TFM Juan Esteban Pazmino Ortiz

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID
ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS EN TOPOGRAFÍA,

GEODESIA Y CARTOGRAFÍA
TITULACIÓN DE MÁSTER EN INGENIERÍA GEODÉSICA Y CARTOGAFÍA
TRABAJO FIN DE MÁSTER
“SISTEMAS INS-GNSS RTK EMBARCADOS EN DRONES

COMPARATIVA Y ANÁLISIS DE PRECISIONES”
Madrid, julio de 2019
Alumno: Juan Esteban Pazmiño Ortiz Tutor: Juan Francisco Prieto Morín
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID
ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS EN TOPOGRAFÍA,
GEODESIA Y CARTOGRAFÍA
TITULACIÓN DE MÁSTER EN INGENIERÍA GEODÉSICA Y CARTOGAFÍA
TRABAJO FIN DE MÁSTER
SISTEMAS INS-GNSS RTK EMBARCADOS EN DRONES

COMPARATIVA Y ANÁLISIS DE PRECISIONES
Madrid, julio de 2019
Alumno: Juan Esteban Pazmiño Ortiz Tutor: Juan Francisco Prieto Morín
Agradecimientos
A mis padres Juan y Susy quienes me han dado siempre su amor y cariño.
A mi hermano Andrés quien siempre quiere lo mejor para mí.
A mis amigos Ángel, David, Diego y Michael por apoyarme y extenderme su mano ante
cualquier adversidad.
“Cada hombre es lo que hace con lo que hicieron

de él”
Jean -Paul Sartre

Sistemas INS-GNSS RTK embarcados en drones – Comparativa y análisis de precisiones
1. ÍNDICE
1. ÍNDICE .................................................................................................................1
2. ÍNDICE DE FIGURAS .........................................................................................2
3. ÍNDICE DE TABLAS ...........................................................................................3
4. OBJETO ................................................................................................................4
5. ANTECEDENTES ................................................................................................4
6. LOCALIZACIÓN .................................................................................................5
7. MATERIALES Y MÉTODOLOGÍA.....................................................................6
7.1 UAV MATRICE 600 PRO............................................................................. 6
7.2 SISTEMA INTEGRADO DE NAVEGACIÓN INS/GNSS ................................. 7
7.2.1 MÓDULO DE NAVEGACIÓN ....................................................................7
7.2.2 LIDAR........................................................................................................10
7.2.3 CÁMARA ..................................................................................................11
7.3 PROCESO DE VUELO ..................................................................................... 12
7.3.1 PLANIFICACIÓN DE LOS VUELOS ....................................................... 12
7.3.2 SELECCIÓN DE ESTACIONES EN TIERRA PARA EL SISTEMA
INS/GNSS DEL UAV. ......................................................................................... 13
7.3.3 CONEXIÓN DE SENSORES AEROTRANSPORTADOS POR EL UAV Y
CONTROL DE TIERRA ..................................................................................... 16
7.3.4 CONTROL Y MONIOREO DEL REGISTRO DE DATOS DE
NAVEGACIÓN INS/GNSS ................................................................................ 18
8. PROCESO DE DATOS ....................................................................................... 19
8.1 CÁLCULO DE POSICIÓN GNSS .................................................................... 19
8.1.1 UBICACIÓN EN CAMPO .........................................................................20
8.1.2 DESCARGA DE DATOS ........................................................................... 21
8.1.3 PROCESAMIENTO ................................................................................... 22
8.2 CÁLCULO DE SOLUCIONES LC Y TC ......................................................... 27
9. RESULTADOS ...................................................................................................33
9.1 EVALUACIÓN INTERNA ............................................................................... 33
9.2 EVALUACIÓN EXTERNA .............................................................................. 40
10. CONCLUSIONES ........................................................................................... 43
11. PRESUPUESTO DE REFERENCIA ............................................................... 45
12. BLIBLIOGRAFÍA ........................................................................................... 47
12.1 PÁGINAS Y SITIOS WEB UTIZADOS ......................................................... 49
13. ANEJO 1 .........................................................................................................51
14. ANEJO 2 .........................................................................................................52
Esteban Pazmiño 1
2. ÍNDICE DE FIGURAS
Fig. 1 Ubicación General ...............................................................................................5

Fig. 2 UAV Matrice 600 Pro .........................................................................................6
Fig. 3 Partes del sistema Phoenix...................................................................................7
Fig. 4 IMU-STIM300 ....................................................................................................7
Fig. 5 Comparación de precisiones entre STIM300 y otros IMU ..................................10
Fig. 6 Proceso para obtención de planes de vuelo y parámetros resultantes. ................. 12
Fig. 7 Representación de resultados de planificación de vuelo a 100m de AGL. .......... 13
Fig. 8 Antena GNSS Hiper Lite (abajo) y sistema D-RTK de tierra UAV. ................... 14
Fig. 9 Estación de control de navegación y antena de telemetría instalada. ................... 14
Fig. 10 Estaciones ERGNSS para enero de 2017. ........................................................ 15
Fig. 11 Encendido Sistema y verificación de conexiones para alineamiento INS/GNSS
.................................................................................................................................... 17
Fig. 12 Datos de la IMU en Spatial Explorer. .............................................................. 17
Fig. 13 Monitoreo de fotogramas, lidar e incertidumbres en Spatial Explorer. ............. 19
Fig. 14 Antena GNSS Hiper Lite de Topcon. ............................................................... 20
Fig. 15 Ubicación de la antena GNSS en el área de maniobras UAV. .......................... 20
Fig. 16 Semana y día GPS del vuelo. ........................................................................... 21
Fig. 17 Archivos del día 079 almacenados en CODE. .................................................. 22
Fig. 18 Selección Bases Fijas y móviles - Procesamiento Leica Infinity....................... 23
Fig. 19 Configuración de datos. ................................................................................... 23
Fig. 20 Configuración de estrategia. ............................................................................ 24
Fig. 21 Configuraciones avanzadas. ............................................................................. 24
Fig. 22 Precisiones GNSS............................................................................................ 26
Fig. 23 Definición del proyecto en Inertial Explorer. ................................................... 29
Fig. 24 Proceso de ajuste Loosely Coupled. ................................................................. 30
Fig. 25 Proceso de cálculo INS/GNSS en el ajuste Tightly Coupled. ........................... 30
Fig. 26 Gráficas de separación en attitude y posición - ajuste TC. ................................ 31
Fig. 27 Gráficas de separación en attitude y posición - ajuste TC constreñido. ............. 32
Fig. 28 Trayectoria final ajustada para la configuración 2 (D-RTK - antena GNSS Hiper
Lite). ........................................................................................................................... 32
Fig. 29 Residuos de trayectoria en el eje X. ................................................................. 38
Fig. 30 Residuos de trayectoria en el eje Y. ................................................................. 39
Fig. 31 Residuos de trayectoria en el eje Z. ..................................................................39
Fig. 32 Residuos X en los puntos de chequeo. ............................................................. 41
Fig. 33 Residuos Y en los puntos de chequeo .............................................................. 42
Fig. 34 Residuos Z en los puntos de chequeo. .............................................................. 43
2 E.T.S.I. Topografía, Geodesia y Cartografía

3. ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 1. Rendimiento IMU-STIM300............................................................................8

Tabla 2. Especificaciones IMU-STIM300......................................................................8
Tabla 3. Precisiones IMU-STIM300 ..............................................................................9
Tabla 4. Especificaciones LiDAR miniVUX-1UAV .................................................... 10
Tabla 5. Especificaciones Cámara ALPHA A7R II ...................................................... 11
Tabla 6. Estaciones ERGNSS utilizadas ......................................................................15
Tabla 7. Líneas de Enlace ............................................................................................ 25
Tabla 8. Coordenadas y correcciones para cada componente .......................................26
Tabla 9. Elipses de error .............................................................................................. 26
Tabla 10. Estadísticas de las líneas base.......................................................................27
Tabla 11. Coordenadas de la Estación Base GNSS Cambiar tabla ................................ 27
Tabla 12. Errores estadísticos entre las distintas variantes – Separación de POSICIÓN
directa (adelante) e inversa (atrás) ............................................................................... 34
Tabla 13. Errores estadísticos entre las distintas variantes – Separación en ATTITUDE
directa (adelante) e inversa (atrás) ............................................................................... 35
Tabla 14. Precisiones RMS para los ejes X, Y y Z. ...................................................... 36
Tabla 15. Valores estadísticos del EJE X .....................................................................40
Tabla 16. Valores estadísticos del EJE Y .....................................................................42
Tabla 17. Valores estadísticos del EJE Z .....................................................................43
Tabla 18. Presupuesto por hectárea. ............................................................................. 45
Esteban Pazmiño 3
4. OBJETO
El objeto principal de este proyecto es definir la trayectoria más precisa en valores RMS
mediante el uso de diversas configuraciones que comprenden RTK, PPP, Bases
permanentes fijas y autónomo utilizadas en el procesamiento de ajuste. Además de esto,
analizar la trayectoria patrón y demás combinaciones mediante los residuos para la
orientación y posición de los fotocentros obtenidos para el ajuste de fotogramas. También,
relacionar las trayectorias ejecutadas y determinar los diferentes valores estadísticos que
nos permitan discretizar qué configuraciones son adecuadas para la generación de
diferentes productos cartográficos en la zona de estudio y por último conocer el proceso
más adecuado y de mayor precisión para el ajuste de trayectorias mediante la comparación
de diferencias en attitude y posición con la finalidad de tener un primer acercamiento
metodológico.
5. ANTECEDENTES
Los levantamientos convencionales para la obtención de información topográfica
utilizan equipos como Sistemas Satelitales de Navegación Global (GNSS), estaciones
totales y niveles electrónicos. Los GNSS pueden registrar información en tiempo real, pero
tienen la desventaja de perder la señal y su efectividad cerca de construcciones y árboles de
gran tamaño. Además, la estación total registra datos de puntos aislados con mucha
precisión. Aun así, es necesario una excesiva cantidad de puntos para formar una superficie
3D y el nivel electrónico permite llevar la nivelación por grandes extensiones sin perder la
precisión. Todos estos procesos significan un gran costo de recurso y toma demasiado
tiempo para obtener el producto final (MDT, MDS o Nube de Puntos).
Por ello, gracias al surgimiento de tecnologías nuevas que utilizan sensores remotos
montados en vehículos aéreos no tripulados (UAV) que recolectan imágenes y puntos láser
de manera más rápida, en pocos años, estos UAV (Unmanned Aerial Vehicle ) se han
convertido en una herramienta útil y económica para la recolección de imágenes que nos
permite trabajar en el área topográfica. Las ventajas frente a levantamientos convencionales
es la densidad de información obtenida y un aumento en la productividad. Sin embargo,
para lograr que estos productos puedan tener el mismo estándar de calidad de los
levantamientos convencionales, se requiere de puntos de control en tierra, puntos de
chequeo, software especializado, un sistema GNSS-RTK a bordo, una conveniente unidad
inercial (INS), un sensor laser eficiente, etc. Por tal motivo, la combinación del sistema

