Introducción A Los Mecanismos
Introducción A Los Mecanismos
Introducción A Los Mecanismos
Y A LA CINEMÁTICA
OBJETIVOS
Al terminar de estudiar capítulo el alumno sera capaz de:
1. Explicar la necesidad del análisis cinematico de los mecanismos
2. Definir los componentes básicos que integran un mecanismo.
3. Elaborar el diagrama cinemático de la vista de una máquina compleja.
4. Identificar los distintos tipos de mecanimos que existen.
1.1 INTRODUCCIÓN
Imagine que forma parte de un equipo de diseño y desarrollo. El equipo es
responsable del diseño de un sistema de limpiadores para el parabrisas de un
automóvil. El vehículo en cuestión es un modelo deportivo con línea aerodinámica
y el parabrisas inclinado.
Desde luego, el objetivo de este sistema de limpiadores es remover el agua y el
polvo del parabrisas, para brindar una visión clara al conductor. Generalmente lo
anterior se realiza deslizando un par de limpiadores a través del cristal.
Una de las primeras tareas del diseño consiste en establecerlos movimientos
adecuados de los limpiadores. Los movimientos deben ser suficientes para
garantizar que se limpien las partes críticas del parabrisas. Los rangos de visión
de diferentes conductores se determinan mediante estudios estadísticos
exhaustivos.
Esta información establece las pautas del movimiento requerido de los
limpiadores. Se habrán de tomar decisiones importantes sobre si el movimiento de
los limpiadores que mejor se ajusta al vehículo es en tándem o en sentido
opuesto. Otras decisiones se refieren al tamaño de los ángulos de limpieza del
lado del conductor y del lado del pasajero, así como la ubicación de los pivotes.
La figura 1.1 muestra el concepto de diseño con un patrón de movimientos
opuestos de los limpiadores.
Una vez que se establece el movimiento deseado, se debe configurar el ensamble
de los componentes para mover los limpiadores de acuerdo con el patrón elegido.
Las actividades posteriores incluyen el análisis de otros aspectos del movimiento
como la sincronización y la tendencia a azotarse de los limpiadores.
Para tal sistema, al igual que en las máquinas, la comprensión y el análisis del
movimiento son indispensables para un funcionamiento adecuado.
Otra tarea importante en el diseño de maquinaria es la determinación del efecto de
las fuerzas que actúan sobre la máquina. Tales fuerzas definen el tipo de la fuente
de potencia que se requiere para operar la máquina. Las fuerzas también
establecen la resistencia requerida de los componentes. El sistema de
limpiadores, por ejemplo, debe resistir la fricción que se crea cuando se limpia la
savia que cayó sobre el parabrisas, luego de que el automóvil se estacionara
debajo de un árbol. Este tipo de análisis de fuerzas es un tema fundamental.
1.2 MÁQUINAS Y MECANISMOS
Las máquinas son dispositivos que se utilizan al modificar, transmitir y dirigir
fuerzas para llevar a cabo un objetivo específico.
Una sierra de cadena es una máquina conocida que dirige fuerzas hacia la cadena
con la finalidad de cortar madera. Un mecanismo es una parte mecánica de una
máquina, cuya función es transmitir movimiento y fuerza de una fuente de potencia
a una salida. Es el corazón de la máquina. En la sierra de cadena, el mecanismo
toma la potencia de un pequeño motor y la suministra en el extremo de corte de la
cadena.
1.3 CINEMÁTICA
La mayoría de los mecanismos se mueven de tal forma que sus partes se mueven
en planos paralelos. En el dispositivo de la figura 1.2, se utilizan dos mecanismos
idénticos en lados opuestos de la plataforma para efectos de estabilidad. Sin
embargo, el movimiento de estos mecanismos se da en un plano estrictamente
vertical.
Por consiguiente, estos mecanismos se conocen como mecanismos planos
porque su movimiento se limita a un espacio bidimensional. La mayoría de los
mecanismos comerciales son planos y son el tema principal a tocar.
*Una unión es una conexión móvil entre los eslabones que permite el movimiento
relativo entre ellos. Las dos uniones principales, llamadas también uniones totales,
son la unión de revoluta y la unión prismática
a) La unión de revoluta, conocida también como unión de perno o de
bisagra, permite la rotación pura entre los dos eslabones que conecta.
b) La unión de corredera, conocida también como unión de pistón o
prismática, permite el deslizamiento lineal entre los eslabones que conecta.
*Un eslabón simple es un cuerpo rígido que solo tiene dos uniones que se
conectan con otros eslabones. La figura 1.6a ilustra un eslabón simple. Una
manivela es un eslabón simple que puede girar completamente alrededor de un
centro fijo.
*Un eslabón complejo es un cuerpo rígido que contiene más de dos uniones. La
figura 1.6b muestra un eslabón complejo.
1.6 MOVILIDAD
* Mecanismos bloqueados:
Los eslabonamientos con grados de libertad iguales a cero o negativos se
conocen como mecanismos bloqueados, los cuales son incapaces de moverse y
formar una estructura.
EJERCICIO:
Solución:
l. Identifique la bancada:
El componente atornillado al banco o la mesa se designa como la bancada. El movimiento
de los demás eslabones se determina en relación con tal bancada. La bancada se numera
como el eslabón l.
