UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN DE AREQUIPA
FACULTAD DE INGENIERIA DE PRODUCCION Y SERVICIOS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA
CURSO: MECANISMOS Y DINAMICA DE MAQUINAS
PROYECTO DE CARGADOR HIDRÁULICO CON HORQUILLA
TEMA: TRABAJO DE INVESTIGACIÓN
FORMATIVA
DOCENTE: ING. JOSE LUIS PEÑA GUTIERREZ
PRESENTADO POR:
Astulle Aza, Frank Edwin
Chirme Yucra, Williams Saul
Cutipa Panihuara, Jean Carlos
Flores Mantilla, Carlos Alfonso
Mamani Cabana, Gean Carlos
Martinez Fernandez, Harold Luciano
Vasquez Huaracha, Jorge Luis
FECHA: NOVIEMBRE DEL 2020
AREQUIPA-PERÚ
2020-B
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN 2
ALCANCE 2
ANTECEDENTES 2
DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA 6
JUSTIFICACIÓN 6
OBJETIVO GENERAL 7
OBJETIVOS ESPECÍFICOS 7
MARCO TEÓRICO 7
DEFINICIÓN DE PALA CARGADORA 8
DEFINICIÓN DE CAZO: 8
PARTES FUNDAMENTALES DE UN CARGADOR 11
PARTES FUNDAMENTALES DE LA HORQUILLA 12
FUNCIONAMIENTO 13
APLICACIONES 15
ANÁLISIS CINEMÁTICO 18
BIBLIOGRAFÍA 22
INTRODUCCIÓN
Hoy en día, las máquinas usan la hidráulica para el uso de sistemas de dirección,
transmisión y controles con el fin de aumentar la productividad. ‘Para llevar a cabo el
proceso productivo de una empresa es necesario el movimiento de objetos, productos,
cargas, etc. La aparición de máquinas ha disminuido el esfuerzo físico del trabajador; las
cargas de mayor peso son movidas por medios mecánicos mediante grúa horquilla y
máquinas apiladoras.
Entre las máquinas utilizadas, la grúa horquilla es uno de los aparatos que han demostrado
eficacia en las operaciones de transporte interno y almacenamiento de materiales y los
conductores realizan una tarea importante y de gran responsabilidad. Estas máquinas son
sumamente útiles y seguras siempre y cuando su mantenimiento y utilización sean los
correctos (Sánchez García, 2019).
ALCANCE
El alcance de este proyecto abarca el análisis dinámico de todos los elementos
estructurales, el sistema utilizado para elevación y descenso de la carga y la placa de
anclaje de la grúa al suelo.
Del alcance del presente proyecto se excluye la instalación propiamente dicha y los
sistemas electrónicos de control necesarios para el funcionamiento total de la misma.
Además, se excluye del alcance de este proyecto el presupuesto del mismo.
ANTECEDENTES
La elevación y el transporte de productos y mercancías han sido términos de gran
importancia durante todo el transcurso y avance de la humanidad.
Desde los comienzos de las primeras civilizaciones, tanto en la antigua Roma, Egipto,
Grecia, etc., se empezaron a utilizar sistemas basados en palancas, rampas y cuerdas.
Grandes construcciones, legados y monumentos históricos, tales como las pirámides de
Egipto, necesitaron de grandes y/o complejos sistemas de elevación para llevar a cabo
tales arquitecturas. (Chinea Rodríguez, 2018)
Figura 1. Foto extraída de www.flickr.com propiedad de Saulo Alvarado Mateos
https://goo.gl/SibDsb
Losas semejantes a las utilizadas para la construcción de las Pirámides de Guiza (Egipto)
constan de un peso de hasta 70 toneladas y unas dimensiones con las cual sería
actualmente necesario utilizar unas grúas específicamente diseñadas para estas grandes
cargas.
