Introducción A Los Mecanismos

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INTRODUCCIÓN ALOS MECANISMOS

Y A LA CINEMÁTICA

OBJETIVOS
Al terminar de estudiar capítulo el alumno sera capaz de:
1. Explicar la necesidad del análisis cinematico de los mecanismos
2. Definir los componentes básicos que integran un mecanismo.
3. Elaborar el diagrama cinemático de la vista de una máquina compleja.
4. Identificar los distintos tipos de mecanimos que existen.

1.1 INTRODUCCIÓN
Imagine que forma parte de un equipo de diseño y desarrollo. El equipo es
responsable del diseño de un sistema de limpiadores para el parabrisas de un
automóvil. El vehículo en cuestión es un modelo deportivo con línea aerodinámica
y el parabrisas inclinado.
Desde luego, el objetivo de este sistema de limpiadores es remover el agua y el
polvo del parabrisas, para brindar una visión clara al conductor. Generalmente lo
anterior se realiza deslizando un par de limpiadores a través del cristal.
Una de las primeras tareas del diseño consiste en establecerlos movimientos
adecuados de los limpiadores. Los movimientos deben ser suficientes para
garantizar que se limpien las partes críticas del parabrisas. Los rangos de visión
de diferentes conductores se determinan mediante estudios estadísticos
exhaustivos.
Esta información establece las pautas del movimiento requerido de los
limpiadores. Se habrán de tomar decisiones importantes sobre si el movimiento de
los limpiadores que mejor se ajusta al vehículo es en tándem o en sentido
opuesto. Otras decisiones se refieren al tamaño de los ángulos de limpieza del
lado del conductor y del lado del pasajero, así como la ubicación de los pivotes.
La figura 1.1 muestra el concepto de diseño con un patrón de movimientos
opuestos de los limpiadores.
Una vez que se establece el movimiento deseado, se debe configurar el ensamble
de los componentes para mover los limpiadores de acuerdo con el patrón elegido.
Las actividades posteriores incluyen el análisis de otros aspectos del movimiento
como la sincronización y la tendencia a azotarse de los limpiadores.
Para tal sistema, al igual que en las máquinas, la comprensión y el análisis del
movimiento son indispensables para un funcionamiento adecuado.
Otra tarea importante en el diseño de maquinaria es la determinación del efecto de
las fuerzas que actúan sobre la máquina. Tales fuerzas definen el tipo de la fuente
de potencia que se requiere para operar la máquina. Las fuerzas también
establecen la resistencia requerida de los componentes. El sistema de
limpiadores, por ejemplo, debe resistir la fricción que se crea cuando se limpia la
savia que cayó sobre el parabrisas, luego de que el automóvil se estacionara
debajo de un árbol. Este tipo de análisis de fuerzas es un tema fundamental.
1.2 MÁQUINAS Y MECANISMOS
Las máquinas son dispositivos que se utilizan al modificar, transmitir y dirigir
fuerzas para llevar a cabo un objetivo específico.
Una sierra de cadena es una máquina conocida que dirige fuerzas hacia la cadena
con la finalidad de cortar madera. Un mecanismo es una parte mecánica de una
máquina, cuya función es transmitir movimiento y fuerza de una fuente de potencia
a una salida. Es el corazón de la máquina. En la sierra de cadena, el mecanismo
toma la potencia de un pequeño motor y la suministra en el extremo de corte de la
cadena.

*La figura 1.2 ilustra una plataforma de altura


ajustable que se impulsa con cilindros hidráulicos. Si bien se podría llamar
máquina al dispositivo completo, las partes que toman la potencia de los
cilindros y elevan y bajan la plataforma son las que integran el mecanismo.*

Se consideran como mecanismo las partes rígidas que están configuradas y


conectadas de modo que producen el movimiento que se desea en la máquina. B1
propósito del mecanismo de la figura 1.2 es elevar la plataforma y cualquier objeto
que se encuentre sobre ella. La síntesis es el proceso de desarrollo de un
mecanismo para satisfacer los requerimientos de funcionamiento de la máquina.
El análisis garantiza que el mecanismo se moverá de tal modo que cumplirá con
los requerimientos.