2. Identifique los demás eslabones
Una observación cuidadosa revela otras tres partes que se mueven:
Eslabón 2: Mango
Eslabón 3: Brazo que sirve como abrazadera-mordaza
Eslabón 4: Barra que conecta el brazo de la abrazadera y el mango
3. Identifique las uniones
Se utilizan cuatro uniones de pernos para conectar los diferentes eslabones (el eslabón 1 al
2, el 2 al 3, el 3 al 4 y el4 al 1). Tales uniones se identifican con las letras A , B, C, D.
4. Identifique los puntos de interés
Se desea conocer el movimiento de la abrazadera-mordaza, la cual se designa como el
punto de interés X. Se desea conocer también el movimiento del extremo del mango, que se
designa como el punto de interés Y.
5. Elabore el diagrama cinemático
.
6. Calcule la
movilidad
Con los cuatro eslabones y las cuatro uniones de perno
n = 4, jp = 4 pernos, jh, = 0
* Una conexión común entre eslabones es la unión de perno en una ranura, como
la que se ilustra en la figura 1.24a.Setrata una unión de orden superior porque
permite que los dos eslabones giren y se deslicen entre sí.
* La unión de perno en una ranura se vuelve una combinación de unión de perno y
unión de corredera, como en la figura 1.24b.
1.7.3 Unión de tornillo
* La unión de tornillo se modela por lo general como una unión de corredera, como
la que se ilustra en la figura 1.25b. Debe quedar claro que hay rotación fuera del
plano; sin embargo, únicamente la traslación relativa entre el tornillo y la tuerca se
considera en el análisis cinemática plano.
EJERCICIO:
SOLUCIÓN:
l. Identifique la bancada
La placa de la base inferior descansa sobre una superficie fija, de modo que la placa de la
base se designa como la bancada. El soporte en la parte inferior derecha de la figura 1.26
está atornillado a la placa de la base. Asimismo, los dos soportes que sostienen el tornillo
en la parte izquierda también están atornillados a la base.
2. Identifique los demás eslabones
Una observación cuidadosa revela otras cinco partes móviles:
Eslabón 2: Tuerca
Eslabón 3: Brazo de soporte que conecta la tuerca con la mesa
Eslabón 4: Brazo de soporte que conecta el soporte fijo con la ranura de la mesa
Eslabón S: Mesa
Eslabón 6: Eslabón extra utilizado para modelar el perno en la unión de ranura con las
uniones de perno y la corredera por separado.
3. Identifique las uniones
Se usa una unión de corredera para modelar el movimiento entre el tomillo y la tuerca. Una
unión de perno designada como punto A, conecta la tuerca con el brazo de soporte
identificado como eslabón 3. Una unión de perno, designada como punto B, conecta los dos
brazos de soporte (eslabones 3 y 4). Otra unión de perno, designada como punto C. conecta
el eslabón 3 con el eslabón 6. Una unión de corredera une el eslabón 6 con la mesa
(eslabón S). Un perno, designado como punto D, conecta la mesa con el brazo de soporte
(eslabón 3). Por último, una unión de perno, designada como punto se emplea para conectar
la base con el brazo de soporte (eslabón 4).
5. Calcule la movilidad
Para calcular la movilidad, se sabe que hay seis eslabones en el mecanismo. También hay
cinco uniones de perno y dos uniones de corredera. Por consiguiente,
La mesa levadiza tiene movimiento restringido con un grado de libertad. Un eslabón móvil,
el mango que gira el tornillo, posicionará exactamente todos los demás eslabones del
dispositivo, elevando o bajando la mesa.
1.8 CASOS ESPECIALES DE LA ECUACIÓN DE MOVILIDAD
La movilidad es una propiedad extremadamente importante de un mecanismo.
Entre otras cuestiones, brinda información acerca del número de actuadores
requeridos para operar un mecanismo. Sin embargo para obtener los resultados
correctos, se debe tener mucho cuidado al usar la ecuación de Gruebler.
Casos especiales que se presentan:
Algunos mecanismos tienen tres eslabones conectados a una sola unión de perno,
como se indica en la figura 1.28, lo cual causa algo de confusión en el modelado
cinemático. Físicamente, se utiliza un perno para conectar los tres eslabones. Sin
embargo, por definición, una unión de perno conecta dos eslabones.
En el análisis cinemático, esta configuración se debe modelar matemáticamente
como dos uniones separadas. Una unión conectará los eslabones primero y
segundo. La segunda unión conectará entonces el segundo y el tercer eslabones.
Por consiguiente, cuando hay tres eslabones juntos en un perno común, la unión
se tiene que modelar con dos pernos.
S + l <= p + q
A la inversa, los tres eslabones que no están fijos solamente oscilarán si:
S+l>p+q
a) Doble manivela: El eslabón más corto está configurado como la bancada.
También se le conoce como mecanismo de eslabón de arrastre.
Los mecanismos de línea recta hacen que un punto tenga trayectoria en línea
recta sin que esté guiado por una superficie plana. Son los más difíciles de
fabricar, ya que generan un movimiento suave, recto y sin cambio brusco.
Los mecanismos están formados con frecuencia por eslabones que integran
paralelogramos para mover un objeto sin alterar su paso. Dichos mecanismos
crean movimiento paralelo para aplicaciones como las básculas, el timón de
planeadores y las persianas para ventanas.
Los mecanismos de retorno rápido tienen un avance más rápido en una dirección
que en la otra, cuando son impulsados a velocidad constante con un actuador
giratorio. Se utilizan comúnmente en máquinas-herramienta que requieren una
carrera de corte lento y una de retorno rápido.
2. VECTORES
2.1 INTRODUCCIÓN
2.2 ESCALARESYVECTORES