EXPOSICION

D.
Levantamientos utilizando GPS
3. Esquema del funcionamiento del GPS
Los receptores de GPS están programados para recibir información sobre dónde
se encuentra cada satélite en un momento dado. Un receptor GPS determina su
propia ubicación al medir el tiempo que le toma a una señal llegar a su ubicación
desde al menos cuatro satélites. Debido a que las ondas de radio viajan a una
velocidad constante, el receptor puede usar las mediciones de tiempo para
calcular su distancia desde cada satélite.
El uso de satélites múltiples hace que los datos del GPS sean más precisos. Si
un receptor de GPS calcula su distancia desde un solo satélite, podría ser la
distancia exacta desde el satélite en cualquier dirección.
Un receptor de GPS utiliza la trilateración (una versión más compleja de la

triangulación) para determinar su posición en la superficie de la tierra al
sincronizar las señales de tres satélites en el sistema de posicionamiento global.
Si se piensa en el satélite como una linterna que cuando se refleja en el suelo se

obtiene un círculo de luz, con un satélite, el receptor GPS podría estar en
cualquier lugar dentro de ese círculo de luz. Con dos satélites más, hay dos
16 Se prohíbe la reproducción, cesión o venta de este documento académico. Este documento

puede ser utilizado únicamente dentro del marco del presente programa, por los alumnos
matriculados efectivamente en el mismo. Todos los derechos reservados.
Asignatura: GEODESIA
Unidad 5 y 6. Sistema de Posicionamiento
Global (GPS) y Levantamiento Geodésico
círculos más. Estos tres círculos se cruzan, o intersectan en un punto. Esa es la

ubicación del receptor GPS.
Este método para determinar la ubicación se llama trilateración.
Como ya se indicara, el sistema de posicionamiento global consta de tres

segmentos, los cuales son desarrollados y administrados por la fuerza aérea de
los Estados Unidos. Ellos son:
• el segmento espacial,
• el segmento de control, y
• el segmento de usuario
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b. El segmento de control GPS
Este consiste en una red global de instalaciones terrestres que rastrean los
satélites GPS, monitorean sus transmisiones, realizan análisis y envían
comandos y datos a la constelación (ver esquema de constelación de satélites).
Los satélites GPS vuelan en órbita terrestre media (MEO) a una altitud de
aproximadamente 20.200 km (12.550 millas). Cada satélite forma una órbita
completa de la tierra cada 12 horas. Es decir, cada uno de ellos gira alrededor
de la tierra dos veces al día. Estos satélites están constantemente enviando
señales de radio.
Los satélites en la constelación GPS están dispuestos en seis planos orbitales

equiespaciados que rodean la tierra. Cada plano contiene cuatro "ranuras"
ocupadas por satélites de referencia. Esta disposición de 24 ranuras garantiza

que los usuarios puedan ver al menos cuatro satélites desde prácticamente
cualquier punto del planeta.
La Fuerza Aérea normalmente vuela más de 24 satélites GPS para mantener la

cobertura cada vez que los satélites de referencia reciben servicio o son
retirados de servicio. Los satélites adicionales pueden aumentar el rendimiento
del GPS, pero no se consideran parte de la constelación central.
En junio de 2011, la Fuerza Aérea completó con éxito una expansión de

constelación GPS conocida como la configuración "Expandible 24". Tres de las
24 ranuras se expandieron y se volvieron a colocar seis satélites, de modo que
tres de los satélites adicionales pasaron a formar parte de la línea base de la
constelación.
Como resultado, el GPS ahora funciona efectivamente como una constelación

de 27 ranuras con cobertura mejorada en la mayor parte del mundo.
El segmento de control operacional (OCS) actual incluye una estación de control

maestro, una estación de control maestro alternativa, 11 antenas de comando y
control, y 16 sitios de monitoreo. Las ubicaciones de estas instalaciones se
muestran en el mapa a continuación.

