UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE
QUERÉTARO
División de Tecnologías
De la Automatización e Información
Nombre del Proyecto:
“ROBOT DE MORFOLOGIA RR”
Presenta:
Aguilar Bravo José Antonio
Torres Sánchez Carlos Alberto
Matricula:
2017348094
2017348040
Nombre del profesor:
Miguel Angel Gualito Olvera
Querétaro, Qro., 14 de Agosto del 2020
ÍNDICE
Resumen…………………………………………………………………………………………………….3
Introducción ................................................................................................ 4
Justificación ................................................................................................ 5
Objetivos ...................................................................................................... 6
Alcances ....................................................................................................... 7
Análisis de riesgos .................................................................................... 8
Fundamentación teórica ........................................................................... 9
Plan de actividades .................................................................................. 10
Desarrollo del proyecto .......................................................................... 11
Resultados obtenidos ............................................................................. 21
Conclusiones ............................................................................................ 24
Referencias Bibliográficas ..................................................................... 24
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I. Resumen
El avance de la tecnología es imparable y trae a menudo diferentes tipos
de máquinas e inventos que facilitan los trabajos. Uno de ellos es el
brazo robótico que hoy en día se emplea en grandes fábricas. Se
emplea para sustituir y ampliar funciones que realizaría un brazo
humano. Sus funciones, así como las aplicaciones que pueden llegar a
tener, se van desarrollando día a día. Permite, de esta manera, que los
trabajos mecánicos en las fábricas sean más sencillos para sus
trabajadores, además evita que se produzcan accidentes laborales
relacionados con la carga de peso, entre otras.
En el siguiente proyecto que veremos a continuación, se realizara un
diseño en SolidWorks de un robot con morfología RR, en donde estará
comunicado y controlado con el programa LabView visualizando los
movimientos del robot en SolidWorks.
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II. Introducción
El uso de los robots se ha incrementado considerablemente en esta
parte del continente. Su principal uso es en líneas de producción. Esto
es debido a que permite una producción más eficiente, reducción del
desperdicio de material, y de costos, además de mejorar
sustancialmente la calidad de los productos.
Su principal uso se encuentra en la industria, en aplicaciones tales como
el ensamblado, la soldadura o la pintura. Lo más novedoso en Robótica
son los robots aplicados en la medicina como prótesis y en la agricultura
como recolectores.
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III. Justificación
Para realizar el proyecto del Robot RR, surge de la necesidad para
poder comprender y realizar la comunicación entre SolidWorks y
LabView, mediante el diseño de un Robot con morfología Rotativo
Rotativo (RR), visualizando sus movimientos desde SolidWorks.
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IV. Objetivos
1. Objetivo General
Desarrollar un robot de dos grados de libertad de acuerdo con la
configuración asignada (RR) que dibuje figuras geométricas.
2. Objetivos en Específico
Que el robot sea controlado desde LabView.
El robot deberá de dibujar una figura geométrica de por lo menos
3 vértices (rectas y curvas).
El robot contará con dos modos de operación, el modo manual
será el control directo del robot usando la cinemática inversa, el
modo automático será el seguimiento de las trayectorias
programadas.
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V. Alcances
El proyecto deberá entregarse a más tardar el 20 de agosto del
2020.
Obtener el modelo cinemático directo e inverso del Robot.
Tener el control del Robot desde el Programa de LabView.
Dibujar una figura geométrica de por lo menos 3 vértices.
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VI. Análisis de riesgo
Entrega a destiempo del proyecto.
Fallo en la comunicación entre LabView y SolidWorks.
Atrasar la entrega del proyecto debido a una contingencia.
Fallas en la programación del proyecto.
Cálculos erróneos en el modelo cinemático.
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VII. Fundamentación teórica
SolidWorks
El software SOLIDWORKS proporciona un entorno de desarrollo
en 3D intuitivo que ayuda a aumentar al máximo la productividad
de sus recursos de diseño e ingeniería para crear productos
mejores con mayor rapidez y rentabilidad.
Figura 7. 1
LabView
LabVIEW ofrece un enfoque de programación gráfica de LabVIEW
que le ayuda a visualizar cada aspecto de su aplicación,
incluyendo configuración del hardware, datos de medidas y
depuración. Esta visualización simplifica la integración del
hardware de medidas de cualquier proveedor, representa una
lógica compleja en el diagrama, desarrolla algoritmos de análisis
de datos y diseña interfaces de usuario de ingeniería
personalizadas.
Figura 7. 2
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NI-Motion
NI-Motion 18.0 es el software de control de movimiento que usa
para comunicarse con todos los controladores de movimiento NI
73xx de National Instruments usando las plataformas de
desarrollo LabVIEW, C, LabWindows ™ / CVI ™ o Microsoft Visual
Basic 6.0.