GNSS/INS montado en UAV permite aumentar la productividad, evitando el levantamiento

de puntos de apoyo con equipos GNSS.
Además, se tienen las orientaciones externas (yaw, pitch y roll) en cada imagen en el
instante de captura. En el presente estudio, se analizarán varias configuraciones del sistema
GNSS/INS y serán procesadas en el programa Inertial Explorer, obteniendo trayectoria que
se examinarán estadísticamente. Como segundo análisis, se obtendrá los residuos entre
varios puntos de control y la nube de puntos creada en MetaShape (Agisoft), con el cual
también se obtendrá parámetros estadísticos para elegir la mejor opción.
6. LOCALIZACIÓN
Los trabajos se realizarán en las inmediaciones del aeródromo de Seseña, nombrado así
en vista que se encuentra en esa población. El municipio de Seseña está ubicado a 35 Km
al sur de Madrid, en la provincia de Toledo – España.
Gracias a la bondadosa ubicación del área de estudio, como se muestra en la figura 1,
se pueden desarrollar todas las labores de vuelos, posicionamiento GNSS sin alterar la vida
de sus conciudadanos, como se norma en España y que goza de un clima pronosticado para
el día de los trabajos de campo.
Fig. 1 Ubicación General

Fuente: www. google earth.com y www.en.wikipedia.org
Esteban Pazmiño 5
7. MATERIALES Y MÉTODOLOGÍA
Varios sistemas se han utilizado en este proyecto, que se explican a continuación:
7.1 UAV MATRICE 600 PRO
El Matrice 600 (Figura 2) es un hexacóptero UAV sin piloto abordo, que mediante un
desenganche rápido se puede colocar el sistema integrado de navegación INS debajo del
cuerpo de la aeronave, y un sistema dual de antenas GNSS sobre el mismo.
Posee un tren de aterrizaje que se contrae al momento de su acenso de manera

automática o manual. Además, su autonomía es de 32 minutos proporcionada por seis
baterías de litio.
Para las maniobras a ejecutarse en el presenta proyecto es necesario instalar las

aplicaciones respectivas en la tableta del mando del piloto, a saber, aplicación DJI que
controla el estado de calibración de la aeronave y sus componentes. Una aplicación para
realizar vuelos autónomos con la finalidad de estabilizar las trayectorias a seguir.
Cabe mencionar que el control y monitoreo de todo el sistema integrado de navegación

INS GNSS no es llevado a cargo del piloto, sino más bien de la persona que se encuentra
en la estación de control.
Fig. 2 UAV Matrice 600 Pro

Fuente: www.dji.com

7.2 SISTEMA INTEGRADO DE NAVEGACIÓN INS/GNSS
Para el presente trabajo se hará uso del sistema integrado de navegación INS/GNSS de
la empresa Phoenix, del cual se pueden apreciar sus 3 partes principales: módulo de
navegación, cámara y sistema lidar que se representa en la figura 3.
Fig. 3 Partes del sistema Phoenix

Fuente: Manual de usuario de Phoenix lidar systems, página 20.
7.2.1 MÓDULO DE NAVEGACIÓN

El módulo de navegación contiene el dispositivo de almacenamiento de datos lidar,
datos de posición y de navegación.
Para el control de la navegación posee un IMU (Unidad de Medida Inercial) que consta
de tecnología MEMS (Micro Sistemas Electro Mecánicos) con 3 giróscopos de alta
precisión, 3 acelerómetros y 3 inclinómetros de gran estabilidad. Cada eje de este IMU está
calibrado para compensar los efectos de temperatura entre los intervalos de -40 a +85 ºC y
trabaja a un voltaje de +5V. Como se ilustra en la figura 4.
Fig. 4 IMU-STIM300
Fuente: www.sensonor.com/support/stim300/#evaluation
Esteban Pazmiño 7
Al IMU descrito se le puede encontrar en documentos como OEM-IMU-STIM300

cuyas dimensiones son 39*45*22 mm y 55 gramos de peso, lo cual es muy importante a la
hora de seleccionar el IMU para una aeronave no tripulada UAV.
Adicionalmente se presenta un cuadro estadístico de experiencias de Novatel para el

rendimiento del IMU-STIM300 durante interrupciones de señal GNSS donde se calcularon
los valores RMS de los errores máximos en un mínimo de 30 interrupciones GNSS
completas. Aquí, cada interrupción fue seguida por 200 segundos de disponibilidad total
GNSS antes de la siguiente interrupción. Este cuadro estadístico fue resultado de un
vehículo terrestre con cambios de azimut frecuentes.
Tabla 1. Rendimiento IMU-STIM300
Fuente: Commercial mems IMU integrates with span technology to deliver 3d position,
velocity and attitude, página 2
Resumiendo, las características de este IMU seleccionado para el sistema de

navegación mediante la siguiente tabla, se tiene que:
Tabla 2. Especificaciones IMU-STIM300
Especificaciones
Consumo de Energía Velocidad de datos Tecnología Disponible como OEM
1.5 W 125 Hz MEMS Sí

Tabla 3. Precisiones IMU-STIM300
Precisión de ATTITUDE del sistema

(Grados) RMS*
RTK Post Proceso
Roll Pitch Heading Roll Pitch Heading
0.015 0.015 0.08 0.006 0.006 0.019
Fuente: SPAN - Tightly coupled GNSS+INS technology performance for exceptional 3D,
continuous position, velocity & attitude, página 6
*Al iniciar el Sistema ningún alineamiento
Comparando los valores de desempeño con otras IMU existentes en el mercado

podemos encontrar las siguientes gráficas que valoran la precisión del sistema SPAN
(INS+GNSS) en función del tiempo, ajustado mediante el modo TC (Tightly Couple, que
se verá más adelante):
Esteban Pazmiño 9
Fig. 5 Comparación de precisiones entre STIM300 y otros IMU

Fuente: Novatel, Tightly couple GNSS+INS technology performance for exceptional 3D,
continuous position, velocity & attitude, páginas 10-11
7.2.2 LIDAR
El equipo Lidar empleado y enlazado con el sistema Phoenix es el miniVUX-1UAV de
la empresa RIEGL, de menor tamaño y peso que el Lidar aerotransportado para aeronaves
tripuladas. Posee una carcasa de aluminio con tarjea de almacenamiento SD y transferencia
de datos por interfaz LAN-TCP/IP.
Este equipo se utiliza para agricultura, silvicultura, cartografía de glaciares y lugares

donde exista nieve, así como también arqueología, procesos sobre protección de
patrimonios culturales, monitoreo de obras en construcción y deslizamientos.
Como característica especial del miniVUX-1UAV, se tiene que la longitud de onda se

optimiza para la medición de terrenos con nieve o hielo, entre otras características que se
describirán por medio del siguiente cuadro:
Tabla 4. Especificaciones LiDAR miniVUX-1UAV
PROPIEDADES LÁSER Clase 1 (seguro para los ojos), 905 nm
RANGO MIN 3 m
HUELLA DE LÁSER 160mm x 50mm a 100m
RANGO MÁXIMO DE MEDICIÓN 100,000 medidas / s

EFECTIVA

CAMPO DE VISUAL 360 °
PRECISIÓN 15 mm 1 Sigma @ 15 mm 1 Sigma @ 150m

150m
MECANISMO DE ESCANEO Espejo Giratorio
VELOCIDAD DE ESPEJO 10-100 escaneos/ seg.
PASO ANGULAR Δϑ 0.05 ° ≤ Δϑ ≤ 0.5 ° entre disparos láser

consecutivos
RESOLUCIÓN DE MEDIDA 0.001 °
ANGULAR
Fuente: Folleto LiDAR Sensor for Unmanned Laser Scanning - RIEGL miniVUX-1UAV,
página 4.
7.2.3 CÁMARA
La cámara seleccionada es de la marca Sony, modelo ALPHA A7R II con un sensor de
gran formato e incorpora un estabilizador de 5 ejes, que permite capturas fotografías con
42.4 megapíxeles efectivos y videos en calidad 4K.
Para este trabajo exclusivamente se tomarán en cuenta las características de este sensor
óptico inherentes para toma de fotogramas sin la ayuda de un gimbal externo, sino más bien
estará anclada a la plataforma del sistema Phoenix que será quien controle y procese los
movimientos y estabilización de la misma. Las características principales de este sensor
óptico son:
Tabla 5. Especificaciones Cámara ALPHA A7R II
Tipo de cámara: lente Lente de cámara digital: Sony E-mount

intercambiable
Sensor de imagen
Formato de imagen: Gran formato de 35 mm (35.9 mm × 24.0 mm), sensor
de imagen CMOS
Número efectivo de Aprox. 42 400 000 píxeles
píxeles de la cámara:
Número total de píxeles Aprox. 43 600 000 píxeles
de la cámara:
Estabilización
Sistema: Sistema de estabilización de imagen por cambio de
sensor en la cámara
Protección Polvo
Esteban Pazmiño 11
Sistema: Recubrimiento de protección de carga en sensor de

imagen y mecanismo de cambio de sensor de imagen
Sistema de enfoque
automático
Sistema: Sistema de detección de fase / sistema de detección de
contraste.
Rango de Sensibilidad: –2 EV a +20 EV
(a ISO 100 equivalente con lente F2.0)
Iluminador AF Aprox. 0,3 m a 3 m
(0.99 pies a 9.8 pies) (cuando se utiliza un FE 28-70 mm

F3.5-5.6 OSS)
Fuente: Manual de usuario Sony ALPHA A7R II, página 94.
7.3 PROCESO DE VUELO

El inicio de vuelos para la captura de información lidar y fotogramétrica se llevará a
cabo para una cobertura de terreno de 20 hectáreas en el aeródromo Seseña ubicado en
Toledo, con una densidad mínima esperada de 1 punto por metro cuadrado. El sistema
geodésico de referencia será el ETRS89, modelo de geoide EGM 2008 y altitudes
elipsoidales referidas al Elipsoide GRS80.
7.3.1 PLANIFICACIÓN DE LOS VUELOS

Se diseñó el plan de vuelo para una altura AGL (Above Graund Level) de 100m,
mediante la aplicación de pago de Phoenix llamado Planeador de vuelo, cuyo proceso se
demuestra con el siguiente encadenamiento de figuras.
Fig. 6 Proceso para obtención de planes de vuelo y parámetros resultantes.

Resultando que para una AGL de 100m, la dirección será de Norte 81º Oeste, la
velocidad de 6 m/s aproximadamente, por la resistencia del UAV, el tiempo de vuelo
aproximado será 15 minutos, 5 Km recorridos y el espaciamiento entre líneas de vuelo de
46m aprox. Resulta un área escaneada de 25 hectáreas las cuales serán reducidas a 20
hectáreas debido a que se eliminarán las áreas de las curvas de retorno entre líneas de vuelo.
Con respecto a los valores del sensor lidar Riegl miniVUX a una frecuencia de escaneo
de 100 kHz, tendrá una velocidad de giro 30 lps (Lines per second), un FOV de 60º logrando
una densidad de puntos lidar promedio de 52 puntos por metro cuadrado.
Para el sensor óptico se tendrán un GSD (Ground Sampling Distance) medio de 3cm,
para 144 imágenes escaneadas con un traslape transversal del 60% y longitudinal de 80%.
Fig. 7 Representación de resultados de planificación de vuelo a 100m de AGL.
El paso siguiente será seleccionar la ubicación del sistema GNSS y determinación de

alternativas para post procesamiento de las trayectorias ejecutadas.
7.3.2 SELECCIÓN DE ESTACIONES EN TIERRA PARA EL SISTEMA

INS/GNSS DEL UAV.
Se estacionó en campo una antena GNSS Hiper Lite de marca TOPCON que estaba
ubicada bajo el sistema D-RTK de control y enlace en tierra para el sistema dual a bordo
del UAV (M600 Pro). La antena se programó registrando información en modo estático para
post proceso.
Esteban Pazmiño 13
Fig. 8 Antena GNSS Hiper Lite (abajo) y sistema D-RTK de tierra UAV.
Dicha antena GNSS Hiper Lite se estacionó cerca de la estación de control de

navegación en tierra que permite monitorear los datos de navegación, captura lidar y
fotogramétrica, mientras se mantiene comunicación con el piloto a tiempo real.
Fig. 9 Estación de control de navegación y antena de telemetría instalada.
Adicionalmente se utilizarán 2 estaciones ERGNSS de referencia GNSS o estaciones

permanentes de la red geodésica española del IGN (Instituto Geográfico Nacional), que
permite la referencia de los trabajos al sistema geodésico ETR80. Esta red y las estaciones
usadas se muestran en la tabla 6 y la figura 10.