1.3 CINEMÁTICA

La cinemática trata con la manera en que se mueven los cuerpos. Es el estudio de


la geometría del movimiento. El análisis cinemático implica la determinación de
posición, desplazamiento, rotación, rapidez, velocidad y aceleración de un
mecanismo.

La mayoría de los mecanismos se mueven de tal forma que sus partes se mueven
en planos paralelos. En el dispositivo de la figura 1.2, se utilizan dos mecanismos
idénticos en lados opuestos de la plataforma para efectos de estabilidad. Sin
embargo, el movimiento de estos mecanismos se da en un plano estrictamente
vertical.
Por consiguiente, estos mecanismos se conocen como mecanismos planos
porque su movimiento se limita a un espacio bidimensional. La mayoría de los
mecanismos comerciales son planos y son el tema principal a tocar.

1.4 TERMINOLOGÍA DE MECANISMOS

Como se mencionó, los mecanismos consisten en


partes conectadas con el objetivo de transmitir
movimiento y fuerza, desde una fuente de potencia
hasta una salida. Un eslabonamiento es un
mecanismo donde se unen partes rígidas para
formar una cadena. Una de las partes se denomina
bancada, porque sirve como marco de referencia
para el movimiento de todas las demás partes. La
bancada normalmente es una parte sin movimiento.
Los eslabones son las partes individuales del
mecanismo y se consideran cuerpos rígidos que
están conectados con otros eslabones para
transmitir movimiento y fuerzas. Teóricamente, un
cuerpo rígido verdadero no se deforma durante el
movimiento.

*Una unión es una conexión móvil entre los eslabones que permite el movimiento
relativo entre ellos. Las dos uniones principales, llamadas también uniones totales,
son la unión de revoluta y la unión prismática
a) La unión de revoluta, conocida también como unión de perno o de
bisagra, permite la rotación pura entre los dos eslabones que conecta.
b) La unión de corredera, conocida también como unión de pistón o
prismática, permite el deslizamiento lineal entre los eslabones que conecta.

La figura 1.4 muestra las dos juntas.

*Uniones de orden superior


a) La figura 1.5a muestra una unión de leva que permite tanto la rotación como el
deslizamiento entre los dos eslabones que conecta. Debido al movimiento
complejo que genera, a la conexión de leva se le llama unión de orden superior o
media unión.

b) Una conexión de engranes permite asimismo la rotación y el deslizamiento


entre los dos engranes conforme sus dientes se van acoplando. En la figura 1.5b
se presenta esta configuración, unión de engrane. La conexión de engrane
también es una unión de orden superior.

*Un eslabón simple es un cuerpo rígido que solo tiene dos uniones que se
conectan con otros eslabones. La figura 1.6a ilustra un eslabón simple. Una
manivela es un eslabón simple que puede girar completamente alrededor de un
centro fijo.
*Un eslabón complejo es un cuerpo rígido que contiene más de dos uniones. La
figura 1.6b muestra un eslabón complejo.

*Un punto de interés es un punto del eslabón donde el movimiento tiene un


interés especial.

*El último componente general de un mecanismo es el actuador, que es el


componente que impulsa el mecanismo. Los actuadores comunes incluyen
motores (eléctricos e hidráulicos), motores de gasolina, cilindros (hidráulicos y
neumáticos), motores de tornillos de bolas y solenoides.

1.5 INVERSIÓN CINEMÁTICA


-El movimiento absoluto se mide con respecto a una bancada estacionaria.

-El movimiento relativo de un punto o un eslabón se mide con respecto a otro


eslabón.

-El primer paso en la elaboración de un diagrama cinemático consiste en la


selección de una parte que sirva como bancada.

-Cuando se seleccionan diferentes eslabones como bancada, no se altera el


movimiento relativo de los eslabones; sin embargo, el movimiento absoluto puede
ser significativamente diferente.

1.6 MOVILIDAD

Una propiedad importante en el análisis de mecanismos es el número de grados


de libertad del eslabonamiento. El grado de libertad es el número de entradas
independientes requeridas para posicionar con exactitud todos los eslabones de
un mecanismo con respecto al suelo. También se puede definir como el número
de actuadores necesarios para operar el mecanismo.