Figura 2. Grúa de gran capacidad (120 Tn). Foto extraída del fabricante Liebherr.
https://goo.gl/ADM6LQ
Las primeras grúas fueron pequeños sistemas, no muy complejos, de poleas, contrapesos y
mecanismos simples, accionadas a mano o por animales. Estas aparecieron en la antigua
Grecia durante el siglo VI a.C.
A partir de estos primeros sistemas de elevación, fueron apareciendo sistemas más
complejos y mecanismos como el tornillo sin fin durante el avance de las civilizaciones,
influenciando así a la arquitectura y calidad de vida de las mismas.
Durante la Edad Media, las grúas empezaron a emplearse para la construcción de barcos
en puertos y astilleros, así como el desarrollo de las mismas partiendo de las estructuras de
madera hasta las primeras grúas conformadas de acero.
Los sistemas de elevación fueron avanzando hasta la actualidad, a medida que avanzó el
conocimiento tecnológico y el desarrollo industrial. (Chinea Rodríguez, 2018)
Figura 3. Foto extraída de www.flickr.com propiedad del Fondo Antiguo de la Biblioteca de
la Universidad de Sevilla. https://goo.gl/XkeSbq
Actualmente, todos los sectores relativos a la industria, construcción, transporte y demás
sectores privados, incluso en el mercado de particulares, las grúas y aparatos de elevación
suponen una parte muy importante en cualquier actividad. El desarrollo de los sistemas de
control y potencia eléctricos, sistemas hidráulicos y diseño asistido por ordenador (CAD)
han favorecido la aparición de grúas y sistemas de elevación fijas y móviles de gran
capacidad, con lo cual es prácticamente improbable no poder elevar y transportar cualquier
elemento, por muy pesado que sea. (Chinea Rodríguez, 2018)
Figura 4. Grúa móvil de gran capacidad (1200 Tn). Foto extraída del fabricante Liebherr.
https://goo.gl/62RoJM
Figura 5. Grúa móvil de gran capacidad (250 Tn). Foto extraída del fabricante Liebherr,
https://goo.gl/FdL83x
Grúas de dimensiones más comedidas y de menor capacidad a las anteriormente
nombradas también forman parte en el día a día de muchos profesionales dentro del sector
naval, industria, etc., tanto a gran como a pequeña escala.
Actividades como realizar traslado en puerto de mercancías, varado y manipulación de
embarcaciones, manipulación de cargas ligeras en las zonas de actividad, etc. han
supuesto la necesidad de disponer de grúas con un formato y economía más accesible,
tales como las que podemos ver en las ilustraciones.
Figura 6. Grúa pluma fija de columna de baja capacidad. Foto extraída de catálogo.
https://goo.gl/NJ2XHZ
Figura 7. Grúa fija portuaria. Foto extraída del catálogo de la empresa ITP S.L.
https://goo.gl/R5H1N1
El diseño de estas grúas de columna, generalmente para su utilización en zona portuaria,
obedece al hecho de poder realizar la elevación de embarcaciones y cargas para colocar
estas directamente en puerto, para su posterior transporte por carretera o resguardo de la
carga, sin ocupar un gran espacio dentro de las zonas hábiles, ser capaces de resistir las
condiciones exposición a un ambiente corrosivo de forma continua y poder realizar su
mantenimiento de forma sencilla y económica.
DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA
Los cargadores hidráulicos con horquilla son de uso frecuente en empresas
encargadas de realizar los servicios agrícolas, ganaderos, obras públicas y
construcción, quienes hacen de su uso para el transporte y manipulación de
mercancías así como otro tipo de herramientas. El empleo de estas máquinas
supone un trabajo más rápido, ergonómico, intuitivo y eficaz para el operario debido
a la flexibilidad de operaciones además de gran polivalencia ya que combinando
diferentes herramientas se cumplen varias necesidades. Debido a su amplio uso las
fallas en sus mecanismos y pares es frecuente, por ello es necesario el estudio de
este tipo de cargadores,lo que nos permitirá mejorar aspectos de estas maquinarias
en otros campos como el diseño, mantenimiento y reparación.
