MECATRÓNICA INDUSTRIAL

VI Ciclo

ROBÓTICA Y MANUFACTURA INTEGRADA

Laboratorio N°02

COORDENADAS CARTESIANAS, POLAR Y

CILÍNDRICAS

Alumnos:
Chacón Guillen, Carlos Enrique 6 C16 B

Gamarra Chura, Maycoll Maximiliano 6 C16 B

Docente: Miguel Chávez

Realización el: 01/10/2020

Presentado el: 06/10/2020

LIMA – PERÚ

2020
 ÍNDICE

1. INTRODUCCIÓN ........................................................................................................3

2. OBJETIVOS ..................................................................................................................4

3. EQUIPOS Y MATERIALES ........................................................................................4

5. PROCEDIMIENTO ......................................................................................................5

7. OBSERVACIONES ......................................................................................................9

8. CONCLUSIÓNES .........................................................................................................9

9.BIBLIOGRAFIA……………………………………………………………………..10

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 ÍNDICE DE IMÁGENES

Ilustración 1Robot RV-2AJ .............................................................................................. 3

Ilustración 2 Robot SCARA ............................................................................................. 3
Ilustración 3 Programación principal en Matlab .............................................................. 5
Ilustración 4 Explicación del Código parte 1 ................................................................... 6
Ilustración 5 Explicación del código parte 2 ................................................................... 6
Ilustración 6 Grafica del brazo robótico en movimiento .................................................. 7
Ilustración 7 Grafica del brazo robótico en movimiento en otro ángulo .......................... 7
Ilustración 8 ejercicio de laboratorio con variación de los ángulos ................................. 8
Ilustración 9 código de control de brazo robótico en LabVIEW ...................................... 8

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 1. INTRODUCCIÓN

La robótica en la actualidad esta provocando un gran impacto en las industrias que cada
día necesitan aumentar la automatización de sus plantas y escalar a una industria 4.0, por
ello es necesario el uso de robots para cumplir ciertas tareas dentro de la plata por eso se
usan brazos robóticos como el RV-2AJ. EL RV-2AJ es un brazo con 5 ejes de libertad y
cada uno de los ejes cuenta con un servomotor y un enconder. Los servomecanismos son
de precisión, y capaces de controlar posiciones y orientaciones. También cada uno de los
servomotores cuenta con un enconder diferencial de alta de precisión, que requiere una
batería para recordar su posición cuando el equipo se apaga.
Esta batería dura aproximadamente un año y debe ser cambiada porque no es recargable,
y en algunos casos complicado de conseguir. Por otro lado, también veremos los robots
SCARA capaces de maniobrar en los ejes X, Y y Z dentro de un límite de 180° grados y
cuentan con una sencilla pinza o chupón de succión pequeño a modo de dedos al final de
la mano para realizar diversas tareas. A continuación, se analizarán las coordenadas
cartesianas y polares de estos robots.
.

Ilustración 1Robot RV-2AJ

Fuente: Epson

Ilustración 2 Robot SCARA

Fuente: Mitsubishi

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 2. OBJETIVOS

• Localizar en el espacio usando coordenadas cartesianas, polares y esféricas.

• Desarrollar un programa para calcular la posición del robot SCARA ADEPT

ONE y Brazo Robot en MATLAB.

3. EQUIPOS Y MATERIALES

• Computador.
• Software de Cosimir
• Software MatLab
• Software LabView

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 5. PROCEDIMIENTO
1. Realizamos la programación en Matlab para entender el movimiento, los grados
de libertad y simular como funcionaria un robot SCARA.

1.1 Programación principal

Modificaciones de ángulos,
longitudes y el desplazamiento
del robot .

Llamado de subrutina, con un

arreglo dándole los ángulos,
longitudes y distancias para
generar la grafica.

Realizamos la variación de los ángulos

con un arreglo aumentando en ciertos
valores, siendo 3 los valores ya que son
tres ejes.

Ilustración 3 Programación principal en Matlab

Este es el programa principal encargado de poder realizar la gráfica del robot, podemos
realizar variaciones en sus ángulos, longitudes de brazo y el desplazamiento de los brazos,
ello dependiendo la aplicación requerida del robot SCARA.

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El encargado de poder realizar la gráfica que requerimos del robot SCARA es el
SCARA_Plot que analizaremos a continuación

Iniciales del color de la

línea Grosor de la línea, en
este caso gruesa.

Se realiza el ploteo de los

ángulos, longitudes y distancias
de los brazos del robot.
considerar que el cosd nos
brinda el ángulo tomando el
valor de T1 en grados
sexagesimales

Ilustración 4 Explicación del Código parte 1

Esta parte del código nos

permite graficar las otras
líneas que faltan como las del
griper.

6
Ilustración 5 Explicación del código parte 2
 Ilustración 6 Grafica del brazo robótico en movimiento

Ilustración 7 Grafica del brazo robótico en movimiento en otro ángulo

En esta imagen podemos observar la gráfica que genera el Matlab, la gráfica esta realizada
en 3d ya que toma el eje X, Y y Z, y dependiendo los valores que colocamos en el
programa principal será genera la gráfica.

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 2 Realizamos la programación en Lab View para simular la movilidad de dos ejes
de la siguiente manera:

Ilustración 8 ejercicio de laboratorio con variación de los ángulos

Con el siguiente diagrama, que nos permite controlar el ángulo de su desplazamiento. Y

también la longitud de sus ejes.

Ilustración 9 código de control de brazo robótico en LabVIEW

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 6.OBSERVACIONES

1. Se observo del laboratorio que pudimos cumplir con los objetivos establecidos,
analizamos las instrucciones de movimiento del robot y lo aplicamos en diferentes
programas, lo usamos para graficarlo en Matlab y también lo verificamos en
LabVIEW, pudimos notar que en ambos programas podemos generar las gráficas
y simular su funcionalidad.

2. El comando Node en LabVIEW es indispensable, ya que nos permite genera los

cálculos entre los ángulos de los ejes para generar luego el movimiento.

7.CONCLUSIONES

1. Se concluye del laboratorio que el robot SCARA es un robot RRLR, que es

rotacional, rotacional, lineal y rotacional, cuya grafica se puede verificar en el
programa de Matlab, para lograr ello se usaron los ángulos, longitudes y
desplazamientos de los brazos y adicional a ello se agregó una subrutina llamada
SCARA_plot que permite realizar los cálculos necesarios para graficarlo.

2. Se deduce que es posible representar los ejes de un brazo robótico a través de

graficas con slider/dial de LabView donde manipulamos su tamaño y el ángulo de
movimiento.

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 8.BIBLIOGRAFIA

1. Robot Mitsubishi RV-2AJ - labUno. (2015). Revisado el 5 de Octubre del 2020

en :https://sites.google.com/a/ing.austral.edu.ar/labuno/robot-mitsubishi-rv-2aj.

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