su
¡vale la pena!

Comience por la descarga de la postal de la biblioteca desde el repositorio Github (http://adafru.it/ciN).
También se puede simplemente haga clic en el botón de abajo

Descarga la última Motor Adafruit
Escudo V2 Biblioteca

http://adafru.it/cBx

Copie la carpeta dentro del archivo zip a la carpeta Bibliotecas dentro de tu Arduino Sketchbook
carpeta y volver a nombrar a Adafruit_Motorshield
Para más detalles sobre cómo instalar las bibliotecas de Arduino, visita nuestra detallada
tutorial (http://adafru.it/aYM)

Si va a utilizar .AccelStepper para el control de la aceleración o para el control simultáneo de
múltiples motores paso a paso, usted también tendrá que descargar e instalar la biblioteca AccelStepper:

AccelStepper Biblioteca

http://adafru.it/dh1

Ejecución del Código de Ejemplo

Motor DC

La biblioteca cuenta con algunos ejemplos para ayudarle a empezar rápidamente. Sugerimos llegar
comenzó con el ejemplo motor de corriente continua.
Se puede utilizar cualquier motor de corriente continua que puede ser alimentado por 6V­
12VDC

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En primer lugar, reinicie el IDE para asegurarse de que la nueva biblioteca se carga.

Enchufe el escudo en el Arduino y conectar un motor de corriente continua con el puerto del motor 1 ­ no lo hace
importa qué cable va en cada bloque de terminales como los motores son bidireccionales. Conéctese a la
los dos principales puertos terminales, no conecte el pin central (GND) Ver la foto de abajo para el
ejemplo cable rojo y azul. Asegúrese de atornillar los bloques de terminales para hacer una buena
¡conexión!

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También debe suministrar 5­12VDC para alimentar el motor. Hay dos maneras de hacer esto

1. Usted puede alimentar el Arduino a través de la DC Barril Jack e inserte el VIN Jumper
se muestra como el mango negro alto justo al lado del Poder LED verde de abajo
2. Usted puede alimentar el Arduino a través del conector o puerto USB DC Barrel. Entonces el poder del escudo
a través del puerto terminal de alimentación del motor 5­12VDC, el bloque de terminales de doble lado de la
LED de alimentación verde y retire el puente VIN

Si el LED verde no se ilumina brightless no continúan ­ debes alimentarlo a través del VIN
puente o el bloque de terminales

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Una vez que haya verificado que el motor está conectado correctamente y usted tiene el LED de alimentación se iluminó
brillantes, podemos subir nuestro código.

En el IDE, carga Archivo­> Ejemplos­> Adafruit_MotorShield­> DCMotorTest

Usted debe ver y oír el turno motor de corriente continua en y avanzar y retroceder, adjuntando una hoja de
papel o cinta como "bandera" pueden ayudarle a visualizar el movimiento si tienes problemas para ver el
movimiento

Stepper Motor de prueba

También puede probar una conexión de motor paso a paso con el escudo. El escudo puede ejecutar unipolar
(5 hilos y 6 hilos) y (4 hilos) steppers bipolares. No puede ejecutar steppers con cualquier otro #
de cables! El código es el mismo para motores unipolares o bipolares, el cableado es sólo ligeramente
diferente.

Enchufe el escudo en el Arduino y conectar un motor paso a paso con el puerto del motor 2 ­ a diferencia de DC
motores, el orden de alambre hace 'importan'. Conectarse a los dos principales puertos terminales (bobina # 1) y el
dos puertos terminales de la bobina inferior (# 2).

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Si usted tiene un motor bipolar, no conecte el pin central (GND).
Si utiliza un motor unipolar con 5 cables, conecte el cable común a GND.
Si utiliza un motor unipolar con 6 cables, puede conectar los dos 'bobina central
cables 'junto a GND

También debe suministrar 5­12VDC para alimentar el motor. Hay dos maneras de hacer esto
1. Usted puede alimentar el Arduino a través de la DC Barril Jack e inserte el VIN Jumper
se muestra como el mango negro alto justo al lado del Poder LED verde de abajo
2. Usted puede alimentar el Arduino a través del conector o puerto USB DC Barrel. Entonces el poder del escudo
a través del puerto terminal de alimentación del motor 5­12VDC, el bloque de terminales de doble lado de la
LED de alimentación verde y retire el puente VIN

Si el LED verde no se ilumina brightless no continúan ­ debes alimentarlo a través del VIN
puente o el bloque de terminales

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Una vez que haya verificado que el motor está conectado correctamente y usted tiene el LED de alimentación se iluminó
brillantes, podemos subir nuestro código.