El número de grados de libertad de un mecanismo también se conoce como


movilidad, el cual se identifica con el símbolo M.

Cuando la configuración de un mecanismo está completamente definida con el


posicionamiento de un eslabón, el sistema tiene un grado de libertad. La mayoría
de los mecanismos comerciales tienen un grado de libertad.

1.6.1 Ecuación de Gruebler

Los grados de libertad para eslabonamientos planos conectados con uniones


comunes se calculan con la ecuaci6n de Gruebler.

* Mecanismos bloqueados:
Los eslabonamientos con grados de libertad iguales a cero o negativos se
conocen como mecanismos bloqueados, los cuales son incapaces de moverse y
formar una estructura.

Los eslabonamientos con múltiples grados de libertad necesitan más de un


impulsor para operar con precisión. Los mecanismos comunes con múltiples
grados de libertad son cadenas cinemáticas abiertas que sirven para obtener
cierto alcance y posicionamiento. En general, los eslabonamientos con múltiples
grados de libertad ofrecen mayor capacidad para posicionar con precisión un
eslabón.

EJERCICIO:

Solución:
l. Identifique la bancada:
El componente atornillado al banco o la mesa se designa como la bancada. El movimiento
de los demás eslabones se determina en relación con tal bancada. La bancada se numera
como el eslabón l.
2. Identifique los demás eslabones
Una observación cuidadosa revela otras tres partes que se mueven:
Eslabón 2: Mango
Eslabón 3: Brazo que sirve como abrazadera-mordaza
Eslabón 4: Barra que conecta el brazo de la abrazadera y el mango
3. Identifique las uniones
Se utilizan cuatro uniones de pernos para conectar los diferentes eslabones (el eslabón 1 al
2, el 2 al 3, el 3 al 4 y el4 al 1). Tales uniones se identifican con las letras A , B, C, D.
4. Identifique los puntos de interés
Se desea conocer el movimiento de la abrazadera-mordaza, la cual se designa como el
punto de interés X. Se desea conocer también el movimiento del extremo del mango, que se
designa como el punto de interés Y.
5. Elabore el diagrama cinemático
.

6. Calcule la
movilidad
Con los cuatro eslabones y las cuatro uniones de perno

n = 4, jp = 4 pernos, jh, = 0

M= 3(n- 1) - 2jp - jh, = 3(4 - 1) - 2(4) - 0= 1

El mecanismo está restringido con un grado de libertad. Al moverse un solo eslabón, el


mango, se posicionan correctamente todos los demás eslabones en la sujetadora.
1.6 .2 Actuadores e impulsores

Para operar un mecanismo, se requiere un dispositivo actuador o impulsor que


proporcione el movimiento y la energía de entrada. Para operar con precisión un
mecanismo, se necesita un impulsor por cada grado de libertad. Se utilizan
muchos actuadores diferentes en las máquinas y los mecanismos, tanto
industriales como comerciales. Algunos de los más comunes son:

