Ejemplos Lugar Geométrico de las Raíces

Dr. Hipólito Aguilar Sierra

Sistemas de Control Digital

October 28, 2020

Ejemplo: Sea el siguiente sistema

s+3
G (s) H (s) =
s2 +s+4
Dibujar el Lugar Geométrico de las Raíces de los polos del sistema en el lazo cerrado al variar el parámetro K desde 0 hasta 1.

Solución:

1. Determinamos los polos del sistema (Puntos de origen, K = 0):

s2 + s + 4 = 0
1
p
p1 = 2
+ 21 i 15 = 0:5+i1: 936 5
1 1
p
p2 = 2 2
i 15 = 0:5 i1: 936 5
Por lo tanto tenemos dos puntos de origen:
n=2

2. Determinamos los ceros del sistema (Puntos terminales, K = 1):

s+3=0

z1 = 3
Por lo tanto, tenemos un punto de llegada:
m=1

3. Determinamos el número de ramas separadas

N = n m
= 2 1
= 1

Por lo tanto solo tenemos una rama.

4. Determinamos los ángulos de las asintótas
(2r + 1) 180
r = ; r = 0; 1; 2; :::; n m 1
n m
En nuestro caso r = 0
(2 (0) + 1) 180
0 =
2 1
180
=
1
= 180

5. Determinamos la intersección de las asíntotas con el eje real (centroide): P P

Re (pi ) Re (zi )
=
n m
Por lo tanto
( 0:5) + ( 0:5) ( 3)
=
2 1
1+3
=
1
= 2

6. Determinamos que parte del eje real pertenece al LGR:

( 1; 3]
( 1; 3)

7. Determinamos los ángulos de salida y de llegada desde los polos y ceros del sistema. Por simple inspección tenemos:
1:9365 180
z1 = arctan
2:5
= 37: 761
p2 = 90

Ahora determinamos el ángulo de salida del polo conjugado p1 :

X X
z p = 180
37: 761 90 p1 = 180

Por lo tanto

p1 = 37:761 90 180
= 232:24
8. Determinamos la intersección del lugar geométrico de las raíces con el eje imaginario:
s+3
1+K = 0
s2
+s+4
s2 + s + 4 + K (s + 3) = 0
s2 + (1 + K) s + 4 + 3K = 0

Remplazando s = i!

(i!)2 + (1 + K) (i!) + 4 + 3K = 0
! 2 + (1 + K) (i!) + 4 + 3K = 0

Separando parte real e imaginaria

Re : ! 2 + 4 + 3K = 0
Im : (1 + K) ! = 0

De la parte imaginaria, facilmente se puede ver que ! = 0, remplazando ! en la parte real tenemos

(0)2 + 4 + 3K = 0
4 + 3K = 0
4
=) K =
3

Al ser K < 0 concluimos que el LGR no intersecta con el eje imaginario.

9. Determinamos los puntos de separación (de ruptura) del LGR:

dK
=0
dS
Para nuestro caso
s+3
1+K = 0
s2 +s+4
s2 + s + 4
=) K =
s+3
Derivando con respecto a s, tenemos:

dK d s2 + s + 4
=
dS ds s+3
(2s + 1) (s + 3) (s2 + s + 4) (1)
=
(s + 3)2
2s2 + 7s + 3 s2 s 4
=
(s + 3)2
(2 1) s2 + (7 1) s + 3 4
=
(s + 3)2
s2 + 6s 1
=
(s + 3)2

Iguanlando a cero

s2 + 6s 1
= 0
(s + 3)2
s2 + 6s 1 = 0

Resolviendo

s1 = 0:16228
s2 = 6:1623

Del paso 6 sabemos que el LGR sobre el eje real esta dado por ( 1; 3], por lo tanto el punto de ruptura esta en s2 = 6:1623.
Ejemplo: Sea el siguiente sistema en tiempo discreto

1 z
G (z) =
z2
3z + 5
Dibujar el Lugar Geométrico de las Raíces de los polos del sistema en el lazo cerrado al variar el parámetro K desde 0 hasta 1.