Tabla 6. Estaciones ERGNSS utilizadas
ESTACIÓN GNSS NOMBRE NÚMERO MUNICIPIO PROVINCIA
PILAR CENTRADO IGNE 55901 MADRID MADRID

FORZADO
PILAR CENTRADO SONSECA 65761 SONSECA TOLEDO
FORZADO: ERGPS
Fuente: Instituto Geográfico Nacional, fichas estaciones GNSS..
Las reseñas de estas estaciones se encontrarán en el anejo 1 respectivo.
Esta red de estaciones permanentes del IGN constituye la referencia básica para el
sistema ETRS89 con el cual se trabajarán todos los vuelos de este proyecto.
Fig. 10 Estaciones ERGNSS para enero de 2017.

Fuente: Instituto Geográfico Nacional, Centro de información geográfica, Teoría-Geodesia
página 26
Las estaciones mencionadas sirven de apoyo fundamental para los vuelos a tiempo real
de correcciones diferenciales DGNSS y RTK. Para este caso específico se decidió
Esteban Pazmiño 15
utilizarlas para cálculos en post proceso y comparar su ajuste incluyéndolas en las

configuraciones para ajuste de la trayectoria seguida a 100m de Altura de vuelo.
Por lo tanto, se compararán 5 configuraciones para el ajuste de la trayectoria:
1. Trayectoria seguida con sistema D-RTK

2. Trayectoria seguida con sistema D-RTK y antena GNSS Hiper Lite
3. Trayectoria seguida con sistema D-RTK y estaciones permanentes IGNE y
SONS
4. Trayectoria seguida con sistema D-RTK con proceso PPP.
5. Trayectoria seguida con sistema D-RTK, antena GNSS Hiper Lite y estaciones
permanentes IGNE y SONS.
7.3.3 CONEXIÓN DE SENSORES AEROTRANSPORTADOS POR EL

UAV Y CONTROL DE TIERRA
Ahora que se han decidido las configuraciones de la antena GNSS y bases de referencia
a ser utilizadas en post proceso, se puede proceder a usar el sistema completo para los
vuelos, mediante el siguiente procedimiento:
1. Se coloca el UAV M600 PRO en el lugar de despegue (aeródromo Seseña). Se

colocan las 6 baterías, desplegarán sus brazos y se revisarán que las hélices se
encuentren bien ajustadas y que el tren de aterrizaje se encuentre estable.
2. Se lleva el sistema INS/GNSS para colocación sobre la plataforma mediante el
desenganche rápido del UAV.
3. Se conecta la antena UHF en el sistema INS/GNSS para transferencia de datos por
telemetría.
4. Se conectan las antenas GNSS del sistema D-RTK abordo del UAV.
5. Se suministra la energía a todo el sistema de navegación INS/GNSS – Cámara y
lidar mediante la energía de las baterías del UAV como fuente principal.
6. Finalmente se revisan las unidades de almacenaje (tarjetas de memoria externas)
que estén colocadas y se retiran los protectores o tapas de la lente de cámara y
espejo lidar.

Encendido
Sistema INS/GNSS
(Led Rojo)
Sistema inicio
alineamiento
(Led verde)
Fig. 11 Encendido Sistema y verificación de conexiones para alineamiento INS/GNSS
Mientras tanto se arma todo el sistema en tierra para la estación de control de

navegación:
1. Se conecta el sistema de telemetría al ordenador y sus respectivas fuentes de energía

(Fig. 11).
2. Se inicia la antena GNSS Hiper Lite en modo estática configurándolo para al menos
recepción GPS+GLONASS a 1Hz y se mantendrá registrando durante todo el
proceso de navegación.
3. Se inicia todo el sistema D-RTK de tierra para enlace con el sistema dual GNSS a
bordo del UAV.
Fig. 12 Datos de la IMU en Spatial Explorer.
Esteban Pazmiño 17
4. Finalmente, en la aplicación Spatial Explorer se da inicio al monitoreo del sistema

desde su encendido hasta su desconexión total (Fig. 12).
7.3.4 CONTROL Y MONIOREO DEL REGISTRO DE DATOS DE

NAVEGACIÓN INS/GNSS
Cuando los sistemas a bordo y en tierra se encuentran totalmente revisados –check list
ok- se procede a encender el UAV y sistema INS/GNSS empezando las maniobras de vuelos,
mediante el siguiente procedimiento:
1. Inicialmente se verifica que la estación de monitoreo de tierra esté enlazada al

sistema INS/GNSS mediante UHF (otra opción es 3G o 4G) que hemos elegido,
entonces se verifica la conexión Ethernet.
2. Mediante el monitor del sistema verificamos el estatus del INS/GNSS, observando
las incertidumbres de posición y attitude hasta que sus valores permitan que el
sistema alcance un equilibrio término y eliminar la deriva a lo largo del tiempo
durante la captura de datos. Este proceso para este sistema dura aproximadamente
de 2 a 3 minutos.
3. Mientras tanto el piloto u otro observador se encuentra verificando que la señal
INS/GNSS se encuentre en línea durante todo el proceso de alineamiento de
sensores (figura 11).
4. Se da la señal visual y verbal mediante el enlace radiofónico al piloto para que
inicie el despegue.
5. El piloto realiza la verificación de sensores IMU del UAV, señal de satélites GNSS,
posición y rumbo del UAV, verifica que todos los sensores del sistema INS/GNSS
se encuentren activos (en línea) e indica el inicio del despegue.
6. Aprobado el despegue el piloto realizará las maniobras de estabilización del sistema
de modo manual sean figuras “ocho” o “ceros” y se colocará frente al inicio de la
trayectoria de captura.
7. Desde la estación de monitoreo se enciende la captura de los sensores lidar y
cámara y se da el aprobado para el inicio del recorrido sobre el área a escanear.
8. En los monitores de control se verifica continuamente que las incertidumbres de
posición y attitude del sistema INS/GNSS sean lo menores posibles (0.01 o menor)
y que se capturen los datos lidar y fotogramas en todo el recorrido.

Fig. 13 Monitoreo de fotogramas, lidar e incertidumbres en Spatial Explorer.
9. Puesto que en modo automático de vuelo (velocidad de 6 m/s), se captura toda la

información hasta completar el vuelo donde se procederán a realizar las mismas
maniobras de estabilización (Fig. 13) y proceder con el aterrizaje.
El sistema se desactiva desde la estación de control de tierra toda vez que han pasados
2 a 3 minutos de estabilización. Por último, el proceso de desconexión y almacenaje será
de forma inversa a lo citado en este literal.
8. PROCESO DE DATOS
Para todo levantamiento con equipos INS/GNSS se hace necesario el apoyo de campo
mediante observaciones de posición que permitan que el ajuste de las trayectorias seguidas
converja en resultados con precisiones óptimas. Es por ello, que se indican los procesos de
cálculo de coordenadas para el apoyo de tierra y el ajuste de las trayectorias seguidas por
el sistema utilizado.
8.1 CÁLCULO DE POSICIÓN GNSS

En levantamientos aerotransportados como este, es necesario el apoyo en campo de una
antena GNSS, que permita ajustar la trayectoria en postproceso. Por ello, es ineludible que
se encuentre iniciada y registrando cada segundo durante el levantamiento; permitiendo
sincronizar los intervalos de registro entre el UAV y esta estación de apoyo principal GNNS.
Esteban Pazmiño 19
Las observaciones se realizan en modo estático con un tiempo de registro que osciló
entre 40 y 120 minutos, almacenando datos de código y fase GPS+GLONASS.
La antena GNSS utilizada fue la serie Hiper Lite de Topcon que entre sus características
principales se tiene: 40 canales integrados, doble frecuencia, precisión en estático de 3mm+
1ppm para L1 + L2 y 5mm +1.5ppm para L1(Fig. 13).
Fig. 14 Antena GNSS Hiper Lite de Topcon.
8.1.1 UBICACIÓN EN CAMPO

Para el vuelo en el aeródromo de Seseña, se estacionó una antena GNSS en una
plataforma nivelante sobre un trípode universal, para cumplir la función de punto de apoyo
principal, RTK_DRON_2 de color azul, en tierra. A continuación, en la figura 15, se
muestra la ubicación del apoyo principal en el área del levantamiento lidar.
Fig. 15 Ubicación de la antena GNSS en el área de maniobras UAV.

8.1.2 DESCARGA DE DATOS

Una vez obtenidos los datos en campo se procede a la descarga de la información del
levantamiento de la antena GNSS Topcon, estos archivos tienen una extensión *.tps. Sin
embargo, al utilizar un software de proceso de datos distinto a la marca de antena, se tiene
que transformar los archivos a formato RINEX para utilizarlos.
Se usará un programa adecuado para convertir los datos*.tps en RINEX obteniendo

tres archivos: *. N archivo de navegación GPS, *. O archivo de observaciones y *. G
archivo de navegación GLONASS. Adicionalmente existen archivos de navegación
compactados con la extensión*. d.
Se descargan los archivos de datos de código y fase que, de manera simultánea, el IGN
registró en dos estaciones cercanas al proyecto. Una de ellas se encuentra en Madrid en las
instalaciones del IGN y la segunda en Sonseca en un observatorio sismológico; obteniendo
así, los archivos RINEX de cada estación fija, como se ha comentado anteriormente.
Para trabajar con las estaciones permanentes del IGN y los puntos de apoyo principal,
utilizaremos las efemérides precisas y el modelo ionosférico que nos permiten aumentar la
precisión de posicionamiento a grandes distancias.
Al descargar los datos precisos debemos conocer la semana y los días de las semanas
GPS, que registramos los datos RINEX para el levantamiento.
El vuelo se lo realizó en día 20/03/19, entonces se tiene los siguientes datos: día del año
en curso 079, la semana GPS 2045 y el día de la semana GPS 3. En la figura 16 se muestra
la se semana y día GPS de los datos utilizados.
Fig. 16 Semana y día GPS del vuelo.

Fuente: http://gps.topografia.upm.es/www/calactal.htm
Esteban Pazmiño 21
Con esta información se buscan las efemérides precisas y modelos ionosféricos, en la

página web de CODE (Centre for Orbit Determination in Europe Ionosfera). Los datos se
encuentran ordenados por años, para el trabajo se elige el año 2019. Seguido, en la página
buscamos los archivos que correspondan al prefijo COD, la semana y día GPS. Entre estos
archivos descargamos las efemérides precisas que tiene una extensión *.EPH.Z y el modelo
ionosférico calculado con la extensión *.ION. Z. En la figura 16 se muestra los archivos
disponibles para su descarga.
Fig. 17 Archivos del día 079 almacenados en CODE.

