IEEE LATIN AMERICA TRANSACTIONS, VOL. 13, NO. 2, FEB.

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Time Synchronization in Arduino-based

Wireless Sensor Networks
M. S. Pérez, Member, IEEE, and E. V. Carrera, Member, IEEE

1
Abstract— Wireless sensor networks have attracted a lot of cada nodo para facilitar operaciones de grupo o actuación
attention due to their wide variety of applications, ranging from coordinada, así como la fusión de datos provenientes de los
inventory management to battlefield surveillance. In most cases, sensores. Por ejemplo, en WSN densamente pobladas,
an accurate time synchronization of the nodes is essential to
múltiples sensores pueden observar un mismo fenómeno e
provide a common time reference and to facilitate coordinated
actions. However, important challenges arise when network informar de ello simultáneamente. Si las referencias de
nodes are clocked by low-cost, low-stability oscillators, besides tiempo están sincronizadas, los informes de eventos
suffering of strong power consumption and computational redundantes son fácilmente reconocidos. Además,
capacity constraints. In addition, wireless communication mecanismos de sincronización pueden utilizarse para
protocols used by those simple nodes often have functional and implementar intervalos de reposo con el fin de configurar a los
performance disadvantages. Based on that, this paper presents a
nodos de la red en un modo de mínimo consumo de energía y
synchronization technique for Bluetooth-based sensor networks
populated by highly resource constrained sensing nodes. In this activarlos únicamente cuando se requiera su participación en
paper, the main factors influencing time synchronization are el intercambio de información [3].
characterized and experimentally validated in a real system, Para garantizar una sincronización adecuada y precisa entre
including the Bluetooth communication channels. At the end, the los nodos de una red, se han propuesto varias técnicas que
proposed synchronization technique is implemented and incluyen mecanismos para compensar los efectos de
evaluated in an Arduino-based wireless sensor network, whose
desviación de frecuencia de los osciladores presentes en los
motivational application is the localization of acoustic events.
relojes locales [5], [2]. Sin embargo, a pesar de todas estas
Keywords— Arduino platform, Bluetooth communication, propuestas, la comunicación en una red de sensores incluye
Time synchronization, Wireless sensor networks. latencias significativas, junto a escasos recursos de cómputo,
por lo que no todas las opciones son adecuadas y válidas para
I. INTRODUCCIÓN WSN genéricas [6], [3]. Otro desafío importante para la

L AS REDES inalámbricas de sensores (WSN) son sincronización en redes de sensores es el hecho que los nodos
colecciones de pequeños nodos de procesamiento bastante generalmente incluyen osciladores de bajo costo y baja
limitados en recursos y distribuidos espacialmente en enornos estabilidad, lo que provoca desvíos significativos en los
específicos [1]. Debido a su operación autónoma, estos nodos relojes internos ante cualquier variación operativa o
deben ser extremadamente eficientes respect del consumo de ambiental.
energía, suficientemente pequeños para mimetizarse en Considerando las limitaciones mencionadas anteriormente y
cualquier ambiente, y de bajo costo para permitir grandes teniendo en cuenta que cada aplicación demanda diferentes
despliegues [2]. requisitos de sincronización [7], [8], este trabajo presenta la
Una amplia gama de aplicaciones basadas en la utilización implementación y evaluación de una técnica de sincronización
de WSN se han propuesto para las áreas de salud, en el hogar para redes inalámbricas de sensores con recursos de energía,
y en el campo militar. Algunos ejemplos de estas aplicaciones comunicación y computación sumamente limitados. El
son la monitorización de zonas de desastre, la vigilancia proceso de sincronización consiste en el envío de mensajes de
remota en campos de batalla, el rastreo de vida salvaje, la reseteo para los contadores de tiempo local cada determinado
gestión del tráfico, entre muchas otras [3]. En todos los casos, intervalo de tiempo a partir del nodo central.
la función de los nodos de red es colectar los valores de Con el propósito de evaluar la precisión y utilidad de
determinadas nuestra propuesta, esta técnica de sincronización fue
implementada en una WSN orientada a tareas de localización
variables físicas/ambientales y enviarlos a un nodo central acústica de eventos. El hardware de cada nodo está basado en
para su procesamiento y análisis [4]. las tarjetas Arduino Nano y módulos Bluetooth para las tareas
La mayoría de las aplicaciones basadas en redes de sensores de procesamiento y comunicación, respectivamente. Los
requieren una sincronización precisa de los tiempos locales en resultados obtenidos muestran que la precisión de la técnica
de sincronización puede establecerse a través de un modelo
1
El trabajo presentado en este artículo fue financiado por la Universidad de simple que requiere el tiempo entre envíos consecutivos de los
las Fuerzas Armadas ESPE como proyecto de investigación interno número mensajes de sincronización (i.e., los mensajes para el reseteo
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de los contadores). Los resultados experimentales muestran
M. S. Pérez, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, Sangolquí,
Ecuador, [email protected] que nuestra técnica de sincronización alcanza una precisión en
E. V. Carrera, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, Sangolquí, torno de 20 milisegundos cuando se consideran intervalos
Ecuador, [email protected]

