Estudio de pilotos automáticos enfocados en la configuración de ala volante para vehículos aéreos no tripulados. Campo C. Damián.

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Ingeniería Física, Universidad EAFIT

Estudio de pilotos automáticos enfocados en la

configuración de ala volante para vehículos
aéreos no tripulados
Campo C. Damián1, Benjumea G. Alejandro2, Vélez S. Carlos3
Departamento de Ciencias Básicas, Universidad EAFIT
Medellín, Colombia
[email protected], [email protected] [email protected]

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Resumen—Este artículo presenta una revisión de los sistemas de el aparato desempeñe las tareas de una manera correcta (Chao,
piloto automáticos para vehículos aéreos no tripulados (UAV). Se Cao, & Chen, 2010). Los UAVs deben tener un sistema de
muestra un estudio de los productos comerciales que se pueden piloto automático que cumpla determinados requerimientos
encontrar actualmente en el mercado, se incluyen sistemas open
para que se realice correctamente una misión, estos sistemas
source y se hace una comparación entre las diferentes
arquitecturas a nivel de requerimientos básicos a nivel de deben ser evaluados desde el punto de vista de hardware y
sensores, capacidad de procesamiento, tamaño, peso y precios. software. El piloto automático es probablemente el núcleo de
Este estudio se realiza con el fin de analizar la arquitectura un sistema aéreo no tripulado (UAS), por eso es esencial
básica que tienen estos tipos de sistemas enfocados hacia la estudiar la forma en la que el dispositivo funciona, qué clase
configuración de un UAV de tipo ala volante. de entradas y salidas permite y cuáles son sus capacidades
(Prast, Santamaria, Delgado, Trillo, & Pastor, 2013).
Índice de Términos—Control de vuelo, Estudio de mercado,
Sistemas aéreos no tripulados (UAS), Sistemas de piloto Actualmente esta clase de tecnologías están tendiendo a
automático, Vehículo aéreo no tripulado (UAV), miniaturizar sus componentes. Es el caso de los Micro Air
Vehicles (MAV), por lo que es necesario el desarrollo de
nuevas propuestas de Micro-Electro-Mechanical Systems
I. INTRODUCCIÓN (MEMS) (Mohamed, Massey, Watkins, & Clothier, 2014),
que se materializan en nuevas opciones de autopilots. Por esto,
S Se ha detectado que actualmente se presenta un gran
interés en el uso de los vehículos aéreos no tripulados
(UAV) en diversas áreas que involucran tecnología de punta.
es necesario encontrar una opción de un sistema que tenga
tamaño y peso reducidos (Fu, Zhou, Xiong, & Guo, 2008),
Dichos UAVs, o más comúnmente llamados drones han sido teniendo a su vez un procesador apto para la realización de
empleados en mayoritariamente en aplicaciones militares acciones de control de vuelo en tiempos reducidos y que
(Current and future UAV military users and applications, garantice una alta fidelidad para el desarrollo de las diferentes
1999). Sin embargo; estos sistemas han sido empleados en etapas que requiera el controlador (Paw & Balas, 2011).
sectores de agricultura y mapeo de áreas (Siebert & Teize,
2014), minas, obras de construcción, rastreo de fauna,
inspección de infraestructuras, búsqueda y rescate, entre otros II. UAV TIPO ALA VOLANTE
(Ball, 2013). En muchas de estas aplicaciones es necesario que Este trabajo está enfocado a los pilotos automáticos para
el drone realice las tareas de manera independiente y UAVs que tengan una configuración de ala volante. Esta clase
autónoma, es decir, que no exista un operario que esté de drones generalmente tienen que suplir los siguientes
interviniendo en la labor que desempeña la aeronave. Para ello actuadores para controlar la trayectoria del ala volante (Chao,
se hace necesaria la integración de un piloto automático en el Cao, & Chen, 2010):
sistema del drone. Los UAV son aeronaves pequeñas que  Alerones: Control de ángulo de giro (roll)
vuelan a alturas de aproximadamente 1000 metros y se hace  Elevador: Control de ángulo de ataque (pitch up and
indispensable un sistema de piloto automático que permita que down)
 Motor: Control de velocidad
Este trabajo fue desarrollado en la spin-off Ingeniería Avanzada  Timón: Control del ángulo de guiñada (left and right)
Consultores, de la línea de investigación en Sistemas de Control del Grupo de
Investigación en Modelado Matemático de la Universidad EAFIT. La estructura de ala volante no cuenta con un timón de cola
Campo C., Damián se desempeña actualmente como estudiante de
Ingeniería Física en la Universidad EAFIT, Carrera 49 N° 7 Sur – 50, para el control del ángulo de guiñada de la aeronave. En lugar
Medellín, Colombia (e-mail: [email protected]).
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de ello, se tiene en cuenta un sistema de 2 elevones los cuales Los UAV pueden ser catalogados en dos: Drones de ala fija y
cumplen el papel de elevadores y de timón. de ala rotatoria (Mensuro Flying Machines). Cada uno de
estos diseños tiene sus ventajas y desventajas. Para el caso
particular de la configuración de ala volante se tiene que esta
es de tipo es ala fija.
La complejidad de la configuración de ala fija es más baja que
la de ala rotatoria, esto se debe a que en esta última se debe de
tener en cuenta múltiples rotores con controles calibrados que
permitan cambiar la dirección de la aeronave, usualmente son
UAVs con 4 o más rotores, ver ¡Error! No se encuentra el
origen de la referencia., mientras que en la configuración de
ala fija es solo un motor que hace las veces de propulsor, ver
Ilustración 1.
Fig.1. Sistemas de elevones para un ala voladora. En la imagen superior se
muestra la configuración de dichos elevones para que la aeronave ascienda, en
la imagen inferior se muestra la configuración para que el aeronave tenga un
movimiento de roll.