En el IDE, carga Archivo­> Ejemplos­> Adafruit_MotorShield­> StepperTest

Usted debe ver y escuchar el giro del motor de pasos sobre y mover hacia atrás y adelante, adjuntando
hoja de papel o cinta como una "bandera" puede ayudarle a visualizar el movimiento si tiene problemas
ver el movimiento. Hay cuatro maneras de mover un paso a paso, con velocidad variable, el par
y compensaciones suavidad. Este código de ejemplo demostrará los cuatro.

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Suministro de energia Motors

Los motores necesitan una gran cantidad de energía, especialmente motores económicos ya que son menos eficientes.

Requisitos de voltaje:

La primera cosa importante a averiguar qué voltaje del motor se va a utilizar. Si tienes suerte
su motor viene con algún tipo de especificaciones. Algunos motores de hobby pequeños sólo son
destinado para funcionar a 1,5V, pero es igual de común tener 6­12V motores. Los controladores de motor
en este escudo están diseñados para funcionar de 5V a 12V.
LA MAYORÍA DE LOS MOTORES 1.5­3V no funcionará

Requisitos actuales:

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La segunda cosa a entender es la cantidad de corriente que necesitará su motor. El controlador de motor
fichas que vienen con el kit están diseñados para proporcionar hasta 1,2 A por motor, con el pico 3A
corriente. Tenga en cuenta que una vez que la cabeza hacia 2A es probable que desee poner un disipador de calor en el
controlador de motor, de lo contrario obtendrá fallo térmico, posiblemente queme el chip.

No se puede ejecutar motores fuera de una batería de 9V así que no pierdas tu tiempo / pilas!

Use un ácido o NiMH batería grande de plomo. También es muy sugirió que se configura en dos
fuentes de alimentación (suministro de división) uno para el Arduino y uno de los motores. El 99% de 'raro
problemas de motor "se deben al ruido en la línea de alimentación de intercambio de fuentes de alimentación y / o
no tener un suministro suficiente de gran alcance!
Incluso los pequeños motores de corriente continua pueden sacar hasta 3 amperios cuando
se estancan.

Configuración de su escudo para alimentar Hobby Servos

Servos están apagados del mismo 5V regulada que utiliza el Arduino. Este
está bien para la pequeña manía servos sugirió. Básicamente, encender el Arduino con el USB
puerto o DC jack barril y ya está bueno para ir. Si quieres algo más robusto, cortar la traza
ir a la terminal de alimentación servo opcional y cable de su propio suministro de 5­6V!

Configuración de su escudo para la alimentación de motores de corriente continua

Los motores de CC estén apagados de una "alimentación de tensión alta" y no el de 5V regulada. No lo hagas
conectar la alimentación del motor a 5V pines de alimentación de la placa Arduino. Esto es muy
muy, muy mala idea a menos que esté seguro de que sabes lo que estás haciendo! Podría dañar su
Puerto Arduino y / o USB!

Hay dos lugares donde puedes conseguir 'alimentación de alta tensión' su motor de.
1. Una de ellas es la toma de barril de CC en la placa Arduino
2. El otro es el bloque de 2 terminales en el escudo que está marcado DC Potencia del motor 5­

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12VDC.

El Jack DC en el Arduino tiene un diodo de protección por lo que no será capaz de estropear las cosas
tan mal si se conecta en el tipo equivocado de poder. El bloque de terminales como un FET de protección por lo que
no dañará el arduino / escudo si cablea su suministro de la batería hacia atrás, pero no lo puedo
trabajar, ya sea!

Así es como funciona:

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Si a usted le gustaría tener una sola fuente de alimentación de CC para el
Arduino y motores

Diga un adaptador de pared o una batería individual con salida 6­12VDC, simplemente conéctelo a la toma DC
toma de la placa Arduino o el bloque de terminales de alimentación de 2 pines en el escudo. Coloque el puente de potencia
en el escudo del motor.