c. Segmento usuario
Este segmento varía según la aplicación de que se trate. Está formado por todos
los equipos utilizados para la recepción de las señales emitidas por los satélites,
así́ como por el software necesario para la comunicación del receptor con el
ordenador, y el pos procesado de la información para la obtención de los
resultados.
Cualquiera que tenga un receptor GPS puede usar el sistema, y las señales las
usan tanto los civiles como los militares. Inicialmente, los receptores GPS se
usaban principalmente para la determinación de posición y la navegación, pero
ahora se usan para una variedad de tareas topográficas precisas en tierra, mar y
aire. Las aplicaciones incluyen topografía, agricultura, aviación, servicios de
emergencia, recreación y seguimiento de vehículos.
Debe considerarse, sin embargo, que el sistema GPS fue creado por el
Departamento de Defensa de los Estados Unidos con fines exclusivamente
militares y por ello el objetivo principal del GPS es el posicionamiento de
vehículos y tropas militares en cualquier parte del mundo.
4. Estructura de la señal del satélite
Cada componente de una señal satelital se denomina observable, por ejemplo,

la portadora L1 o el código C / A son observables.
Cada satélite transmite dos códigos únicos. El primer código, más simple, se
llama código C / A (adquisición aproximada). El segundo código se llama código
P (preciso). Estos códigos están modulados en dos ondas portadoras, L1 y L2.
L1 es la banda L portadora primaria, con una longitud de onda de 19 cm. La

frecuencia es 1575.42 MHz. Se modula mediante código C / A, código P o
código Y, y un mensaje de navegación de 50 bits por segundo.
L2 es el transportador secundario de banda L con una longitud de onda de 24

cm. La frecuencia es 1227.6 MHz. Está modulado por código P o código Y, y un
mensaje de navegación de 50 bit por segundo.
El código C / A se modula en una señal L1. El código es una cadena de 1023

bits digitales en un patrón tan complejo que parece aleatorio, por lo que se
denomina código pseudoaleatorio (PRN) o ruido.

Hay un PRN de código C / A diferente para cada SV. Los satélites GPS a
menudo se identifican por su número de PRN, el identificador único para cada
código de ruido pseudoaleatorio. Se repite cada milisegundo (1.023 MHz).
El código P (Preciso) modula las fases de portadora L1 y L2. El código P es muy

largo (se necesitan siete días para que el código comience a repetirse).
Los receptores GPS son de frecuencia única o doble frecuencia.

Los receptores de frecuencia única observan la onda portadora L1, mientras que
los receptores de frecuencia dual observan las ondas portadoras L1 y L2.
5. Nivel de precisión del GPS
Los satélites de GPS emiten sus señales en el espacio con cierta precisión y de
forma continua, pero la calidad de la señal que se recibe depende de factores
adicionales, como la geometría del satélite, el bloqueo de la señal, las
condiciones atmosféricas y las características y la calidad del diseño del
receptor.
Por ejemplo, de acuerdo a información provista por la fuerza aérea de los

Estados unidos, los teléfonos inteligentes habilitados para GPS suelen tener una
precisión de 4.9 metros (16 pies) de radio bajo cielo abierto. Sin embargo, su
exactitud empeora cerca de edificios, puentes y árboles.
Los usuarios de gama alta aumentan la precisión del GPS con receptores de
doble frecuencia y con sistemas de aumentación y replicación. Estos pueden
permitir el posicionamiento en tiempo real dentro de unos pocos centímetros y
mediciones a largo plazo a nivel milimétrico.
Sin embargo, a pesar del grado de precisión del GPS, los errores de medición
nunca pueden eliminarse por completo. Algunas fuentes de error del GPS
provienen de elementos tales como:
• Geometría satelital
• Error humano.
• Disponibilidad selectiva (SA) y antifalsificación (AS)
• Efectos atmosféricos
• Multitrayecto

a. Geometría satelital. La dilución de precisión (DOP) es un indicador de la
calidad de una posición de GPS. Es una cifra de mérito sin unidades que
expresa la relación entre el error en la posición del usuario y el error en la
posición del satélite. Tiene en cuenta la ubicación de cada satélite en
relación con otros satélites en la constelación, así como su geometría
relativa al receptor GPS.
PDOP es inversamente proporcional al volumen de la pirámide formada