Solución:
1. Determinamos los polos del sistema (Puntos de origen, K = 0):
z2 3z + 5 = 0
3 1
p
p1 = 2 2
i 11 = 1: 5+i1: 658 3
3 1
p
p2 = 2 2
i 11 = 1: 5 i1: 658 3
Por lo tanto tenemos dos puntos de origen:
n=2
2. Determinamos los ceros del sistema (Puntos terminales, K = 1):
z 1=0
z1 = 1
Por lo tanto, tenemos un punto de llegada:
m=1
3. Determinamos el número de ramas separadas
N = n m
= 2 1
= 1

Por lo tanto solo tenemos una rama.

4. Determinamos los ángulos de las asintótas
(2r + 1) 180
r = ; r = 0; 1; 2; :::; n m 1
n m
En nuestro caso r = 0
(2 (0) + 1) 180
0 =
2 1
180
=
1
= 180
5. Determinamos la intersección de las asíntotas con el eje real (centroide): P P
Re (pi ) Re (zi )
=
n m
Por lo tanto
( 1:5) + ( 1:5) (1)
=
2 1
3 1
=
1
= 4

6. Determinamos que parte del eje real pertenece al LGR:

( 1; 1)

7. Determinamos los ángulos de salida y de llegada desde los polos y ceros del sistema. Por simple inspección tenemos:

1: 658 3 180
z1 = arctan
0:5
= 73: 221
p2 = 90

Ahora determinamos el ángulo de salida del polo conjugado p1 :

X X
z p = 180
73: 221 90 p1 = 180

Por lo tanto

p1 = 73: 221 90 180

= 196: 78

8. Determinamos la intersección del lugar geométrico de las raíces con el eje imaginario:

1 + KG (z) H (z) = 0
z 1
1+K 2 = 0
z 3z + 5
2
z 3z + 5 + K (z 1) = 0
2
z + (K 3) z + 5 K = 0
 Remplazando z = i!

(i!)2 + (K 3) (i!) + 5 K = 0
! 2 + (K 3) (i!) + 5 K = 0

Separando parte real e imaginaria

Re : !2 + 5 K = 0
Im : (K 3) ! = 0

De la parte imaginaria, tenemos

(K 3) ! = 0
K 3 = 0
K = 3

Sustituyendo K = 3, en la parte real tenemos

!2 + 5 K = 0
!2 + 5 3 = 0
!2 + 2 = 0
!2 = 2
p
! = 2

Replazando

z 2 + (K 3) z + 5 K = 0
z 2 + (3 3) z + 5 3 = 0
z2 + 2 = 0
p
De donde determinamos que el corte con el eje imaginario sera en i 2.
9. Determinamos los puntos de separación (de ruptura) del LGR:
dK
=0
dz
Para nuestro caso
z 1
1+K = 0
z2 3z + 5
z2 3z + 5
=) K =
z 1
Derivando con respecto a s, tenemos:

dK d z 2 3z + 5
=
dS ds z 1
(2z 3) (z 1) (z 2 3z + 5) (1)
=
(z 1)2
2z 2 5z + 3 z 2 + 3z 5
=
(z 1)2
(2 1) z 2 + ( 5 + 3) z + 3 5
=
(z 1)2
z 2 2z 2
=
(z 1)2

Iguanlando a cero

z 2 2z 2
= 0
(z 1)2
z 2 2z 2 = 0

Resolviendo

z1 = 2: 732
z2 = 0:732

Del paso 6 sabemos que el LGR sobre el eje real esta dado por ( 1; 1), por lo tanto el punto de ruptura esta en z2 = 0:732.
Ejemplo: Determine el Lugar de las raíces para el sistema que se muestra en la siguiente …gura:

Solución:

1. La acuación característica del sistema, esta dada por:

1 + KG (s) H (s) = 0
(s + 9) (s + 4) (s + 13) 2
1 + 2:69K 3 2 2
= 0
s + 11:69s + 53:97s + 131:84 s + 24s + 169
5:38 (s + 9) (s + 4) (s + 13)
1+K 3 = 0
(s + 11:69s2 + 53:97s + 131:84) (s2 + 24s + 169)