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entre mensajes de sincronización de 5 segundos. Es necesario sus nodos vecinos, compartiendo el valor de sus relojes y
notar que nuestra propuesta es robusta frente a las latencias de calculando las diferencias de tiempo creadas. Mediante el
red significativas y al costo de procesamiento (overhead) del aumento de la frecuencia de envío de notificaciones, la
protocolo Bluetooth. Para demostrar esta afirmación, el nodo precisión de esta técnica de sincronización normalmente
central implementa una funcionalidad de ordenamiento que incrementa [12].
garantiza una visualización en tiempo real de la ocurrencia de 2) TPSN (Timing-Sync Protocol for Sensor Networks):
eventos provenientes de todos los nodos. Se basa en un esquema tradicional de sincronización que
Es importante destacar que la técnica de sincronización utiliza un árbol para organizar la topología de la red. El
propuesta en este trabajo no considera modificaciones al funcionamiento de esta técnica se divide en dos fases:
descubrimiento de la profundidad en el árbol y sincronización
hardware o protocolos de comunicación como usualmente se
propiamente dicha [13], [12]. La fase de descubrimiento de la
asume en otras propuestas. Las modificaciones sugeridas en
profundidad crea la topología jerárquica de la red. En esta
otros trabajos normalmente demandan mayores capacidades
fase se asigna a cada nodo un nivel o profundidad, donde solo
de procesamiento y/o consumo de energía. La el nodo central reside en el nivel cero y es el encargado de
implementación actual de nuestra propuesta utiliza enviar los mensajes de descubrimiento de profundidad a sus
componentes comerciales de electrónica abierta sin ninguna nodos vecinos. En la fase de sincronización, cada nodo a
modificación. profundidad i se sincronizará con los nodos de profundidad
El resto de este artículo está organizado de la siguiente i − 1 de forma recursiva hasta que todos se hayan sincronizado
manera. La sección II repasa los conceptos generales de las con el reloj del nodo central [12]. El proceso de
técnicas de sincronización. La sección III describe los detalles sincronización se realiza esperando un tiempo aleatorio para
de nuestra implementación. La evaluación correspondiente se enviar los mensajes de sincronización al nodo superior y
presenta en la sección IV. Algunos trabajos relacionados son evitar colisiones causadas por la contención de acceso al
analizados en la sección V. Finalmente, la sección VI medio. Por su parte, el nodo superior responde con paquetes
concluye este artículo. de acuse de recibo para que todos los nodos que se encuentran
a dicha profundidad puedan corregir sus relojes de acuerdo
II. FUNDAMENTO TEÓRICO con la referencia central.
3) FTSP (Flooding Time Synchronization Protocol):
A. Sincronización en redes inalámbrcias de sensores Es una mejora al protocolo TPSN. De hecho, FTSP es
Las redes inalámbricas de sensores requieren manejar una similar a TPSN en su estructura de incorporar un nodo central
noción común de tiempo para que los datos provenientes de y mantener todos los nodos de la red sincronizados a esa
los sensores puedan ser interpretados correctamente con referencia central. El nodo central transmite la información de
relación a su tiempo de ocurrencia [4]. Algunas aplicaciones sincronización a través de un único mensaje que se envía a
requieren operar en base a una sincronización de tiempos todos los nodos de la red. Estos a su vez, toman nota del
tiempo local cuando reciben el mensaje para estimar su
sumamente precisa, mientras que en otras, la eficiencia
correspondiente diferencia de tiempo [10], [14]. Para
energética es más importante que la exactitud de la
mantener una buena precisión, FTSP implementa mecanismos
sincronización. De esta forma, una técnica de sincronización
de compensación ante los efectos de la desviación de
es adecuada en la medida que se ajuste a los objetivos de la frecuencia utilizando el concepto de regresión lineal. FTSP
aplicación ejecutada en la red de sensores [9], [10]. fue diseñado para grandes redes multi-salto donde el nodo
Uno de los principales problemas que afecta la central es elegido de forma dinámica y periódicamente. El
sincronización en una WSN son los osciladores de bajo costo elemento central es responsable por mantener el tiempo global
y baja estabilidad. Estos elementos provocan relojes de la red, mientras que los nodos se sincronizan con esta
inconsistentes en los nodos de la red debido principalmente a referencia central y adoptan una topología ad hoc para
tres razones: (i) los cristales de cuarzo en cada nodo pueden comunicar la información de temporización a toda la red [9].
funcionar a frecuencias ligeramente distintas, (ii) se producen
C. Discusión
desviaciones en la frecuencia de oscilación debido a cambios
en el entorno como temperatura, presión o voltaje, y (iii) Si bien TPSN proporciona un protocolo de sincronización
debido a que los nodos pueden activarse/desactivarse en para redes multi-salto, no maneja bien los cambios de
tiempos distintos, sus relojes marcan diferentes valores [11]. topología. Un inconveniente de TPSN es el hecho de reiniciar
la fase de descubrimiento de profundidad si el nodo central o
B. Técnicas de sincronización existentes la topología de la red cambian, provocando un aumento en el
Las tres principales técnicas de sincronización para redes tráfico en la red. Por otro lado, FTSP es robusto por utilizar un
inalámbricas de sensores son descritas a continuación. procedimiento de inundación de mensajes de sincronización
1) RBS (Reference Broadcasting Synchronization): para combatir los posibles fallos de los enlaces. Al igual que
Consiste básicamente en transmitir mensajes de notificación TPSN, FTSP también proporciona etiquetas de tiempo en la
a todos los elementos receptores. Las notificaciones no capa MAC para incrementar la precisión y reducir las
contienen información de temporización, pero permiten que diferencias de retardo entre los mensajes de sincronización
los nodos receptores intercambien información de tiempo con [12], [15].