Fuente: ftp://ftp.aiub.unibe.ch/CODE/
Toda la información de la antena GNSS Topcon y la descargada del internet que se
utilizarán en el post-proceso se ordenaron en carpetas para evitar confusiones al
manipularla.
8.1.3 PROCESAMIENTO
El programa topográfico utilizado para el cálculo del posicionamiento fue Leica
Infinity. Este software permite el proceso de datos geoespaciales y, entre ellos, información
terrestre procedentes de la estación total, niveles, multiconstelación de triple frecuencia
GNSS, permitiendo obtener las coordenadas del punto de apoyo principal.
Para el cálculo se utilizará el sistema geodésico de referencia ETRS 89, con el elipsoide
GRS 80, un modelo geoidal EGM08_REDNAP proporcionado por el IGN y la proyección
UTM 30.
Se proporciona al sistema los archivos de efemérides precisas con la extensión *.EPH

y los modelos ionosféricos con la extensión *.ION. del vuelo.
Para la calibración de antena Topcon se selecciona el modelo NGS 14 absoluto en el

apartado de Procesado. Posteriormente ingresamos la estación a calcular, descargada de la
antena GNSS Topcon (RTK2_DRON) y las estaciones permanentes del IGN: IGN-Madrid
y Sonseca-Toledo.

A continuación, se dan coordenadas a la base de apoyo principal desde estaciones

externas fijas, que para este caso los ejes rondan los 70 o 80 km. Las dos estaciones fijas
del instituto (IGNE y SONS) se las asignan (Fig. 18) como referencia para el proceso, y el
punto de apoyo principal (RTK2_DRON) como móvil.
Fig. 18 Selección Bases Fijas y móviles - Procesamiento Leica Infinity
Para seguir con el cálculo de líneas bases entre estaciones se modifican algunas
configuraciones del procesado básico con las siguientes consideraciones:
a. En los datos:
- La máscara de elevación: evita la incertidumbre en la información a causa de la
propagación de la señal a través de la atmosfera; se coloca en 10 grados.
- La tasa de registro: permite sincronizar el tiempo de registro de nuestras estaciones
GNSS y las bases fijas del instituto, al colocar Usar todos, el tiempo será de 30s
para cada observación.
- Satélites usados: permite seleccionar qué satélite o cuál no entra en el proceso de
cálculo debido a problemas de observaciones, para este proceso se utiliza la opción
Usar Todos, mientras no tengamos problema con alguno de ellos
- Tipo de efemérides: permite seleccionar entre las transmitidas y las precisas. En
este proceso se usan las precisas que se descargaron del internet.
- Set de Calibración de antena: permite escoger las calibraciones de las antenas
GNSS, en este caso se eligen la NGS 14 Absolute, por ser las más actual y más
completa (Fig.19).
Fig. 19 Configuración de datos.
Esteban Pazmiño 23
b. En la Estrategia de proceso de datos:

- Tipo de solución: es un parámetro para fijar o no fijar ambigüedades este puede
ser: por código, flotante o fijo (fase). Para garantizar la precisión centimétrica o
subcentimétrica se utilizó el Fijo (Fase).
- Modelo troposférico: permite corregir el retaso de la señal que sufre al atravesarla,
en este caso eligió el modelo VMF con GPT2 por ser el más actualizado.
- Modelo Ionosférico: permite corregir incertidumbres por la propagación de la señal
GPS a través de esta, en este caso se seleccionó el Modelo Global/Regional para
utilizar el descargado con anterioridad (Fig. 20).
Fig. 20 Configuración de estrategia.
c. En las configuraciones avanzadas:

- Frecuencias: son todas las frecuencias que puede calcular el programa obtenidas de
nuestra antena GNSS, en este caso no se poseen todas; sin embargo, dejamos
activas todos los casilleros (Automático).
- Distancia mínima para ionosfera reducida: es la distancia libre donde no influye la
ionósfera en la señal GNSS, en nuestro caso se trabajó con 15 km.
- Posible cálculo de ambigüedades hasta: es la distancia de los ejes máxima que el
programa permite solucionar ambigüedades (Fig. 21).
Fig. 21 Configuraciones avanzadas.

Una vez que se han revisado todas las configuraciones, se procesan los datos en el
programa. Como resultado se generan las líneas bases de las dos estaciones fijas del
Instituto al punto ubicado en el área de levantamiento como muestra en la tabla 7, además
de las coordenadas en WGS84 y su desviación estándar que no supera el milímetro (0.1cm)
en sus tres componentes.
Entonces, se genera el informe con cada uno de las líneas de enlace (marco de
referencia) generadas por el programa a fin de tener constancia de los resultados.
Tabla 7. Líneas de Enlace
From WGS84 WGS84 WGS84 Ellip. SD ∆x SD ∆y SD ∆z

Point Id
Station Latitude [°] Longitude [°] Height [m] [m] [m] [m]
RTK2_DRON SONS 40° 05' 31.31" N 3° 41' 44.12" W 653.634 0.001 0.0005 0.0009
RTK2_DRON IGNE 40° 05' 31.31" N 3° 41' 44.12" W 653.656 0.001 0.0005 0.0009
Antes de finalizar el cálculo, se realiza un ajuste de la red para trasmitir el marco de

referencia (Datum) a las coordenadas de la estación de apoyo principal. El proceso
comienza, asignando como punto de control a las dos estaciones fijas del Instituto (IGNE
y SONS) y cambiando las coordenadas actuales (calculadas anteriormente) por las que se
encuentran en las fichas de cada estación.
Para la precisión GNSS, se colocan 5mm + 1ppm como desviación estándar, que es lo
más habitual para este tipo de receptores.
En errores de centrado y altura, se ingresan los valores de: de 3 mm en centrado (por

uso de base nivelante) y en altura (por medición de flexómetro) 4mm; las estaciones de
referencias no presentan ningún error por estar ancladas a un sitio fijo y nunca desplazadas.
En el factor de varianza del error a priori se mantendrá con el valor escalar de 10. Y el
sistema de coordenadas para el cálculo GNSS fue: WGS84 (cartesianas geocéntricas) con
un nivel de confianza del 95% para las elipses de error y altura (Fig. 22).
Esteban Pazmiño 25
Fig. 22 Precisiones GNSS.
Revisadas las configuraciones de cálculo, se ajustan y como resultado se tiene la tabla

con las coordenadas de los puntos y las correcciones que aplicadas en cada componente.
Los valores no superan los 4mm en Norte y Este; estas correcciones son pequeñas
debido a que las líneas antes calculadas fueron procesadas con las coordenadas del Instituto
que son óptimas y, por lo tanto, la corrección es muy pequeña (Tabla 8).
Tabla 8. Coordenadas y correcciones para cada componente
Corr. Corr.
Easting [m] Northing[m] Ortho. Corr.
Point Id Northing Ortho.
UTM30 UTM30 Height [m] Easting[m]
[m] Height [m]
IGNE 439830.781 4477484.230 715.798 0 0 0
SONS 417326.754 4392169.401 755.812 0 0 0
RTK2_DRON 440704.261 4438203.702 602.277 0.003 -0.001 0.003
En la tabla siguiente se muestra las elipses de error del punto procesado, que al realizar
el cálculo con un nivel de confianza del 95% se observan valores bordeando el doble de la
desviación estándar (Tabla 9).
Tabla 9. Elipses de error
Point Id Semi-Major Axis Abs. Conf. Semi-Minor Axis Abs. SD Conf. Height [m]
Ellipse (a) [m] Conf. Ellipse (b) [m]
IGNE 0 0 0
RTK2_DRON 0.011 0.009 0.016
SONS 0 0 0

A continuación, se muestra la información estadística, cada línea base es valorada con

el test de Baarda (W) evaluada en cada componente y el test tridimensional (t de student).
El valor crítico para el test de Baarda es 1.96, con lo cual todos los valores pasan sin
mayor problema. En el caso del test de student ocurre lo mismo con un valor máximo de
1.89 (Tabla 10).
Tabla 10. Estadísticas de las líneas base
From Station To W-Test ∆x W-Test ∆y W-Test ∆z T-Test
IGNE RTK2_DRON 0.51 0.07 0.75 0.6
SONS RTK2_DRON -0.51 -0.07 -0.75 0.6
Terminando con el proceso, se genera el informe de coordenadas finales, en el sistema

de referencia ETRS89 y que se encuentran en la tabla 11 siguiente:
Tabla 11. Coordenadas de la Estación Base GNSS Cambiar tabla
Easting [m] Northing[m] Ortho. Height

Point Id Point Role
UTM30 UTM30 [m]
IGNE (22/05/2019 Control Fixed
439830.781 4477484.229 715.798
13:35:12) 3D
SONS (22/05/2019 Adjusted Least
417326.754 4392169.397 755.812
13:36:00) Square 3D
RTK2_DRON Control Fixed
440704.255 4438203.697 602.277
(22/05/2019 14:11:21) 3D
8.2 CÁLCULO DE SOLUCIONES LC Y TC

Una vez que se han encontrado las coordenadas GNSS para el apoyo de tierra, se hace
necesario combinarlos con los datos procesados por el sistema inercial con la finalidad de
ajustar las trayectorias optando por la mejor solución bidireccional, principalmente, en la
separación de attitude (Roll, Pitch, Heading) y la separación de posición combinada (North,
East, UP). Para ello se requieren de algoritmos matemáticos llamados Loosely Coupled
(LC) y Tightly Coupled (TC) mediante el software Inertial Explorer.
Para nuestro caso de estudio se utilizarán ajustes de trayectorias voladas a 100m de

AGL y para las 5 configuraciones INS/GNSS citadas en la sección 2.2. Y a saber:
Esteban Pazmiño 27
1. Trayectoria seguida con sistema D-RTK (DJI Real Time Kinematic)

2. Trayectoria seguida con sistema D-RTK y antena GNSS Hiper Lite
3. Trayectoria seguida con sistema D-RTK y estaciones permanentes IGNE y
SONS
4. Trayectoria seguida con sistema D-RTK con proceso PPP (Precise Point
Positioning).
5. Trayectoria seguida con sistema D-RTK, antena GNSS Hiper Lite y estaciones
permanentes IGNE y SONS.
Todas las configuraciones citadas llevarán el procesamiento mencionado en los

siguientes párrafos, es por esto que se harán ciertas aclaraciones cuando fuera necesario en
alguna configuración particular e imprescindible de cambio. Para la explicación del
procesamiento realizado asumiremos la mejor resolución obtenida previamente.
Dentro del software Inertial Explorer cargamos los archivos brutos provenientes del
sistema de navegación del levantamiento realizado a 100 m (*.nav). A su vez se cargará los
datos brutos de toda la información descargada para la sección 3.1 cálculo posición GNSS
para cada una de las configuraciones de la 1 a la 5 respectivamente (RINEX y efemérides
precisas).
Los archivos *.nav serán separados internamente en tres grandes grupos: GNSS,
Heading e IMU y añadimos la estación base que para este caso será la antena GNSS de
Topcon Hiper Lite –para el caso de procesamiento PPP no se requerirán antenas bases y se
cargarán las efemérides precisas-
Los archivos leídos correctamente pueden ser evaluados y confrontados con el cálculo
de coordenadas de la antena GNSS Hiper Lite de la sección anterior 3.1, restando revisar
los siguientes parámetros de ajuste: altura de la antena GNSS Hiper lite, Datum: ETRS89;
y el proyecto se encuentra creado con todos los datos necesarios para procesamiento.

