Actuadores

BLOQUE 1: Neumática
Las trasparencias son el material de apoyo del profesor

para impartir la clase. No son apuntes de la asignatura.
Al alumno le pueden servir como guía para recopilar
información (libros, …) y elaborar sus propios apuntes
En esta presentación se incluye un listado de problemas

en el orden en el que se pueden resolver siguiendo el
desarrollo de la teoría. Es trabajo del alumno
resolverlos y comprobar la solución
Departamento: Ingeniería Eléctrica y Energética

Area: Máquinas y Motores Térmicos
CARLOS J RENEDO [email protected]

INMACULADA FERNANDEZ DIEGO [email protected]
JUAN CARCEDO HAYA [email protected]
FELIX ORTIZ FERNANDEZ [email protected]
1
1.- Neumática Industrial

1.1.- Introducción a la Neumática Industrial
1.2.- Tratamiento de Aire
1.3.- Generación y Distribución de Aire
1.4.- Actuadores Neumáticos
1.5.- Válvulas Distribuidoras
1.6.- Regulación, Control y Bloqueo
1.7.- Detectores de Señal
1.8.- Control de Actuadores
1.9.- Diseño de Circuitos
1.10.- Ciclos de Operación
1.11.- Marcha-Paro
1.12.- ElectroNeumática
2.- Hidráulica Industrial

0.- Simbología Neumática e Hidráulica
2
 Introducción  Actuadores Rotativos

 Construcción Básica  Pinzas Neumáticas
 Cilindros de Simple Efecto  Detectores Magnéticos
 Cilindros de Doble Efecto  Multiplicador de Presión
 Cilindros sin Vástago  Motores Neumáticos
 Cilindros Compactos  Fuerza y Potencia
 Cilindros Elásticos y Músculos  Consumo de Aire
Neumáticos  Reguladores de Caudal
 Cilindros de Membrana  Control de la Velocidad
 Cilindros de Dobles Vástago  Juntas
 Cilindros Tándem  Amortiguación
 Cilindros de Impacto  Fijación del Actuador
 Cilindros Telescópicos  Pandeo del Vástago
 Cilindros de Vástago Hueco  Normas
 Cilindros Multiposicionales 3
Motores Neumáticos (I)

Transforman la energía del aire comprimido en energía mecánica de rotación
Jesús Peláez vara- Esteban García Maté
 De paletas: 3.000 a 9.000 rpm, hasta 20 CV
c = nº de cámaras
n = r.p.m.
Neumática industrial
P1 = presión relativa actuante (kgf/cm2)

Pot = Potencia (CV)
QN = Caudal normal
r = radio (mm)
S = Superficie máx de la paleta (cm2) Par  F  r  P1  S1   r
V1 = volumen de la cámara máxima (cm3)
v = velocidad (m/s) QN  V1  c  n  (P1  1)
Trabajo F  e P S 2  nr

Pot    F  v  P1  S1   w  r   1 1
t t 60  1000  75
4
Motores Neumáticos (II)

 De engranajes: baratos y de reducido rendimiento, hasta 60 CV
m  z P1  2,25  m2  b  z
Par  P1  S1  r  P1  S1  
2 2
QN  2  V1  z  n  (P1  1)
Trabajo
Pot   Par  w  Par  2    n 
t
P1  2,25  m2  b  z    n

60  1000  75
b = ancho del diente (mm)
m = módulo de la rueda dentada (altura del diente, mm)
n = r.p.m.
z = nº de dientes de la rueda
P1 = presión relativa actuante (kgf/cm2)
Pot = Potencia (CV)
r = radio (mm)
V1 = volumen de la cámara máxima
5
w = velocidad angular
Motores Neumáticos (III)

 De pistones: hasta 4.000 rpm y 30 CV
Par  F1  r1  F2  r2  P  S  (r1  r2 )
QN  S  c  Z  n  (P1  1) Radial
Pot  P  S  r  cos   sen 
P Sr
  sen2 
S = sección del pistón (mm)


c = carrera (mm)
n = r.p.m.
Z = nº de pistones del motor Axial
= ángulo entre anillo excéntrico y concéntrico
r1 y r2 = radios de ambos anillos
6
Fuerza y Potencia (I)