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Figura 1. Esquema general del sistema de localización acústica de eventos mediante una red inalámbrica de sensores.

Finalmente, es importante notar que la mayoría de las generación de cantidades considerables de tráfico debido a los
técnicas de sincronización para redes de sensores permiten enlaces punto a punto. Sin embargo, su simplicidad y menor
que sus nodos de red participen en esquemas de comunicación complejidad de programación hacen que este esquema sea
tipo difusión (broadcast). De esta manera se evitan errores en atractivo para nuestro prototipo.
la sincronización por causa de tiempos diferentes en la Con relación al protocolo de comunicación inalámbrica,
recepción de la información referente al proceso de Bluetooth fue seleccionado para interconectar los nodos
sincronización. debido a su fácil procedimiento de conexión, bajo costo, y al
gran número de dispositivos que actualmente incluyen esta
III. IMPLEMENTACIÓN tecnología y que podrían emplearse como nodos en nuestro
La Figura 1 presenta la visión general del sistema de sistema con pequeñas modificaciones. Además, Bluetooth es
localización de eventos acústicos [16] en el que se seguro y fácil de administrar a través de interfaces de
implementará la técnica de sincronización propuesta. El comunicación específicas que garantizan la fiabilidad en el
objetivo de este sistema es estimar la ubicación de una fuente intercambio de información [17], [18].}
sonora a través de la utilización de una red inalámbrica de Uno de los módulos principales en el sistema de
sensores conformada por un elemento central o nodo localización de eventos acústicos son los protocolos que
sumidero, y múltiples nodos sensores conforme la exactitud de coordinan el proceso de localización. Estos protocolos están
localización deseada. En la Figura 1, la campana representa la estrechamente relacionados con la sincronización de la red de
fuente sonora a localizar. sensores, ya que al disponer de una sincronización de tiempos
Con respecto al hardware utilizado, el nodo central está precisa, la información de cada evento detectado (junto con su
implementado por un computador core i7 con Fedora 17 como correspondiente etiqueta de tiempo) se envía desde cada uno
sistema operativo. Los nodos de red están formados por de los nodos sensores al elemento central. De esta forma, el
tarjetas Arduino Nano, transductores acústicos (i.e., nodo central puede asociar los datos recibidos con el
micrófonos) de bajo costo y módulos de comunicación verdadero tiempo de ocurrencia y proporcionar esta
Bluetooth v2.0 con una interfaz RS-232. Cada nodo de la red información a los algoritmos de localización correspondientes.
adquiere señales acústicas para convertirlas en señales La técnica de sincronización que se propone en este trabajo
digitales con 8 bits por muestra y una tasa de muestreo de 312 se basa en los fundamentos del protocolo RBS sin considerar
kHz. Luego de colectar 1024 muestras, se calcula la potencia un esquema de comunicación por difusión (broadcast). En
acústica media y se asigna la etiqueta de tiempo local nuestra implementación, esta particularidad se debe a que los
correspondiente para luego transmitir esos valores de potencia recursos de hardware y software que se disponen en los
y tiempo a través del protocolo Bluetooth. El tiempo existente módulos de comunicación Bluetooth, compatibles con la
entre mensajes consecutivos es aproximadamente 10 mseg. plataforma Arduino, son bastante limitados (e.g., interfaz de
Debido a que la distancia entre los nodos de la red es menor comunicación RS-232). Concretamente, nuestra técnica de
a 10 m en el ambiente desplegado, la topología de la red se sincronización consiste en el envío de mensajes de reseteo de
basa en un esquema centralizado donde enlaces directos se los contadores locales a todos los nodos de la red a partir del
establecen entre los nodos sensores y el elemento central. La elemento central y con una frecuencia determinada.
principal desventaja de este esquema centralizado es la

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capacidad del canal en la comunicación Bluetooth en nuestra