JUSTIFICACIÓN
Los cargadores hidráulicos se usan para distintos procesos industriales, siendo la
horquilla el elemento principal que nos permite manipular las cargas, por ello realizar
un estudio sobre este tipo de máquinas nos va a permitir evaluar de manera integral
el desempeño de las cadenas cinemáticas de manipulación y de transmisión de
potencia de este tipo de cargadores.
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
● Desarrollar un plan de análisis cinemático de un cargador hidráulico con
horquilla
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
● Realizar mejoras en el sistema cinemático y de transmisión de potencia
● Evaluar las condiciones de trabajo de cada uno de los pares cinemáticos y
sus posibles fallas
● Comprender el funcionamiento de los mecanismos en un cargador hidráulico
con horquilla
MARCO TEÓRICO
La función primaria de un cargador frontal con horquilla es de levantar, bajar, y mover
cargas con muy poco, o sin ningún tipo de esfuerzo manual. Esto es posible usando un
mástil en la parte de enfrente de una grúa horquilla.
Se define como un equipo móvil de contrapeso, ya que la carga que manipula está fuera de
la distancia entre sus ejes. Las grúas horquilla contrabalanceadas se basan en los principios
de balance y estabilidad. En la línea central del eje de transmisión se encuentra el punto de
equilibrio.
La grúa horquilla tiene dos barras paralelas planas en su parte frontal que se introducen en
el palé (debajo de la carga), llamadas «horquillas» (a veces, coloquialmente también
«uñas»), montadas sobre un soporte que se desliza verticalmente por un mástil con lo que
se consigue el movimiento de elevación y descenso de la carga. La separación entre
horquillas es variable para adaptarse a distintas medidas de palé o cargas; el soporte de las
horquillas disfruta de un pequeño desplazamiento lateral (a derecha e izquierda) para
realizar maniobras de aproximación del palé o el centrado de las uñas con la carga.
Clasificación de los cargadores
Por conveniencia podemos clasificar a los cargadores desde dos puntos de vista:
A. Por la forma de descarga del materia
1. Descarga frontal
Los cargadores con descarga frontal son los más usuales de todos. Estos
voltean el cucharón hacia la parte delantera de la máquina, accionándolo por
medio de gatos hidráulicos. Su trabajo se basa en desplazamientos cortos y
repetidos, como en las excavaciones a cielo abierto, manipulación de
materiales suaves o fracturados, en bancos de arena, grava, arcilla o rellenos
de zanjas y en alimentación a plantas de trituración.
2. Descarga lateral
Los de descarga lateral tienen un cilindro hidráulico adicional que acciona al
cucharón volteándolo hacia uno de los costados del cargador. Esta
ventaja hace que el cargador no necesite hacer tantos movimientos, para
colocarse en posición de cargar al vehículo que se desee. Su uso sólo se
justifica en condiciones especiales donde no hay muchos espacios para
maniobras.
3. Descarga posterior
En éstas máquinas el cucharón cargado pasa sobre la cabeza del operador y
descarga hacia atrás sobre la tolva del camión, bandas transportadoras etc.
● Estos equipos resultan peligrosos porque los brazos del cucharón
cargado pasan muy cerca del operador, por lo que se diseñan con
una cabina especial de protección pero reducen la visibilidad y son
ineficientes.
● Han caído en desuso y se les utilizaba en la excavación de túneles,
cuya sección no es suficientemente amplia, para usar otro tipo de
cargador.
● También se les llama rezagadoras y vienen montados generalmente
sobre orugas.
B. Por el tipo del tren de rodamiento
1. Cargador frontal montado sobre neumáticos
Los cargadores frontales montados sobre neumáticos, son equipos de
excavación, carga y acarreo que tienen un cucharón que se adaptan en la
parte delantera de la máquina, tal como se muestra en la ilustración.