por las líneas que van desde el receptor a los cuatro satélites observados.
Los valores considerados buenos para el posicionamiento son pequeños
(por ejemplo, 3). Los valores superiores a 7 se consideran pobres. El
PDOP pequeño se asocia con satélites ampliamente separados.
PDOP está relacionado con DOP horizontal y vertical por:
2 2 2
PDOP = HDOP + VDOP .
Un valor bajo de DOP indica una mayor
probabilidad de precisión.
La precisión del GPS se diluye, lo que

conduce a un PDOP deficiente, cuando los
satélites no están equilibrados. Pobre PDOP
puede ocurrir:
o cuando hay una gran cantidad de

satélites de forma alineada;
o cuando todos los satélites están

posicionados directamente por encima o
todos están en un grupo en el cielo
b. Error humano. Este suele ser el mayor contribuyente de error.

Algunos ejemplos incluyen:

o Medida errónea de la altura de la antena

o Transposición incorrecta de números
o Precipitar las observaciones y acortar los tiempos de observación
o Pobre centrado y nivelación sobre puntos.
c. Disponibilidad selectiva (SA) y antifalsificación (AS). El Departamento de

Defensa de los Estados Unidos controla la disponibilidad selectiva (SA) y
la antifalsificación (AS).
La disponibilidad selectiva (SA) fue una degradación artificial de la señal

satelital del GPS, introducida a propósito y que implicaba distorsionar la
información sobre la ubicación y el tiempo del SV, dos componentes
principales para calcular la posición del receptor. La magnitud del error en
el GPS autónomo introducido por la disponibilidad selectiva fue de 100 m
(H) y 156 m (V).
La disponibilidad selectiva se desconectó el 1 de mayo del año 2000. El

error en la posición autónoma del GPS desde la interrupción de la
disponibilidad selectiva es de aproximadamente 8-10 m (H) y 10-15 m
(V).
La antifalsificación (anti-spoofing – AS) permite la transmisión de un

código Y cifrado en lugar del código P. El código Y está destinado a ser
útil solo para usuarios autorizados (principalmente militares). La
antifalsificación se utiliza para negar la precisión total del GPS a los
usuarios civiles.
d. Efectos atmosféricos. La troposfera es una capa llena de vapor de agua

que básicamente produce el clima local. Los modelos estándar de
receptores GPS reconocen y eliminan este error.
La ionosfera es una capa de la atmósfera con partículas cargadas, 80 a

120 millas por encima de la superficie de la tierra. La ionosfera afecta la
precisión de las mediciones del GPS al causar un retraso en la señal del
GPS.
Con la ionosfera, la distorsión de las señales del satélite varía con el

espesor de la capa y la actividad de las partículas cargadas. El nivel de
actividad de esta capa se ve afectado por el ciclo solar. Cada 11 años, el
sol atraviesa su período más activo, conocido como el "máximo solar".
Durante este tiempo, hay muchas manchas solares, erupciones solares y

eyecciones de masa coronal, que pueden afectar los sistemas de GPS
utilizados en la tierra.
Con líneas base de menos de 10 km, los efectos son casi iguales en cada
receptor, por lo tanto, no es necesario utilizar el modelado ionosférico.
Si se miden líneas de base largas, debe usar el modelado ionosférico

para cancelar los efectos de la ionosfera. Este es también un factor
limitante para la distancia de la técnica RTK (a ver más adelante).
e. Multitrayecto o multipath es una interferencia similar al efecto fantasma en

una pantalla de televisión y ocurre cuando las señales de GPS atraviesan
diferentes trayectos antes de llegar a la antena. Una señal que atraviesa
un camino más largo produce una pseudo distancia mayor estimada y
aumenta el error. Cuando una señal se refleja en una estructura cerca de
la antena, su trayectoria es alargada y llega al receptor desde trayectos
múltiples.
Algunas estructuras que pueden ocasionar este efecto incluye las

montañas, árboles, torres, edificios, cuerpos de agua y la superficie de la
tierra. Los receptores GPS contienen tecnologías para minimizar el efecto
de las señales reflejadas.
Recopilar datos durante periodos de tiempo más largos o utilizar un plano

