3 Capitulo - 4 - GRAFCET

118 Software para Aplicaciones Industriales
IV. GRAFCET
4.1. COMPONENTES COMBINACIONALES Y SECUENCIALES.
Antes dar inicio al tratamiento de la temática objeto de este documento es importante que
se tengan claras las diferencias entre los elementos secuenciales y combinacionales
presentes en todo sistema lógico, básico para abordar los procedimientos de diseño e
implementación de procesos de automatización industrial.
Los sistemas o módulos lógicos se pueden dividir en dos grandes categorías:

Combinacionales y Secuenciales.
Un sistema o módulo Combinacional es aquel cuyas salidas dependen únicamente del

estado de sus entradas, con total independencia de cuál es el estado inicial de partida. Esta
definición lleva implícito que la función o funciones de transferencia del sistema son
simplemente funciones lógicas que relacionan entradas con salidas mediante la
combinación de las funciones AND, OR y NOT. El nombre combinacional se deriva
precisamente del hecho que las variables de salida dependen exclusivamente de la
combinación de variables de entrada que sea aplique.
Un Sistema Secuencial, en cambio, es aquel cuyas salidas dependen de las variables de

entrada y del propio estado inicial del sistema. Si se tiene en cuenta que cualquier estado
puede ser tomado como estado inicial, se desprende que el sistema está en capacidad de
memorizar todos y cada uno de los estados posibles. Dichos estados se almacenan en
memoria mediante variables internas denominadas Variables de Estado. La denominación
de sistema secuencial se debe precisamente a que el valor de las salidas depende de los
estados de las entradas y de la secuencia anterior de estados en dichas entradas.
D.E.I.C. - F.I.E.T. Universidad del Cauca

4.2. RESUMEN HISTÓRICO DE GRAFCET.
Ante la necesidad de unificar y racionalizar el lenguaje para describir los sistemas lógicos y
en particular el componente secuencial de los mismos, la Association Francaise pour la
Cybernétique Economique el Technique AFCET creó una comisión formada por varios
organismos universitarios, fabricantes y usuarios con el objeto de armonizar los criterios de
cada uno de estos colectivos y obtener un método de representación de funcionamiento de
sistemas lógicos independiente de la materialización tecnológica de los mismos. El
resultado de los estudios de dicha comisión fue un útil de tipo gráfico, apoyado por
métodos de álgebra lógica, que una vez depurado ha dado lugar al denominado GRAfico
Funcional de Control de Etapas y Transiciones (GRAFCET).
Por tanto, el GRAFCET nació como resultado de los trabajos de la AFCET, iniciados en la
década de los setenta. En principio se pretendía satisfacer la necesidad de disponer de un
método de descripción de procesos, con total independencia de la tecnología, mediante un
gráfico funcional que pudiera ser interpretado por no especialistas en automatización. El
gráfico funcional permite unificar la forma de descripción del proceso para técnicos de
distintos campos, desde el ingeniero de organización o de producción, que define las
necesidades del PLC, pasando por el ingeniero de diseño, que debe implementar el sistema
de control y los accionamientos, hasta el técnico de mantenimiento, que debe cuidar de su
funcionalismo y/o introducir modificaciones en la fase de explotación.
En 1982 el trabajo fue recogido por un grupo de trabajo de AFNOR, organismo encargado
de la normalización en Francia, compuesto por miembros de UTE, CNOMO, UNM y de
otros organismos relacionados con la industria, la automatización y la enseñanza culminado
con la publicación de la Norma NF C03-1904. Esta norma fue también adoptada por IEC en
1988, con el número IEC-848 y título «Établissement des diagrammes fonctionnels pour
systèmes de commande».

En la actualidad, diversos autómatas programables incorporan algunas instrucciones de

programación que permiten introducir directamente el grafo de GRAFCET. En otros casos
se dispone de software capaz de compilar un grafo GRAFCET al lenguaje de la máquina
que por lo general es el LADDER, permitiendo en ambos casos una gran flexibilidad y
rapidez de diseño, con ventajas sustanciales en las fases de verificación, explotación o
eventual modificación del PLC.
A pesar de ello no debe confundirse el GRAFCET con un lenguaje de

programación, el gráfico funcional al ser complementado con los métodos del álgebra

4.3. DISEÑO BASADO EN GRAFCET
Los principios que inspiraron la creación del GRAFCET y en los que se basa su aplicación
son los siguientes:
a. Debe caracterizarse el funcionamiento del PLC con total independencia de los

componentes con los que vaya a ser construido. Esto equivale a centrar nuestro interés
no tanto en la estructura física o en la tecnología empleada para implementar el PLC,
sino en la FUNCION que debe realizar el PLC.
b. El conjunto de un sistema automático se divide en dos partes: la parte de control (PC)

y la parte operativa (PO). La parte de control comprende todo aquello que contribuye a
la automatización del proceso y la parte operativa incluye el resto del mismo. El
conjunto está relacionado con el medio exterior a través de un diálogo con el operador y
comunicaciones con otros PLCs que operen en el mismo contexto.
c. El elemento fundamental de un proceso es la OPERACIÓN, la cual se denomina

