INGENIERÍA INDUSTRIAL. REPORTE DEL EJERCICIO DE MASA RESORTE EN SIMULINK.

Modelo del sistema masa resorte en Simulink

Marco Ramón García
[email protected]
Universidad Politécnica Salesiana

Resumen— El presente trabajo trata sobre el básico

aprendizaje de la plataforma MATLAB y su herramienta
Simulink, en la cual se realizó la práctica de un ejercicio de
modelado masa resorte para poder interpretar y evaluar los
resultados que nos arroja el sistema.

Índice de Términos— Matlab, Simulink, Modelo, Sistema

masa resorte.

Abstract—
This work deals with the basic learning of the MATLAB
platform and its Simulink tool, in which the practice of a spring
mass modeling exercise was performed in order to interpret and Figure 1 Plataforma de MATLAB
evaluate the results that the system gives us.
A. Objetivo General
Keywords—Matlab, Simulink, Model, spring mass system. Simular un modelo de sistema masa-resorte en la
plataforma MATLAB.
I. INTRODUCCIÓN. B. Objetivos Específicos
MATLAB es un entorno de computación y desarrollo de - Aprender sobre el manejo de las herramientas básicas de
aplicaciones totalmente integrado orientado para llevar a cabo Matlab con el ejercicio sistema masa-resorte.
proyectos en donde se encuentren implicados elevados
cálculos matemáticos y la visualización gráfica de los mismos. - Evaluar los resultados del modelo masa-resorte con
MATLAB integra análisis numérico, cálculo matricial, ecuaciones diferenciales tanto como el de función de
proceso de señal y visualización gráfica en un entorno transferencia.
completo donde los problemas y sus soluciones son
expresados del mismo modo en que se escribirían
tradicionalmente, sin necesidad de hacer uso de la II. MATERIALES Y MÉTODOS
programación tradicional.
A. Equipos y Materiales utilizados
SIMULINK es una toolbox especial de MATLAB que
sirve para simular el comportamiento de los sistemas Un computador que cuente con un buena RAM ya que la
dinámicos. Es un entorno gráfico en el cual el modelo a plataforma Matlab es una herramienta muy pesada y la
simular se construye clicando y arrastrando los diferentes computadora tiende a congelar las pestañas que se encuentren
bloques que lo constituyen. [1] abiertas.
La plataforma Matlab, que a la mayoría de los
estudiantes la pudimos obtener gracias a una licencia
En los libros de texto introductorios de Física de nivel
estudiantil otorgada por la Universidad Politécnica Salesiana,
universitario, la elasticidad de los materiales, en general, es
y se la descargó directamente desde la página de Mathworks,
ejemplificada por un resorte helicoidal lineal; es decir, la utilizando el correo institucional.
fuerza ejercida sobre éste es proporcional a la longitud de su
estiramiento o de su compresión. La ley de la fuerza como
función del estiramiento es conocida como ley de Hooke. De
esta manera, un único parámetro representa la respuesta del
medio: la constante de proporcionalidad k entre la fuerza y el
estiramiento, denominada constante elástica. [2]

Reporte de clase práctica de Simulink-Matlab correspondiente a la Materia

de Simulación de procesos, presentado el 09/06/2020.

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Dentro de la plataforma encontraremos 4 pantallas Matlab cuenta con una herramienta llamada Simulink, la
principales. Current Folder.- En esta ventana se puede que permite realizar simulaciones y modelado, dentro de la
encontrar los ejercicios realizados anteriormente y así poder misma, la pantalla principal que se uilizara sera Library
volver a revisar si se lo necesita. Browser, que cuenta con todos los comandos necesarios para
la elaboracion del modelo.

Los comandos que se utilizaran en el modelo seran.-

 Gain.-
 Constant
 Sum
 Step
 Integrator
 Transfer Fcn
 Display
 Scope
Figure 2 Ventana Current Folder

Command window.- Esta ventana sirve para asignar

valores a las variables, las mismas que se van a quedar
guardadas en la ventana Workspace.

Figure 3 Pantalla Command window Figure 5 Comandos básicos

B. Metodología

Se plantea el diseño en un borrador para poder recordar el

funcionamiento del sistema masa-resorte. Este es un sistema
de amortiguación masa-botella, por lo que se tendrán dos
constantes, k y c, constante de elasticidad y constante de
rozamiento viscoso respectivamente a los que está sometido la
masa, y la misma también está siendo afectada por una fuerza
F.

Figure 4 Pantalla Workspace

Command History.- Ventana donde se iran guardando

todos los cambios que se realicen en el proyecto.

Figure 6 Esquema de circuito

Luego de eso aplicando la segunda ley de Newton se
formula la ecuación, sumatoria de fuerzas igual a masa por
aceleracion.
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Siguiendo la ecuación modelo la última parte viene a ser

multiplicar la fuerza por 1/m ya que si despejamos m de la
ecuación esta para a dividir a todo el lazo izquierdo, que es lo
mismo que multiplicar 1/m, para ello necesitaremos otro
atenuador. Y con eso tendremos ya planteada la ecuación en
un modelo matemático.