En la ¡Error! No se encuentra el origen de la referencia. se

puede observar el funcionamiento que los elevones tienen
como elevadores en la figura A y el funcionamiento que tienen
estos como timón en la figura B.

Por lo general, las alas volantes tienen integradas una cámara

Gimbal que tiene 4 grados de libertad tal y como se puede ver
en la ¡Error! No se encuentra el origen de la referencia..
Fig. 3. Configuración de ala rotatoria. UAV que posee 4 actuadores para el
Estos grados de libertad están asociados a la extracción y control de vuelo.
retracción de la cámara conjunto con dos clases de
movimientos de rotación que tiene la misma. Ilustración 1. Configuración de ala fija

Fig. 4. Configuración de ala fija. UAV que posee un solo servomotor de

propulsión.

Fig. 2. Cámara Gimbal. Se muestran los 3 grados de libertad que tiene esta
En cuanto a la capacidad de aterrizaje la configuración de alas
cámara, hay un servomotor encargado de cada movimiento. rotatorias son mucho más versátiles, este tipo de sistemas
permiten además un despegue y un aterrizaje vertical y no
requieren de un espacio amplio para ninguna de estas dos
En este orden ideas, existen 6 actuadores en la configuración
acciones. En cuanto a la configuración de ala fija, estos
de ala volante, dichos actuadores son:
presentan mayores problemas a la hora del aterrizaje y del
despegue debido a que no es posible hacer estas acciones
1. Motor principal de propulsión (Control velocidad) verticalmente. Existen formas de lanzamiento de estos drones
2. Servomotor para alerón derecho (Control de guiñada y de por medio de catapultas o simplemente de manera manual, en
altitud) cuanto a la forma de aterrizaje, esta clase de UAVs requieren
3. Servomotor para alerón izquierdo (Control de guiñada y de una mayor área para lograr un descenso a tierra.
de altitud)
4. Servomotor extracción Gimbal (Expulsión y retracción de El tiempo de vuelo que tienen los UAVs que poseen una
la cámara) configuración de ala fija es mayor que los de ala rotatoria, esto
5. Servomotor rotación Gimbal eje Y (Rotación de la se debe a la complejidad del diseño que tienen estos últimos.
cámara) Aunque estos UAVs no permiten vuelos largos, la
6. Servomotor rotación Gimbal eje Z (Rotación de la maniobrabilidad de estos es muy alta, pueden volar cerca de
cámara) estructuras y cumplir con tareas que requieran más precisión
de vuelo.
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mayor altura hay una presión de aire menor sobre la aeronave.