Estas máquinas están equipadas con sistemas mecánicos e hidráulicos
como motores, transmisión bombas, convertidor, ejes, diferenciales y
reducciones planetarias adecuadas para excavar, cargar y acarrear
materiales.
2. Cargador frontal montado sobre orugas
Estas máquinas están conformadas por un tractor de orugas y un cucharón
que es maniobrado hidráulicamente y cumple las mismas funciones que el
cargador sobre neumáticos. Son máquinas utilizadas en trabajos pesados y
operan eficientemente en terrenos arcillosos y gravas agudas, pero no se les
debe emplear sobre áreas pavimentadas. Su funcionamiento se rigen por el
mismo principio que los cargadores sobre neumáticos
Sistema hidráulico de un cargador
El sistema hidráulico del cargador frontal está constituido por los siguientes componentes:
1. Sistema hidráulico de levantamiento del cucharón
2. Sistema hidráulico de volteo de cucharón
3. Sistema hidraulico de direccion
Está conformado por dos cilindros hidráulicos ubicados a ambos lados de los
bastidores delanteros y posteriores, los cuales hacen girar la máquina a la izquierda
o derecha según se mueva el volante, accionada por la válvula de control orbitrol.
● DEFINICIÓN DE PALA CARGADORA
Se llama pala cargadora, cargadora de pala frontal, pala cargadora frontal o
simplemente cargador, a la pala mecánica compuesta de un tractor sobre orugas o
neumáticos equipado de una cuchara cuyo movimiento de elevación se logra
mediante dos brazos laterales articulados. Estos brazos o largueros articulados se
acoplan a los cilindros hidráulicos y dos cuadriláteros articulados.
Este conjunto forma el chasis principal de la pala cargadora. En el caso de los
tractores agrícolas el chasis principal se acopla al chasis del propio tractor
agrícola mediante un subchasis específico para cada modelo de tractor. Este
subchasis es diseñado y fabricado de forma particular para cada marca y modelo de
tractor agrícola.
El sistema hidráulico de la pala cargadora se alimenta del sistema hidráulico del
propio tractor al cual está acoplada. La pala cargadora toma del tractor el fluido de
trabajo y la bomba de presión. El sistema hidráulico de este tipo de palas cargadoras
está formado por dos parejas de cilindros hidráulicos. Los cilindros hidráulicos
principales son los encargados de elevar la carga y los cilindros hidráulicos
secundarios encargados de mover el cazo.
El manejo de este tipo de palas cargadoras es muy sencillo e intuitivo, los
movimientos se controlan desde la misma cabina del tractor mediante un distribuidor
hidráulico.
En las fig.8 podemos ver un modelo de pala cargadora para tractor agrícola
fig 8 Pala cargadora Tenías modelo 300. Extraida de
https://www.interempresas.net/Agricola/Articulos/150120-Nueva-serie-de-palas-
Evolution-de-Tenias.html
● DEFINICIÓN DE CAZO:
Se define cazo al apero (Utensilio o herramienta de determinados oficios o
actividades, en especial de las faenas agrícolas.) que se acopla en la parte frontal de
la pala cargadora, estos cazos poseen distintas características en función del trabajo
que se desempeña con ellos. Actualmente existe una gran cantidad de cazos
distintos para realizar distintos trabajos. Habitualmente los fabricantes de los cazos
son los propios fabricantes de las palas cargadoras. Por ello es habitual que cada
fabricante diseñe sus propios amarres entre la pala cargadora y los cazos que
fabrica. .Con la modernización de estos aperos se ha conseguido que la operación
de amarre del cazo sea completamente automática, lo cual representa un gran
avance en comodidad y un ahorro de tiempo.