ETAPA en el lenguaje de GRAFCET, entendiendo como tal una acción realizada por el
PLC. Obsérvese que en una primera aproximación podemos dividir el proceso en unas
pocas operaciones relativamente complejas (por ejemplo: taladrar, roscar, cambiar
herramienta, etc.), llamadas también macroetapas, las cuales podrán ser subdivididas a
su vez en operaciones más elementales a medida que avanzamos en el nivel de detalle.
Por ejemplo, una operación de taladrar puede subdividirse en otras más elementales
como: impulsar pieza, bloquear pieza, giro de broca, aproximación de broca, etc.
d. Debe dividirse el proceso en macroetapas y éstas a su vez en etapas más elementales

hasta conseguir que las acciones a realizar en cada una de ellas dependan sólo de
relaciones combinacionales entre entradas salidas. Cada una de estas etapas
elementales tendrá asociada una variable de estado.

e. Establecer un gráfico de evolución que indique la secuencia de operaciones (secuencia

de etapas) y las condiciones lógicas para pasar de una a otra, las cuales son
denominadas condiciones de transición en el GRAFCET. Como resultado de esta
fase se obtienen las ecuaciones lógicas de las variables de estado y, por tanto, queda
resuelta la parte secuencial del PLC.
f. Establecer para cada operación elemental (etapa) las relaciones lógicas entre entradas y
salidas, utilizando eventualmente otras variables internas combinacionales.
g. Finalmente, implementar el sistema utilizando tantas instrucciones de SET-RESET

como variables de estado se tengan en el procesoy cableando o programando las
relaciones lógicas obtenidas en las fases e y f.
Es importante resaltar que el GRAFCET no sólo es útil como herramienta de diseño, sino
también en las fases de especificación y posteriormente en la fase de explotación y
mantenimiento.
Obsérvese que el método está basado en una pregunta clave, que permite identificar la parte
secuencial de un proceso; la pregunta es: Cuántos estados debe memorizar el sistema,
para poder fijar su comportamiento posterior, partiendo de cualquier estado
inicial?. La respuesta a esta pregunta nos permitirá identificar las etapas y, en
consecuencia las variables de estado.
El número de estados distintos en un proceso no puede ser infinito, sino que se repiten de
forma más o menos cíclica una serie de estados equivalentes y, por tanto, el número de
etapas es finito, de lo contrario nos encontraríamos ante un sistema de comportamiento
aleatorio.
A1 contrario de lo que ocurre con otros métodos, , el método basado en GRAFCET NO

pretende minimizar el número de variables de estado, por lo que puede no resultar óptimo
desde el punto de vista de minimizar el hardware. Sin embargo, el coste y volumen de un

sistema dependen cada vez menos del número de variables empleadas, sobre todo si se
emplean PLC’s y, en cambio, adquieren cada vez más importancia otros aspectos como el
propio coste de diseño, tiempo de desarrollo de software, fiabilidad y facilidad de prueba y
mantenimiento, aspectos que permite optimizar el método propuesto.

4.4. ELEMENTOS DE BASE DEL GRAFCET
El GRAFCET es, como se ha dicho, un modelo de representación gráfica del

funcionamiento de un sistema automático. Dicho modelo está definido basándose en los
elementos que se relacionan a continuación, estos elementos constituyen los símbolos a
partir de los cuales se dibuja el gráfico funcional.
Los símbolos básicos de los elementos de representación del GRAFCET son presentado en
la Figura 4.1.
Etapa Inicial
Etapa
Arcos
Condición de
Transición
Figura 4.1. Elementos Gráficos del GRAFCET
4.4.1. LAS ETAPAS.
Las etapas representan cada uno de los estados del sistema. Cada etapa debe corresponder
a una situación tal que las salidas dependan únicamente de las entradas o, dicho de otro
modo, la relación de entradas y salidas dentro de una etapa es puramente combinacional.

El símbolo empleado para representar una etapa es un cuadrado con un número o símbolo
en su interior que la identifica y eventualmente una etiqueta, el cual es mostrado en la
Figura 4.1.
Se denominan etapas iniciales aquellas en que se posiciona el sistema al iniciarse el

proceso por primera vez, las etapas iniciales se representan por un cuadrado con doble
línea tal como lo muestra la figura 4.1.
4.4.2. LAS LINEAS DE EVOLUCIÓN.
Las líneas de evolución unen entre sí las etapas que representan actividades consecutivas., y
se entenderán siempre orientadas de arriba hacia abajo, a menos que se represente una
flecha en sentido contrario.
4.4.3. LAS TRANSICIONES.
Las transiciones representan las condiciones lógicas necesarias para que finalice la
actividad de una etapa y se inicie la de la etapa o etapas inmediatamente consecutivas.
Estas condiciones lógicas se obtendrán por combinación de variables denominadas
receptividades. Gráficamente se representan las transiciones por una línea cruzada sobre las
líneas de evolución tal como lo muestra la Figura 4.1.
4.4.4. LOS REENVIOS.
Los reenvíos son símbolos en forma de flecha que indican la procedencia o destino de las
líneas de evolución. Las flechas de reenvío permiten fraccionar un gráfico o evitan dibujar
líneas de evolución con excesivos cruces.