Fig. 23 Definición del proyecto en Inertial Explorer.
Una vez completado esto, se realizará el cálculo de la posición del sistema GNSS a
bordo y la estación GNSS de tierra incorporada lo cual determina que el proceso será
Diferencial, con procesamiento bidireccional y elegiremos el perfil de procesamiento
recientemente incorporado por Novatel para aeronaves UAV obteniendo la solución del
posicionamiento de la trayectoria.
Con ello pasamos a realizar el primer proceso de ajuste Loosely Coupled (LC) donde
se ha decidido que la dirección del proceso será bidireccional, en vista que las pruebas con
las demás opciones han tenido resultados con menor precisión.
Se selecciona el tipo de IMU: SPAN UAV, para nuestra STIM 300 y el método de
alineamiento lo ejecutaremos de modo automático para que el sistema resuelva tanto el
alineamiento cinemático o estático según se requiera para obtener la mejor solución posible
(Fig.24).
Esteban Pazmiño 29
Fig. 24 Proceso de ajuste Loosely Coupled.
Ahora se ejecutará una segunda solución a través del ajuste Tightly Coupled (TC) y
gracias a la recepción de datos a 1 Hz de la antena GNSS Hiper Lite a 1Hz al igual que el
sistema de navegación a bordo nos permite utilizar el método diferencial GNSS -Si no fuera
este el caso se utilizaría el proceso PPP.
La dirección del proceso será bidireccional, pasadas múltiples y alineamiento

automático para una resolución inicial del ajuste TC (Fig. 25).
Fig. 25 Proceso de cálculo INS/GNSS en el ajuste Tightly Coupled.

En consecuencia, a lo expuesto, se compararán los resultados de las gráficas de

separación en posición y attitude tanto del proceso LC como el TC, donde la menor
separación resultará de mejor precisión, por debajo de los máximos de +/-2 cm o +/-2
arcmin respectivamente.
Fig. 26 Gráficas de separación en attitude y posición - ajuste TC.
Resultando que el proceso TC es mejor que el LC por ende se revisan los parámetros
pre-asignados en el primer proceso de cálculo, observando que es necesario la edición de
los tiempos de alineamiento estático y un constreñimiento adicional para una nueva
iteración, ajustándolo exclusivamente para un alineamiento cinemático, con lo cual los
resultados mejoran significativamente en los intervalos de valores máximos de +0.45 cm a
-0.5cm en posición y de +0.4 a -0.2 arcmin en attitude como se observa en las figuras 26 y
27
Esteban Pazmiño 31
Fig. 27 Gráficas de separación en attitude y posición - ajuste TC constreñido.
Finalmente, para revisar si la solución puede tener aún mejor precisión se ajustan los
valores de lever arms (separación y posición relativa entre el sistema GNSS e inercial),
mediante el procesamiento de ajuste seleccionado, que para este caso es el TC. Aplicamos
la solución Lever Arms y con ello se iniciará un proceso iterativo de cálculo, que durante
cada paso será necesario decidir si entre el proceso de solución es conveniente resolverlo
bidireccional o unidireccional. Para este proceso se ha observado que el promedio estimado
de la separación del INS/GNSS es el más adecuado llevando al proceso a la iteración final
con un valor convergente en milímetros para finalmente enviarla a procesar dentro de ajuste
TC dando la solución última del ajuste de trayectoria (Fig.28).
Fig. 28 Trayectoria final ajustada para la configuración 2 (D-RTK - antena GNSS Hiper
Lite).

Las diferentes gráficas resultantes de las 5 configuraciones se encuentran en el Anejo

2 mostrando el ajuste de mejor precisión, donde el proceso TC resultó ser el más eficiente
para todos.
9. RESULTADOS
9.1 EVALUACIÓN INTERNA
Todas las configuraciones de ajuste de la trayectoria que se han tratado se evaluaron a
través de dos gráficas principales que presentan las diferencias entre las soluciones directas
e inversas (Adelante y Atrás). El programa Inercial Explorer evita mezclar información
entre el procesamiento hacia adelante y hacia atrás. Así, ambas direcciones se procesan de
forma independiente, por lo cual, estas gráficas ayudan a medir la precisión de la solución.
La primera gráfica muestra las diferencias de posición norte, este y altura entre dos
soluciones a priori cargadas o del procesamiento directo e inverso. Cuando las soluciones
en ambos sentidos coinciden estrechamente, proporcionan confianza en la solución.
La segunda gráfica presenta la diferencia entre las soluciones directa e inversa en

términos de balanceo, inclinación y rumbo. Una separación cero es ideal, ya que indica
soluciones coincidentes en el procesamiento IMU en ambos sentidos. Los picos, en las
gráficas, al principio y al final de los tramos son comunes, ya que indican los períodos de
alineación (todas las gráficas de los dos procesos en Inertial Explorer se encuentran
adjuntados en los anejos). Por consiguiente, estas diferencias representan una buena
herramienta de control de calidad. Además, permite identificar la trayectoria con mejor
precisión entre todas las configuraciones.
En las gráficas, la evaluación de precisión se realizó con el cálculo de tres parámetros
estadísticos sobre estas, a saber: el error medio (EM), la raíz del cuadrado medio del error
(RMS) y la desviación estándar de los errores (DEE). Donde, el EM es una medida de
precisión de datos que indica un error de precisión sistemático positivo o negativo, el RMS
es una medida de dispersión de frecuencias en los residuales que suele ser sensible a grandes
errores y el DEE proporciona información sobre la precisión y distribución de los residuos
alrededor de la media expresada. Todos estos parámetros fueron calculados con las
siguientes formulas:
Esteban Pazmiño 33
∑𝑛𝑖(𝑃 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐 − 𝑃 𝑖𝑛𝑣𝑒𝑟)

𝐸𝑀 =
𝑛
∑𝑛𝑖(𝑃 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐 − 𝑃 𝑖𝑛𝑣𝑒𝑟)2

𝑅𝑀𝑆 = √
𝑛
∑𝑛 [(𝑃 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐 − 𝑃 𝑖𝑛𝑣𝑒𝑟) − 𝐸𝑀]2

𝐷𝐸𝐸 = √ 𝑖
𝑛−1
Donde: P direc = coordenadas Este, Norte, Up de trayectoria directa (Adelante) y P

inver= coordenadas Este, Norte, Up de trayectoria inversa (Atrás). En la siguiente tabla 12
se muestra los datos estadísticos calculados de la gráfica-posición.
Tabla 12. Errores estadísticos entre las distintas variantes – Separación de POSICIÓN directa (adelante) e
inversa (atrás)
Variantes Estadístico Este(m) Norte(m) UP(m) 2D(m) 3D(m)

DEE 0.001 0.001 0.001 0.001 0.001
RTK_Topcon RMS 0.001 0.001 0.001 0.001 0.001
EM 0.000 0.000 0.000 0.001 0.001
RTK-Esta. DEE 0.002 0.006 0.010 0.004 0.007
Permanente RMS 0.002 0.006 0.012 0.007 0.014
EM 0.001 -0.002 -0.006 0.005 0.011
Estaciones DEE 0.002 0.011 0.014 0.007 0.010
Permanentes RMS 0.002 0.011 0.014 0.011 0.018
EM 0.000 -0.002 -0.002 0.009 0.015
DEE 0.019 0.013 0.047 0.019 0.027
PPP RMS 0.097 0.020 0.047 0.099 0.110
EM 0.095 -0.015 -0.000 0.097 0.106
DEE 0.051 0.221 0.037 0.183 0.182
Autónomo RMS 0.085 0.227 0.037 0.242 0.245
EM 0.068 0.049 -0.003 0.158 0.164
En los datos expuestos se evidencia que la configuración con el valor más cercano a
cero es la primera, RTK_Topcon. Esta, tiene en norte, este y altura un valor inferior a los
2cm, lo que indica que, el apoyo en campo con antenas GNSS, reduce en gran parte las
divergencias en ambos sentidos y se vuelve imprescindible para obtener una solución
adecuada.

Además, los datos presentes en la anterior tabla son todos valores centimétricos y
permiten asegurar que todas las soluciones poseen ambigüedades enteras fijas, que a la vez
se asocia con precisiones altas. Sin embargo, si las diferencias son mayores al nivel
centimétrico máximo mostrado en los datos, esto indica que no se resolvió las
ambigüedades de forma correcta en una o ambas direcciones.
A continuación, se presenta la tabla 13 con los datos estadísticos de attitude:
Tabla 13. Errores estadísticos entre las distintas variantes – Separación en ATTITUDE directa
(adelante) e inversa (atrás)
Variante Estadístico Roll(arcmin) Pitch(arcmin) Heading(arcmin) 2D(arcmin) 3D(arcmin)

DEE 0.042 0.041 0.059 0.039 0.066
RTK_Topcon RMS 0.044 0.050 0.160 0.067 0.173
EM -0.010 -0.028 0.148 0.054 0.160
DEE 0.183 0.068 0.171 0.183 0.195
RTK-Esta.
Permanente RMS 0.184 0.076 0.185 0.199 0.272
EM 0.018 -0.034 0.070 0.078 0.189
DEE 0.174 0.211 0.110 0.267 0.270
Estaciones
Permanentes RMS 0.174 0.212 0.129 0.274 0.303
EM -0.015 0.015 0.067 0.064 0.138
DEE 0.082 0.163 0.111 0.173 0.175
PPP RMS 0.082 0.165 0.142 0.185 0.233
EM 0.003 -0.024 0.088 0.063 0.154
DEE 0.245 0.294 0.231 0.360 0.374
Autónomo RMS 0.246 0.295 0.234 0.384 0.450
EM -0.019 0.033 -0.039 0.132 0.250
En esta tabla de attitude nuevamente se tiene valores más pequeños (cercanos a 0) con
la primera variante, RTK_Topcon, garantizando que las soluciones son coincidentes en el
procesamiento IMU para los dos sentidos; por lo tanto, en base a los datos estadísticos de
las dos tablas se tomó como trayectoria patrón a la configuración RTK_Topcon, por tener
los mejores resultados.
Con este variante patrón, se evaluaron todas las trayectorias para obtener diferencias
(residuos) con las demás alternativas, observando cómo se comportan mediante gráficas.
Los residuos se calcularon como la diferencia entre las mediciones extraídas de la

trayectoria patrón y las tomadas de las demás variantes en cada eje (X, Y). Los residuos en
Esteban Pazmiño 35
el eje Z se calcularon con los centros de proyección en cada trayectoria, obtenidas en el

instante (pulso) de toma de cada fotograma.
Finalmente, para una mejor comprensión de los resultados, las variantes evaluadas
tienen asignadas las siguientes nomenclaturas para su comparación:
- A= RTK_Topcon.
- B=RTK_Estaciones Permanentes.
- C=Estaciones Permanentes.
- D=P.P.P.
- E=Autónomo.
La evaluación de precisiones y su respectiva comparación fueron realizadas con el

cálculo de dos parámetros estadísticos. El error medio (EM) y la raíz del cuadrado medio
del error (RMS). En la siguiente tabla se muestra los valores para el eje X, Y y Z.
Tabla 14. Precisiones RMS para los ejes X, Y y Z.
EJE X
Configuración EM(m) RMS(m) DEE(m) Emax(m) Emin(m)
A-B 0.011 0.018 0.014 0.043 0.000
A-C 0.007 0.011 0.009 0.036 0.000
A-D 0.125 0.126 0.016 0.174 0.068
A-E 0.373 0.380 0.073 0.638 0.183
EJE Y
A-B -0.004 0.028 0.028 0.046 0.000
A-C 0.000 0.009 0.009 0.027 0.000
A-D 0.107 0.112 0.032 0.153 0.051
A-E 0.312 0.317 0.055 0.416 0.166
EJE Z
A-B 0.003 0.019 0.019 0.110 0.000
A-C -0.004 0.022 0.021 0.113 0.000
A-D -0.354 0.355 0.017 0.394 0.323
A-E 0.178 0.200 0.092 0.397 0.028