Figure 7 Ley de Newton

Derivando la variable x nos queda el resultado final, el cual

sera el modelo final para nuestro sistema.

𝑭(𝒕) − 𝒌 ∗ 𝒙(𝒕) − 𝒄 ∗ 𝒙′(𝒕) = 𝒎 ∗ 𝒙′′(𝒕)

Figure 8 Modelo matemático planteado

En la figura tal vemos el modelo planteado, el color rojo de

1) Creación del modelo por el método diferencial. ciertos comandos, es porque no hemos dando nombres de
Una vez obtenida la ecuacion final para el modelo, se pasa variables, c, k, m y F pero aún no se le asignan los valores.
a la plataforma matlab. Antes de empezar con el Script y
modelo, por seguridad lo que se hace es crear una carpeta Finalmente vamos a la pestaña de Matlab y en Command
donde sea conveniente. Se guarda el proyecto y se procede a window damos valores a nuestras variables. Una vez asignado
realizarlo. valores vamos al modelo y en la opción BLOCK, en el botón
RUN ponemos a correr el modelo.
Ya en la herramienta Simulink se elegirá los componentes
nombrados en el titulo 2. Nos dirigimos al browser, elegimos
un scope, esta pantalla nos sirve para visualizar la posición x(t)
y partimos de atrás para adelante. Nuevamente en el browser
en la opción continous escogemos el comando integrador con
el mismo que resolveremos la ecuación diferencial. Unimos el
integrador con el Scope y se nos va a formar una línea de color
negro, en la cual dándole clic derecho a la misma tendremos la
opción de darle un nombre a esa señal que se ha generado.
Figure 9 Modelo planteado con variables asignadas
En base a la ecuación final necesitaremos de otro
integrador porque tenemos una aceleración, y estos están
multiplicados por dos constantes k y c que para incluir las
mismas en el modelo se necesitara de la ayuda de un Se puede ver que ya no salen sombreados de rojo los
atenuador para cada una. Unimos cada atenuador a la señal de bordes de los comandos que tienen variables y con la ayuda de
x(t) y x`(t). un display podemos ver el valor de nuestra posición.

Estas constantes se unirán a un operador aritmético que Luego de eso dando doble click en Scope (posición)
también lo obtendremos del Library Browser, este operador podremos visualizar la gráfica de posición vs tiempo.
aritmético lo podemos modificar dando clic derecho, para
asignarle que y cuantos signos requeriremos, en este caso
utilizaremos uno de 3 signos (+ - -). El signo positivo para la
fuerza F, y los negativos para las constantes c y k.

Para la fuerza F necesitaremos un componente llamado

step (escalón) y a través del mismo simularemos la fuerza del
sistema, este tiene 2 valores uno con el que queremos empezar
y otro con el que queremos finalizar.

Figure 10 Grafica de posición vs tiempo

2) Creación del modelo por el método de en ingresar toda la ecuación final por medio de varios
tranformada de laplace. comandos, formando así una especie de rompecabezas. La
diferencia de que tiene con el método de transformada de
Laplace, es que toda la ecuación la podremos introducir en un
El modelo por el método diferencial consiste básicamente
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solo comando utilizando una función de transferencia. Le damos doble click y procedemos a ingresar las
variables. Los coeficientes que van en el numerador que en
Para este modelo vamos a asumir que estamos trabajando este caso es 1 ya solo tenemos nuestro valor independiente,
con una caja negra de tipo SISO (una entrada y una salida) en ahora los que van en el denominador, en esta parte se tiene que
donde nuestra entrada del sistema va ser la Fuerza, y la salida poner los coeficiente que vayan acompañados en el orden de,
va a ser x(t). la potencia más alta a la más baja.

Figure 11 Caja negra tipo SISO

El objetivo de la transformada de Laplace es establecer que

Figure 12 Orden de las variables

𝑂𝑈𝑇 𝑥(𝑡)
𝐺= =
𝐼𝑁 𝐹(𝑡)
Y una vez hecho esto planteamos la ecuación, ya no en
función del tiempo, lo que se necesita ahora es establecer que
la salida y la entrada están en función de S, en el plano
complejo. Cuando utilizamos la transformada de Laplace, todo
lo que estaba en función del tiempo pasa a estar en función de
S, y todo lo que tenga una derivada se lo eleva al exponente de
la derivada, (si es la primera derivada, elevado a la 1, si es la
segunda derivada elevada a la 2, y así sucesivamente). Nuestra Figure 13 Transfer Fcn con coeficinetes asignados
ecuación final con transformada de Laplace quedaría de la
siguiente manera.