Las palas cargadoras son unos aperos de gran polivalencia en gran medida gracias
a la cantidad de cazos que podemos acoplar a las mismas. En el mercado existen
una amplia gama de cazos con los cuales podemos realizar una gran cantidad de
trabajos distintos, no solo en el mundo de la agricultura sino en la industria en
general. Como se ha comentado anteriormente cada fabricante de palas cargadoras
ofrece su propio catálogo de cazos, si bien son fundamentalmente los mismo entre
los distintos fabricantes. En las figuras siguientes podemos ver distintos modelos de
cazos del fabricante de palas cargadoras Tenias. Con este pequeño ejemplo
podemos ver la cantidad de trabajos distintos que podemos realizar con las palas
cargadoras. Algunos ejemplos:
FIG 9 Tractor de grapa de balas redondas. Extraida de
http://www.interempresas.net/Ferreteria/FeriaVirtual/Producto-Pinzas-para-balas-de-
brazos-fijos-Aplec-Serie-Agricultura-Jardineria-174123.html
FIG 10 HORQUILLA HIDRÁULICA PARA TRONCOS. Extraida de
https://www.deere.com.mx/es/accesorios/herramientas-de-trabajo-y-aditamentos/horquillas-
para-troncos/
FIG 11 HORQUILLA DE BALAS RECTANGULARES. Extraido de
https://www.lopezgarrido.com/accesorios-palas/
● PARTES FUNDAMENTALES DE UN CARGADOR
fig 12 Partes fundamentales de un cargador. Extraida de
https://core.ac.uk/download/pdf/289974192.pdf
● PARTES FUNDAMENTALES DE LA HORQUILLA
fig 13 Partes fundamentales de una horquilla. Extraido de
https://zaguan.unizar.es/record/5902/files/TAZ-PFC-2011-228.pdf
1. CHASIS PRINCIPAL:
Es la pieza fundamental que forma la horquilla, debe soportar todas las tensiones
que crea la carga. Otra de las funciones que tiene esta pieza es la de evitar que las
balas o pacas caigan hacia el tractor una vez cargadas.
2. ENGANCHE RÁPIDO: Es la pieza encargada de acoplar la horquilla a la pala
cargadora de forma rápida y fiable.
3. SUBCHASIS HORQUILLA: Es la pieza que une el chasis principal de la horquilla
con los enganches rápidos.
4. PLACA PÚAS: En esta pieza se acoplan las púas necesarias para cargar las
balas. P.F.C: Pala Cargadora Para Tractor Agrícola
5. CILINDRO DESPLAZAMIENTO: chasis principal con respecto al subchasis.
FUNCIONAMIENTO
Para el accionamiento de la máquina se utiliza la propia instalación hidráulica
del cargador, que se compone de bomba de aceite, depósito, mandos y
válvulas, brazo oscilante, contrapeso trasero.
1. BOMBA DE ACEITE, DEPÓSITO Y DISPOSITIVO DE MANDO
Los cargadores actuales están ya provistos de una instalación
hidráulica suficientemente potente; muchas veces también con un
mando adicional para el acoplamiento del cargador frontal. Para su
adecuado funcionamiento, la bomba debe funcionar
independientemente de la marcha del cargador hidráulico.
2. BRAZO OSCILANTE
El brazo se compone generalmente de dos barras unidas, provistas en
todos sus extremos y soportes, los ejes de giro del extremo que se
acopla al tractor y el útil correspondiente. Las barras pueden ser de
tubo curvado, de perfil hueco soldado, de sección cuadrangular o
circular o de! tipo de armadura metálica utilizada en la construcción.
Sobre el funcionamiento del cargador no tienen, sin embargo,
influencia estas diferencias constructivas.
3. CUCHARA
Para la utilización polivalente del cargador existen diferentes tipos de
cuchara (horquillas y palas) fácilmente intercambiables. El vaciado del
instrumento resulta por vuelco tras el accionamiento de un disparador.
En el nuevo tipo de horquilla desplazable con movimiento paralelo, en
cambio, es empujado el producto hidráulicamente. Este tipo de
horquilla presenta varias ventajas:
a) Posibilidad de apilamiento.
b) Aumento de la longitud sobresaliente en la longitud de los dientes.
c) Consecución de alturas de elevación tan altas como en el caso de
utilizar alargadera. Son inconvenientes, sin embargo, su mayor peso y
su precio más elevado.