red de sensores.
Los resultados obtenidos muestran que la latencia requerida
para que un mensaje de apenas 2 bytes atraviese el canal de
comunicación Bluetooth desde el nodo central a uno de los
nodos sensores es en media 13,4 milisegundos. Igualmente se
pudo establecer que el costo de envío de un mensaje en el
nodo central es aproximadamente 7 milisegundos, por lo que
no se pueden enviar más allá de 140 mensajes por segundo.
Finalmente, los datos de capacidad del canal muestran que
debido a los altos costos asociados al envío de mensajes y a la
interfaz RS-232 de los módulos Bluetooth para Arduino, la
tasa máxima de transmisión es 70 Kbps.
Estos valores de desempeño caracterizan a nuestros canales
de comunicación Bluetooth como elementos no muy
adecuados para alcanzar una sincronización perfecta. Al no
soportar una comunicación por difusión (broadcast), esta
Figura 2. Diferencia absoluta de tiempo respecto a la referencia central clase rudimentaria de comunicación presenta serias
cuando no existe una técnica de sincronización. limitaciones para implementar técnicas de sincronización
sofisticadas.
IV. RESULTADOS C. Estimación del tiempo entre mensajes de sincronización
Con la finalidad de evaluar los factores que influyen Continuando con el análisis de la Figura 2, vemos que el
durante el proceso de sincronización, se efectuaron cuatro comportamiento del nodo representado por la línea amarilla es
experimentos: el primero evidencia la necesidad eminente de de especial interés, ya que corresponde al nodo que
sincronización en nuestra red de sensores, el segundo muestra experimentó mayor variación en la red de sensores. Este nodo
las limitaciones de la comunicación Bluetooth en la alcanzó una diferencia absoluta de 3,8 segundos en 15
plataforma Arduino, el tercer experimento está relacionado minutos de evaluación. De acuerdo a ello, el modelo
con la estimación matemática del tiempo adecuado entre matemático para definir el intervalo de tiempo requerido entre
envíos de mensajes de sincronización, y finalmente el cuarto los mensajes de sincronización se basó en el comportamiento
experimento comprueba la utilidad y precisión de la técnica de del nodo con mayor diferencia absoluta en la red de sensores.
sincronización propuesta en una aplicación real orientada a La estimación de este intervalo es importante ya que el
tareas de localización de eventos acústicos. objetivo es conseguir una sincronización precisa sin saturar
los canales de comunicación Bluetooth. Note que el envío de
A. Necesidad de sincronización
mensajes de sincronización no es más que el envío de
El objetivo de nuestro primer experimento es calcular la mensajes de reseteo de los contadores locales desde el nodo
cantidad de tiempo que se retrasan/adelantan los nodos en la central hacia todos los nodos de la red.
red de sensores cuando no existe una técnica de La formulación matemática para el cálculo del tiempo
sincronización adecuada. El comportamiento obtenido con 10 adecuado entre envíos sucesivos de mensajes de
nodos durante un período de 15 minutos fue el esperado y se sincronización relaciona principalmente dos factores: la
expone en la Figura 2. A medida que transcurre el tiempo y diferencia de tiempo que se desea obtener en la red de
sin una técnica de sincronización implementada, los relojes de sensores y la pendiente de la línea amarilla en la Figura 2.
cada nodo van incrementando linealmente su diferencia de Esta formulación considera como el peor caso en nuestra red
tiempo absoluta respecto a la referencia central. Se observa de sensores al comportamiento del nodo con mayor diferencia
una diferencia de hasta 3.8 segundos en el trascurso de los 15 de tiempo. La expresión resultante se expone en la Ecuación
minutos que duró la prueba. Esta diferencia de tiempo está 1, donde el valor de la pendiente máxima equivale
relacionada con los efectos de desviación de frecuencia en los aproximadamente a 0,0042.
osciladores que forman parte del hardware de cada nodo y
afectan directamente a la lectura de los relojes locales. A pesar Diferencia de tiempo esperada
que el hardware es el mismo en todos los nodos de la red, los Tiempo entre envíos = (1)
Pendiente
efectos de desvío de frecuencia son diferentes para cada nodo
ya que dependen de variables externas como temperatura,
Finalmente, considerando que nuestra aplicación para el
presión e inclusive detalles de fabricación.
procesamiento de señales acústicas permite una sincronización
B. Canal de comunicación Bluetooth con variaciones máximas en el orden de varios milisegundos,
Siguiendo los lineamientos de caracterización de un canal la diferencia de tiempo esperada se fijó en 20 mseg.
de comunicación propuestos en [19], se realizaron mediciones Consecuentemente, se obtiene un tiempo ideal entre envíos de
de latencia, costo asociado a cada mensaje (overhead) y la mensajes de sincronización igual a 4,74 segundos. Note que
muchos de los nodos tendrán errores muy inferiores a 20