 Los motores eléctricos de corriente alterna brindan el movimiento


giratorio continuo menos costoso.
 Los motores eléctricos de corriente continua también producen
movimiento giratorio. La velocidad y la dirección del movimiento se
modifican fácilmente, pero requieren potencia de un generador o una
batería.
 Los motores de gasolina también generan movimiento giratorio continuo y
su velocidad se regula dentro de un intervalo aproximado de 1000 a 8000
rpm. Son impulsores comunes y altamente portátiles que se utilizan en
aplicaciones que requieren gran potencia.
 Los servomotores son motores que se acoplan a un controlador para
generar un movimiento programado o mantenerlo en una posición fija. El
controlador requiere sensores sobre el eslabón que se desea mover, para
brindar información de retroalimentación acerca de su posición, velocidad y
aceleración. Tienen menor capacidad de potencia y son más costosos.
 Los motores de aire o hidráulicos también producen movimiento giratorio
continuo y son parecidos a los motores eléctricos, pero tienen aplicaciones
más limitadas. Lo anterior se debe a la necesidad de una fuente hidráulica o
de aire comprimido. Se suelen usar en máquinas de construcción y aviones.
 Los cilindros hidráulicos o neumáticos son componentes comunes para
impulsar un mecanismo con una carrera lineal limitada.
 Los actuadores de tornillo también producen carrera lineal limitada. Estos
actuadores consisten en un motor que hace girar un tornillo. Los actuadores
de tomillo se pueden controlar con precisión y reemplazar directamente a
los cilindros. Sin embargo, son considerablemente más costosos que los
cilindros
 Los mecanismos manuales, u operados manualmente, comprenden un
gran número de máquinas o herramientas manuales. Los movimientos que
se esperan de los actuadores "humanos” suelen ser bastante complejos.
Sin embargo, si los movimientos que se esperan son repetitivos, se deberla
tener cuidado de posibles fallos por fatiga y deformación.
1.7 ESLABONES Y UNIONES USADOS COMÚNMENTE
1.7.1 Manivela excéntrica: En muchos mecanismos la longitud requerida de una
manivela es tan corta que no es factible ajustar al tamaño adecuado los soportes
con dos uniones de perno. Una solución frecuente consiste en diseñar el eslabón
como un cigüeñal excéntrico, como se indica en la figura 1.23a. Este es el diseño
que se utiliza en la mayoría de motores de gasolina y compresores. El perno,
sobre el extremo móvil del eslabón, se alarga de tal manera que contiene el
eslabón completo. La circunferencia exterior del lóbulo circular sobre el cigüeñal
se convierte en una unión de perno móvil, como se muestra en la figura 1.23b. La
ubicación del (los) soporte(s) fijo(s) está descentrado al lóbulo excéntrico. Esta
excentricidad del cigüeñal, e, es la longitud efectiva del cigüeñal. La figura 1.23c
muestra un modelo cinemático de una manivela excéntrica. La ventaja de la
manivela excéntrica es la gran superficie del área del perno móvil, la cual reduce
el desgaste.

1.7.2 Unión de perno en una ranura:

* Una conexión común entre eslabones es la unión de perno en una ranura, como
la que se ilustra en la figura 1.24a.Setrata una unión de orden superior porque
permite que los dos eslabones giren y se deslicen entre sí.
* La unión de perno en una ranura se vuelve una combinación de unión de perno y
unión de corredera, como en la figura 1.24b.
1.7.3 Unión de tornillo

Una unión de tornillo permite dos movimientos relativos, aunque dependientes


entre los eslabones que une. El giro específico de uno de los eslabones causará
un movimiento relativo de traslación entre los dos eslabones.
* Una unión de tornillo, como la mostrada en la figura 1.25a, es otra conexión
común entre eslabones.

* La unión de tornillo se modela por lo general como una unión de corredera, como
la que se ilustra en la figura 1.25b. Debe quedar claro que hay rotación fuera del
plano; sin embargo, únicamente la traslación relativa entre el tornillo y la tuerca se
considera en el análisis cinemática plano.

EJERCICIO:

SOLUCIÓN:

l. Identifique la bancada
La placa de la base inferior descansa sobre una superficie fija, de modo que la placa de la
base se designa como la bancada. El soporte en la parte inferior derecha de la figura 1.26
está atornillado a la placa de la base. Asimismo, los dos soportes que sostienen el tornillo
en la parte izquierda también están atornillados a la base.
2. Identifique los demás eslabones
Una observación cuidadosa revela otras cinco partes móviles:
Eslabón 2: Tuerca
Eslabón 3: Brazo de soporte que conecta la tuerca con la mesa
Eslabón 4: Brazo de soporte que conecta el soporte fijo con la ranura de la mesa
Eslabón S: Mesa
Eslabón 6: Eslabón extra utilizado para modelar el perno en la unión de ranura con las
uniones de perno y la corredera por separado.
3. Identifique las uniones
Se usa una unión de corredera para modelar el movimiento entre el tomillo y la tuerca. Una
unión de perno designada como punto A, conecta la tuerca con el brazo de soporte
identificado como eslabón 3. Una unión de perno, designada como punto B, conecta los dos
brazos de soporte (eslabones 3 y 4). Otra unión de perno, designada como punto C. conecta
el eslabón 3 con el eslabón 6. Una unión de corredera une el eslabón 6 con la mesa
(eslabón S). Un perno, designado como punto D, conecta la mesa con el brazo de soporte
(eslabón 3). Por último, una unión de perno, designada como punto se emplea para conectar
la base con el brazo de soporte (eslabón 4).