 La Fuerza Teórica del cilindro se calcula multiplicando el área efectiva del
pistón por la presión de trabajo
• El área efectiva para el cilindro “a más” (salida) es el área completa del diámetro
“D” cilindro
• El área efectiva del cilindro “a menos” (retorno) se reduce por el área que ocupa
el vástago del pistón “d”
P bar 
2
Favance N   
Dcil
4

mm2 
10

D
P manométrica
P bar 
2 2
Fretorceso N   
Dcil  dvas
4
mm2  
10

d
N N  m2  N
1 bar  105 Pa  105  105 2   6  0,1
m 2
m 10 mm2  mm2 7
Fuerza y Potencia (II)

 Cuando se estima la Fuerza Relativa de un cilindro con diferentes
diámetros, es útil recordar que la fuerza se incrementa con el cuadrado del
diámetro
Si se dobla el diámetro se
cuadriplicará la fuerza
d d
2d =
d d
8
Fuerza y Potencia (III)

 En un cilindro de S.E. hay que tener en cuenta la fuerza ejercida por el
muelle (la fuerza opositora del muelle se incrementa a medida que el muelle
se comprime)
• Si es normalmente dentro con retorno a por muelle
• Fmuelle resta a la teórica en la salida del cilindro
• Fmuelle es la fuerza de retorno
• Si es normalmente fuera, salida por muelle
• Fmuelle resta a la teórica en el retorno del cilindro
• Fmuelle es la fuerza de salida
Fresorte  10 al 15% Fcil
Fuerza y Potencia (IV)

 En un cilindro de S.E.
Diám. cilindro A mas (N) A menos (N)
mm a 6 bar muelle
10 37 3
12 59 4
16 105 7
20 165 14
• Las tablas de las fuerzas se pueden 25 258 23
encontrar en los catálogos
32 438 27
• Los valores mostrados son para 40 699 39
presión de trabajo de 6 bar
50 1.102 48
• Para otras presiones multiplicar por 1.760
63 67
la presión y dividir por 6
80 2.892 86
100 4.583 99
10
Fuerza y Potencia (V)

Diám. Cil. Diám. Vas. A mas (N) A menos (N)
 En un cilindro de D.E. mm mm a 6 bar a 6 bar
8 3 30 25
10 4 47 39
12 6 67 50
16 6 120 103
20 8 188 158
25 10 294 246
• Los valores a menos son 32 12 482 414
menores por el área que ocupa 40 16 753 633
el vástago 50 20 1.178 989
• Los valores mostrados en la 63 20 1.870 1.681
tabla son para presión de 80 25 3.015 2.721
100 25 4.712 4.418
trabajo de 6 bar
125 32 7.363 6.881
• Para otras presiones multiplicar 160 40 12.063 11.309
por la presión y dividir por 6 200 40 18.849 18.095
250 50 29.452 28.274
320 63 48.254 46.384
11
Fuerza y Potencia (VI)

 Fuerza Útil
Para seleccionar un cilindro y la presión de trabajo, se debe hacer una
estimación de la fuerza real que se precisa
Se toma como % de la teórica que debe realizar el cilindro seleccionado
• En aplicaciones estáticas la fuerza se ejerce al final del movimiento (p.ej. para

fijar), es decir cuando la presión alcanza su valor máximo. Las únicas pérdidas son
causa del rozamiento, y como norma general, se puede tomar un 10%
(algo mayor en cilindros de diámetro pequeño y menor en los de mayor diámetro)
• En las aplicaciones dinámicas la fuerza se ejerce durante el movimiento para

mover la carga (para aceleración, y vencer el rozamiento); y ayudar a expulsar el aire
de la cámara del pistón (permite una regulación adecuada de la velocidad)
Como norma general, el esfuerzo estimado debe quedar entre el 50 y el 75% del
esfuerzo teórico del cilindro escogido
12
Fuerza y Potencia (VII)