Finalmente, se puede afirmar que la configuración de ala fija
es apta para misiones largas y que no necesiten de mucha Finalmente, se tiene que la relación entre la altitud y la presión
precisión, además esta configuración permite mayores que se detecta hasta 11Km respecto nivel de referencia es la
velocidades de vuelo. En cuento a la configuración de ala siguiente:
rotatoria, se puede afirmar que es útil para misiones cortas y ( ( ⁄ ) )
que requieran de una mayor precisión. En este artículo se
analizarán las propuestas comerciales de pilotos automáticos
que pueden ser empleados para ambas configuraciones y
Donde es la altitud en metros, representa la presión
después se analizará el piloto automático Kestrel autopilot
estática que se mide desde la aeronave y es la presión de
V2.4 que está enfocado al control de un UAV que posee una
configuración de ala volante. referencia que para este caso es la presión sobre el nivel del
mar. Hay que tener en cuenta que y deben medirse en
III. COMPONENTES DE LOS PILOTOS AITOMÁTICOS las mismas unidades.
Se ha detectado que las partes esenciales de un piloto
automático pueden ser de dos clases, de sensado o de B. GPS
procesamiento. En este sentido, se tiene que el piloto El GPS es un dispositivo que tiene la capacidad de establecer
automático emplea una serie de dispositivos enfocados al una comunicación satelital con el fin de localizar la aeronave
sensado para adquirir información del entorno que en un lugar específico, ver ¡Error! No se encuentra el origen
posteriormente será analizada por la etapa de procesamiento. de la referencia.. Se debe de tener presente que mediante la
Después de dicho análisis, finalmente se obtiene una orden de tasa de cambio respecto al espacio recorrido por el drone y
control que se ejerce sobre unos actuadores que harán que la sabiendo el tiempo que se demoró en realizar dicho cambio, es
aeronave se comporte de una manera determinada. posible determinar la velocidad que lleva el UAV.

En este orden de ideas, se ha encontrado que los dispositivos

más importantes que se emplean para adquirir la información
del entorno en los pilotos automáticos son, los sensores de
altitud, el sistema de geoposicionamiento (GPS), la unidad de
medición inercial (IMU) y el sensor de velocidad del aire, a
continuación se hará una descripción breve de cada uno de
estos componentes.
A. Sensor de altitud
El sensor de altitud es un componente que se emplea para
determinar la altura a la que se encuentra la aeronave respecto
al nivel del mar, el funcionamiento de este componente se
basa en la media de la presión atmosférica. Mientras mayor
Fig. 6. Sistema de GPS para un UAV. Se muestra un aeronave que recibe
sea la altitud que tenga la aeronave, menor será la presión, ver información satelital y se comunica con una estación de tierra que muestra la
¡Error! No se encuentra el origen de la referencia.. posición actual del UAV.
Comúnmente estos sensores llevan el nombre de altímetro o
altímetro barométrico y emplean un puerto estático para medir
C. IMU
la presión del aire y ahí se transforma esta información en una
señal que es procesada posteriormente por el piloto automático La unidad de medición inercial consta de tres componentes, el
para tomar decisiones de control. primero de ellos es el acelerómetro, el cual es un instrumento
para medir las aceleraciones que tiene un cuerpo respecto al
peso que este tenga respecto a un eje determinado. En los
UAVs, este tipo de dispositivos son sistemas micro-
electromecánicos (MEMS) que se basan en el principio de
variación de potencial eléctrico debido al cambio de la
distancia entre los platos que componen un capacitor.