4. ELEMENTOS DE ACOPLAMIENTO
Los elementos de montaje unen el cargador a la máquina principal.
Según el tipo de cargador, bastan unos pequeños caballetes, que se
fijan directamente a la carrocería del tractor, o son necesarias unas
viguetas mayores, con apoyos sobre los ejes del tractor. En cualquier
caso ha de asegurarse que el tractor no sea dañado a causa de las
grandes cargas que se producen durante el funcionamiento del
cargador frontal.
5. CILINDRO HIDRÁULICO
Para la elevación del brazo oscilante son utilizados dos cilindros
hidráulicos de simple efecto con émbolo buzo, en los que el vástago es
el mismo pistón. El diámetro del pistón dependerá de la fuerza de
elevación deseada y de la posición del cilindro entre el brazo y el
elemento de fijación al tractor, así como de la presión hidráulica
disponible.
6. PROTECCIÓN FRONTAL
Para que al acercarse al vehículo a cargar no se dañen la carrocería y
los faros del tractor es necesaria la utilización de una protección
frontal. Esta, sin embargo, lo mismo que las piezas de sujeción o los
brazos, no debe entorpecer el aprovisionamiento de gasolina ni ningún
otro trabajo de entretenimiento. Se tendrá en cuenta que la protección
sea efectiva también cuando el tractor se aproxime oblicuamente. La
parte superior de la protección debe estar curvada hacia el tractor para
que no pueda engancharse en algún saliente por el movimiento
vertical hacia abajo que se produce en el momento de la descarga.
7. CONTRAPESO TRASERO
Durante el funcionamiento del cargador hidráulico se produce una
transferencia de peso del eje posterior al anterior. Esta descarga del
eje posterior puede ser de hasta 800 Kg. en tractores medianos. Con
ello se reducen las propiedades de adherencia y frenado del tractor.
Se debería siempre, por tanto, acoplar un contrapeso durante el
trabajo con el cargador. Un contrapeso (de unos 350 Kg.) en el
enganche en tres puntos es, debido a la longitud del mismo, más
efectivo que el mismo colocado sobre las ruedas posteriores, ya que
aquél descarga a la vez las ruedas anteriores. Es sencilla la
construcción de un contrapeso que se pueda colocar y descargar sin
bajarse el tractorista.
SEGURIDAD EN SU FUNCIONAMIENTO:
Diferentes accesorios pueden cambiar la distribución del peso del cargador y
afecta su estabilidad y la respuesta al manejo. Estar seguro de mantener el
cargador bajo control.
● Nunca usar la pala como plataforma de trabajo o para cargar personal.
● Revisar por personas paradas alrededor antes de retroceder o
balancear un accesorio. Nunca levantar, balancear o mover una carga
sobre cualquier persona.
● Conocer la localización de los puntos de agarre y las partes rotantes
pueden prevenir accidentes.
● Nunca sobrecargue la pala.
● Mantener el cuerpo dentro de la cabina del operador mientras el
cargador está en funcionamiento.
● Transitar o cruzar con las manos mecánicas abajo. Cargar, descargar
y cruzar en terreno plano.
● Nunca incrustar la pala en material amontonado. Muchos cargadores
tienen más fuerza a velocidades bajas.
● Disminuir la velocidad en terrenos duros para incrementar el control
del operador.
● Levantar la carga despacio y constante y esté listo para bajar la carga
rápido para corregir inestabilidad.
● Nunca permitir acompañantes.
● Mantener la visión libre de obstáculos y cargar la carga baja.
● Tener un extinguidor de fuego (un tamaño mínimo de 5 libras) de fácil
acceso en la máquina.