4. Elabore un diagrama cinemático

5. Calcule la movilidad
Para calcular la movilidad, se sabe que hay seis eslabones en el mecanismo. También hay
cinco uniones de perno y dos uniones de corredera. Por consiguiente,

n = 6, jp = (5 pernos + 2 correderas) = 7, jh, = 0

M= 3(n- 1)- 2jp- jh = 3(6- 1)- 2(7)- 0= 15- 14 = 1

La mesa levadiza tiene movimiento restringido con un grado de libertad. Un eslabón móvil,
el mango que gira el tornillo, posicionará exactamente todos los demás eslabones del
dispositivo, elevando o bajando la mesa.
1.8 CASOS ESPECIALES DE LA ECUACIÓN DE MOVILIDAD
La movilidad es una propiedad extremadamente importante de un mecanismo.
Entre otras cuestiones, brinda información acerca del número de actuadores
requeridos para operar un mecanismo. Sin embargo para obtener los resultados
correctos, se debe tener mucho cuidado al usar la ecuación de Gruebler.
Casos especiales que se presentan:

1.8.1 Uniones coincidentes

Algunos mecanismos tienen tres eslabones conectados a una sola unión de perno,
como se indica en la figura 1.28, lo cual causa algo de confusión en el modelado
cinemático. Físicamente, se utiliza un perno para conectar los tres eslabones. Sin
embargo, por definición, una unión de perno conecta dos eslabones.
En el análisis cinemático, esta configuración se debe modelar matemáticamente
como dos uniones separadas. Una unión conectará los eslabones primero y
segundo. La segunda unión conectará entonces el segundo y el tercer eslabones.
Por consiguiente, cuando hay tres eslabones juntos en un perno común, la unión
se tiene que modelar con dos pernos.

1.8.2 Excepciones de la ecuación de Gruebler

Es necesario mencionar otra situación de movilidad especial. Como la ecuación de


Gruebler no toma en cuenta la geometría de los eslabones, en raras ocasiones
esto causa resultados erróneos. En la figura 1.31 se muestra un ejemplo de ello.
Observe que el eslabonamiento tiene cinco eslabones y seis uniones de perno. Al
aplicar la ecuación de Gruebler, el eslabonamiento tiene cero grados de libertad.
Por supuesto, lo anterior sugiere que el mecanismo está bloqueado. Sin embargo,
si 10dos los eslabones que pivotan fueran del mismo tamaño, y la distancia entre
las uniones sobre la estructura y el acoplador fueran idénticos, este mecanismo
sería capaz de moverse con un grado de libertad.
1.8 .3 Grados de libertad inactivos

En algunos mecanismos, los eslabones presentan movimientos que no influyen en


la relación de entrada y salida del mecanismo. Estos grados de libertad inactivos
muestran una situación donde la ecuación de Gruebler da resultados erróneos.

1.9 EL MECANISMO DE CUATRO BARRAS

El eslabonamiento más común, es el de cuatro barras, el cual es una combinación


de cuatro eslabones, uno designado como la bancada y conectado por cuatro
uniones de perno.

Es el que se encuentra con más frecuencia.