La fuerza de un cilindro: depende de la presión, la sección del émbolo y del
rozamiento en las juntas dinámicas
Favance [N] Fretorceso [N]
P bar  P bar 
2 2
Dcil  dvas
 
2
C. D.E. 
Dcil
4

mm2 
10
 
4
mm2 
10
 Dcil 2 P bar  
C. S.E.  
 4
mm 2


10 

  Fresorte N Fresorte N

Cambian si es
normalmente fuera
Freal  Fteórica
Fresorte  10 al 15% Fcil Frozamiento  5 al 10% Fcil
Freal  0,5 a 0,75  Fteórica
13
Fuerza y Potencia (VIII)

Movimiento Lineal:
F [N]  v [m / s] F [k f ]  v [m / s]
Potencia desarrollada:  1.000
[kW ] 
735
[CV ]
Movimiento Circular:
M [N  m]  v [rpm] M [k f  m]  v [rpm]
Potencia desarrollada:  [kW ]  [CV ]
9.550 716,2
P [bar ]  Q [l / min] P [bar ]  Q [l / min]

Potencia Necesitada:  [kW ]  [CV ]
612   450  
  actuador  instalación  grupo presión
14
Consumo de Aire de un Cilindro (I)

Hay dos factores a considerar en el consumo de aire de un cilindro:
 El volumen desplazado por pistón multiplicado por la presión absoluta

 El volumen de todo circuito neumático (cavidades en culatas y pistón, puertos
del cilindro, tubos de alimentación y cavidades en la válvula, etc), todos ellos
multiplicados por la presión manométrica. Este volumen, que va a escape,
varía según la instalación y se considera entre el 5-10% del volumen del
cilindro
 En los cilindros de D.E. hay que considerar las dos cámaras en cada carrera
del cilindro (con sus diferentes volúmenes)
 En los cilindros de S.E. sólo de llena una de las cámaras (depende si el
cilindros es normalmente dentro o fuera)
15
Consumo de Aire de un Cilindro (II)

En un cilindro de D.E. el volumen consumido por ciclo de trabajo (salida +
retorno) es la suma de:
 En la carrera a más (salida)

P  Patm bar 
2
Vavance litros   
Dcil
4
 
mm2  Carrera mm 
106
P manométrica
 En la carrera a menos (retorno)
2 2
Vretorceso litros   
Dcil  dvas
4
 
106
Volúmenes por ciclo de trabajo
16
Consumo de Aire de un Cilindro (III)

Consumo en litros a 6 bar por
 En un Cilindro de D.E. mm de carrera del cilindro
Diám. Vás.
mm mm a mas a menos ciclo
10 4 0.00054 0.00046 0.00100
12 6 0.00079 0.00065 0.00144
16 6 0.00141 0.00121 0.00262
20 8 0.00220 0.00185 0.00405
• Multiplicar cada valor por la 25 10 0.00344 0.00289 0.00633
carrera en mm 32 12 0.00563 0.00484 0.01047
• Para presiones manometricas 40 16 0.00880 0.00739 0.01619
diferentes de 6 bar multiplicar 50 20 0.01374 0.01155 0.02529
por la presión absoluta y 63 20 0.02182 0.01962 0.04144
dividir por 7 80 25 0.03519 0.03175 0.06694
100 25 0.05498 0.05154 0.10652
125 32 0.0859 0.08027 0.16617
160 40 0.14074 0.13195 0.27269
200 40 0.21991 0.21112 0.43103
250 50 0.34361 0.32987 0.67348 17
Consumo de Aire de un Cilindro (IV)
Para estimar la media total de consumo de aire en un sistema neumático hacer el

cálculo para cada cilindro, sumarlos todos y añadir un 10%
Es importante entender que las necesidades de caudal instantáneo para un

circuito serán mayores que la media y en algunos casos mucho mayores
Qciclo = Qavance+ Qretroceso (litros/ciclo)
2 2
C.D.E. 
2  Dcil  dvas
4
 