Dos líneas de evolución que se crucen debe interpretarse, en principio, que no están unidas.
Las reglas para cruces y bifurcaciones se explicarán en detalle más adelante al desarrollar
las estructuras funcionales del GRAFCET.
Cuando se recorre el gráfico de evolución, por cualquier camino posible, deben

alternarse siempre una etapa y una transición, esta situación se muestra en la Figura
4.2. La regla básica de sintaxis del GRAFCET es que entre dos etapas debe existir una y
solo una condición de transición, ésta puede venir expresada por una función lógica
combinacional todo lo compleja que sea necesario, siempre que dé como resultado un bit
dando la posibilidad de tener dos estados: 1= Condición Verdadera. 0 = Condición Falsa.
Téngase en cuenta que el gráfico funcional representa en forma estática un conjunto de

situaciones posibles. Es posible, sin embargo, representar la situación dinámica en un
instante dado, indicando qué etapa o etapas están activas y cuáles están inactivas. El
simbolismo utilizado para ello consiste en marcar con un punto las etapas activas
Figura 4.2. Estado instantáneo de un proceso, indicando etapas activas e inactivas.

Cabe señalar, finalmente, que los números de las etapas nada indican respecto a su orden de
ejecución, sino que simplemente tienen carácter de identificación. Como consecuencia,
pueden numerarse las etapas de la forma que se desee sin que ello tenga ningún significado
desde el punto de vista funcional.
4.4.5. LOS MENSAJES DE INTERPRETACIÓN.
Estos mensajes pueden ser textos, símbolos o ecuaciones lógicas asociados a las etapas o
transiciones para indicar la actividad desarrollada o las relaciones entre variables del
sistema que deben cumplirse.
Pueden distinguirse dos tipos de mensajes, que se muestran en la figura 4.3:

; MENSAJES DE ACCIÓN: Mensajes asociados a cada etapa. Indican cuál es la actividad
a desarrollar en dicha etapa cuando esté activa según las reglas de evolución, bien sea
en forma de texto o en forma de ecuaciones lógicas que indiquen la relación salidas-en-
tradas.
; MENSAJES DE RECEPTIVIDAD: Mensajes asociados a cada transición. Estos
mensajes indican las condiciones lógicas necesarias y suficientes para que el proceso
pase de una etapa a otra(s) consecutiva(s).
Figura 4.3. Mensajes de Interpretación del proceso.

4.5. REGLAS DE EVOLUCION DEL GRAFCET
Estas reglas permiten definir e interpretar de forma unívoca el comportamiento dinámico

del sistema. Las hay que hacen referencia a las etapas y otras a las transiciones, por lo que
algunas resultan redundantes entre sí.
A continuación se presenta una lista de las reglas esenciales a tener en cuenta:

A. Cada etapa tiene asociada una variable de estado Xi de tipo bit.
B. Se distinguen dos posibles estados de una etapa: activa o inactiva. Diremos que una
etapa está activa cuando su variable de estado vale 1 e inactiva cuando vale 0.
C. Se denomina arranque en frío a la inicialización de un proceso automático sin guardar
memoria de ninguna situación anterior. La orden de arranque en frío puede proceder de
un operador humano o de un sistema automático jerárquicamente superior. Después de
un arranque en frío se activan todas las etapas iniciales y quedan inactivas todas las
demás.
D. Se denomina arranque en caliente a la reinicialización de un PLC cuando éste guarde
memoria de alguna situación anterior. Esta situación suele corresponder a un rearranque
sin pérdida del contexto anterior, es decir, manteniendo memorizadas las variables de
estado del proceso.
E. Durante la evolución normal del proceso, una etapa no inicial se activará cuando esté
activada la etapa anterior y se cumplan las condiciones de transición entre ambas.
F. Cualquier etapa se desactiva cuando se cumplan las condiciones de transición a la
siguiente o siguientes y dicha transición se haya e efectuado. En el gráfico de la figura
4.3, por ejemplo, si se cumple la condición de transición T1, se activaría la etapa E2 y
se desactivaría la etapa E1.
G. Una transición puede encontrarse en una de las cuatro situaciones siguientes, las cuales
se representan en la Figura 4.4:
NO VALIDADA: La etapa o etapas inmediatamente anteriores o siguientes no están activas.
VALIDADA: La etapa o etapas inmediatamente anteriores están activas, pero no se cumple
la condición lógica de transición.

FRANQUEABLE: La etapa o etapas inmediatamente anteriores están activas y se cumple la

condición lógica de transición. Esta es únicamente una situación transitoria, pues dicha
transición será automáticamente franqueada, según C9.
FRANQUEADA: Se ha activado la etapa o etapas inmediatamente siguientes y se han
desactivado la etapa o etapas inmediatamente anteriores.
Figura 4.4. Estados Posibles de una Transición.
H. Sólo se podrá franquear una transición si ésta está previamente validada.