1.9.1 Criterio de Grashof

La siguiente nomenclatura se utiliza para describir la longitud de los cuatro


eslabones.

s = longitud del eslabón más corto


l = longitud del eslabón más largo
p = longitud de uno de los eslabones de longitud intermedia
q = longitud del otro eslabón de longitud intermedia

El teorema de Grashof establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al


menos un eslabón giratorio si:

S + l <= p + q
A la inversa, los tres eslabones que no están fijos solamente oscilarán si:

S+l>p+q
a) Doble manivela: El eslabón más corto está configurado como la bancada.
También se le conoce como mecanismo de eslabón de arrastre.

b) Manivela-balancín: El eslabón más corto está adyacente a la bancada. Al


eslabón más corto se conoce como manivela, y el eslabón de salida se
conoce como balancín.

c) Doble balancín: El eslabón más corto está opuesto a la bancada. El eslabón


de entrada y salida están restringidos de oscilar entre ciertos límites, por lo
que se les conoce como balancines

d) Mecanismo de punto de cambio: la suma de dos lados es la misma que la


suma de los otros dos. Con esta igualdad, el mecanismo de punto de
cambio se posiciona, de modo que todos los eslabones se vuelvan
colineales. La bancada y el acoplador son de la misma longitud, por lo tanto
son los eslabones pivote.

e) Triple balancín: No tiene eslabones que logren completar una revolución


completa, de modo que tres eslabones móviles se balancean.

1.10 MECANISMO DE MANIVELA CORREDERA


Otro mecanismo común es el de manivela-corredera, el cual consiste también en
una combinación de cuatro eslabones, con uno designado como la bancada Este
mecanismo, sin embargo, está conectado por tres uniones de perno y una unión
de corredera.

1.11 MECANISMOS PARA PROPÓSITOS ESPECIALES

1.11.1 Mecanismos de línea recta

Los mecanismos de línea recta hacen que un punto tenga trayectoria en línea
recta sin que esté guiado por una superficie plana. Son los más difíciles de
fabricar, ya que generan un movimiento suave, recto y sin cambio brusco.

1.11.2 Mecanismos de paralelogramo

Los mecanismos están formados con frecuencia por eslabones que integran
paralelogramos para mover un objeto sin alterar su paso. Dichos mecanismos
crean movimiento paralelo para aplicaciones como las básculas, el timón de
planeadores y las persianas para ventanas.

1.11.3 Mecanismos de retorno rápido

Los mecanismos de retorno rápido tienen un avance más rápido en una dirección
que en la otra, cuando son impulsados a velocidad constante con un actuador
giratorio. Se utilizan comúnmente en máquinas-herramienta que requieren una
carrera de corte lento y una de retorno rápido.

1.12.4 Mecanismo de yugo escocés

Un mecanismo de yugo escocés es un mecanismo común que convierte el


movimiento de rotación en un movimiento lineal deslizante, o viceversa.

2. VECTORES
2.1 INTRODUCCIÓN

El análisis de mecanismos implica el uso de cantidades vectoriales. Las


principales características del funcionamiento de un mecanismo son
desplazamiento, velocidad, aceleración y fuerza, que son vectores. Antes de
trabajar con mecanismos, se requiere una introducción íntegra a los vectores y a
la aplicación de los mismos.

2.2 ESCALARESYVECTORES

En el análisis de mecanismos se deben distinguir dos tipos de cantidades.

- Un escalar es una cantidad que está cabalmente definida cuando se


conoce únicamente su magnitud Por ejemplo, al decir "una docena de
rosquillas", uno describe la cantidad de estas que hay en una caja Como el
número "12" establece correctamente el número de rosquillas en la caja, la
cantidad es de magnitud escalar.
- Un vector no se define por completo tan solo con la magnitud. También hay
que indicar la dirección de la cantidad. Afirmar que una pelota de golf viajó
50 metros no describe cabalmente su trayectoria. Al no expresar la
dirección del recorrido se oculta el hecho de que la pelota cayó en un lago.
Por lo tanto se debe incluir la dirección para describir completamente tal
cantidad.

3.3 ANÁLISIS VECTORIAL GRÁFICO

La mayoría del trabajo involucrado en el estudio de mecanismos y el análisis de


vectores tiene que ver con la geometría En estos análisis se emplean
frecuentemente métodos gráficos, ya que de esta manera se visualiza con claridad
el movimiento de un mecanismo. El método de análisis gráfico implica el dibujo de
líneas a escala en ángulos específicos. Para obtener resultados consistentes con
las técnicas analíticas, la exactitud habrá de ser el objetivo principal.

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