Vibraciones mecánicas1

Movimiento vibratorio o vibración es la variación o cambio de configuración de un

sistema en relación al tiempo, en torno a una posición de equilibrio estable, su
característica fundamental es que es periódico, siendo frecuente el movimiento
armónico simple, por lo que este movimiento adquiere una singular importancia en
los estudios vibratorios.
Los sistemas mecánicos al ser sometidos a la acción de fuerzas variables con el
tiempo, principalmente periódicas, responden variando sus estados de equilibrio y,
como consecuencia, presentan cambios de configuración que perturban su normal
funcionamiento, presentan molestias al personal que los maneja y acortan la vida útil
de los mecanismos.
Actualmente, el estudio y análisis de las vibraciones mecánicas ha adquirido gran
importancia en la supervisión de los sistemas mecánicos, sobre todo de elementos
de tipo rotativo. Independientemente de los planes de mantenimiento correctivo y
preventivo, el plan de mantenimiento predictivo se basa, principalmente, en el
estudio de las vibraciones mediante la instalación de sensores que permiten detectar
vibraciones fuera de rango.
En general, se suponen vibraciones de pequeña amplitud porque fuera de ellas
dejan de tener validez la mayoría de las hipótesis que se establecen para su estudio.
Supongamos el sistema de la figura, formado por una masa principal m, un elemento
recuperador elástico de constante k y un dispositivo amortiguador de constante c.

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Mecánica vectorial para ingenieros Dinámica 9na.Ed_Beer-Johnston. Capítulo 19.
Se consideran las siguientes hipótesis:
a. La masa tiene un guiado vertical, sin rozamiento, que permite únicamente
desplazamientos verticales, e impide otros desplazamientos y giros.
b. El muelle tiene masa despreciable frente a la masa principal del sistema y su
fuerza recuperadora elástica es proporcional a su deformación.
c. El dispositivo amortiguador tiene sus masas móviles despreciables frente a la
masa principal del sistema y está basado en un rozamiento de tipo viscoso,
con fuerza de rozamiento opuesto a la velocidad y proporcional a ella. d) El
sistema se supone situado en el vacío.
La ecuación del equilibrio dinámico permite establecer la ecuación diferencial del
movimiento, mx ' '+ cx ' +kx=F siendo F la fuerza aplicada directamente al sistema,
-mx’’ la fuerza de inercia, −cx ’ la fuerza amortiguadora de tipo viscoso y −kx la
fuerza elástica, con las condiciones m>0 , c >0 y m> 0.
Clasificación de las vibraciones.
Las vibraciones son libres cuando no existen fuerzas o acciones exteriores
directamente aplicadas al sistema a lo largo del tiempo.
Las vibraciones son forzadas cuando existen acciones o excitaciones directamente
aplicadas al sistema a lo largo del tiempo, además de las fuerzas o momentos
internos.
Tanto las vibraciones libres como las forzadas pueden subdividirse, dependiendo de
la existencia o no de fuerzas resistentes que amortiguan el movimiento vibratorio,
en:
1. Sin amortiguamiento. No existe resistencia pasiva al movimiento del sistema.
2. Con amortiguamiento. Existen resistencias pasivas al movimiento del sistema,
es decir, fuerzas o momentos disipativos que amortiguan el movimiento
vibratorio.
Vibraciones libres sin amortiguamiento.2
La ecuación diferencial del movimiento es mx ' ' + kx=0, su ecuación característica

k
es mr 2+ k=0 , siendo sus raíces imaginarias conjugadas r =
√ m
I . La solución

general es de la forma x=a sen ( ω n t +ϕ ) donde a(amplitud) y ϕ (fase inicial) son

constantes que se pueden determinar, en cada caso particular, con las condiciones
iniciales.
La frecuencia natural de la vibración y el periodo son