I. Toda transición franqueable será inmediatamente franqueada.
J. Si hay varias transiciones franqueables simultáneamente, serán franqueadas
simultáneamente.
K. El franqueo de una transición implica automáticamente la desactivación de todas las
etapas inmediatamente anteriores.
L. Si en el curso de funcionamiento de un PLC una etapa debe ser simultáneamente
activada y desactivada, dicha etapa permanecerá activada. Esta regla es un
convencionalismo para resolver casos de indeterminación, pero es muy difícil de llevar
a la práctica ya que en los PLC’s la respuesta de un SET y un RESET simultáneos suele
depender del orden de programación o puede depender de una «carrera crítica» en la
que juegan los tiempos de respuesta de los componentes. Es preferible, pues, evitar
que una etapa pueda ser activada y desactivada al mismo tiempo. Como consecuencia
de esto se verá más adelante que hay que imponer ciertas reglas.

M. El gráfico de evolución expresado en GRAFCET debe ser siempre cerrado, sin dejar
ningún camino abierto. En efecto, tal circunstancia mostraría una incoherencia o una
situación en la que el proceso es incapaz de continuar. Naturalmente pueden existir
situaciones en que la salida sea inicializar el proceso mediante alguna señal externa.
PRINCIPIOS COMPLEMENTARIOS.
Existen otra serie de reglas relativas a la forma de expresar el diagrama funcional y a su
forma de interpretarlas que se irán introduciendo a medida que se presenten las distintas
estructuras posibles.
Sin embargo, recogemos aquí una serie de principios que no pueden considerarse propios
del GRAFCET sino genéricos para cualquier PLC:
; Se llamará EVENTO a cualquier situación en la que se produzca el cambio de al

menos una de las variables que intervienen en el sistema. Así pues un evento
corresponde siempre a un flanco de subida o de bajada de una variable lógica.
; Los eventos pueden estar entre sí correlacionados o no correlacionados. Diremos que

están correlacionados si:
a) Están asociados a una misma variable lógica. Por ejemplo: el flanco de subida de
una variable A y el flanco de bajada de su complementaria están correlacionados.
b) Están asociados a dos variables lógicas que tengan una intersección común. Por
ejemplo, las variables X y Y tales que X = C+A y Y = BC, están correlacionadas
puesto que un flanco de subida de C puede provocar un flanco de subida
simultáneo de X y Y.
; Se considera que formalmente dos eventos externos no correlacionados nunca pueden

producirse simultáneamente. Siempre habrá una pequeña diferencia de tiempo entre
ellos que hará que no sean simultáneos.

4.6. EJEMPLO DE DISEÑO.

Se pretende automatizar un proceso que permita controlar el desplazamiento de una pieza
por medio de un brazo manipulador, el cual tendrá que recoger la pieza de una bandeja y
colocarla sobre una banda transportadora para su distribución.
Para resolver el requerimiento se dividirá la situación en tres fases a saber:

¾ 1ª FASE: GRAFCET FUNCIONAL.
¾ 2ª FASE: GRAFCET CON SENSORES Y ACTUADORES.
¾ 3ª FASE: DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL
4.6.1. 1ª FASE: GRAFCET FUNCIONAL.

En esta fase se seguirán los pasos relacionados en la sesión III: Diseño basado en
GRAFCET, es decir, como una sucesión de acciones a desarrollar, sin definir ni la forma ni
los medios empleados para ejecutarlas.
En la figura 4.5, se muestra el diagrama GRAFCET del proceso en cuestión,

representándose la sucesión de etapas presente en él indicando al lado de cada una de ellas
las acciones a desarrollar y entre ellas las condiciones de transición.
Figura 4.5. GRAFCET descriptivo del Proceso Secuencial.

4.6.2. 2ª FASE: GRAFCET CON SENSORES Y ACCIONADORES.
A partir del diagrama descriptivo de la Figura 4.5, se puede decidir cuáles son los
accionamientos destinados a ejecutar las distintas operaciones (cilindros, motores, válvulas,
etc.) y los sensores (pulsadores, finales de carrera, captadores, etc.) destinados a suministrar
las receptividades, que permitan formular las condiciones de transición.
El diagrama con sensores y accionadores es idéntico con el diagrama de Grafcet Funcional,

pero en el primero se entra en detalle en la tecnología empleada para implementar la
solución de automatización, tal como se muestra en la figura 4.6.
Figura 4.6. GRAFCET con Sensores y Actuadores.
Aunque en el ejemplo se trata de un proceso gobernado por señales discretas, puede

aplicarse el método a procesos con señales de tipo analógico o cálculos aritméticos, siempre
y cuando las condiciones de transición sean de tipo lógico, como por ejemplo
comparaciones de variables analógicas con valores límites, resultados de operaciones
aritméticas o cálculos mas o menos complejos.