El segundo elemento que integra la IMU es el giróscopo, este

instrumento permite medir la orientación de la aeronave. En
este orden de ideas, para el caso de los UAVs se emplean
giróscopos que se basan en estructuras piezo-eléctricas
basados en MEMS que al detectar un cambio en la orientación
produce un cambio de voltaje que finalmente representa una
Fig. 5. Comparación de presiones entre dos UAVs a alturas diferentes. A
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señal que puede ser traducida en un ángulo de giro del drone. tomar las decisiones sobre los actuadores de acuerdo al estado
actual de las variables que pueden ser medidas y digitalizadas.
El último elemento que hace parte de la IMU es el
magnetómetro, el cual es un dispositivo usado para medir el En este orden de ideas, la unidad de procesamiento es el
campo magnético o la dirección del mismo. Aquellos núcleo del UAS debido a que dependiendo de las decisiones
magnetómetros que son usados en los UAVs son basados en que esta tome es que posibilita la autonomía de un vuelo. En
MEMS y pueden ser de dos clases: Aquellos que miden este dispositivo van integrados los sistemas de control
campos magnéticos terrestres y aquellos que miden campos necesarios para automatizar los vuelos de los UAVs.
mayores que los terrestres. Para ambos casos de emplea la ley
de fuerza electromotriz de Lenz para calcular la dirección del IV. PILOTOS AUTOMÁTICOS COMERCIALES
campo magnético. Se realizó una revisión de los pilotos automáticos comerciales
que existen en el mercado para lo cual se identificaron 4
Empresas productoras de estos instrumentos, se trata de
D. Sensor de velocidad del aire
Lockheed Martin, Micropilot, 3D robotics y Cloud Cap
Esta clase de sensores se encargan de medir la velocidad de un Technology. A continuación se mostrará las principales
fluido sobre una estructura. El funcionamiento de estos propuestas de cada una de ellas en cuanto a utilidad y a precio.
dispositivos se basa en la diferencia de presiones estáticas y
dinámicas. Para ello se emplea un sistema basado en tubos de
pitot, donde hay un tubo que está a una presión estática y otro A. Lockheed Martin
que se somete a la presión dinámica que ejerce el aire sobre la Es una compañía enfocada a la defensa, seguridad y
aeronave, en este sentido, es posible calcular la velocidad del tecnología avanzada, Lockheed Martin tiene una sección
fluido y transformar la diferencia de presiones en una señal de denominada Procerus Technologies, la cual está encargada del
voltaje. desarrollo y la producción de aviónica y carga útil enfocada a
vehículos aéreos no tripulados.

En este orden de ideas, Procerus Tecnologies tiene una serie

de sistemas orientados a pilotos automáticos para UAVs,
dichos sistemas pertenecen a una rama que se denomina
Kestrel Flight System. A continuación se presentaran los
pilotos automáticos que ofrece esta rama de producción que
pueden ser empleados en alas volantes.

1) Kestrel autopilot V2.4

Este piloto automático cuenta con un microprocesador Rabbit
Fig. 7. Principio de Bernoulli. Creación de un diferencial de presión debido a 3000 que funciona a 29 MHz con una capacidad de 512 K de
una presión estática y a una presión ejercida por un fluido. memoria RAM y Flash. En cuanto la IMU, este piloto
automático cuenta con un giróscopo cuya rata de cambio
En la ¡Error! No se encuentra el origen de la referencia. se máximo es de ±300º/seg con una resolución 0.0318º/LSB.
muestra el principio por el cual se posibilita el cálculo de la Los acelerómetros de este piloto automático pueden medir
velocidad del aire. Teniendo en cuenta que el aire puede ser hasta ±10g y cuentan con una resolución de 0.0015g/LSB,
tomado como un fluido incompresible, la expresión que rige ambos componentes funcionan con un voltaje de 5V.
este principio es la siguiente.
Este piloto automático cuenta con un sensor de velocidad del
aire que mide hasta 466.7Kph, además, el sensor de altitud
√ tiene un rango máximo de 7Km. El tamaño total del piloto
automático es de 52.654mm x 34.925mm x 11.98mm y tiene
un peso de 16.65 gramos, además cuenta con 4 puertos para
Donde representa la velocidad en m/s, representa la conexión servos que puede ser expandible a 12 puertos.
presión dinámica ejercida por el aire y es la presión Finalmente el precio del Kestrel autopilot V2.4 es de 5000
estacionaria de la aeronave ambas medidas en pascales. USD. Esta información fue extraída de los manuales de
Finalmente representa la densidad del fluido en Kg/m3. especificación del producto (Lockheed Martin, 2004).
En cuanto a la etapa de procesamiento, cada piloto automático
cuenta como un microprocesador el cual es el encargado de
recibir las señales de los instrumentos mencionados
anteriormente. El microprocesador que tiene incorporado los
sistemas aéreos no tripulados (UAS) es la unidad encargada de
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40mm x 15mm y tiene un peso de 28 gramos, por último, el

precio de este producto es de 3500 USD.

Fig. 8. Kestrel autopilot V2.4. Piloto automático de la empresa Lockheed

Martin. Fig. 10. MP 2028g. Piloto automático de la empresa Micropilot.