106
2
C.S.E 
Dcil
4
 
106
Tanto para el cálculo de la F como para el del Q

hay que tener en cuenta el tipo de cilindro …
18
Consumo de Aire de un Cilindro (V)

Siempre que el cilindro tenga que realizar el esfuerzo en un solo movimiento
(avance o retroceso), interesa colocar C.S.E. ya que tiene menor consumo de
aire; pero los C.S.E. son de carreras cortas
Acumulador
Un posible esquema para

“convertir” un C.D.E. en S.E. 2 Antiretorno
12
3 1 1bar
Reg. presión
19
Regulador de Caudal (I)
 Regulador de caudal regulable, uni-direccional, montado en línea

– Caudal libre en una dirección
– En la dirección opuesta caudal restringido y regulable
20
Regulador de Caudal (II)
 Regulador de caudal regulable, uni-direccional, montado en línea

– Caudal libre en una dirección
– En la dirección opuesta caudal restringido y regulable
 Diseño para ir montado directamente

sobre la cabeza del cilindro
• Versiones alimentación y descarga
21
Control de Velocidad (I)

La velocidad “natural” máxima de un cilindro viene determinada por:
 la dimensión del cilindro
 la dimensión de las conexiones
 la entrada y escape de la válvula
 la presión de aire
 el diámetro y la longitud de las tuberías
 la carga que está actuando el cilindro
22
Control de Velocidad (II)

La velocidad natural del cilindro se puede incrementar o reducir
• Normalmente una válvula menor reduce la velocidad
• Una válvula mayor suele incrementar la velocidad
La dimensión de las conexiones limita la velocidad
conexión no restringida conexión restringida

23
Control de Velocidad (III)

• Se regula la velocidad de A menos

retorno del cilindro s/e
2 1
Ver el efecto del regulador

conexionado al revés
A más
2
12 10
3 1
24
Control de Velocidad (IV)

• Regula la velocidad del cilindro A menos

en ambos sentidos
2 1
1 2
La velocidad en A más
ambos sentidos
puede ser diferente 2
12 10
3 1
25
Control de Velocidad (V)

 En un cilindro de D.E.
• Seleccionados el cilindro, la presión, la carga y la válvula, el control

de la velocidad se ajusta con reguladores de caudal
• La velocidad se regula controlando el caudal de aire hacia los

escapes
• El regulador de la cabeza anterior

controla la velocidad del cilindro “a A más
mas” y el de la cabeza posterior la
velocidad del cilindro “a menos”
A menos
26
Control de Velocidad (VI)

 Aumento de la velocidad en un cilindro de D.E.
• En algunas aplicaciones la velocidad se puede incrementar en un

50% utilizando válvulas de escape rápido
• Cuando actúa, el aire de escape del cilindro pasa directamente al

escape a través del la válvula de escape rápido
• La amortiguación será menos efectiva
27
Control de Velocidad (VII)

 Válvula de escape rápido
2 3 2
3
2
1 3
1 1
28
Control de Velocidad (VIII)

 Válvula de escape rápido 3 2
• El aire fluye desde la válvula de
control hacia el cilindro a través de
una junta de labios
• Cuando se actúa sobre la válvula 1

de control la caída de la presión en
la válvula permite a la junta de
labios cambiar su posición y
conectar directamente con el
exterior 3 2
• El aire del cilindro escapa hacia el
exterior rápidamente a través del
silenciador
1 29
Control de Velocidad (IX)

 Gráfico Velocidad /Presión en un cilindro de D.E.
Curva característica de presión velocidad durante la carrera de salida de
un cilindro típico con amortiguación y reguladores de caudal
bar V (m/s) P1 P2
Diferencial para mantener la
10 velocidad contra carga y fricción 1.0 Carga
8 P1 0.8
6 0.6
P2
4 0.4
Velocidad
2 0.2
0 0
0 empieza movimiento Tiempo
cambio válvula final movimiento
30
Control de Velocidad (X)