4.6.3. 3ª FASE: DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL.
Una vez obtenido el gráfico de control que relaciona todos los sensores y actuadores
presentes en el proceso, éste puede ser utilizado para el diseño del sistema de control al
pasar el GRAFCET obtenido al lenguaje de programación en LADDER.
Este proceso de diseño consta de dos partes:

¾ El LADDER Secuencial.
¾ El LADDER Combinacional.
4.6.3.1. LADDER SECUENCIAL:

El LADDER Secuencial comprende la estructura de etapas y condiciones de transición que
las relacionan. El método consiste en asignar a cada etapa un bit interno del PLC que
representa el estado de la variable interna de esta etapa, representando si la etapa está activa
o no a través de las instrucciones de Set (Latch) y Reset (UnLatch), determinadas a partir
de las condiciones de transición indicadas en el GRAFCET.
La activación de un bit interno (LATCH) de una etapa N tiene lugar cuando la etapa o
etapas previas se encuentran activadas y se cumple la condición de transición entre dichas
etapas y la etapa N, tal como se ha presentado en las reglas de evolución del GRAFCET.
Por otro lado, la desactivación del bit interno de una etapa (UNLATCH) se presenta cuando
la etapa o etapas posteriores quedan activadas. Recordando que la desactivación de una
etapa debe producirse tan pronto como se active la etapa o etapas siguientes.
Aplicando este procedimiento a cada una de las etapas, se obtiene el LADDER de la parte
secuencial del proceso, presentado en la Figura 4.7.

Figura 4.7. Esquema del LADDER Secuencial.

4.6.3.2. LADDER COMBINACIONAL:
El LADDER combinacional comprende todas las acciones a ejecutar dentro de cada etapa,
en esta fase se diseñan las acciones a desarrollar por cada etapa del proceso y se obtiene el
esquema lógico, utilizando los estados de las variables de estado y eventualmente otras
condiciones adicionales.
En el ejemplo que se esta desarrollando, las acciones de cada etapa resultan muy simples
debido a que relacionan directamente un actuador, en algunos casos pueden resultar todo lo
complejas que sea necesario mientras se trate de acciones puramente combinacionales, en
la Figura 4.8 se presenta el resultado de este proceso.
Figura 4.8. Esquema del LADDER Combinacional.

4.7. ESTRUCTURAS BÁSICAS DEL GRAFCET
En el ejemplo anterior se ha tratado el caso de un proceso relativamente simple, con una

estructura de tipo lineal, cíclica y sin bifurcaciones. Pero existen otros procesos que
requieren estructuras más complejas, en las que se presentan bucles, tomas de decisiones o
tareas simultáneas que deben sincronizarse. Para estos casos el GRAFCET dispone de otras
estructuras básicas a partir de las cuales pueden generarse los diagramas de dichos pro-
cesos.
Las tres estructuras básicas en GRAFCET, de las cuales pueden derivarse todas las demás
son:
¾ Secuencia lineal.
¾ Convergencia y divergencia en «O» (subprocesos alternativos).
¾ Convergencia y divergencia en «Y» (subprocesos simultáneos o paralelos).
Al hablar de lógica combinacional se conoce que cualquier función lógica puede expresarse
mediante combinación de las operaciones AND, OR Y NOT. Pues bien, haciendo un
paralelismo podemos decir que los sistemas secuenciales, cualquiera que sea su
complejidad, pueden expresarse siempre en GRAFCET mediante gráficos que sólo
incluyan como estructuras básicas las tres citadas anteriormente.
En la práctica, como se ha visto en el apartado anterior, se empieza por describir los

procesos mediante gráficos funcionales muy genéricos, con poco nivel de detalle, que casi
siempre serán de tipo lineal, pero al ir avanzando en el nivel de detalle aparecen las bifur-
caciones, denominadas convergencias y divergencias en O y en Y.
A continuación se estudiarán las formas puras de cada una de las estructuras mencionadas,
entendiendo que en un proceso real aparecerán entremezcladas de tal forma que en el in-
terior de estructuras en O aparecerán tramos lineales u otras en Y o viceversa.

4.7.1. SECUENCIA LINEAL
La secuencia lineal es la estructura más simple posible y consiste en una sucesión de etapas
unidas consecutivamente por las líneas de evolución y condiciones de transición, tal como
se pudo observar en el ejemplo anterior.
Las propiedades que cumple dicha estructura son las siguientes:

A. Dentro de un tramo de secuencia lineal, solamente una etapa debe estar activa en un
instante determinado. En realidad las reglas del GRAFCET no impiden formalmente la
posibilidad de que en una secuencia lineal pueda existir más de una etapa activa, pero si
esto sucede suele denotar una incoherencia de diseño. En efecto, la implicación práctica
de que se activen dos etapas simultáneamente es que deben ejecutarse dos grupos de
acciones simultáneamente y esto tiene una forma más apropiada de representación
mediante bifurcaciones en «Y», como podrá verse a continuación. Por otra parte, si en
una estructura lineal progresan varias etapas activas a la vez pueden «darse cazao y esto
podría provocar condiciones contradictorias de que una etapa deba activarse y
desactivarse a la vez.
B. Se activa una etapa cuando se encuentre activada la anterior y se cumplan las

condiciones de transición entre ambas.
C. La activación de una etapa implica automáticamente la desactivación de la etapa

anterior.
D. Una secuencia lineal puede formar parte de una estructura más compleja.
La estructura lineal aparece casi siempre a nivel de descripción general con macroetapas y
también como parte de las estructuras más complejas.