Tenga en cuenta que es posible que tenga problemas con Arduino restablece si el suministro de la batería no es capaz de
proporcionar energía constante, por lo que no es una forma sugerida de alimentar su proyecto del motor. usted
no puede utilizar una batería de 9V para esto, debe ser de 4 a 8 pilas AA o un ácido de plomo simple / doble
paquete de baterías.

Si a usted le gustaría tener el Arduino apagado del USB
y los motores apagados de una fuente de alimentación DC

Conecte el cable USB. A continuación, conecte la alimentación del motor al bloque de terminales de alimentación de la

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proteger. No coloque el puente sobre el escudo.

Este es un método sugerido de suministrar energía a su proyecto del motor, ya que tiene un suministro de división, uno
fuente de alimentación para la lógica, y uno de alimentación para motores

Si a usted le gustaría tener 2 fuentes de alimentación de CC separadas
para el Arduino y motores.

Conecte el suministro para el Arduino en el jack DC, y conecte la alimentación del motor a la
bloque de terminales de alimentación. Asegúrese de que el puente está retirar de la protección del motor.

No importa qué, si usted desea utilizar el motor de corriente continua del sistema / Stepper motor
LED escudo debe estar encendida indicando una buena potencia de motor

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Usando RC Servos

Servos Hobby son la manera más fácil para ponerse en marcha con el control motor. Ellos tienen un 3­pin 0.1 "
conexión encabezado femenino + 5V, entradas de tierra y de señal. El escudo del motor simplemente
lleva a cabo las líneas de salida PWM de Arduino pines 9 y 10 a dos cabeceras de 3 pines por lo que su
fácil de conectar y listo. Ellos pueden tomar una gran cantidad de energía por lo que una batería de 9V no durará más de un
¡pocos minutos!

Lo bueno de utilizar el PWM a bordo es que es muy preciso y lleva a cabo su
negocio en el fondo. Usted puede utilizar el construido en la biblioteca Servo

Uso de los servos es fácil, por favor lea la documentación oficial de Arduino para saber cómo utilizar

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ellos y ver los bocetos ejemplo Servo en el IDE (http://adafru.it/aOD).
Encendido Servos

La energía para el Servos viene de a bordo regulador de 5V del Arduino,
alimentado directamente desde el USB o conector de alimentación de CC en el Arduino. Si necesita un
alimentación externa, cortar la traza 5v en la parte inferior del tablero y conectar un 5V o 6V DC
suministrar directamente a la entrada de alimentación Opt Servo. El uso de una fuente externa es para avanzados

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usuarios como usted pueden destruir accidentalmente los servos mediante la conexión de una fuente de alimentación incorrecta!

Al usar la alimentación servo externo, tenga cuidado de no dejar que se corta en contra de la USB
shell zócalo de la placa del procesador. Aislar la parte superior de la conexión USB con un poco de
cinta aislante.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 27/41
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El uso de motores de corriente continua

Motores de corriente continua se utilizan para todo tipo de proyectos robóticos.

El protector de motor puede controlar hasta 4 motores DC bidireccional. Esto significa que pueden ser
impulsado hacia delante y hacia atrás. La velocidad también se puede variar en incrementos de 0,5% utilizando el
de alta calidad construido en PWM. Esto significa que la velocidad es muy suave y no variará!

Tenga en cuenta que el chip de puente H no es para conducir cargas continuas sobre 1,2A o motores
ese pico más 3A, así que esto es para motores pequeños. Compruebe la hoja de datos para la información sobre el
motor para verificar su OK!
Conexión DC Motors
Para conectar un motor, sólo tiene que soldar dos cables a los terminales y luego conectarlos a
ya sea la M1, M2, M3, M4 o. A continuación, siga estos pasos en su dibujo

Incluya las bibliotecas necesarias
Asegúrese #include las bibliotecas necesarias
#include <Wire.h>

© Adafruit Industrias https://learn.adafruit.com/adafruit­motor­shield­v2­for­arduino Página 32 de 46

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#include <Adafruit_MotorShield.h>
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 28/41
25/11/2015 Adafruit Motor Escudo V2 párrafo Arduino
#include "utilidad / Adafruit_PWMServoDriver.h"

Cree el objeto Adafruit_MotorShield

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield ();

Cree el objeto motor de corriente continua
Solicitar el motor paso a paso de la Adafruit_MotorShield:

Adafruit_DCMotor * myMotor = AFMS.getMotor (1);

con getMotor (puerto #). Puerto # es el puerto que se está conectado. Si usted está utilizando su M1 1, M2
utilizar 2, el uso M3 y M4 utilizan 3 4

Conectar con el controlador
En la configuración de la función (), llame a 'comenzar () "en el objeto Adafruit_MotorShield:

AFMS.begin ();
Ajuste la velocidad por defecto
Ajuste la velocidad del motor utilizando SetSpeed ​
(velocidad) donde la velocidad oscila entre 0
​
(detenido) a 255 (máxima velocidad). Puede establecer la velocidad siempre que lo desee.

myMotor­> SetSpeed ​
(100);
​

Haga funcionar el motor
Para ejecutar el motor, llame a plazo (dirección), donde la dirección es hacia adelante, atrás o
LIBERACIÓN. Por supuesto, el Arduino en realidad no sé si el motor es 'hacia adelante' o
"atrasados", así que si quieres cambiar de qué manera se piensa que es el futuro, simplemente intercambiar los dos
cables desde el motor al escudo.

myMotor­> La marcha (adelante);

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Utilizando Motores paso a paso

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 29/41
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Motores paso a paso son ideales para la (semi) un control preciso, perfecto para muchos robots y CNC
proyectos. Este escudo motor soporta hasta 2 motores paso a paso. La biblioteca funciona de forma idéntica para
motores bi­polar y uni­polar

Para los motores unipolares: para conectar hasta el paso a paso, primero averiguar qué pines conectados a
que la bobina, y que pines son los grifos del centro. Si es un motor de 5 hilos entonces habrá 1 es
la toma central para ambas bobinas. Theres un montón de tutoriales en línea sobre cómo alterar el diseño del
bobinas pinout. (http://adafru.it/aOO) grifos El centro debe tanto pueden conectar entre sí para la
Terminal GND en el bloque de salida protector del motor. a continuación, la bobina 1 debe conectarse a un puerto del motor
(decir M1 o M3) y la bobina 2 debe conectarse con el otro puerto del motor (M2 o M4).

Para los motores bipolares: al igual que sus motores unipolares excepto theres ninguna quinto alambre para conectarse a
suelo. El código es exactamente el mismo.

Ejecución de un paso a paso es un poco más complicado que correr un motor de corriente continua pero aún es muy fácil

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Incluya las bibliotecas necesarias
Asegúrese #include las bibliotecas necesarias

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>
#include "utilidad / Adafruit_PWMServoDriver.h"

Cree el objeto Adafruit_MotorShield

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield ();

Cree el objeto motor paso a paso

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 30/41
25/11/2015 Adafruit Motor Escudo V2 párrafo Arduino
Solicitar el motor paso a paso de la Adafruit_MotorShield:

Adafruit_StepperMotor * myMotor = AFMS.getStepper (200, 2);

con getStepper (pasos, paso a paso #). Pasos indica cuántos pasos por revolución del
tiene motor. Un motor 7.5degree / paso tiene 360 / 7,5 = 48 pasos. Stepper # es el puerto que es
conectado a. Si estás utilizando M1 y M2, su puerto 1. Si estás utilizando M3 y M4 indicar el puerto 2

Ajuste la velocidad por defecto
Ajuste la velocidad del motor utilizando SetSpeed ​(rpm), donde rpm es cuántas revoluciones por
​
minutos que desea que el paso a paso para activar.

Haga funcionar el motor
Entonces cada vez que desea que el motor se mueva, llame al paso (#steps, dirección,
steptype) Procedimiento. #steps es la cantidad de pasos que le gustaría que tomar. dirección es ya sea
Adelante o hacia atrás y el tipo de paso es sencillo, doble, o INTERLEAVE
Microstep.

"Single" significa la activación de una sola bobina
"Doble": 2 bobinas se activan a la vez (para un par más alto)
"Intercalar" significa que alterna entre una y dos para obtener el doble de la
resolución (pero por supuesto su mitad de la velocidad).
"De Microstepping" es un método donde se PWM'd las bobinas para crear un movimiento suave
entre los pasos.

Theres toneladas de información acerca de los pros y los contras de estos diferentes métodos toxicológicas en el
la página de recursos.