k m
ω n= m ; T =2π k
En este tipo de vibraciones se cumple el principio de la conservación de la energía
mecánica, es decir, la suma de la energía cinética y el potencial elástico es
constante e igual a la energía total comunicada inicialmente al sistema, por lo que se
verifica la ecuación:
m 2 k 2 1
x ' + x =Contaste= k a 2
2 2 2
3
Vibraciones libres con amortiguamiento
En todos los movimientos oscilantes reales, se disipa energía mecánica debido a
algún tipo de fricción o rozamiento, de forma que dejado libremente a sí mismo, un
muelle o péndulo finalmente deja de oscilar. Este movimiento se denomina
amortiguado y se caracteriza porque tanto la amplitud como la energía mecánica
disminuyen con el tiempo.
La ecuación diferencial que describe el movimiento es mx ' '+ cx ' +kx=0; la ecuación

c 2 k
mr 2+ cr +k =0, cuyas raíces son: r =
−c
2m √( 2m )
− .
m
Se presentan tres casos posibles:

2
Mecánica vectorial para ingenieros Dinámica 9na.Ed_Beer-Johnston. Capítulo 19.
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Mecánica vectorial para ingenieros Dinámica 9na.Ed_Beer-Johnston. Capítulo 19.
 c2 k
a) Amortiguamiento supercrítico: > ⇒ c> 2 √ km . Las raíces r1 y r2 son reales y
4 m2 m
distintas. La solución de esta ecuación, amortiguada pero no armónica, es de la
forma x=C 1 e r 1 t +C 2 er 2t , donde C1 y C2 son las constantes de integración.
b) El sistema no oscila, simplemente vuelve a la posición de equilibrio, cuanto mayor
es el amortiguamiento, más tiempo tarda el sistema en alcanzar la posición de
equilibrio.
c2 k
c) Amortiguamiento crítico: 2
= ⇒ c=2 √ km=c cr . La raíz de la ecuación
4m m

−c
característica es doble e igual ar = . La solución, amortiguada pero no
2m
−c cr
armónica, es de la forma x=e 2 m t ( C +C t)
1 2

El sistema vuelve a la posición de equilibrio en el tiempo más breve posible sin

oscilación. El amortiguamiento crítico tiene una importancia especial porque separa
los movimientos aperiódicos (no oscilatorios) de los oscilatorios amortiguados. Es
decir, el valor crítico es la menor cantidad de amortiguamiento para que el sistema
no oscile. En muchas aplicaciones prácticas se utiliza un amortiguamiento crítico, o
próximo al crítico, para evitar vibraciones y conseguir que el sistema alcance el
equilibrio rápidamente.
c) Amortiguamiento subcrítico:
c2 k
Las raíces son imaginarias conjugadas e iguales a, < ⇒ c< 2 √ km, y la
4 m2 m

k c 2
frecuencia de la vibración amortiguada es ω n=
√ −
m 2m ( ). La solución es de la

−C
t
forma x=ae 2m sin( ω t+ φ).
n

Esta solución es aproximadamente armónica, es decir, existe una cierta periodicidad

en el movimiento con intervalos temporales medidos por el pseudoperiodo T ‘ , que
se puede expresar en función del periodo T correspondiente a la vibración no

2π T
T ‘= =
amortiguada a través de la relación, ω ‘n c 2.
√ 1−(
c cr
)
Elevando al cuadrado la expresión de la frecuencia de la vibración amortiguada, se

2 k c2 k
tiene ω ‘ n = − 2
= ¿
m 4m m
Relación que permite la determinación del coeficiente de amortiguamiento para unas
frecuencias dadas a priori o medidas experimentalmente.
c ω ‘n
Denominando factor de amortiguación f = y factor de frecuencias Ω= se
c cr ωn
obtiene la ecuación de una elipse f2 +Ω2 = 1.
Vibraciones forzadas sin amortiguamiento.4
Para mantener un sistema oscilando es necesario suministrar energía al sistema,
cuando esto se lleva a cabo se dice que la vibración es forzada. Si se introduce
energía en el sistema a un ritmo mayor del que se disipa, la energía aumenta con el
tiempo, lo que se manifiesta por un aumento de la amplitud del movimiento. Si la
energía se proporciona al mismo ritmo que se disipa, la amplitud permanece
constante con el tiempo.
La ecuación diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de tipo
periódico, es mx ' '+ kx=F=F cos ω tdonde F0 es la amplitud y ω la frecuencia de la
fuerza excitadora.
La solución general de la ecuación diferencial se obtiene añadiendo a la solución
general de la homogénea una solución particular de la completa (x=xh+xp). La
ecuación característica es mr2 + k = 0 , las raíces de esta ecuación son imaginarias

k
conjugadas r =± m i y la solución general de la homogénea es xh = a sen(ωnt +ϕ)
La solución particular de la completa es xp = Acos ω tAsí, la solución general tiene por