 Guía velocidad cilindros
V (mm/s)
2,000 Sin vástago

1,800
1,600
1,400 Cilindros con vástago
A modo de guía, el gráfico muestra Cv 0,4 y 25 Ø
la velocidad máxima que alcanzan 1,200
Cv 1,0 y 32 Ø
los cilindros en combinación de los 1,000 Cv 4,0 y 80 Ø
Cv típicos de las válvulas, y del 800
tanto por ciento de carga 600 Cv 0,4 y 50 Ø
400 Cv 0,35 y 25 Ø
200 Cv 6,0 y 250 Ø
0
100 80 50 30 10 0
Carga %
31
Control de Velocidad (XI)

 Tiempo de respuesta
Diámetro Tamaño Cv Tiempo
• Tiempo aproximado de un ciclo (mm) válvula (ms)
Valores para válvula y cilindro
20 1/8 0,3 225
• Tabla de tiempos orientativos para 50 1/8 0,4 700
cilindros D.E. 63 1/4 1.0 525
− 150 mm de carrera
100 1/4 1,0 1.100
− Un ciclo de ida y vuelta
160 1/2 3,5 950
− Válvula 5/2 bobina - muelle
200 1/2 3,5 1.560
− 6 bar de presión de suministro
200 1 7,8 650
− 1m de tubo entre válvula y cilindro
− Sin carga en el vástago 320 1 7,8 1.280
32

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BLOQUE 1: Neumática

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En esta presentación se incluye un listado de problemas

Departamento: Ingeniería Eléctrica y Energética

CARLOS J RENEDO [email protected]

1.- Neumática Industrial

2.- Hidráulica Industrial

 Introducción  Actuadores Rotativos

Motores Neumáticos (I)

 De paletas: 3.000 a 9.000 rpm, hasta 20 CV

P1 = presión relativa actuante (kgf/cm2)

Trabajo F  e P S 2  nr

Motores Neumáticos (II)

Motores Neumáticos (III)

Pot  P  S  r  cos   sen 

S = sección del pistón (mm)

Fuerza y Potencia (I)

Fuerza y Potencia (II)

Fuerza y Potencia (III)

Fuerza y Potencia (IV)

Fuerza y Potencia (V)

Fuerza y Potencia (VI)

• En aplicaciones estáticas la fuerza se ejerce al final del movimiento (p.ej. para

• En las aplicaciones dinámicas la fuerza se ejerce durante el movimiento para

Fuerza y Potencia (VII)

Favance [N] Fretorceso [N]

Fuerza y Potencia (VIII)

P [bar ]  Q [l / min] P [bar ]  Q [l / min]

  actuador  instalación  grupo presión

Consumo de Aire de un Cilindro (I)

 El volumen desplazado por pistón multiplicado por la presión absoluta

Consumo de Aire de un Cilindro (II)

 En la carrera a más (salida)

Volúmenes por ciclo de trabajo

Consumo de Aire de un Cilindro (III)

Consumo de Aire de un Cilindro (IV)

Para estimar la media total de consumo de aire en un sistema neumático hacer el

Es importante entender que las necesidades de caudal instantáneo para un

Qciclo = Qavance+ Qretroceso (litros/ciclo)

Tanto para el cálculo de la F como para el del Q

Consumo de Aire de un Cilindro (V)

Un posible esquema para

Regulador de Caudal (I)

 Regulador de caudal regulable, uni-direccional, montado en línea

Regulador de Caudal (II)

 Regulador de caudal regulable, uni-direccional, montado en línea

 Diseño para ir montado directamente

Control de Velocidad (I)

 la dimensión del cilindro

 la dimensión de las conexiones

 la entrada y escape de la válvula

 el diámetro y la longitud de las tuberías

 la carga que está actuando el cilindro

Control de Velocidad (II)

• Normalmente una válvula menor reduce la velocidad

• Una válvula mayor suele incrementar la velocidad

La dimensión de las conexiones limita la velocidad

conexión no restringida conexión restringida

Control de Velocidad (III)