2) Kestrel autopilot V3.0 2) MP 2128g

Este piloto automático cuenta con un procesador que opera a Este piloto automático posee con un acelerómetro que permite
500MHz y tiene una memoria flash y RAM de 32Mb, cuenta la medición de hasta 5g, cuenta con un giróscopo de 3 ejes
con una tarjeta IMU con compensación de temperatura para cuya rata angular máxima es 300º/seg. En cuanto al sensor de
evitar mediciones erradas dadas por temperaturas anómalas. velocidad de aire, la medida máxima que proporciona el
mismo es de 500Kph.
Tiene 11 puertos para conexión de servomotores y pude ser
expandible a 19 puertos según el propósito que se tenga. Este El puerto de altitud de este piloto automático puede medir
piloto automático tiene un peso de 24 gramos, además tiene hasta 12km de altura, en cuanto al GPS, la actualización de
las siguientes dimensiones 57.404mm x 37.084mm x datos que tiene este es de 4Hz. Por otro lado, esta arquitectura
17.018mm y un precio de 8500 USD. cuenta con 8 puertos para servos, expandible a 16 o a 24 según
los requerimientos del usuario, la actualización de datos que
tienen los servos es de 50Hz.

Las dimensiones de este piloto automático son de 100mm x

40mm x 15mm y tiene un peso de 24 gramos, por último, el
precio de este producto es de 6000 USD.

Fig. 9. Kestrel autopilot V3.0. Piloto automático de la empresa Lockheed

Martin.

B. Micropilot
Es una empresa dedicada a los pilotos automáticos desde
1994, dentro de sus productos se van a analizar las opciones
que pueden ser usadas UAVs de tipo ala volante, la
información que se muestra a continuación se encuentra en las
especificaciones de los productos de la página web de esta Fig. 11. MP 2128g. Piloto automático de la empresa Micropilot.
compañía (Micropilot, 2014).
C. 3D robotics
1) MP 2028g
Esta organización presenta soluciones para UAVs y tienen la
Este piloto automático cuenta con un acelerómetro que
filosofía del hardware libre. A continuación se muestran los
permite medir hasta 2g, posee un giróscopo de 3 ejes cuya rata
pilotos automáticos que ofrecen conjunto con sus
angular máxima es 300º/seg, en cuanto al sensor de velocidad
especificaciones técnicas.
de aire, la medida máxima que proporciona el mismo es de
500Kph.
1) PX4 FMU
Cuenta con un procesador llamado Cortex-M4 de 68MHz, una
El puerto de altitud de este piloto automático puede medir
memoria flash 1024KiB y una memoria RAM de 192KiB. La
hasta 12km de altura, en cuanto al GPS, la actualización de
referencia del giróscopo y el acelerómetro con el que cuenta
datos que tiene este es de 1Hz. Por otro lado, esta arquitectura
este piloto automático es el MPU6000, el cual es una
cuenta con 8 puertos para servos, expandible a 16 o a 24 según
integración de estos dos sistemas, el rango máximo de estos
los requerimientos del usuario, la actualización de datos que
elementos es de hasta ± 2000º/seg y ± 16g respectivamente
tienen los servos es de 50Hz.
(InvenSense, 2013). La referencia del magnetómetro con el
que cuenta esta solución es la HMC5883L.
Las dimensiones de este piloto automático son de 100mm x
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Para medir la velocidad del aire se emplea el barómetro de

referencia MS5611 el cual presenta una resolución en altitud
de hasta 10 cm y funciona a un voltaje de 1.8-3.6V (MEAS,
2012).

Este piloto automático cuenta con 8 salidas para

servomotores, tiene unas dimensiones de 50mm x36mm x
6mm, un peso de 9.62 gramos y tiene un precio de 200 USD. Fig. 14. APM 2.6 set. Piloto automático de la empresa 3D robotics.

D. Cloud Cap Technology

Esta es una compañía es líder en sistemas aéreos no tripulados.
Son especialistas en cámaras estabilizadoras gimbals
enfocadas en UAVs. Además, ofrecen varios tipos de pilotos
automáticos aptos para alas volantes que serán mostrados a
continuación.
Fig. 12. PX4 FMU. Piloto automático de la empresa 3D robotics.
1) Piccolo nano autopilot system
Se le puede conectar por medio de un puerto serial RS232 una
IMU de 3 ejes con 300 º/sec en rata angular máxima y hasta
2) 3DR Pixhawk 10g como medida máxima del acelerómetro. Cuenta con 14
Cuenta con un procesador llamado 32-bit ARM Cortex M4 puertos para la conexión de servomotores, las dimensiones de
core de 168MHz, una memoria flash 2MBy una memoria este piloto automático son de 46mm x 76mm, su peso es de 22
RAM de 256KB. El acelerómetro y magnetómetro vienen en gramos y el precio es de aproximadamente 1000 USD.
solo componente llamado ST Micro LSM303D, las medias
máximas que estos sensores pueden tomar son de ± 16g y de
12 gauss respectivamente, la respuesta de estos elementos es
de hasta 400 KHz y funcionan con un voltaje de 2.16-3.6V
(ST, 2013). La referencia del giróscopo con el que cuenta es el
T Micro L3GD20.