Usted puede usar cualquier método paso a paso que deseas, cambiándolo "sobre la marcha" como usted puede

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quiero mínima potencia, más par, o más precisión.

Por defecto, el motor 'mantener' la posición después de su hecho paso a paso. Si desea liberar todo
las bobinas, de manera que pueda girar libremente, liberación de llamada ()

Los comandos paso a paso se "bloquean" y regresarán una vez que los pasos se han terminado.

Porque 'bloque' los comandos paso a paso ­ usted tiene que instruir a los motores paso a paso cada una
tiempo que desea que se muevan. Si usted desea tener más de un paso a paso 'tarea de fondo'
control, echa un vistazo a la biblioteca AccelStepper (http://adafru.it/aOL) (instalar de manera similar a cómo lo hizo
con Adafruit_MotorShield) que tiene algunos ejemplos para controlar tres steppers
simultáneamente con diferentes aceleración

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 31/41
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Stacking Escudos

Una de las cosas interesantes acerca de este diseño del escudo es que es posible apilar escudos. Cada
Shield pila puede controlar otros 2 steppers o 4 motores de corriente continua (o una mezcla de los dos)

Puede apilar hasta 32 escudos para un total de 64 steppers o 128 motores de corriente continua! La mayoría de la gente va a
probablemente sólo apilar dos o tal vez tres, pero bueno, nunca se sabe. (PS si usted conduce 64
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 32/41
25/11/2015 Adafruit Motor Escudo V2 párrafo Arduino

steppers de uno de estos escudos nos envían una foto, ¿vale?)

Tenga en cuenta que el apilamiento escudos no aumenta las conexiones servo ­ quienes están cableados
a las Arduino digitales de 9 y 10 pines. Si usted necesita para controlar una gran cantidad de servos, puede utilizar nuestra 16­
canal escudo servo y la pila con este escudo para agregar una locura grande # de
servos. (http://adafru.it/1411)

Apilamiento escudos es muy fácil. Cada escudo desea apilar encima debe haber apilado
cabeceras instalados. Consulte nuestras instrucciones de cómo hacerlo. (http://adafru.it/ciP) La parte superior
escudo no tiene que tener encabezados de apilamiento a menos que el tiempo quiere poner algo
en lo alto de ello.

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La única cosa a tener en cuenta al apilamiento escudos es cada escudo debe tener una única I2C
dirección. La dirección predeterminada es 0x60. Usted puede ajustar la dirección de los escudos para variar
de 0x60 a 0x80 para un total de 32 direcciones únicas.
Dirigiéndose a los Escudos

Cada tarjeta de la cadena se debe asignar una dirección única. Esto se hace con la dirección de
puentes en el borde inferior de la junta. La dirección base I2C para cada tablero es 0x60. los
dirección binaria que se programa con los puentes de dirección se agrega a la base de I2C
dirección.

Para programar el desplazamiento de direcciones, use una gota de soldadura para acortar la dirección correspondiente
jumper para cada binario "1" en la dirección.

El extremo derecho del puente es bit de dirección # 0, y luego a la izquierda de que es la dirección de bit # 1, etc hasta
dirección de bit # 5

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 33/41
25/11/2015 Adafruit Motor Escudo V2 párrafo Arduino

Junta 0: Dirección = 0x60 Offset = binarios 0000 (no hay puentes necesarios)
Consejo 1: Dirección = 0x61 Offset = binario 0001 (puente A0 como en la foto de arriba)
Consejo 2: Dirección = 0x62 Offset = binario 0010 (puente A1, a la izquierda de A0)

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Consejo 3: Dirección = 0x63 Offset = binario 0011 (puente A0 y A1, dos puentes más a la derecha)
Consejo 4: Dirección = 0x64 Offset = binario 0100 (A2 puente, puente medio)

etcétera

Tenga en cuenta que la dirección 0x70 es la dirección de "todas las llamadas" para el chip controlador en el escudo. Todas
tableros responderán a abordar 0x70 ­ independientemente de los ajustes de dirección de los puentes.

Escribir código para múltiples escudos

La biblioteca Adafruit_MotorShield tiene la capacidad de controlar múltiples escudos, a diferencia de la anterior
Biblioteca AF_Motor. En primer lugar tenemos que crear un controlador Escudo del motor para cada escudo, con el
dirección asignada.