Los valores de EM positivos indican una sobre-estimación de datos de la trayectoria, y

los negativos, subestimación de estos.
De todas las combinaciones, AB (RTK_Topcon y RTK_Estaciones Permanentes) tiene

una ligera sobreestimación en la coordenada X y Z que no sobrepasa el 1.5cm; y en Y se
tuvo una subestimación de casi 0.4 cm en su coordenada.
La combinación AC (RTK_Topcon y Estaciones Permanentes) tiene una

sobreestimación en el eje X menor que el centímetro (0.6 cm) y una pequeña subestimación
en los ejes Y y Z que no supera los 0.4 cm. Aun así, son valores que se ajustan de mejor
manera al patrón.
Las combinaciones AD (RTK_Topcon y PPP) y AE (RTK_Topcon y Autónomo), son

las que peor se comportaron dando valores superiores a los 10 cm en todos sus
componentes. Esto muestra que el apoyo en tierra, sea una antena GNSS o estaciones
permanentes, al momento del levantamiento son importantes si se quiere una buena
precisión para la trayectoria (menor de 5 cm).
Con los valores de RMS, las combinaciones que menor error poseen no fueron distintas
al análisis anterior, se observaron que la combinación AB presenta un error mayor en el eje
Y que en los ejes X y Z, todos estos valores no superaron los 3cm.
Por otro lado, para AB y AD presenta un error mayor en vertical (Z) que en horizontal
(X, Y), pero con una magnitud distinta. En cambio, en AD ocurre lo contrario, el error en
vertical (Z) es menor que en horizontal (X, Y); todos estos valores vuelven a resaltar la
importancia de contar, en el mismo instante del levantamiento, una antena GNSS o
estaciones permanentes.
Las siguientes gráficas son generadas a partir de los residuos en los ejes (X, Y, Z).
Como trayectoria patrón se tiene la combinación RTK_Topcon, que en las gráficas está
representando sobre el eje de la ordenada de valor cero.
Como se comentó anteriormente en el eje X, los residuos que se ajustan a la trayectoria,

AC (Azul) y AB (Rojo). En estos residuos se muestra una tendencia leve en cada giro de la
trayectoria cambiando de positivo a negativo.
Esteban Pazmiño 37
Para la combinación AD (Verde), utilizando efemérides precisas, se observa un menor

ajuste con la trayectoria patrón, ya que los valores de residuos se encuentran entre 7 cm a
17 cm y, por último, se tiene la combinación AE (Marrón) con los residuos máximos como
se observa en la figura 29.
Fig. 29 Residuos de trayectoria en el eje X.
Para el eje Y, en la figura 30, sigue la misma tendencia del ajuste con la trayectoria
patrón. Además, es más notorio el cambio de signo, presente en cada giro de la trayectoria,
de los residuos, debido a factores externos (viento, temperatura y demás factores climáticos
que afectan a la aeronavegabilidad del UAV), pudiendo constatar que la combinación que
mejor se ajusta en el eje Y es la AC (Azul), dado que los cambios de signos en los residuos
son menores.

Fig. 30 Residuos de trayectoria en el eje Y.
A continuación, en la figura 31, el eje vertical (Z), las combinaciones AB y AC siguen

siendo las que mejor se ajustan. También, se observa un tramo con variaciones debidas a
factores externos (viento, temperatura y demás factores climáticos que afectan a la
aeronavegabilidad del UAV) que reducen la calidad de los datos en este eje. Además, la
combinación AD tiene mayores residuos en esta componente que en sus otras dos, incluso
en algunos tramos mayores que la combinación AE.
Fig. 31 Residuos de trayectoria en el eje Z.
Esteban Pazmiño 39
9.2 EVALUACIÓN EXTERNA

Añadiendo otro tipo de evaluación a las trayectorias en función de sus productos finales,
se registró 15 puntos de chequeo (PC) en el área de estudio, mediante una antena GNSS en
modo RTK, con una precisión de 2 cm en horizontal y 3 cm en vertical. La estimación de
los errores estadísticos se realizó entre coordenadas de los PC y las coordenadas
equivalentes consideradas en la nube de puntos. Esta, se generó utilizando el programa
MetaShape (Agisoft), en el cual se calculó las orientaciones de las cámaras y posteriormente
la nube de puntos.
En cada configuración, se obtuvieron de los residuos con sus medidas estadísticas y

gráficas para cada componente. En la tabla 15, para el eje X, la única configuración que
tiene sobreestimación es la Autónoma (0.25 cm), todas las demás poseen una subestimación
(no supera -13cm). Además, la configuración RTK_Topcon es la que posee menor RMS
(2.6cm), siendo casi dos veces mayor su exactitud a la más cercana.
La variante RTK_Estaciones Permanentes conserva la antena Topcon y añade las

estaciones permanentes; sin embrago, el peso al añadir otras estaciones que se encuentran
distantes del proyecto, genera un deterioro en el RMS (4 cm). En cambio, la configuración
con estaciones permanentes tiene una menor precisión que la anterior, debido a que dichas
estaciones se encuentran a casi 50 km de distancia y el control solo se basa en estas. Aun
así, el RMS (2.5 cm) en los puntos de chequeo a tal distancia es un valor prudente. En la
configuración de posición de punto preciso (PPP), muestra una precisión del orden de 13cm
en RMS, dicho valor se encuentra alejado de los más precisos; a pesar de ello, en trabajos
donde sea admisibles valores decimétricos representa una verdadera ventaja. Ya que el
proceso no requiere de una estación base en el instante del levantamiento. El valor menos
preciso se encuentra en la configuración Autónoma, con un RMS de (26 cm), debido a la
falta de cualquier proceso de cálculo para la integración GNSS/INS en el programa.
Tabla 15. Valores estadísticos del EJE X
EJE X
Variante EM(m) RMS(m) DEE(m) Emax(m) Emin(m)
RTK_Topcon -0.008 0.026 0.026 0.053 0.002
RTK_Est.
-0.014 0.040 0.039 0.089 0.000
Perma
Esta. Perma. -0.025 0.053 0.048 0.165 0.002
PPP -0.130 0.132 0.026 0.190 0.069
Autónomo 0.258 0.260 0.028 0.292 0.206

La figura 32, muestra los residuos de todas las configuraciones. La precisión de las
coordenadas en el eje X para las tres primeras opciones se mantiene estable (RMS menor a
6 cm); mientras en las dos restantes se observa una disminución en la precisión (RMS mayor
a 10 cm), ya que no cuentan con los mismos sistemas de control en tierra (Antenas GNSS
o Bases Fijas).
Fig. 32 Residuos X en los puntos de chequeo.
De la tabla 16, las variantes se comportan similar con respecto al RMS de la

componente en X, exceptuando la opción menos precisa, que en este caso es la PPP con un
valor RMS de 12.8 cm. Todos los residuos del eje Y, son representados en la figura 32 y
corroboran que las variantes más precisas muy cercanas (RMS menor a 5 cm); mientras que
la diferencia de las últimas variantes, en la anterior gráfica, radica en la cercanía de sus
residuos.
Esteban Pazmiño 41
Tabla 16. Valores estadísticos del EJE Y
EJE Y
RTK_Topcon -0.003 0.031 0.032 0.060 0.005
RTK_Est.
0.003 0.042 0.043 0.072 0.004
Perma
Esta. Perma. 0.012 0.048 0.048 0.110 0.006
PPP -0.114 0.128 0.060 0.194 0.003
Autónomo -0.106 0.116 0.049 0.195 0.042
Fig. 33 Residuos Y en los puntos de chequeo

.
En la figura 34 y tabla 17, se observa que las tres primeras variantes conservan el orden
de precisión (RMS menor a 6 cm); por otro lado, la configuración de PPP tiene una
degradación en su precisión mucho mayor con respecto al Autónomo del anterior eje
descrito. Esto, debido a que aproximadamente la incertidumbre en vertical, con el proceso
PPP, es 2.5 veces más que la horizontal.

Tabla 17. Valores estadísticos del EJE Z
EJE Z
RTK_Topcon -0.020 0.031 0.025 0.064 0.001
RTK_Est.
0.012 0.044 0.044 0.088 0.005
Perma
Esta.
0.027 0.057 0.052 0.104 0.014
Perma.
PPP 0.330 0.333 0.048 0.425 0.265
Autónomo -0.196 0.208 0.070 0.335 0.070
Fig. 34 Residuos Z en los puntos de chequeo.
10. CONCLUSIONES
La mejor trayectoria entre las variantes analizadas fue la del sistema de navegación
INS/GNSS y un apoyo en campo, utilizando la antena GNSS Topcon. El parámetro
estadístico que se examinó fue el RMS, obtenido de dos gráficas del programa Inertial
Explorer: separación directa e inversa en posición (0.2 cm) y separación directa e inversa
en attitude (0.1735 arcmin). Esto se debe principalmente al uso, en el mismo instante, de
una antena GNSS para el levantamiento; además, permite un mejor ajuste en
posicionamiento debido a su cercanía con el UAV (menor a 1km).
Esteban Pazmiño 43
Al analizar todas las combinaciones con la trayectoria patrón y sus residuos, las mejores
configuraciones fueron: AC (RTK_Topcon y Estaciones Permanentes) con su RMS en el
eje X (1.1 cm), Y (0.9 cm), Z (-2.2 cm) y AB (RTK_Topcon y RTK_Estaciones
Permanentes) con su RMS en el eje X (1.8 cm), Y (2.8 cm), Z (1.9 cm). Las diferencias de
estos residuos no divergen excesivamente de la trayectoria patrón. Por lo que, en la mayoría
de casos para la orientación y posición de fotocentros será válido cualquiera de las
configuraciones antes mencionadas. En cambio, las dos combinaciones menos precisas
presentan un RMS mucho mayor, en las componentes planimétricas es superior la opción
autónoma y en la componente vertical es superior la opción PPP. Esto último, debido a
mayor incertidumbre vertical que poseen los GNSS en su posicionamiento.
El parámetro estadístico más confiable en determinar la precisión de los modelos es el

RMS, ya que es sensible a grandes errores. Por esta razón, la configuración con mayor
precisión en las tres componentes X (2.6 cm), Y (3.1 cm), Z (3.1 cm) fue la variante
RTK_Topcon. Sin embargo, para configuraciones como: RTK-Estaciones permanentes con
precisión en sus tres componentes X (4.0 cm), Y (4.2 cm), Z (4.4 cm) o Estaciones
permanentes con precisión en sus tres componentes X (5.3 cm), Y (4.8 cm), Z (5.7 cm),
pueden generar productos cartográficos con gran precisión y aumentando productividad al
no necesitar ningún punto de apoyo para el proceso.
El proceso que mejor ajustó todas las trayectorias fue Tightly Coupled (TC) en pasadas
de ida y vuelta, más el control de distancias entre el sistema inercial y las antenas GNSS,
debido a que la separación entre attitude y posición coincidentemente fueron las menores
por ende se obtuvieron las mejores precisiones RMS de entre todos los otros ajustes
probados como Loosely Coupled simple, de ida y vuelta y Tightly Coupled simple.