𝐹(𝑆) − 𝑐 ∗ 𝑆 ∗ 𝑋(𝑆) − 𝑘 ∗ 𝑋(𝑆) = 𝑚 ∗ 𝑆2 ∗ 𝑋(𝑆)

Ahora el siguiente paso es llegar a 𝑥(𝑡)

𝐹(𝑡)

Figure 14 Modelo con tranformada de laplace planteado

𝐹(𝑆) − 𝑐 ∗ 𝑆 ∗ 𝑋(𝑆) − 𝑘 ∗ 𝑋(𝑆) − 𝑚 ∗ 𝑆2 ∗ 𝑋(𝑆) = 0
Nos vamos a la pantalla de Matlab ingresamos los datos de
𝐹(𝑆) − 𝑋(𝑆) ∗ [𝑐 ∗ 𝑆 + 𝐾 + 𝑚 ∗ 𝑆2] = 0 los coeficientes y simulamos el modelo como en el modelo
anterior. Y deberiamos tener el mismo resultado que en el
𝐹(𝑆) = 𝑋(𝑆) ∗ [𝑐 ∗ 𝑆 + 𝐾 + 𝑚 ∗ 𝑆2] modelo anterior ya que son los mismos valores.

𝑿(𝑺) 𝟏
= 𝟐
𝑭(𝑺) 𝒎∗𝑺 +𝒄∗𝑺+𝑲

Para hacer el modelo utilizando transformada de Laplace

no es necesario partir del modelo anterior, pero si gusta
hacerlo no hay ningún problema. Nos vamos a library Browser
en la parte de continuous y escogemos el comando Transfer
Fcn que va ser el papel se la caja negra, es el único comando
que vamos a utilizar aparte de la fuerza y el scope, esto es lo
que lo diferencia del modelo anterior.
Figure 12 Gráfica con transformada de Laplace
III. RESULTADOS prácticamente los mismos, ya que es el mismo sistema pero con
Los resultados que arrojan ambos métodos, son un diferente modelo, lo que se evalúa a continuación, es la

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variación en la posición si cambiamos los valores de los Caso 2

coeficientes; k, c, m y F. Con los valores de.-
Caso 1 t=100
Con los valores de.- m=3
t=100 c=0.5
m=3 k=1
c=0.5 F=5
k=2 Ahora se examina en que forma varía la gráfica cuando el
F=5 valor de la constante de elasticidad k, lo disminuimos a la
Con esto valores vemos que el pico máximo alcanza el 4.3m mitad.
aproximadamente y el pico mínimo 1.3m. Entre el tiempo 0 y
50 segundos vemos que el sistema está en su periodo
transitorio, y el estado estacionario lo alcanza ente los 50 y 60
segundos aproximadamente. Como se muestra en la figura.

Figure 15 Gráfica con k=1

Figure 13 Grafica a evaluar En este caso se puede ver, que al disminuir a la mitad la
constante k, el pico más alto duplico su valor y el número de
oscilaciones disminuyeron. Esto quiere decir que el resorte
adquiere más elasticidad (Se modifican las elongaciones del
resorte). El tiempo que alcanza el nivel estacionario se
mantiene.

Caso 3
Ahora con los valores de.-
t=100
m=3
c=1
k=2
F=5
Ahora se analiza que pasa con la gráfica cuando la constante
c duplica tu valor.

Figure 14 Periodo Transitorio y estacionario

Figure 16 Gráfica con c=1

Con este cambio podemos ver que el número de oscilaciones

disminuye aún más, el pico más alto disminuyo un poco al
igual que el pico más bajo. El estado estacionario ahora se
alcanza entre los 25 y 30 segundos.
Caso 4 Ahora con los valores de.-
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t=100 IV. CONCLUSIONES

m=3
c=0.5
k=2 El sistema masa resorte, aunque con uno que otro
F=10 inconveniente debido a la conectividad, fue creado con éxito
Ahora se analiza como varia la gráfica cuando F dobla su en Matlab.
valor.
Gracias al modelo realizado en clase, se pudo aprender un
poco sobre lo que es la plataforma Matlab y su herramienta de
modelado Simulink.

Los resultados obtenidos por el modelo fueron analizados en

clase. Y se pudo ver que ambos sistemas arrojaban los mismos
datos, la única diferencia es que el método de transformada de
Laplace es más simplificado, pero al momento de aprender el
manejo de herramientas, es recomendado utilizar el método de
derivadas ya que es más completo, y al crearlo podemos
entender de mejor manera cual es el proceso con el que trabaja
el sistema.
Figure 17 Gráfica con F=10

Los resultados que se reflejan en la imagen, muestran que el

comportamiento del sistema es similar al del caso 2 en donde
la constante k disminuye su valor a la mitad, el pico más alto
sube hasta aproximadamente 8.3 y las oscilaciones aumentan.
El estado estacionario empieza los 50 y 60 segundos. REFERENCIAS
[1] H Moore, VC Olguín, RM Nuño, “MATLAB
para ingenieros” 2006
Caso 5 [2] Maricel Matar, Miguel A. Parodi, Carlos E.
Ahora con los valores de.- Repetto, Analia Roatta, “Modelización lineal de un
t=100 Sistema masa resorte” 2017
m=6
c=0.5
k=2
F=5
Ahora se analiza como varia la gráfica cuando m dobla su
valor.

Figure 18 Gráfica con m=6

Las oscilaciones aumentan para este ejemplo, debido a que

la masa dobla su tamaño, y aun a los 100 segundos no se ve
que se alcance su periodo estacionario.

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