Adafruit_MotorShield AFMSbot (0x61); // Puente más a la derecha cerrada
Adafruit_MotorShield AFMStop (0x60); // Dirección por defecto, no hay puentes

Un escudo del motor va a ser llamado AFMSbot (escudo inferior, así que recuerde) y uno es
AFMStop (escudo superior) para que podamos mantenerlos separados. Cuando se crea el objeto escudo,
especificar la dirección que estableció para que arriba.

Entonces podemos pedir a los motores conectados a cada uno

// En el escudo superior, conectar dos steppers, cada uno con 200 pasos
Adafruit_StepperMotor * myStepper2 = AFMStop.getStepper (200, 1);
Adafruit_StepperMotor * myStepper3 = AFMStop.getStepper (200, 2);

// En el escudo inferior conectar un paso a paso al puerto M3 / M4 con 200 pasos
Adafruit_StepperMotor * myStepper1 = AFMSbot.getStepper (200, 2);
// Y un motor DC al puerto M1
Adafruit_DCMotor * myMotor1 = AFMSbot.getMotor (1);

Usted puede solicitar un paso a paso o motor de corriente continua desde cualquier puerto, sólo asegúrese de usar el AFMS derecho
objeto controlador cuando llame getMotor o getStepper!

Entonces, los dos escudos deben haber comienzan llamada, antes de utilizar los motores conectados

AFMSbot.begin (); // Inicia el protector inferior
AFMStop.begin (); // Iniciar el protector superior

Usted puede probar el código por sí mismo mediante la creación de dos escudos y ejecutar el Archivo­
> Ejemplos­> Adafruit_MotorShield­> StackingTest ejemplo

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https://translate.googleusercontent.com/translate_f 34/41
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Recursos

Ideas de motor y tutoriales

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 35/41
25/11/2015 Adafruit Motor Escudo V2 párrafo Arduino

Wikipedia tiene toneladas de información (http://adafru.it/aOF) en steppers
Jones sobre los tipos de motor paso a paso (http://adafru.it/aOH)
Jason en la ingeniería inversa las patillas de alambre paso a paso (http://adafru.it/aOI)

Esquema, haga clic para embiggen

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Página 42

Referencia de la Biblioteca

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 36/41
25/11/2015 Adafruit Motor Escudo V2 párrafo Arduino

clase Adafruit_MotorShield;

La clase Adafruit_MotorShield representa un escudo de motor y debe ser una instancia antes
cualquier DCMotors o StepperMotors pueden ser utilizados. Usted tendrá que declarar un solo
Adafruit_MotorShield para cada escudo en su sistema.

Adafruit_MotorShield (uint8_t addr = 0x60);
El constructor toma un parámetro opcional para especificar la dirección I2C del escudo. los
dirección predeterminada del constructor (0x60) coincide con la dirección por defecto de las tablas como
Enviado. Si usted tiene más de un escudo en su sistema, cada escudo debe tener una única
dirección.

void begin (uint16_t frec = 1,600);
begin () debe ser llamado en la configuración () para inicializar el escudo. Un parámetro de frecuencia opcional puede
se utilizará para especificar algo que no sea el predeterminado máxima: Frecuencia 1.6kHz PWM.

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Adafruit_DCMotor * getMotor (uint8_t n);
Esta función devuelve una de las 4 CC objetos de motor pre­definido controlados por el escudo. los
parámetro especifica el canal de motor asociado: 1­4.

Adafruit_StepperMotor * getStepper (pasos uint16_t, uint8_t n);
Esta función devuelve uno de los 2 objetos motor paso a paso pre­definido controlados por el escudo.
El primer parámetro especifica el número de pasos por revolución.
El segundo parámetro especifica el canal de pasos asociados: 1­2.

void setPWM (pin uint8_t, uint16_t val);
void setPin (pin uint8_t, val boolean);
Estas son funciones de bajo nivel para controlar patas del chip controlador PWM de a bordo. Estas
funciones están destinados a uso exclusivamente interno.

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 37/41
25/11/2015 Adafruit Motor Escudo V2 párrafo Arduino

clase Adafruit_DCMotor

La clase Adafruit_DCMotor representa un motor de corriente continua unido a la escudo. Debe declarar
un Adafruit_DCMotor para cada motor en su sistema.