Ahora, determinamos los polos del sistema (Puntos de origen, K = 0):

s3 + 11:69s2 + 53:97s + 131:84 s2 + 24s + 169 = 0

p1 = 2:5896 + i3:6801
p2 = 2:5896 i3:6801
p3 = 6:5108
p4 = 12:0 + i5
p5 = 12:0 i5
Por lo tanto tenemos cinco puntos de origen:
n=5

2. Determinamos los ceros del sistema (Puntos terminales, K = 1):

2:69 (s + 9) (s + 4) (s + 13) = 0

z1 = 4
z2 = 9
 z3 = 13
Por lo tanto, tenemos 3 puntos de llegada:
m=3

3. Determinamos el número de ramas separadas

N = n m
= 5 3
= 2

Por lo tanto tenemos dos ramas.

4. Determinamos los ángulos de las asintótas

(2r + 1) 180
r = ; r = 0; 1; 2; :::; n m 1
n m
En nuestro caso r = 0; 1
(2 (0) + 1) 180 180
0 = =
5 3 2
= 90
(2 (1) + 1) 180 540
1 = =
5 3 2
= 270

5. Determinamos la intersección de las asíntotas con el eje real (centroide): P P

Re (pi ) Re (zi )
=
n m
Por lo tanto
[( 2:5896) + ( 2:5896) + ( 6:5108) + ( 12) + ( 12)] [( 4) + ( 9) + ( 13)]
=
5 3
35:69 ( 26) 35:69 + 26
= =
2 2
= 4:845

6. Determinamos que parte del eje real pertenece al LGR:

[ 13; 9) [ [ 6:5108; 4)

7. Determinamos los ángulos de salida de los polos complejos congujados: X X

z p = 180 (2q + 1)
para los polos complejos conjugados en 2: 589 6 i3:6801
3:6801 180
z1 = arctan
4 2: 589 6
= 69:031
3:6801 180
z2 = arctan
9 2: 589 6
= 29:859
3:6801 180
z3 = arctan
13 2: 589 6
= 19:469
p2 = 90
3:6801 180
p3 = arctan
6:5108 2: 589 6
= 43:183
5 3:6801 180
p3 = 360 arctan
12 2: 589 6
= 352:02
5 + 3:6801 180
p5 = arctan
12 2: 589 6
= 42:688
Tenemos entonces que
X
3 X
5

zi pi = 180
i=1 i=1

z1 + z2 + z3 p1 + p2 + p3 + p4 + p5 = 180
69:031 + 29:859 + 19:469 p1 + 90 + 43:183 + 352:02 + 42:688 = 180
De donde resulta que
409: 53 p1 = 180
p1 = 409: 53 180
p1 = 589: 53
p1 = 130:47
Al ser simetrico el lugar de las raícres respecto al eje real, el ángulo de salida para p2 es igual a

p1 = 130:47
p2 = 130:47
Ahora determinamos el ángulo de salida para los polos conjugados en 12:0 i5:
5 180
z1 = 180 arctan
12 4
= 147:99
5 180
z2 = 180 arctan
12 9
= 120:96
5 180
z3 = arctan
13 12
= 78:69
5 3:6801 180
p1 = 180 arctan
12 2: 589 6
= 172:02
5 + 3:6801 180
p2 = 180 arctan
12 2: 589 6
= 137:31
5 180
p3 = 180 arctan
12 6:5108
= 137:67
p5 = 90
enemos entonces que
X
3 X
5

zi pi = 180
i=1 i=1

z1 + z2 + z3 p1 + p2 + p3 + p4 + p5 = 180
147:99 + 120:96 + 78:69 172:02 + 137:31 + 137:67 + p4 + 90 = 180
De donde resulta que
189:36 p4 = 180
p4 = 189:36 180
p4 = 369:36
p4 = 9:36
Al ser simetrico el lugar de las raícres respecto al eje real, el ángulo de salida para p5 es igual a