F0
k
expresión: x=acos ( ω n t+ φ ) + cosωt .
ω2
1− 2
ωn

En todo sistema no amortiguado y forzado armónicamente, el movimiento resultante

se compone de la suma de dos armónicos, uno de frecuencia natural ωn y otro de
frecuencia de la fuerza exterior ω. La amplitud del primero depende de las
condiciones iniciales y se anula para unos valores particulares, la amplitud del
segundo depende de la proximidad de ambas frecuencias a través de la expresión

1 A
ρ= =
denominada factor de resonancia: ω2
x est .
1− 2
ωn
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Mecánica vectorial para ingenieros Dinámica 9na.Ed_Beer-Johnston. Capítulo 19.
Batimiento. Fenómeno producido cuando la frecuencia natural del sistema (ωn ) toma
un valor muy próximo a la frecuencia de la fuerza exterior (ω) , es decir, en el caso
particular en que ωn =ω+∆ω. Para perturbación inicial nula (x0 = x'0 = 0) se obtiene,
Se trata de un movimiento armónico de frecuencia ωn y de amplitud también
armónica, ésta crece hasta un máximo y disminuye hasta que se anula, repitiendo
este ciclo de forma periódica.
Resonancia. Una característica muy significativa del movimiento oscilatorio tiene
lugar cuando la fuerza excitadora de las vibraciones tiene unas frecuencias
particulares, para cada sistema dado, produciéndose cambios de configuración de
los sistemas mecánicos que alcanzan amplitudes notables, y generalmente,
ocasionan un fallo estructural del material sometido a esfuerzos de rotura: efectos
resonantes. Este riesgo se produce incluso con fuerzas excitadoras muy pequeñas
ya que depende de las características del material sometido a vibración.

Cuando la frecuencia de la fuerza exterior es igual a la frecuencia natural del sistema

(ω=ωn ) , es decir, cuando ∆ω→ 0, se produce la resonancia, la ecuación que rige
dicho fenómeno es,

Expresión que corresponde a un movimiento armónico de frecuencia ωn y cuya

amplitud tiende a infinito cuando t →∞.
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Vibraciones forzadas con amortiguamiento.
La ecuación diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de tipo
periódico, F=F o sen ω t , es de la forma mx ' '+ cx ' +kx=F
La ecuación característica correspondiente a la ecuación diferencial homogénea es
mr2 + cr + k = 0. Se supone amortiguamiento inferior al crítico para que resulte una
vibración, la solución general se obtiene añadiendo a la solución de la ecuación
diferencial de la homogénea una solución particular de la completa (x = xh + xp),
resultando

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Mecánica vectorial para ingenieros Dinámica 9na.Ed_Beer-Johnston. Capítulo 19.
esta solución consta de dos partes, una solución transitoria, en la que el primer
término (xh ), al cabo de un tiempo generalmente breve, se reduce a un valor
despreciable, y la solución estacionaria (xp) , en la que el sistema oscila con
frecuencia ω , amplitud A constante y desfase Θ cuyas expresiones son:

Transmisión de vibraciones
Cuando un sistema vibra según la ecuación: mx ' '+ cx ' +kx=F, la fuerza transmitida,
pasado el primer periodo transitorio, es f =−Fmx ' '=+ kxcx '
se trata de una fuerza armónica de frecuencia igual a la frecuencia de la fuerza
aplicada ω, de amplitud f0 y desfase Θ1, siendo

Se denomina coeficiente de transmisibilidad a la relación entre las amplitudes

máximas de la fuerza aplicada y transmitida, cuya expresión en forma adimensional
es:

Es conveniente que el coeficiente de transmisibilidad sea bajo, preferiblemente

ω
menor que la unidad, por lo que τ <1 ⇒ > √ 2.
ωn
Bibliografía
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