de tierra con su antena de GPS puede ayudar a reducir el efecto
multitrayecto.
6. Utilización del GPS en geodesia
Los topógrafos y cartógrafos figuran entre los primeros en aprovechar el Sistema

de Posicionamiento Global (GPS), ya que hizo aumentar considerablemente la
productividad y produjo datos más precisos y fiables. Hoy en día, el GPS es
parte vital de las actividades topográficas y cartográficas en todo el mundo.
Cuando lo utilizan profesionales cualificados, el GPS proporciona datos

topográficos y cartográficos de la más alta precisión. La recopilación de datos
basados en el GPS es mucho más rápida que las técnicas convencionales de
topografía y cartografía, ya que reduce la cantidad de equipos y la mano de obra
que se requiere. Un solo topógrafo puede ahora lograr en un día lo que antes le
tomaba varias semanas a todo un equipo.

El GPS apoya con precisión la cartografía y la modelización del mundo físico –

desde montañas y ríos, hasta calles, edificios, cables y tuberías de los servicios
públicos y otros recursos. Las superficies medidas con el GPS se pueden
visualizar en mapas y en sistemas de información geográfica (SIG) que
almacenan, manipulan y visualizan los datos geográficos referenciados.
Los gobiernos, las organizaciones científicas y las operaciones comerciales de

todo el mundo utilizan la tecnología del GPS y los SIG para facilitar la toma
oportuna de decisiones y el uso racional de los recursos. Toda organización u
organismo que requiera información precisa sobre la ubicación de sus activos
puede beneficiarse de la eficiencia y la productividad que proporciona el GPS.
A diferencia de las técnicas convencionales, la topografía mediante el GPS no

está sometida a restricciones como la línea de visibilidad directa entre las
estaciones topográficas. Las estaciones se pueden desplazar a mayores
distancias entre una y otra y pueden funcionar en cualquier lugar con buena
vista del cielo, en vez de limitarse a cimas remotas, como se requería antes.
El GPS es especialmente útil en el levantamiento de costas y vías fluviales,

donde hay pocos puntos de referencia en tierra. Los buques de levantamiento
combinan las posiciones del GPS con los sondeos de profundidad con sonar
para elaborar las cartas náuticas que indican a los navegantes los cambios de
profundidad del agua y los peligros que yacen bajo el agua. Los constructores de
puentes y plataformas petrolíferas también dependen del GPS para
levantamientos hidrográficos precisos.
Los agrimensores y cartógrafos pueden llevar los sistemas del GPS en una
mochila o montarlos en vehículos para recopilar los datos con precisión y
rapidez. Algunos de estos sistemas se comunican de forma inalámbrica con
receptores de referencia para lograr mejoras sin precedentes en la productividad
de forma continua, en tiempo real y con precisión centimétrica.
Para lograr el máximo nivel de precisión, la mayoría de los receptores de

categoría topográfica utilizan dos frecuencias de radio GPS: L1 y L2. En la
actualidad, no hay ninguna señal civil en pleno funcionamiento en la L2, de
modo que estos receptores aprovechan una señal militar L2 usando técnicas “sin
código.”
El actual programa de modernización del GPS está añadiendo una señal civil
especializada L2 con soporte de posicionamiento de alta precisión sin el uso de
señales militares.

El programa del GPS también está añadiendo una tercera señal civil en la
frecuencia L5 que mejorará aún más el rendimiento. Después de 2020, el
gobierno norteamericano dejará de apoyar el acceso sin código a las señales
militares del GPS.
E. Levantamientos utilizando RTK
1. Descripción del RTK
La navegación por satélite en tiempo real kinemático (RTK) es una técnica

utilizada para mejorar la precisión de los datos de posición derivados de los
sistemas de posicionamiento basados en satélites (sistemas mundiales de
navegación por satélite, GNSS) como GPS, GLONASS, Galileo y BeiDou.
Los levantamientos RTK son estudios kinemáticos (llamados también

cinemáticos) con un enlace de comunicaciones entre el receptor base y el móvil.
RTK puede incluir la recopilación de datos “stop-and-go” y la recopilación
continua de datos.
En los levantamientos cinemáticas en tiempo real, el procesamiento de datos se

produce en el campo a medida que se registran los datos, proporcionando
resultados inmediatos a nivel de centímetros en forma de coordenadas en el
controlador (Trimble es un ejemplo de estos controladores).
Un levantamiento RTK requiere un receptor de GPS como base estacionaria y

otro receptor de GPS como rover.
La estación base GPS está ubicada en un punto conocido. Toma las

mmediciones de los satélites a la vista y luego las transmite junto con su
posición de conocimiento a los receptores móviles.
El receptor móvil también

recopila mediciones de los
satélites a la vista y los
procesa con los datos de la
estación base. El móvil
entonces calcula su ubicación
relativa a la base.