11. PRESUPUESTO DE REFERENCIA

El presupuesto de este proyecto engloba un análisis de coste por hectárea, que se detalla
a continuación:
Tabla 18. Presupuesto por hectárea.
Personal técnico, gabinete y ayudantes
Costo Ha Precio Total

Descripción Cantidad Unidad Tiempo hora
(€) (€)
TÉCNICOS CAMPO
Técnico Operador
1 h/ha 0.90 1.25 1.13
sistema INS/GNSS
Técnico Operador Piloto
1 h/ha 0.90 1.25 1.13
UAV
Operador antenas GNSS 1 h/ha 2.00 0.64 1.27
Ayudantes 2 h/ha 2.00 0.39 1.56
TÉCNICOS GABINETE
Técnico Ajuste de
1 h/ha 6.00 0.84 5.05
trayectorias
Técnico Generación de
1 h/ha 6.00 0.43 2.58
productos cartográficos
AYUDANTES
Conductor de vehículo
1 hora 8.00 0.46 3.68
en campo
SUBTOT. 16.38
Equipos Posicionamiento y UAV

Precio Total
Descripción Cantidad Unidad Tiempo hora Costo Ha (€)
(€)
Equipo de
Posicionamiento GNSS
e INS/GNSS
Kit GNSS Glonass

1 h/ha 2.00 4.20 8.40
precisión
Esteban Pazmiño 45
UAV + INS/GNSS
1 h/ha 0.90 6.20 5.58
+LIDAR + CÁMARA
SUBTOT. 13.98
Marcas e Instrumentos de Apoyo

Precio Total
Descripción Unidad Cantidad Costo Ha (€)
(€)
Marcas GCP y GEP

Colocación de marcas fotogrametría U/ha 2.00 0.60 1.20
Levantamiento GNSS- RTK puntos
U/ha 2.00 0.90 1.80
de marcas y de evaluación
Costo hora Precio Total

Descripción Unidad Cantidad
(€) (€)
Instrumentos
Radiotransmisores largo
U/hora 4.00 0.75 3.00
alcance
Generador 110 voltios U/hora 1.00 0.55 0.55
SUBTOT. 6.55
Procesamiento Informes
Cantida Tiempo V. Unitario

Descripción Unidad Valor total (€)
d horas/Ha (€)
Ordenador
U 1.00 3.00 0.90 2.70
procesamiento
Preparación de Informes Glb 1.00 1.00 1.13 1.13
SUBTOT. 3.83
SUBTOTAL 1 40.74
Imprevistos (5%) 2.04
Beneficio Industrial Bruto 8.15
SUBTOTAL 2 50.93
Impuestos 10.20
TOTAL 61.13

12. BLIBLIOGRAFÍA
Carvajal, F., Agueera, F., & Perez, M. (2011). Surveying a landslide in a road embankment
using unmanned aerial vehicle photogrammetry. International Conference on
Unmanned Aerial Vehicle in Geomatics (Uav-G), 38-1(C22), 201-206.
Clapuyt, F., Vanacker, V., & Van Oost, K. (2016). Reproducibility of UAV-based earth
topography reconstructions based on structure-from-motion algorithms
doi://doi.org/10.1016/j.geomorph.2015.05.011
Colomina, I., & Molina, P. (2014). Unmanned aerial systems for photogrammetry and
remote sensing: A review. Isprs Journal of Photogrammetry and Remote Sensing,
92, 79-97. doi:10.1016/j.isprsjprs.2014.02.013
Gudino-Elizondo, N., Biggs, T. W., Castillo, C., Bingner, R. L., Langendoen, E. J., Taniguchi,
K. T., . . . Liden, D. (2018). Measuring ephemeral gully erosion rates and
topographical thresholds in an urban watershed using unmanned aerial systems
and structure from motion photogrammetric techniques. Land Degradation &
Development, 29(6), 1896-1905. doi:10.1002/ldr.2976
Hackl, J., Adey, B. T., Wozniak, M., & Schumperlin, O. (2018). Use of unmanned aerial
vehicle photogrammetry to obtain topographical information to improve bridge risk
assessment. Journal of Infrastructure Systems, 24(1), UNSP 04017041.
doi:10.1061/(ASCE)IS.1943-555X.0000393
Esteban Pazmiño 47
Konovalenko, I., Kuznetsova, E., Miller, A., Miller, B., Popov, A., Shepelev, D., & Stepanyan,
K. (2018). New approaches to the integration of navigation systems for autonomous
unmanned vehicles (UAV). Sensors, 18(9), 3010. doi:10.3390/s18093010
Ortega-Terol, D., Hernandez-Lopez, D., Ballesteros, R., & Gonzalez-Aguilera, D. (2017).
Automatic hotspot and sun glint detection in UAV multispectral images. Sensors
(Basel, Switzerland), 17(10), 10.3390/s17102352. doi:E2352 [pii]
Polat, N., & Uysal, M. (2018). An experimental analysis of digital elevation models
generated with lidar data and UAV photogrammetry. Journal of the Indian Society
of Remote Sensing, 46(7), 1135-1142. doi:10.1007/s12524-018-0760-8
Wang, X., Al-Shabbani, Z., Sturgill, R., Kirk, A., & Dadi, G. B. (2017). Estimating earthwork
volumes through use of unmanned aerial systems. Transportation Research Record,
(2630), 1-8. doi:10.3141/2630-01
Zhang, Y., Xiong, J., & Hao, L. (2011). Photogrammetric processing of low-altitude images
acquired by unpiloted aerial vehicles. Photogrammetric Record, 26(134), 190-211.
doi:10.1111/j.1477-9730.2011.00641.x
Zhu, N., Marais, J., Betaille, D., & Berbineau, M. (2018). GNSS position integrity in urban
environments: A review of literature. Ieee Transactions on Intelligent
Transportation Systems, 19(9), 2762-2778. doi:10.1109/TITS.2017.2766768
Zulkipli, M. A., & Tahar, K. N. (2018). Multirotor UAV-based photogrammetric mapping for
road design. International Journal of Optics, , 1871058. doi:10.1155/2018/1871058

12.1 PÁGINAS Y SITIOS WEB UTIZADOS
Phoenix lidar systems. (2018). Manual de Usuario de Phoenix lidar systems. Rober: Módulo
de navegación (p. 20-21). Disponible en: www.phoenixlidar.com.
Wikipedia., GoogleEarth (2019). Ubicación Toledo [Fig. 1]. Recuperado de
www.en.wikipedia.org y www. google earth.com
DJI. (2018). UAV Matrice 600 Pro. [Fig. 1]. Recuperado de
https://www.dji.com/es/matrice600
Sensonor. (2019). IMU-STIM300 colocado en UAV. [Fig. 1]. Recuperado de:
www.sensonor.com/support/stim300/#evaluation
Novatel. (2018). NOVATEL’S SPAN TECHNOLOGY. Entry Level Performance IMUs (p. 2-3).
Disponible en: https://www.amtechs.co.jp/product/SPAN-CPT_v9.pdf.
Novatel. (2018). SPAN - Tightly coupled GNSS+INS technology performance for exceptional
3D, continuous position, velocity & attitude. [ Tabla 3]. Recuperado de
https://www.novatel.com/assets/Documents/Papers/SPANBrochure.pdf
Novatel. (2018). SPAN PERFORMANCE. [Fig. 4]. Recuperado de
https://www.novatel.com/assets/Documents/Papers/SPANBrochure.pdf
RIEGL. (2018). LiDAR Sensor for Unmanned Laser Scanning- RIEGL miniVUX-1UAV. General
Technical Data (p. 4). Disponible en:
http://www.riegl.com/uploads/tx_pxpriegldownloads/RIEGL_miniVUX-
1UAV_Datasheet_2019-06-26.pdf
Esteban Pazmiño 49
IGN. (2018). Estaciones ERGNSS utilizadas [ Tabla 6]. Recuperado
de:https://www.ign.es/web/ign/portal
Instituto Geográfico Nacional. (2017). Centro de información geográfica, Teoría-Geodesia
(p. 26). Disponible en: https://www.ign.es/web/resources/docs/IGNCnig/GDS-
Teoria-Geodesia.pdf
Universidad Politécnica de Madrid. (2019). Calendario GPS. [Fig. 15]. Recuperado de:
http://gps.topografia.upm.es/www/calactal.htm.
CODE. (2019). Archivos Efemérides precisas. [Fig. 16]. Recuperado de
ftp://ftp.aiub.unibe.ch/CODE/

13. ANEJO 1
Esteban Pazmiño 51
Área de Geodesia
Subdirección General de Geodesia y Cartografía
Reseña de Estación Permanente - ERGNSS 8-jul-2019
Situación:
Código.........: IGNE Municipio: Madrid
Nombre........: IGNE
Código IERS: 13411M001 Provincia: Madrid
Instalación...: 19 de mayo de 2008
Localización.: Instituto Geográfico Nacional, C/ Gral. Ibañez de Ibero, 3

28008 - Madrid -
Construcción: Pilar de hormigón, de 1,20 m. La marca de coordenadas

se encuentra en placa metálica.
Coordenadas ETRS89:
Longitud............: - 3° 42' 34,28387'' X....................: 4851137.668 m.
Latitud...............: 40° 26' 45,00867'' Y....................: -314518.703 m.
Altitud elipsoidal: 766.910 m. Z....................: 4116282.022 m.
X UTM................: 439830.782 m. Altitud sobre el nivel medio del

Y UTM................: 4477484.229 m. mar:
Huso..................: 30
Instrumentación:
Receptor: LEICA GRX1200GGPRO
Antena: LEIAT504GG LEIS Altura: 0.0460 m. (BPA)
Offset de centros de fase de antena: L1 0.087 m. L2 0.118 m.
Esquema antena
Información adicional:
Esta estación permanente pertenece a la red ERGNSS.
Datos horarios a 1, 5, 15 y 30 segundos y diarios a 30 segundos

ftp://ftp.geodesia.ign.es
Emite correcciones diferenciales a través del Caster http://ergnss-ip.ign.es

a través de los puntos de montaje:
- IGNE0 formato de la corrección RTCM versión RTCM 3.1
- IGNE1 formato de la corrección RTCM versión RTCM 2.3
Observaciones:
E-mail de contacto: [email protected]
Área de Geodesia
Subdirección General de Geodesia y Cartografía
Reseña de Estación Permanente - ERGNSS 8-jul-2019
Situación:
Código.........: SONS Municipio: Sonseca
Nombre........: Sonseca
Código IERS: 13446M001 Provincia: Toledo
Instalación...: 15 de diciembre de 2000
Localización.: Centro Sismólogico de Sonseca.