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mseg. Solamente el nodo que representa el peor caso tendrá las etiquetas de tiempo, el algoritmo descarta alrededor de
una diferencia similar al error máximo permitido. 20,80 % de los datos enviados desde los nodos de la red.
D. Evaluación de la técnica de sincronización
V. TRABAJOS RELACIONADOS
Debido a que el tiempo programado entre envíos de
mensajes de sincronización influye directamente en la Los autores de [20] y [21] manifiestan que la mayoría de las
precisión de la sincronización y en definitiva sobre el correcto técnicas de sincronización para redes inalámbricas de sensores
intercambio de la información, es necesario evaluar la se basan en modelos continuos de reloj. Estos modelos
exactitud y utilidad de la técnica de sincronización en una continuos no son capaces de describir adecuadamente las
aplicación real. Dicha evaluación debe considerar todas las características y requisitos de los procesos de coordinación de
limitaciones del protocolo de comunicación inalámbrico tiempo que se requieren en aplicaciones de WSN. Por lo tanto,
empleado y los posibles inconvenientes que pueden afectar el nuevas técnicas de estimación de parámetros de
correcto funcionamiento de la técnica de sincronización sincronización surgen en base a modelos discretos, logrando
propuesta. En nuestro caso particular, evaluaremos la técnica la misma precisión de sincronización pero con un menor
de sincronización en el sistema de localización de eventos énfasis en el intercambio de mensajes.
acústicos, considerando una WSN poblada por 6 nodos Es importante destacar las mejoras a las técnicas de
sensores y un elemento central, que se comunican entre sí sincronización que han dado lugar a una variedad de enfoques
mediante el protocolo Bluetooth. de eficiencia energética en redes inalámbricas de sensores.
Tomando en consideración lo expuesto en el párrafo Por ejemplo, los autores de [22] introducen un esquema de
anterior, nuestro último experimento consistió en registrar el sincronización de alta eficiencia energética en base a
porcentaje de etiquetas de tiempo enviadas desde los nodos de procedimientos de escucha de intercambios de mensajes de
red y recibidas en el nodo central al variar el tiempo entre sincronización entre cada par de nodos. En consecuencia, un
envíos de mensajes de sincronización desde 100 milisegundos grupo de nodos puede sincronizarse sin enviar mensajes
hasta 10 segundos. Los resultados obtenidos comprueban la adicionales y lograr una sincronización global. De esta forma
estimación teórica de 4,74 segundos como el tiempo más se reduce el consumo de energía sin incurrir en pérdidas de
adecuado entre envíos de mensajes de sincronización. precisión.
Específicamente, intervalos de tiempo en el orden de los Respecto a las mejoras en la precisión y rendimiento de las
milisegundos saturan la red debido al alto costo asociado al técnicas de sincronización en WSN, [23] propone un modelo
envío de cada mensaje. Esta congestión produce que más de basado en modificaciones al protocolo FTSP, simulando el
la mitad de las etiquetas de tiempo que se envían desde los uso de mensajes de tamaño reducido para disminuir