2. Componentes y funcionamiento correcto del equipo
Un equipo RTK completo consta al menos de los siguientes elementos:
• Receptor GPS estacionario (antena base) y receptor GPS móvil ( antena móvil)
con radios internos.
• Antena de triple banda conectada a batería
• Controladora inalámbrica para GPS.
• Trípode con plato nivelante y plomada óptica
• Bastón telescópico
Los receptores deben:
• Observar y rastrear las mediciones de la fase portadora

• Registrar datos en horas y épocas comunes
• Rastrear cuatro SV comunes en cada ubicación
• Observar durante una buena geometría satelital (DOP)
3. Iniciación
Un requisito en un levantamiento RTK es la iniciación, que consiste en cómo

establecer una posición exacta calculando la diferencia entre las señales de fase
de la portadora recibidas por la base y por los receptores móviles.
La fase portadora observable de la señal satelital GPS recibida se usa para medir
el alcance del satélite y es responsable de lograr la precisión del nivel de un
centímetro.
4. Ventajas y desventajas de la utilización del RTK en los

levantamientos topográficos
Entre los beneficios del levantamiento en tiempo se incluye la recopilación de

datos de forma muy rápida y eficiente que proporciona resultados en tiempo real
y en sistemas de coordenadas locales.
Algunas desventajas de los levantamientos RTK incluyen:

• el costo de adquisición de la estación de referencia,
• el tiempo de configuración de la estación de referencia,
• a medida que aumenta la distancia entre la estación base (estación de

referencia) y el móvil, disminuye la precisión del levantamiento.
5. Mediciones geodésicas para obras de ingeniería
Los ingenieros y topógrafos utilizan GPS para levantamientos de control,

levantamientos topográficos y para replanteo.
Los levantamientos de control establecen puntos de control en una región de

interés. Las líneas base se miden utilizando técnicas de observación cuidadosa.
Estas líneas de base forman redes estrechamente reforzadas, y las
coordenadas precisas resultan del ajuste riguroso de las redes. Las técnicas de
observación estática y FastStatic, combinadas con un ajuste de red, son las más
adecuadas para controlar el trabajo.
Los levantamientos topográficos determinan las coordenadas de puntos

significativos en una región de interés. Por lo general, se utilizan para producir
mapas.

Las técnicas kinemáticas o cinemáticas (en tiempo real o posprocesado)
son las más adecuadas para estudios topográficos debido al corto
tiempo de ocupación requerido para cada punto.
Replanteo es el procedimiento mediante el cual se ubican y marcan los

puntos predefinidos. Para replantear un punto, se necesita resultados en
tiempo real. Real-Time Kinematic (RTK) es la única técnica que
proporciona soluciones en tiempo real a nivel de centímetro.
6. Procesamiento de datos post levantamiento
De forma general, es importante saber que un levantamiento con GPS

requiere la observación simultánea de los mismos cuatro (o más)
satélites por al menos dos receptores GPS, aunque para algunos
levantamientos se puede utilizar más de dos receptores.
El receptor base está ubicado sobre un punto de control conocido

durante el levantamiento. El receptor móvil se mueve a los puntos que
se van a inspeccionar o replantear. Cuando los datos de estos dos
receptores se combinan, el resultado es un vector 3D (línea de base)
entre el centro de fase de antena base (APC) y el centro de fase de
antena móvil (APC).
Puede usar diferentes técnicas de observación para determinar la

posición del receptor móvil en relación con la base.
Las técnicas se clasifican de acuerdo con el momento en que se pone a

disposición una solución:
• Las técnicas en tiempo real usan una radio para transmitir

observaciones de base al móvil durante el levantamiento. A
medida que se completa cada medición, la solución se resuelve.
• Las técnicas posprocesadas requieren que los datos se

almacenen y resuelvan un tiempo después de que el
levantamiento se haya completado.
En general, la técnica a elegir debe depender de factores tales como la

configuración del dispositivo receptor, la precisión requerida, las
limitaciones de tiempo y si necesita o no resultados en tiempo real.