C/ Villaverde s/n 45100 - Toledo
Construcción: Hexaedro de hormigón armado, torre metálica de 3 m de

altura.
Marca de coordenadas, en base del hexaedro de
hormigón.
Coordenadas ETRS89:
Longitud............: - 3° 57' 50,29100'' X....................: 4904660.506 m.
Latitud...............: 39° 40' 31,26349'' Y....................: -339868.046 m.
Altitud elipsoidal: 808.944 m. Z....................: 4050823.489 m.
X UTM................: 417326.754 m. Altitud sobre el nivel medio del

Y UTM................: 4392169.397 m. mar:
Huso..................: 30
Instrumentación:
Receptor: LEICA GRX1200GGPRO
Antena: LEIAT504GG NONE Altura: 3.0440 m. (BPA)
Offset de centros de fase de antena: L1 0.090 m. L2 0.120 m.
Esquema antena
Información adicional:
Esta estación permanente, además de a la red ERGNSS, pertenece a la

siguiente red:
- Red de EUREF Permanent Network (EPN): http://www.epncb.oma.be
Datos horarios a 1, 5, 15 y 30 segundos y diarios a 30 segundos

ftp://ftp.geodesia.ign.es
Emite correcciones diferenciales a través del Caster http://ergnss-ip.ign.es

a través de los puntos de montaje:
- SONS0 formato de la corrección RTCM versión RTCM 3.1
Observaciones:
- SONS1 formato de la corrección RTCM versión RTCM 2.3
E-mail de contacto: [email protected]

14. ANEJO 2

4/6/2019 Inertial Explorer Project RTK_DJI
Output Results for RTK_DJI
Inertial Explorer Version 8.70.6912
06/04/2019
Figure 1: RTK_DJI [Smoothed TC Combined] - Double Difference DOP
Process RTK_DJI by Unknown on 6/4/2019 at 08:51:39
Figure 2: RTK_DJI [Smoothed TC Combined] - Height Profile Plot
Figure 3: RTK_DJI [Smoothed TC Combined] - Velocity Profile Plot

file:///C:/Users/Esteban/Desktop/20190320-110924_Vuelo100m/Inertial_explorer/RTK_DJI/Html/RTK_DJI.RTK_DJI.Html 1/3
Figure 4: RTK_DJI [Smoothed TC Combined] - Forward/Reverse or Combined Separation Plot
Figure 5: RTK_DJI [Smoothed TC Combined] - Fwd/Rev Attitude Separation Plot
Figure 6: RTK_DJI [Smoothed TC Combined] - Acceleration Plot
Output Results for RTK_DJI
06/04/2019
Figure 1: RTK_DJI [Smoothed LC Combined] - Double Difference DOP
Figure 2: RTK_DJI [Smoothed LC Combined] - Height Profile Plot
Figure 3: RTK_DJI [Smoothed LC Combined] - Velocity Profile Plot

Figure 4: RTK_DJI [Smoothed LC Combined] - Forward/Reverse or Combined Separation Plot
Figure 5: RTK_DJI [Smoothed LC Combined] - Fwd/Rev Attitude Separation Plot
Figure 6: RTK_DJI [Smoothed LC Combined] - Acceleration Plot
5/6/2019 Inertial Explorer Project RTK_BASES_PER
Output Results for RTK_BASES_PER
06/05/2019
Figure 1: RTK_BASES_PER [Smoothed TC Combined] - Double Difference DOP
Process RTK_BASES_PER by Unknown on 6/5/2019 at 14:56:49
Figure 2: RTK_BASES_PER [Smoothed TC Combined] - Height Profile Plot
file:///C:/Users/Esteban/Desktop/20190320-110924_Vuelo100m/Inertial_explorer/RTK_BASES_PER/Html/RTK_BASES_PER.RTK_BASES_PER.Html 1/6
Figure 3: RTK_BASES_PER [Smoothed TC Combined] - Velocity Profile Plot
Figure 4: RTK_BASES_PER [Smoothed TC Combined] - Forward/Reverse or Combined Separation Plot
Figure 5: RTK_BASES_PER [Smoothed TC Combined] - Fwd/Rev Attitude Separation Plot
Figure 6: RTK_BASES_PER [Smoothed TC Combined] - Acceleration Plot
16/6/2019 Inertial Explorer Project PPP_EPH_Pre
Output Results for PPP_EPH_Pre
06/16/2019
Figure 1: PPP_EPH_Pre [Smoothed TC Combined] - Height Profile Plot
Process PPP_EPH_Pre by Unknown on 6/5/2019 at 09:22:47
Figure 2: PPP_EPH_Pre [Smoothed TC Combined] - Velocity Profile Plot
file:///C:/Users/Esteban/Desktop/Tesis_Seseña_Proceso/20190320-110924_Vuelo100m_OK/Inertial_explorer/04_PP_EPH_Pre/Html/PPP_EPH_Pre.PPP_EPH_Pre.Html 1/3
16/6/2019 Process PPP_EPH_Pre by Unknown on 6/5/2019
Inertial Explorer Project PPP_EPH_Pre at 09:22:47
Figure 3: PPP_EPH_Pre [Smoothed TC Combined] - Forward/Reverse or Combined Separation Plot
Figure 4: PPP_EPH_Pre [Smoothed TC Combined] - Fwd/Rev Attitude Separation Plot
Figure 5: PPP_EPH_Pre [Smoothed TC Combined] - Acceleration Plot

16/6/2019 Inertial Explorer Project PPP_EPH_Pre
16/6/2019 Inertial Explorer Project Bases_Perman
Output Results for Bases_Perman
06/16/2019
Figure 1: Bases_Perman [Smoothed TC Combined] - Double Difference DOP
Process Bases_Perman by Unknown on 6/5/2019 at 09:35:03
Figure 2: Bases_Perman [Smoothed TC Combined] - Height Profile Plot
file:///C:/Users/Esteban/Desktop/Tesis_Seseña_Proceso/20190320-110924_Vuelo100m_OK/Inertial_explorer/02_BASES_PERMAN/Html/Bases_Perman.Bases_Perman.Html 1/3
16/6/2019 Process Bases_Perman by Unknown on 6/5/2019
Inertial Explorer Project Bases_Perman at 09:35:03
Figure 3: Bases_Perman [Smoothed TC Combined] - Velocity Profile Plot
Figure 4: Bases_Perman [Smoothed TC Combined] - Forward/Reverse or Combined Separation Plot
Figure 5: Bases_Perman [Smoothed TC Combined] - Fwd/Rev Attitude Separation Plot

16/6/2019 Inertial Explorer Project Bases_Perman
Figure 6: Bases_Perman [Smoothed TC Combined] - Acceleration Plot
5/6/2019 Inertial Explorer Project Alone
Output Results for Alone
06/05/2019
Figure 1: Alone [Smoothed TC Combined] - Height Profile Plot
Process Alone by Unknown on 6/5/2019 at 06:51:27
Figure 2: Alone [Smoothed TC Combined] - Velocity Profile Plot
Figure 3: Alone [Smoothed TC Combined] - Forward/Reverse or Combined Separation Plot
file:///C:/Users/Esteban/Desktop/20190320-110924_Vuelo100m/Inertial_explorer/Trayectoria/Html/Alone.Alone.Html 1/2
5/6/2019 Inertial Explorer Project Alone
Figure 4: Alone [Smoothed TC Combined] - Fwd/Rev Attitude Separation Plot
Figure 5: Alone [Smoothed TC Combined] - Acceleration Plot
file:///C:/Users/Esteban/Desktop/20190320-110924_Vuelo100m/Inertial_explorer/Trayectoria/Html/Alone.Alone.Html 2/2

TFM Juan Esteban Pazmino Ortiz

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

TFM Juan Esteban Pazmino Ortiz

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

TFM Juan Esteban Pazmino Ortiz

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID

ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS EN TOPOGRAFÍA,

TRABAJO FIN DE MÁSTER

“SISTEMAS INS-GNSS RTK EMBARCADOS EN DRONES

Madrid, julio de 2019

TRABAJO FIN DE MÁSTER

SISTEMAS INS-GNSS RTK EMBARCADOS EN DRONES

Madrid, julio de 2019

A mi hermano Andrés quien siempre quiere lo mejor para mí.

“Cada hombre es lo que hace con lo que hicieron

Jean -Paul Sartre

Fig. 1 Ubicación General ...............................................................................................5

2 E.T.S.I. Topografía, Geodesia y Cartografía

Tabla 1. Rendimiento IMU-STIM300............................................................................8

4 E.T.S.I. Topografía, Geodesia y Cartografía

GNSS/INS montado en UAV permite aumentar la productividad, evitando el levantamiento

Fig. 1 Ubicación General

7.1 UAV MATRICE 600 PRO

Posee un tren de aterrizaje que se contrae al momento de su acenso de manera

Para las maniobras a ejecutarse en el presenta proyecto es necesario instalar las

Cabe mencionar que el control y monitoreo de todo el sistema integrado de navegación

Fig. 2 UAV Matrice 600 Pro

6 E.T.S.I. Topografía, Geodesia y Cartografía

7.2 SISTEMA INTEGRADO DE NAVEGACIÓN INS/GNSS

Fig. 3 Partes del sistema Phoenix

7.2.1 MÓDULO DE NAVEGACIÓN

Al IMU descrito se le puede encontrar en documentos como OEM-IMU-STIM300

Adicionalmente se presenta un cuadro estadístico de experiencias de Novatel para el

Tabla 1. Rendimiento IMU-STIM300

Resumiendo, las características de este IMU seleccionado para el sistema de

Tabla 2. Especificaciones IMU-STIM300

8 E.T.S.I. Topografía, Geodesia y Cartografía

Tabla 3. Precisiones IMU-STIM300

Precisión de ATTITUDE del sistema

Comparando los valores de desempeño con otras IMU existentes en el mercado

Fig. 5 Comparación de precisiones entre STIM300 y otros IMU

Este equipo se utiliza para agricultura, silvicultura, cartografía de glaciares y lugares

Como característica especial del miniVUX-1UAV, se tiene que la longitud de onda se

Tabla 4. Especificaciones LiDAR miniVUX-1UAV

PROPIEDADES LÁSER Clase 1 (seguro para los ojos), 905 nm

HUELLA DE LÁSER 160mm x 50mm a 100m

RANGO MÁXIMO DE MEDICIÓN 100,000 medidas / s

10 E.T.S.I. Topografía, Geodesia y Cartografía

CAMPO DE VISUAL 360 °

PRECISIÓN 15 mm 1 Sigma @ 15 mm 1 Sigma @ 150m

VELOCIDAD DE ESPEJO 10-100 escaneos/ seg.

PASO ANGULAR Δϑ 0.05 ° ≤ Δϑ ≤ 0.5 ° entre disparos láser

Tabla 5. Especificaciones Cámara ALPHA A7R II

Tipo de cámara: lente Lente de cámara digital: Sony E-mount

Sistema: Recubrimiento de protección de carga en sensor de

(a ISO 100 equivalente con lente F2.0)

Iluminador AF Aprox. 0,3 m a 3 m

(0.99 pies a 9.8 pies) (cuando se utiliza un FE 28-70 mm

Fuente: Manual de usuario Sony ALPHA A7R II, página 94.

7.3 PROCESO DE VUELO

7.3.1 PLANIFICACIÓN DE LOS VUELOS

Fig. 6 Proceso para obtención de planes de vuelo y parámetros resultantes.

12 E.T.S.I. Topografía, Geodesia y Cartografía

Fig. 7 Representación de resultados de planificación de vuelo a 100m de AGL.