nodos de red sean descartadas. El comportamiento mejora significativamente los errores de sincronización y aumentar la
cuando se consideran intervalos de tiempo mayores a un capacidad de recuperación de la red. Una contribución
segundo. Así, para intervalos de 5 segundos, 99,4 % de las específica se expone en [24], donde los autores analizan el
etiquetas de tiempo fueron recibidas en el nodo central. Sin grado de implicación de una sincronización de tipo RBS de
embargo, a pesar que para intervalos de tiempo superiores a 5 alta precisión en sistemas de localización acústica.
segundos el uso de la red es sumamente bajo, el reseteo de los Finalmente, trabajos como [25], contrastan modelos
contadores locales cada 10 o más segundos aumenta el error teóricos de sincronización a través del diseño de protocolos de
de sincronización. sincronización en redes inalámbricas de sensores.
Por otra parte, debido a la variación de la latencia de red y Comparaciones exhaustivas de las características de los
al costo de envío de datos en la comunicación Bluetooth protocolos ya existentes son realizadas en función del
utilizada, las mediciones de potencia acústica y sus hardware utilizado y de los cálculos de rendimiento que
correspondientes etiquetas de tiempo llegan al nodo central de caracterizan experimentalmente la precisión de la mayoría de
forma completamente desordenada. Para resolver este las técnicas de sincronización.
inconveniente y entregar información consistente a los
posteriores algoritmos de localización en nuestra aplicación, el VI. CONCLUSIONES
nodo central implementa una funcionalidad de ordenamiento Este trabajo propone una técnica de sincronización simple
que asocia el tiempo de ocurrencia verdadero con la para redes inalámbricas de sensores con recursos de
información de los eventos acústicos provenientes desde los comunicación, computacionales y de energía sumamente
nodos sensores. limitados. Con el propósito de evaluar la precisión y utilidad
Específicamente, este algoritmo se encarga de producir de nuestra propuesta, la técnica de sincronización se
vectores de potencia acústica cuyos valores están implementó en una red inalámbrica de sensores orientada a
estrechamente relacionados en tiempo, pero manteniendo tareas de localización de eventos acústicos. Como parte del
cierta tolerancia para las etiquetas de tiempo correspondientes. procedimiento de sincronización, cada nodo de la red está
De esta forma, luego de un análisis exhaustivo de 10000 encargado de la administración de su tiempo local. A su vez,
vectores generados por el algoritmo propuesto, se determinó el nodo central o sumidero envía mensajes de reseteo a los
que la tolerancia de tiempo adecuado es alrededor de 10 mseg otros nodos de la red cada 5 segundos.
debido al bajo porcentaje (i.e., 2,35 %) de pérdida de datos A través de las evaluaciones realizadas, se determinó un
que se obtuvo con este valor. Con propósitos de comparación, modelo para obtener el tiempo ideal entre los envíos de
cuando no se especificó ninguna tolerancia en la selección de mensajes de sincronización. Este modelo considera la