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D.

Levantamientos utilizando GPS

3. Esquema del funcionamiento del GPS

Un receptor de GPS utiliza la trilateración (una versión más compleja de la

Si se piensa en el satélite como una linterna que cuando se refleja en el suelo se

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círculos más. Estos tres círculos se cruzan, o intersectan en un punto. Esa es la

Este método para determinar la ubicación se llama trilateración.

Como ya se indicara, el sistema de posicionamiento global consta de tres

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Los satélites en la constelación GPS están dispuestos en seis planos orbitales

18 Se prohíbe la reproducción, cesión o venta de este documento académico. Este documento

La Fuerza Aérea normalmente vuela más de 24 satélites GPS para mantener la

En junio de 2011, la Fuerza Aérea completó con éxito una expansión de

Como resultado, el GPS ahora funciona efectivamente como una constelación

El segmento de control operacional (OCS) actual incluye una estación de control

Se prohíbe la reproducción, cesión o venta de este documento académico. Este documento 19

4. Estructura de la señal del satélite

Cada componente de una señal satelital se denomina observable, por ejemplo,

L1 es la banda L portadora primaria, con una longitud de onda de 19 cm. La

L2 es el transportador secundario de banda L con una longitud de onda de 24

El código C / A se modula en una señal L1. El código es una cadena de 1023

20 Se prohíbe la reproducción, cesión o venta de este documento académico. Este documento

El código P (Preciso) modula las fases de portadora L1 y L2. El código P es muy

Los receptores GPS son de frecuencia única o doble frecuencia.

5. Nivel de precisión del GPS

Por ejemplo, de acuerdo a información provista por la fuerza aérea de los

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PDOP es inversamente proporcional al volumen de la pirámide formada

La precisión del GPS se diluye, lo que

o cuando hay una gran cantidad de

o cuando todos los satélites están

b. Error humano. Este suele ser el mayor contribuyente de error.

22 Se prohíbe la reproducción, cesión o venta de este documento académico. Este documento

o Medida errónea de la altura de la antena

c. Disponibilidad selectiva (SA) y antifalsificación (AS). El Departamento de

La disponibilidad selectiva (SA) fue una degradación artificial de la señal

La disponibilidad selectiva se desconectó el 1 de mayo del año 2000. El

La antifalsificación (anti-spoofing – AS) permite la transmisión de un

d. Efectos atmosféricos. La troposfera es una capa llena de vapor de agua

La ionosfera es una capa de la atmósfera con partículas cargadas, 80 a

Con la ionosfera, la distorsión de las señales del satélite varía con el

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Si se miden líneas de base largas, debe usar el modelado ionosférico

e. Multitrayecto o multipath es una interferencia similar al efecto fantasma en

Algunas estructuras que pueden ocasionar este efecto incluye las

Recopilar datos durante periodos de tiempo más largos o utilizar un plano

6. Utilización del GPS en geodesia

Los topógrafos y cartógrafos figuran entre los primeros en aprovechar el Sistema

Cuando lo utilizan profesionales cualificados, el GPS proporciona datos

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El GPS apoya con precisión la cartografía y la modelización del mundo físico –

Los gobiernos, las organizaciones científicas y las operaciones comerciales de

A diferencia de las técnicas convencionales, la topografía mediante el GPS no

El GPS es especialmente útil en el levantamiento de costas y vías fluviales,

Para lograr el máximo nivel de precisión, la mayoría de los receptores de

Se prohíbe la reproducción, cesión o venta de este documento académico. Este documento 25

E. Levantamientos utilizando RTK

1. Descripción del RTK

La navegación por satélite en tiempo real kinemático (RTK) es una técnica