Al igual que el piloto automático PX4 FMU, para medir la

velocidad del aire se emplea el barómetro de referencia
MS5611. El 3DR Pixhawk cuenta con 14 puertos de salida Fig. 15. Piccolo nano autopilot system . Piloto automático de la empresa
Cloud Cap Technology.
para servomotores, sus dimensiones son 81mm x 50mm x
15mm, pesa 28 gramos y tiene un precio de 280 USD.
2) Piccolo SL
Este piloto automático cuento con un giróscopo de 3 ejes con
una tasa máxima de cambio de 300°/seg. Además posee un
acelerómetro de 3 ejes que mide hasta 6g. La velocidad
máxima que reporta el sensor de velocidad del aire es de
355Kph.

El GPS que se le integra al Piccolo SL tiene una tasa de

Fig. 13. 3DR Pixhawk. Piloto automático de la empresa 3D robotics. actualización de datos de 4 Hz, además posee 14 puertos
configurables como entradas y salidas, sus dimensiones son de
3) APM 2.6 set 131mm x 57mm x 19mm, su peso es de 110 gramos
Este piloto automático cuenta con un procesador llamado incluyendo el módulo de comunicaciones de 900 MHz, su
ATMEGA2560 el cual es un componente arduino que puede precio es de aproximadamente 12000 USD.
ser reprogramable por el usuario y funciona a 16MHz, tiene
una memoria flash de 2564KB. La referencia del giróscopo y
el acelerómetro con el que cuenta este piloto automático, al
igual que el PX4 FMU, es el MPU6000.

Este piloto automático tiene capacidad para 8 Salidas y 8

Entradas, tiene unas dimensiones de 70mm x 45mm x 15mm,
pesa 33 gramos y tiene un precio de 240 USD.
Fig. 16. Piccolo SL . Piloto automático de la empresa Cloud Cap Technology.
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V. KESTREL AUTPILOT V2.4 EN UN ALA VOLANTE Lockheed Martin, se detectaron todas sus conexiones a los
Se adquirió el piloto automático kestrel autopilot V2.4 para componentes externos que componen el UAV, obteniendo el
una configuración de ala volante que sugiere la compañía diagrama que se muestra a continuación.

Fig. 17. Circuito conexiones kestrel V2.4 a un ala volante.

Icelite 100, 25V max, 5Amp. A este instrumento le entra un
A parte de los sensores descritos anteriormente, se logró voltaje desde 0 hasta 12V y posteriormente él lo transforma en
evidenciar otros componentes que permiten el funcionamiento una señal para el motor principal de propulsión.
de un UAV de ala fija, se trata del control electrónico de
velocidad (ESC) para el motor principal de propulsión, un
conversor lógico de nivel, una tarjeta de expansión para
conexión de servomotores, un regulador de voltaje y un sensor
de corriente. A continuación se muestra con detalle cada uno
de estos componentes además se describe el tipo de buses se
usan para las conexiones y se presentan las especificaciones
del GPS, de la batería que se usa para la alimentación, de la
cámara Gimbal que emplea y del motor principal de
propulsión.
A. ESC
El control electrónico de velocidad es un sistema que permite
la variación de velocidad del motor de propulsión de Fig. 18. Control electrónico de velocidad para el motor de propulsión.
velocidad, la referencia de este dispositivo es Castle Phoenix
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B. Conversor lógico de nivel E. Sensor de corriente

Es una tarjeta cuya referencia es BOB-119758, este El sistema de ala volante tiene cuenta con un sensor inductivo
convertidor permite cambiar voltajes de 3.3V a 5V y de corriente de referencia Zap 50 amploc, este dispositivo
viceversa, lo que lo hace un convertidor bidireccional funciona mediante el efecto hall, este efecto se presenta
(Sparkfun, 2013) que es útil cuando se tienen diversos cuando un campo magnético interactúa perpendicularmente
elementos que se activan a diferentes potenciales. con un flujo de corriente. La que sucede es que el flujo de
corriente se desorienta dando lugar a un cambio de potencial
Ilustración 2. Conversor lógico de nivel BOB-119758 (amploc current sensors), de esta manera se detecta si el flujo
de corriente de la batería se comporta de manera esperada.