p1 = 369:36
p1 = 9:36
8. Determinamos la intersección del lugar geométrico de las raíces con el eje imaginario:
1 + KG (s) H (s) = 0
(s + 9) (s + 4) (s + 13) 2
1 + 2:69K = 0
s3 + 11:69s2 + 53:97s + 131:84 s2 + 24s + 169
5:38 (s + 9) (s + 4) (s + 13)
1+K 3 = 0
(s + 11:69s2 + 53:97s + 131:84) (s2 + 24s + 169)
(s3 + 11:69s2 + 53:97s + 131:84) (s2 + 24s + 169) + 5:38K (s + 9) (s + 4) (s + 13)
= 0
(s3 + 11:69s2 + 53:97s + 131:84) (s2 + 24s + 169)
s3 + 11:69s2 + 53:97s + 131:84 s2 + 24s + 169 + 5:38K (s + 9) (s + 4) (s + 13) = 0
s5 + 35: 69s4 + (503: 53 + 5: 38K) s3 + (3402: 7 + 139: 88K) s2 + (1102: 9K + 12285) s + 22281 + 2517:8K = 0

Remplazando s = i!
(i!)5 + 35: 69 (i!)4 + (503: 53 + 5: 38K) (i!)3 + (3402: 7 + 139: 88K) (i!)2 + (1102: 9K + 12285) (i!) + 22281 + 2517:8K = 0
i! 5 + 35: 69! 4 i (503: 53 + 5: 38K) ! 3 (3402: 7 + 139: 88K) ! 2 + i (1102: 9K + 12285) ! + 22281 + 2517:8K = 0

Separando parte real e imaginaria

Re : 35: 69! 4 (3402: 7 + 139: 88K) ! 2 + 22281 + 2517:8K = 0
Im : ! 5 (503: 53 + 5: 38K) ! 3 + (1102: 9K + 12285) ! = 0
,
Despejando K de la parte real
35: 69! 4 (3402: 7 + 139: 88K) ! 2 + 22281 + 2517:8K = 0
35: 69! 4 3402:7! 2 + 22281 + 2517:8 139: 88! 2 K = 0
2517:8 139: 88! 2 K = 35: 69! 4 + 3402:7! 2 22281
35: 69! 4 + 3402:7! 2 22281
K =
2517:8 139: 88! 2
35: 69! 4 +3402:7! 2 22281
Sustituyendo K = 2517:8 139: 88! 2
, en la parte imaginaria, tenemos
!5
(503: 53 + 5: 38K) ! 3 + (1102: 9K + 12285) ! = 0
!5
503:53! 3 + 12285! + 1102: 9! 5: 38! 3 K = 0
35: 69! 4 + 3402:7! 2 22281
! 5 503:53! 3 + 12285! + 1102: 9! 5: 38! 3 = 0
2517:8 139: 88! 2
! 5 (2517:8 139: 88! 2 ) 503:53! 3 + 12285! (2517:8 139: 88! 2 ) + (1102: 9! 5: 38! 3 ) ( 35: 69! 4 + 3402:7! 2 22281)
= 0
2517:8 139: 88! 2
5 2
! 2517:8 139: 88! 503:53! + 12285! 2517:8 139: 88! 2 + 1102: 9! 5: 38! 3
3
35: 69! 4 + 3402:7! 2 22281 = 0
52:132! 7 55151! 5 + 2153800! 3 + 6357500! = 0
Resolviendo para encontrar los valores de !, tenemos:
! 1 = 6: 594 8
!2 = 6: 594 8
! 3 = 31: 893
!4 = 31: 893
!5 = 0
! 6 = i1: 660 3
!7 = i1: 660 3
Por simple inspección descartamos las raices puramente imaginarias. Entonces sustituyendo los valore de ! en la expresión que obtuvimos para K, tenemos:
35: 69! 4 + 3402:7! 2 22281
K = j!=6:5948
2517:8 139: 88! 2
= 16:32
! K<0
35: 69! 4 + 3402:7! 2 22281
K = j!= 6:5948
2517:8 139: 88! 2
= 16:32
! K<0
35: 69! 4 + 3402:7! 2 22281
K = j!=31:893
2517:8 139: 88! 2
= 239:60
35: 69! 4 + 3402:7! 2 22281
K = j!= 31:893
2517:8 139: 88! 2
= 239:60
35: 69! 4 + 3402:7! 2 22281
K = j!=0
2517:8 139: 88! 2
= 8: 849 4
! K<0