● Transitar en las pendientes con la parte pesada del cargador colocada
hacia la pendiente
APLICACIONES
Los cargadores hidráulicos en general tienen aplicación en:
❖ Acarreo
❖ Excavación de agregados o materiales de cantera
❖ Limpieza o construcción de carreteras
❖ Montaje
El cargador hidráulico con horquilla particularmente tiene campo de
aplicación en:
❖ Levantamiento de mercancía de gran magnitud para el traspaso a otro
lugar o unidad de carga.
Fig. 14 Cargador hidráulico con horquilla durante el levantamiento de carga. Extraído de
https://www.google.com/search?
q=cargadores+hidraulicos+con+horquilla&hl=es&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=2ahU
KEwijx_rquersAhUxHbkGHR6cATAQ_AUoAXoECAsQAw&biw=1536&bih=754#imgrc=AKS
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Fig. 15 Cargador hidráulico con horquilla durante el traspaso de tubos a otra unidad.
Extraído de
https://www.google.com/search?
q=cargadores+hidraulicos+con+horquilla&hl=es&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=2ahU
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ESLABONES
Un eslabón es un cuerpo Rígido que posee al menos dos nodos (que son los puntos
de unión entre eslabones). Estos eslabones se unen para formar los
eslabonamientos cinemáticos que son los componentes básicos de todos los
mecanismos.
1) Según el número de Nodos
El eslabón es nombrado dependiendo de la cantidad de nodos que contenga.
● Eslabón binario posee dos nodos.
● El Eslabón Ternario tiene 3 nodos.
2) Según su movimiento.
Manivela: Representa el movimiento alrededor de un nodo fijo.
Corredera: Representa el movimiento de traslación rectilínea sobre una referencia
o guía fija
Biela: Representa el movimiento en donde todos los nodos se encuentran en
movimiento
3) Según su función:
● Fijo
● Conductor
● Conducido
● Transductor
Configuración geométrica (definir una posición de trabajo y dimensionar)
Las medidas se obtuvieron del siguiente manual “Bobcat Tlescopicas” T3571. A
continuación se muestran las dimensiones del cargador hidráulico a analizar.
Ábaco de Carga
Junto con el Ábaco de carga y las características mostradas a continuación de este
cargador, se puede realizar un análisis cinemático de este mecanismo, como se verá en el
siguiente apartado
ANÁLISIS CINEMÁTICO
Las máquinas conocidas como cargadores frontales, junto con las máquinas
retroexcavadoras, son hoy en día instrumentos indispensables en todas las
actividades que requieren el desplazamiento de cantidades importantes de
materiales sólidos en ambientes no estructurados. Ejemplos de esas actividades se
tienen en la industria de la construcción, en la agricultura y en la minería.
Existe una extensa cantidad de modelos de cargadores frontales, la mayoría de
ellos con una cadena cinemática principal de 2 grados de libertad (gdl), constituida
por dos eslabones articulados entre sí (denominados aguilón y cucharón)
soportados por el chasis de un tractor hidráulico (Pamanes, A., Rojas P. & Moreno
H., 2013), para corroborar esto y realizar un correcto análisis cinemático en este
proyecto se plantea el estudio de un cargador hidráulico.
Reconocimiento de eslabones
Cronograma de proyecto
BIBLIOGRAFÍA
Sánchez García, M. D. (2019, 28 marzo). Academia de formación fór-mate.https://academia-
formacion.com/wp-content/uploads/2019/12/MANUAL-OPERADOR-GRUA-
HORQUILLA_comp.pdf
RUIZ ALTISENT, M. (2010). Cargadores frontales de los tractores (V ed., Vol. 7).
JESUS GUAJARDO IGUAZ (2011). DISEÑO Y CALCULO PARA UNA PALA CARGADORA
PARA TRACTOR AGRICOLA .RECUPERADO DE
https://zaguan.unizar.es/record/5902/files/TAZ-PFC-2011-228.pdf
Budynas, R. G., & Nisbett, J. K. (2012). Diseño en ingeniería mecánica de Shigley (9a. ed.).
México, D.F: McGraw-Hill Interamericana.