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información obtenida al analizar las diferencias de tiempo CASoN 2010, March 2010, pp. 603–606.
[8] K. N and S. A. H, “A distributed broadcasting time-synchronization
experimentadas por los nodos de la red ante la ausencia de un
scheme for wireless sensor networks,” in Proc. IEEE International
mecanismo de sincronización y la diferencia máxima de Conference on Acoustics Speech and Signal Processing, vol. 5,
tiempo que se desea obtener. La estimación teórica de 4,7 California, USA, October 2005, pp. 1053–1056.
segundos como intervalo de tiempo ideal entre envíos de [9] M. L. Sichitiu and C. Veerarittiphan, “Simple and accurate time
mensajes de sincronización se validó experimentalmente al synchronization for wireless sensor networks,” M. Eng. thesis, Electrical
and Computer Engineering Department - North Carolina State
recibir un 99,4 % de los datos enviados al nodo central desde University, North Carolina, USA, February 2011.
los nodos sensores cuando el intervalo se configuró en 5 [10] S. Bholane and D. Thakore, “Time synchronization in wireless sensor
segundos. networks,” International Journal of Scientific and Engineering
Es preciso destacar también que nuestra propuesta de Research, vol. 3, July 2012.
[11] F. Gustafsson and F. Gunnarsson, “Mobile positioning using wireless
sincronización es robusta frente a la latencia de la red y al networks - possibilities and fundamental limitations based on available
costo de envío de datos en la comunicación Bluetooth wireless network measurements.” IEEE Signal Processing Magazine,
seleccionada. Para lograr esto se implementó un 2005, pp. 41–53.
ordenamiento de los mensajes en el nodo central que asocia el [12] I.-K. Rhee, J. Lee, J. Kim, E. Serpedin, and Y.-C. Wu, “Clock
synchronization in wireless sensor networks: An overview,” in Proc.
tiempo de ocurrencia verdadero a cada información de los IEEE Sensors, Daejum, Korea, September 2009.
eventos acústicos. El algoritmo implementado garantiza un [13] T. M. Ian F Akyildiz and K. R. Chowdury, “Wireless multimedia sensor
bajo porcentaje de pérdida de datos (i.e., 2,35 %). networks: A survey,” in IEEE Wireless Communications, Georgia
Adicionalmente, nuestra técnica de sincronización alcanza una Institute of Technology. IEEE, 2007.
[14] M. Mock, R. Frings, E. Nett, and S. Trikaliotis, “Continuos clock
precisión en el orden de los milisegundos a pesar de no synchronization in wireless real-time applications,” in Proc. IEEE 19th
contemplar esquemas de envío de mensajes de sincronización Symposium on Reliable Distributed Systems SRDS, vol. 1, October 2000,
tipo difusión (broadcast), como generalmente asumen la pp. 125–133.
mayoría de algoritmos y protocolos de sincronización. Esto se [15] J. Elson, L. Girod, and D. EStrin, “Fine-grained network time
synchronization using reference broadcasts.” in Proc. IEEE 5th
debe a que la pila de protocolos Bluetooth disponible en los Symposium on Operating System Design and Implementation, Boston-
dispositivos comerciales y compatibles con el hardware MA, USA, December 2002.
Arduino, no incluye los procedimientos necesarios para [16] M. S. Perez and E. V. Carrera, “Acoustic event localization on an ´
establecer una comunicación de este tipo. arduino-based wireless sensor network,” in Proc. of the 6th IEEE
LatinAmerican Conference on Communications, vol. 1, Cartagena,
Finalmente, la técnica de sincronización propuesta en este Colombia, November 2014.