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Adafruit_DCMotor (void);
El constructor no tiene argumentos. El objeto del motor es típicamente inicializa mediante la asignación de una
motor objeto recuperado de la clase escudo de la siguiente manera:

// Cree el objeto escudo del motor con la dirección I2C por defecto
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield ();

// Seleccionar el cual 'puerto' M1, M2, M3 o M4. En este caso, M1
Adafruit_DCMotor * myMotor = AFMS.getMotor (1);
// También se puede hacer otro motor en el puerto M2
Adafruit_DCMotor * myOtherMotor = AFMS.getMotor (2);

void run (uint8_t);
La función run () controla el estado del motor. El parámetro puede tener uno de los 3 valores:

FORWARD ­ Girar en dirección hacia adelante
REVERSE ­ Girar en sentido inverso
COMUNICADO ­ Detener la rotación

Tenga en cuenta que los y las direcciones "hacia adelante" "Reverse" son arbitrarias. Si no coinciden
la dirección real de su vehículo o robot, simple canje de los cables del motor.

También tenga en cuenta que "LIBERACIÓN" simplemente corta la energía al motor. No se aplica ninguna de frenado.

void SetSpeed ​
(uint8_t);
​

https://translate.googleusercontent.com/translate_f 38/41
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La función SetSpeed ​() controla el nivel de potencia suministrada al motor. La velocidad
​
parámetro es un valor entre 0 y 255.

Tenga en cuenta que SetSpeed ​simplemente controla la potencia suministrada al motor. La velocidad real de
​
el motor dependerá de varios factores, incluyendo: El motor, la fuente de alimentación y la
carga.

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clase Adafruit_StepperMotor

La clase Adafruit_StepperMotor representa un motor paso a paso unido al escudo. usted
debe declarar un Adafruit_StepperMotor para cada motor paso a paso en su sistema.
Adafruit_StepperMotor (void);
El constructor no tiene argumentos. El motor paso a paso es típicamente inicializa mediante la asignación de una
objeto de pasos recupera del escudo de la siguiente manera:

// Cree el objeto escudo del motor con la dirección I2C por defecto
https://translate.googleusercontent.com/translate_f 39/41
25/11/2015 Adafruit Motor Escudo V2 párrafo Arduino
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield ();

// Conecte un motor paso a paso con 200 pasos por revolución (1,8 grados)
// Al puerto de motor # 2 (M3 y M4)
Adafruit_StepperMotor * myMotor = AFMS.getStepper (200, 2);

void paso (pasos uint16_t, uint8_t dir, estilo uint8_t = SIMPLE);
La función de paso () controla el movimiento paso a paso.

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El primer parámetro especifica el número de pasos para mover.
El segundo parámetro especifica la dirección: hacia delante o atrás
El último parámetro especifica el estilo paso a paso: individuales, dobles, intercalados o
Microstep

La función ste () es sincrónico y no vuelve hasta que todos los pasos se han completado. Cuando
completar el motor permanece alimentado a aplicar "la celebración de par" para mantener la posición.

void SetSpeed ​
(uint16_t);
​
La función SetSpeed ​
() controla la velocidad de giro del motor paso a paso. La velocidad es
​
especificada en RPM.

onestep uint8_t (uint8_t dir, estilo uint8_t);
La función OneStep () es una función interna de bajo nivel llamado a paso (). Pero puede ser útil para
llamar por su cuenta para implementar funciones más avanzadas, como la aceleración o la coordinación
movimiento simultáneo de múltiples motores paso a paso. Los parámetros de dirección y estilo son
lo mismo que para la etapa (), pero OneStep () pasos exactamente una vez.

Nota: el paso () con un recuento de paso de 1 llamado no es lo mismo que llamar OneStep (). El paso
función tiene un retardo basado en la velocidad ajustada en SetSpeed ​
(). onestep () no tiene ninguna demora.
​

vacío de liberación (void);
La función de liberación () elimina la alimentación del motor. Llame a esta función para reducir la potencia
requisitos si la celebración de par no es necesario para mantener la posición.

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25/11/2015 Adafruit Motor Escudo V2 párrafo Arduino

© Adafruit Industrias Última actualización: 01/16/2015 06:30:14 AM EST Página 46 de 46

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