4.7.2. DIVERGENCIA Y CONVERGENCIA EN O.
La divergencia y convergencia en O, a las que llamaremos conjuntamente bifurcación en O,

forman una estructura en la que existen los siguientes elementos.
1. Una divergencia en O, en la que se inician varios caminos o subprocesos alternativos
posibles.
2. Una serie de caminos alternativos con una macroestructura lineal, aunque pueden
contener otras estructuras más complejas.
3. Una o más confluencias en O de dichos caminos alternativos, de tal forma que la
macroestructura debe ser globalmente cerrada.
La estructura de la divergencia y convergencia en O, se muestra en la Figura 4.9.
Figura 4.9. Divergencia y Convergencia en O.

Esta estructura se prevé para representar procesos alternativos que deban ejecutarse
dependiendo de ciertas condiciones lógicas. Por ejemplo, en una barrera de peaje si el
importe introducido es exacto entregar ticket y abrir barrera, si no es exacto devolver cam-
bio. Haciendo un símil con estructuras de tipo informático, la bifurcación en O
corresponde a una estructura del tipo IF... THEN... ELSE.
El camino o subproceso que se seguirá en cada caso dependerá de cuáles sean las
condiciones de transición que se cumplan a partir de la etapa previa a la bifurcación. No es
imprescindible que los subprocesos que parten de una misma divergencia deban confluir en
una misma convergencia. Lo que sí ocurrirá en todo proceso es que toda divergencia
implica la existencia de una convergencia en algún lugar del ciclo, ya que, como se ha
dicho, el gráfico de fluencia visto globalmente ha de ser cerrado.
Las propiedades básicas que cumple la estructura de bifurcación en O son las siguientes:
A. A partir del punto de divergencia el proceso podrá evolucionar por distintos caminos
alternativos, cada uno de los cuales debe tener su propia condición de transición.
B. Las condiciones de transición de los diversos caminos de divergencia han de ser

EXCLUYENTES ENTRE SÍ, de forma que el proceso sólo podrá progresar en cada caso
por uno de ellos.
En realidad, las reglas del GRAFCET no imponen esta restricción, pero si no se cumple
se produce una incoherencia. En efecto, si las condiciones no son exclusivas entre sí,
indicaría la posibilidad de procesos que pueden iniciarse simultáneamente en caso de
cumplirse dos o más condiciones de transición simultáneamente. Si esta situación es
deseada debe resolverse utilizando la estructura de bifurcación en Y, que se estudia más
adelante. Pero si la situación es accidental, esto pondría de manifiesto una falta de
especificación ante tal caso, que deberá ser resuelta o bien imponiendo condiciones
adicionales para evitar la simultaneidad o especificando claramente cuando el proceso
ha de ser exclusivo y cuándo simultáneo. Además, en los PLC’s reales donde no puede

garantizarse la simultaneidad de eventos, debido a los tiempos de respuesta, el no

cumplimiento de la mencionada restricción puede ocasionar respuestas aleatorias,
debido a lo que se conoce como carreras críticas. Por tanto, es aconsejable
imponerse tal restricción en las bifurcaciones en «O».
C. A nivel de gráfico global, los distintos caminos iniciados como divergencia en O

deben confluir en uno o más puntos de convergencia en O. Dicho de otra forma, la
estructura debe ser globalmente cerrada y no pueden existir caminos abiertos, ya que
esto denotaría situaciones sin posible salida. Se excluye también que los caminos de
una divergencia en O puedan concurrir en una convergencia en Y, puesto que esto
provocaría un bloqueo del sistema en el punto de convergencia ante la imposibilidad de
finalizar simultáneamente todos los

Figura 4.10. LADDER Secuencial de una estructura de Divergencia y Convergencia en O.

4.7.3. DIVERGENCIA Y CONVERGENCIA EN Y.

La divergencia y convergencia en «Y», a las que llamaremos conjuntamente bifurcación en
Y, forman una estructura en la que existen los siguientes elementos:
1. Una divergencia en Y en la que se inician varios caminos o subprocesos que deben
iniciarse SIMULTÁNEAMENTE cuando se cumpla una determinada condición de transi-
ción común.
2. Una serie de caminos simultáneos con una macroestructura lineal, aunque pueden
contener otras estructuras más complejas.
3. Una o más confluencias en Y de dichos caminos, de manera que macroestructura debe
ser globalmente cerrada.
La estructura de la divergencia y convergencia en Y, se muestra en la Figura 4.11.
Figura 4.11. GRAFCET de una estructura de Divergencia y Convergencia en Y.