Figura 7. 3
VIII. Plan de actividades
Tabla 8. 1
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IX. Desarrollo del proyecto
Diseño de eslabones en SolidWorks
Empezamos por diseñar parte por parte de nuestro robot de
morfología RR en Solidworks, desde nuestra bancada, nuestros
eslabones, nuestras bases y al final nuestras pinzas de nuestro
Brazo robótico.
Figura 9. 1
Ensamble del Robot
Una vez ya terminado nuestras piezas de nuestro Robot RR,
proseguimos a ensamblar pieza por pieza con la ayuda de la
opción de relaciones en SolidWorks, uniéndolas ordenadamente
para darle forma al Robot.
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Figura 9. 2
Figura 9. 3
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Modelo Cinemático Directo e Inverso
Realizamos nuestro modelo cinemático de nuestro robot, ya que
cuenta con eslabones haciéndolo de un robot con morfología
RR, en primera instancia, se realizó la cinemática directa, en
esta se sacó su ecuación para poder obtener como resultado las
coordenadas en (x,y).
Figura 9. 4
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Continuamos realizando ahora la cinemática inversa para
obtener los grados para nuestros eslabones, tanto en q1 y q2.
Figura 9. 5
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Figura 9. 6
Programación en LabView
Antes de poder empezar nuestra programación en LabView,
realizamos nuestro modelo cinemático tanto directo como
inverso, una vez ya tenido las ecuaciones obtenidas de nuestro
modelo, las pasamos a nuestro código de LabView usando
controladores e indicadores como entradas y salidas, nuestras
formulas las colocamos dentro de un formula node para mayor
rapidez y no ocupar tanto espacio en el código.
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Figura 9. 7
En nuestro panel frontal se muestran tanto nuestras entradas
de control para señalar las coordenadas que debe de recorrer
nuestro robot, así mismo se colocaron indicadores tanto para
mostrar los valores recorridos como indicadores visuales, se
puso un dos selectores uno para el modo automático y manual
y otro como encendido y apagado, por último se colocó un paro
de emergencia por si se llegara a presentar una controversia.
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Figura 9. 8
Comunicación entre SolidWorks y LabView
Para poder realizar la comunicación entre estos dos programas
necesitamos instalar un módulo que ayude a comunicarlos,
controlando nuestro diseño en SolidWorks desde LabView.
Este módulo lleva por nombre NI-Motion
Figura 9. 9
Una vez ya instalado el modulo, proseguimos abriendo el
ensamble en SolidWorks y una vez ya colocado los motores en
los respectivos lugares en el robot, hacemos un estudio de
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movimiento, nos vamos del lado izquierdo y bajamos en la flechita
seleccionando la opción de Análisis de movimiento.
Figura 9. 10
Ya terminada la última parte, continuamos abriendo el proyecto de
la programación en LabView, seleccionamos la opción en donde
aparece el ensamble y le damos en la opción que aparece a un
lado para desplegar las opciones que nos arroja esa parte, las
seleccionamos junto con las opciones que aparece en la primera
pestaña dándole clic derecho, le damos en display y aceptamos
en las ventanas que nos aparecen.
Figura 9. 11
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Figura 9. 12
Figura 9. 13
Por ultimo corremos el programa en LabView y empezamos
ingresando valores para realizar los movimientos de nuestro
Robot.
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Figura 9. 14
Figura 9. 15
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X. Resultados Obtenidos
Como resultados obtenidos, el robot logra dibujar una figura mediante
las coordenadas en modo Automático, visualizándolo en SolidWorks,
ya que mediante LabView controlamos de forma manual o automática
según sea el requerimiento.
Le ingresamos las coordenadas en LabView previstas en modo
automático para que al correr el programa pueda realizar el dibujo de
una figura como se muestra las siguientes imágenes.
Figura 10. 1
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Figura 10. 2
Figura 10. 3
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Figura 10. 4
La distancia que cuenta nuestros eslabones de nuestro brazo es de 35
cm del primer eslabón, con 57 cm del segundo eslabón, logrando que
pueda dibujar la figura anterior.
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XI. Conclusión
El uso de SolidWorks es de mucha ayuda, ya que nos sirve para el
diseño, el ensamblado, estudio de movimiento y análisis de piezas,
ahorrándonos mucho tiempo haciéndolo de forma manual.
Así mismo con la ayuda del módulo Motion junto con una programación
en LabView, se logra hacer la comunicación entre estos dos programas
visualizando el movimiento de nuestra pieza u ensamble en SolidWorks,
tal fue el caso de nuestro proyecto de un Robot con morfología RR.
XII. Bibliografía
(Velásquez, 2018)
(Solid Servicios, 2018)
(NATIONAL INSTRUMENTS, 2020)
(Léame de NI-Motion ™ 18.0, 2018)
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