Fig. 22. Sensor de corriente. Zap 50 amploc

Fig. 19. Conversor lógico de nivel BOB-119758.

F. Buses de datos
Para conectar los diferentes dispositivos al kestrel autopilot
C. Tarjeta de expansión para servomotores V2.4 se emplean dos clases de buses de datos de 3 y 5
Se identificó una tarjeta que permite la conexión de 8 conexiones cuyas referencias son MOLEX5POS-L10 y
servomotores adicionales la cual se alimenta con un voltaje de JST3POS-L6 respectivamente. La comunicación que se llevan
5 V y lleva integrado un micro-controlador de referencia a cabo con estos buses de conexión es de tipo serial.
PIC16f628A, el cual es un componente desarrollado por
microchip basado en tecnología CMOS que cuenta con 18
terminales (Microchip Tecnology Inc., 2013).

Fig. 23. Buses de 3 y 5 puertos de conexión

G. GPS
El ala volante cuenta con un módulo GPS de referencia UBlox
1.1 que cuenta con 50 canales, un peso de 17 gramos, con
capacidad para recibir señales Galileo y posee unas
Fig. 20. Tarjeta de expansión para servomotores.
dimensiones de 42.164mm x 37.44 x 7.9502mm.

D. Regulador de voltaje
Se identificó un regulador de voltaje cuya referencia es CC
BEC castle 10 amp peak, y está encargado de alimentar la
tarjeta de expansión para servos. Su peso es de 11 gramos, el
voltaje de entrada es de 5-25.2V, sus dimensiones son 30mm x
15mm x 10 mm.

Fig. 24. Módulo GPS Ublox 1.1

Fig. 21. Regulador de voltaje. CC BEC Castle 10 amp peak

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H. Baterías de alimentación
VI. CONCLUSIONES
Se identificaron 4 baterías de referencia thunder power RC
3400mah 3cell 11.1V G6 pro lite, estas baterías son las que Se analizaron varias propuestas de pilotos automáticos, para lo
alimentan el UAV de ala volante. Se ha detectado que esta cual se puede evidenciar que los sistemas basados en hardware
referencia de baterías es ampliamente empleada en las presentan precios mucho menores que las opciones que
distintas clases de drones. presentan las demás compañías. Se encuentra el piloto
automático 3DR pixhawk como una opción que integra
componentes de una alta tecnología y un precio más accesible
a comparación de otros sistemas de pilotos automáticos.

Se analizaron las conexiones del kestrel autopilot V2.4 a un

ala volante y se detectaron los requerimientos básicos en
cuanto a elementos de hardware que se deben de tener en
cuenta a la hora de proponer un piloto automático que se
quiera realizar de desde cero. En este sentido, la propuesta
Fig. 25. Batería thunder power RC 3400mah 3 cell 11.1 V G6 pro lite para un trabajo futuro es adquirir componentes de bajo costo y
realizar una integración de los mismos tal que se pueda
I. Cámara Gimbal obtener un piloto automático que represente una competencia
para los pilotos automáticos más avanzados, es el caso del
Se identificó una cámara Gimbal de referencia Sony FCB-IX, kestrel V3.0 de Lockheed Martin o el MP2128g de Micropilot.
la cual es una cámara color que tiene unas dimensiones de
39.3mm x 44.8mm x 65mm, posee un peso de 95 gramos, su
REFERENCIAS
rango de operación en cuanto a temperatura es de 0ºC hasta
50ºC. El consumo de potencia es de 1.6W con los motores [1] amploc current sensors. (n.d.). amploc.fatcow. Retrieved
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2826/10, tiene una eficiencia máxima del 84%, la corriente de
máxima eficiencia está en el rango de 20-30ª. Su resistencia [5] Current and future UAV military users and applications.
interna es de 42mW, sus dimensiones son de 35mm x 44mm y (1999). Air & Space Europe, 1, 51-58.
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