Esta estructura se prevé para representar procesos que se inician simultáneamente, se

ejecutan de forma independiente con distintos tiempos y condicionan la continuación del
proceso en tanto no hayan terminado todos ellos. Como ejemplo se puede mencionar el
funcionamiento de tenemos el caso de una estación de mecanizado, con una estación para la
entrada y salida de piezas, otra para taladrado y la tercera para roscado. Las tres operacio-
nes se inician y trabajan de forma simultánea, y no puede proseguir el proceso en tanto no
hayan terminado las tres operaciones o tareas. Al igual que se comentó para las
bifurcaciones en O, no es imprescindible que los subprocesos simultáneos que parten de
una misma divergencia deban confluir en una misma convergencia. Lo que sí es
imprescindible es que el gráfico, visto globalmente, sea cerrado.
Las propiedades que cumplen las convergencias y divergencias en Y son las siguientes:
A. A partir del punto de divergencia el proceso evolucionará por varios caminos a la vez,
ejecutando varias tareas simultáneamente.
B. La condición de transición para iniciar las tareas simultáneas es única y común para
todas ellas.
C. A nivel de gráfico global, los distintos caminos iniciados como divergencia en Y deben
confluir en uno o más puntos de convergencia en Y. Dicho de otra forma, la estructura
debe ser globalmente cerrada y no pueden existir caminos abiertos, ya que esto
denotaría situaciones sin posible salida.
Se excluye también que los caminos de una divergencia en Y puedan concurrir en una
convergencia en O. En realidad las reglas del GRAFCET no prohíben explícitamente
esta situación, pero en caso de cerrar una divergencia en Y con una convergencia en O
se podrían activar varias etapas consecutivas de una estructura lineal que estuviera a
continuación y esto está en desacuerdo con la reglas de evolución del GRAFCET.

D. La convergencia en Y impone de por sí una condición de transición: todas las tareas

que confluyan en ella deben haber terminado para que el proceso pueda continuar. Por
tanto, puede considerarse a todos los efectos que una convergencia Y equivale a una
transición. Esto no impide que puedan existir condiciones adicionales, aparte de la
propia de convergencia, tal como se ha supuesto en la Figura 4.11 con las condiciones
de Transición T6 y T7.
En caso de que no existieran dichas condiciones adicionales puede escribirse también T6=1
o T7=1 para indicar esta circunstancia. Es frecuente utilizar este criterio, haciendo que las
últimas etapas previas a la convergencia Y sean simplemente etapas de espera, donde no
se desarrolla ninguna tarea específica más que esperar que terminen las otras tareas que
confluyen en ella.
El LADDER Secuencial correspondiente al GRAFCET presentado en la Figura 4.11, se

desarrolla en la Figura 4.12, en la que se puede observar:
; La etapa previa a una divergencia Y no debe desactivarse hasta que se hayan activado
todas las etapas siguientes.
; La activación de cualquier etapa inmediatamente después de una divergencia depende

de que esté activa la etapa inmediatamente anterior y de la condición de transición
común.
; La activación de la etapa siguiente a una convergencia Y depende de que estén activas

todas las etapas previas y eventualmente de alguna condición adicional (T6 o T7 en
nuestro ejemplo).

Figura 4.12. LADDER Secuencial de una estructura de Divergencia y Convergencia en Y.

4.8. DIAGRAMAS DE FLUJO Y DIAGRAMAS GRAFCET
Es interesante establecer una comparación entre el GRAFCET y los clásicos gráficos de

flujo empleados en informática, haciendo resaltar algunas diferencias esenciales que existen
entre ambos, entre las que se encuentran:
A. Un gráfico de flujo representa una sucesión de tareas que se ejecutan secuencialmente a

la velocidad del procesador, mientras que un GRAFCET es una sucesión de tareas,
eventualmente controladas por un procesador, pero que se ejecutan a la velocidad
impuesta por el proceso. En general, pues, durante el tiempo de actividad de una etapa
GRAFCET el procesador ejecuta muchos barridos del gráfico funcional completo.
B. Un gráfico de flujo representa, en general, procesos monotarea, mientras que en

GRAFCET es perfectamente lícito representar tareas simultáneas, como se ha
presentado en la estructura de divergencia y convergencia en Y. Dicho de otra forma,
no existe una estructura en diagramas de flujo para representar procesos paralelos.
Para clarificar mejor este concepto, cabe decir incluso que un mismo procesador puede
ejecutar a la vez varios gráficos funcionales, que pueden estar relacionados entre sí o
ser completamente disjuntos. Como consecuencia de lo anterior, un bucle en un
diagrama de flujo implica que sólo se está ejecutando la parte de programa interior al
bucle, hasta que se cumpla la condición que permita salir de él, mientras que en
GRAFCET se explora la totalidad del programa, con independencia de que se cumplan
o no las condiciones de transición.
C. Un GRAFCET debe separar las acciones combinacionales de las secuenciales, mientras

que en un gráfico de flujo no existe tal distinción.
D. Un diagrama de flujo no contiene información suficiente para deducir de él el programa

de forma unívoca, mientras que el GRAFCET permite una compilación directa al
programa en LADDER.