Remplazando K = 239:60, y resolviendo tenemos:

s5 + 35: 69s4 + (503: 53 + 5: 38K) s3 + (3402: 7 + 139: 88K) s2 + (1102: 9K + 12285) s + 22281 + 2517:8KjK=239:60 = 0
s5 + 35: 69s4 + 1792: 6s3 + 36918:s2 + 2765 40s + 6255 50 = 0

Las raices de la ecuación característica para este valor de K son:

s1 = 4: 059 4
s2 = 9: 199 2
 s3 = 12: 559
s4 = 4: 936 4 + i36: 187
s5 = 4: 936 4 i36: 187
De donde facilmente podemos observar que ninguna raíz es puramente imaginaria (parte real igual a cero). Por lo tanto, concluimos que el lugar de las ráices no corta con el eje imaginario.

9. Determinamos los puntos de separación (de ruptura) del LGR:

dK
=0
dz
Para nuestro caso

1 + KG (s) H (s) = 0
5:38 (s + 9) (s + 4) (s + 13)
1+K 3 = 0
(s + 11:69s2 + 53:97s + 131:84) (s2 + 24s + 169)
(s3 + 11:69s2 + 53:97s + 131:84) (s2 + 24s + 169)
=) K =
5:38 (s + 9) (s + 4) (s + 13)
s + 35: 69s + 503: 53s3 + 3402: 7s2 + 12285:s + 22281
5 4
K =
5:38s3 + 139:88s2 + 1102:9s + 2517:8

Derivando con respecto a s, tenemos:

dK d s5 + 35: 69s4 + 503: 53s3 + 3402: 7s2 + 12285:s + 22281

=
dS ds 5:38s3 + 139:88s2 + 1102:9s + 2517:8
(5s4 + 142: 76s3 + 1510: 6s2 + 6805: 4s + 12285) (5:38s3 + 139:88s2 + 1102:9s + 2517:8) (s5 + 35: 69s4 + 503: 53s3 + 3402: 7s2 + 12285:s + 22281) (16: 14s2 + 279: 76s + 1102: 9)
=
(5:38s3 + 139:88s2 + 1102:9s + 2517:8)2
10: 76s7 + 611: 6522s6 + 14396:23s5 + 1 828 03:8s4 + 1337946s3 + 5478 242s2 + 1090 1740s + 6 358 220
=
(5:38s3 + 139:88s2 + 1102:9s + 2517:8)2

Iguanlando a cero

10: 76s7 + 611: 6522s6 + 14396:23s5 + 1 828 03:8s4 + 1337946s3 + 5478 242s2 + 1090 1740s + 6 358 220
= 0
(5:38s3 + 139:88s2 + 1102:9s + 2517:8)2
10: 76s7 + 611: 6522s6 + 14396:23s5 + 1 828 03:8s4 + 1337946s3 + 5478 242s2 + 1090 1740s + 6 358 220 = 0
Cuyas raíces son:

s1 = 17: 449
s2 = 10: 622
s3 = 0:932 38
s4 = 5: 662 9 +i1: 845 2
s5 = 5: 662 9 i1: 845 2
s6 = 8: 257 8 + i5: 310 5
s7 = 8: 257 8 i5: 310 5

Por simple inspección descartamos todas las raíces complejas y del paso 6 sabemos que el LGR sobre el eje real esta dado por ( 13; 9) [ ( 6:5108; 4).
Por lo tanto el punto de ruptura esta en s2 = 10: 622.