trabajo no considera modificaciones en el hardware o [17] D. Kammer, G. McNutt, B. Senese, and J. Bray, Bluetooth – Application
protocolos de comunicación como es usual en otras Developer’s Guide: The Short Range Interconnect Solution. MA, USA:
propuestas. La implementación actual utiliza componentes Syngress Publishing, Inc., 2002.
[18] A. Huang and L. Rudolph, Bluetooth - Essentials for Programmers.
comerciales sin ninguna alteración para evitar elevar el New York, USA: Cambridge University Press, 2007.
consumo de recursos de procesamiento, energía o añadir [19] C. A. Thekkath and H. M. Levy, “Limits to low-latency communication
complejidad a las funciones de los nodos de red. on high-speed networks,” ACM Transactions on Computer Systems
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[20] J. F. J. Feng, R. W. Pazzi, and A. Boukerche, “The impact of discrete
AGRADECIMIENTOS
clock on time synchronization in wireless sensor networks,” in IEEE
El trabajo presentado en este artículo fue financiado por lal 34th Conference on Local Computer Networks, Ottawa, Canada,
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Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE como proyecto de
[21] N. M. Freris, H. Kowshik, and P. R. Kumar, “Fundamentals of large
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[5] F. Sivrikaya and B. Yener, “Time synchronization in sensor networks: a
survey,” in IEEE Network, vol. 4, December 2004, pp. 45–50. María S. Pérez (M’10) nació en Quito-Ecuador el 08 de octubre de 1990. En
[6] S. Severi and D. Dardari, “Performance limits of time synchronization in Febrero del 2014 se graduó como Ingeniera en Electrónica y
wireless sensor networks,” in IEEE International Conference on Telecomunicaciones en la Universidad de las Fuerzas
Communications, vol. 3, November 2008, pp. 8–es. Armadas ESPE, Ecuador. Actualmente es becaria Fulbright
[7] L. X. L. Xiaofang, C. C. C. Chunbo, and G. W. G. Wenhua, “Clock 2014 en proceso de enrolamiento a un programa de maestría
synchronization method for star-structure wireless sensor network,” in en Ingeniería Eléctrica y Computación. Adicionamlmente,
International Conference on Computational Aspects of Social Networks está vinculada en áreas de investigación relativas a sistemas

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PÉREZ AND CARRERA : TIME SYNCHRONIZATION IN ARDUINO-BASED 461

de localización, así como en el desarrollo de aplicaciones móviles. Sus áreas

de interés incluyen sistemas de comunicación, localización, inteligencia
artificial y reconocimiento biométrico.

Enrique V. Carrera (M’99) nació en Quito-Ecuador el 24

de abril de 1968. En 1992 se graduó como Ingeniero
Electrónico en la Escuela Politécnica del Ejército, Ecuador.
En el año 1996 culminó su maestría en ingeniería eléctrica en
la Pontificia Universidad Católica de Río de Janeiro, Brasil.
Posteriormente, en 1999 obtuvo su Doctorado en Ciencias en
Ingeniería de Sistemas y Computación en la Universidad
Federal de Río de Janeiro, Brasil. Entre los años 2000 y 2004 estuvo
vinculado al Departamento de Ciencias de la Computación de la Universidad
de Rutgers, USA, como investigador asociado. Actualmente se desempeña
como profesor principal en la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE,
Ecuador. Entre sus áreas de interés destacan los sistemas sensibles al contexto
y los sistemas distribuidos móviles.

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