A pesar de estas diferencias, que no deben pasarse por alto, resulta interesante desarrollar
en GRAFCET algunas de las estructuras habituales en programación estructurada. Tal
como se ha dicho, el GRAFCET permite representar cualquier estructura lógica secuencial
a partir de las tres estructuras básicas estudiadas anteriormente,
Pueden obtenerse diversas estructuras de saltos y bucles basándose casi siempre en la

estructura simple de divergencia y convergencia en O, De forma similar podrían obtenerse
bucles con estructuras típicas como WHILE DO, REPEAT UNTIL, FOR NEXT.
A continuación se presentan estas situaciones:
4.8.1. WHILE DO O SALTO HACIA DELANTE .
Figura 4.13. Implementación en GRAFCET de la estructura WHILE DO.

4.8.2. REPEAT UNTIL O SALTO HACIA ATRAS.
Figura 4.14. Implementación en GRAFCET de la estructura REPEAT UNTIL.
La propia estructura IF...THEN... ELSE... o las de tipo CASE son directamente

equivalentes a una bifurcación en O, con una rama para el IF y una para cada ELSE.
A las anteriores hay que añadir el concepto de subrutina o procedimiento, que en

GRAFCET se obtiene con el concepto extendido de macroetapa tal y como se ha definido
anteriormente.
Recuérdese que la norma del GRAFCET no admite utilizar el concepto de macroetapa

como sinónimo de subrutina, pero en cambio no impide que existan varias etapas iniciales
ni que dos gráficos funcionales puedan tener condiciones de transición cruzadas.

4.8.3. ESTRUCTURA FOR NEXT.
Figura 4.15. Implementación en GRAFCET de la estructura FOR NEXT.

3 Capitulo - 4 - GRAFCET

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118 Software para Aplicaciones Industriales

4.1. COMPONENTES COMBINACIONALES Y SECUENCIALES.

Los sistemas o módulos lógicos se pueden dividir en dos grandes categorías:

Un sistema o módulo Combinacional es aquel cuyas salidas dependen únicamente del

Un Sistema Secuencial, en cambio, es aquel cuyas salidas dependen de las variables de

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4.2. RESUMEN HISTÓRICO DE GRAFCET.

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En la actualidad, diversos autómatas programables incorporan algunas instrucciones de

A pesar de ello no debe confundirse el GRAFCET con un lenguaje de

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4.3. DISEÑO BASADO EN GRAFCET

a. Debe caracterizarse el funcionamiento del PLC con total independencia de los

b. El conjunto de un sistema automático se divide en dos partes: la parte de control (PC)

c. El elemento fundamental de un proceso es la OPERACIÓN, la cual se denomina

d. Debe dividirse el proceso en macroetapas y éstas a su vez en etapas más elementales

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e. Establecer un gráfico de evolución que indique la secuencia de operaciones (secuencia

g. Finalmente, implementar el sistema utilizando tantas instrucciones de SET-RESET

A1 contrario de lo que ocurre con otros métodos, , el método basado en GRAFCET NO

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4.4. ELEMENTOS DE BASE DEL GRAFCET

El GRAFCET es, como se ha dicho, un modelo de representación gráfica del

Figura 4.1. Elementos Gráficos del GRAFCET

4.4.1. LAS ETAPAS.

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Se denominan etapas iniciales aquellas en que se posiciona el sistema al iniciarse el

4.4.2. LAS LINEAS DE EVOLUCIÓN.

4.4.3. LAS TRANSICIONES.

4.4.4. LOS REENVIOS.

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Cuando se recorre el gráfico de evolución, por cualquier camino posible, deben

Téngase en cuenta que el gráfico funcional representa en forma estática un conjunto de

Figura 4.2. Estado instantáneo de un proceso, indicando etapas activas e inactivas.

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4.4.5. LOS MENSAJES DE INTERPRETACIÓN.

Pueden distinguirse dos tipos de mensajes, que se muestran en la figura 4.3:

Figura 4.3. Mensajes de Interpretación del proceso.

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4.5. REGLAS DE EVOLUCION DEL GRAFCET

Estas reglas permiten definir e interpretar de forma unívoca el comportamiento dinámico

A continuación se presenta una lista de las reglas esenciales a tener en cuenta:

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FRANQUEABLE: La etapa o etapas inmediatamente anteriores están activas y se cumple la

Figura 4.4. Estados Posibles de una Transición.

H. Sólo se podrá franquear una transición si ésta está previamente validada.

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; Se llamará EVENTO a cualquier situación en la que se produzca el cambio de al

; Los eventos pueden estar entre sí correlacionados o no correlacionados. Diremos que

; Se considera que formalmente dos eventos externos no correlacionados nunca pueden

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4.6. EJEMPLO DE DISEÑO.

Para resolver el requerimiento se dividirá la situación en tres fases a saber:

4.6.1. 1ª FASE: GRAFCET FUNCIONAL.

En la figura 4.5, se muestra el diagrama GRAFCET del proceso en cuestión,

Figura 4.5. GRAFCET descriptivo del Proceso Secuencial.

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4.6.2. 2ª FASE: GRAFCET CON SENSORES Y ACCIONADORES.