Castrellon, Chockee GUIA#03

Universidad Tecnológica de Panamá
Campus Víctor Levi Sasso
Facultad de Ingeniería Eléctrica
Guía # 3
Curso: Laboratorio de Teoría de Control I
Profesora:
HAZEL PACHECO
Estudiantes:
Ricardo Chockee 8-936-1545
Jorge Castrellon 8-943-2192
Fecha de entrega: 5/5/2020
Grupo:
1IE-143A
Año Lectivo: 2020
I Semestre
LABORATORIO # 3
Funciones de transferencia entorno de Matlab
Objetivos
 Conocer el concepto de función de transferencia.
 Conocer los conceptos de polos y ceros en las funciones de transferencia.
 Emplear MATLAB para manipular algebraicamente las funciones de transferencia.
Introducción
En el siguiente laboratorio nos familiarizaremos mas con las funciones de Matlab, en este caso
más centrados a la búsqueda de los ceros y polos de un polinomio. Esto es importante ya que la
mayoría si no todas las funciones de transferencia exhiben polinomios para la descripción del
sistema analizado.
Marco Teórico:
En teoría de control, lo que se busca es poder comprender y representar la dinámica de los
sistemas para posteriormente tomar una acción de control y así regular algún proceso.
Comúnmente, tenemos sistemas a los cuáles les introducimos una señal de excitación y
“responden” mostrando algún tipo de salida. Si deseamos poder controlar dicha salida, debemos
poder conocer cómo es dicha salida en términos de la señal que entra al sistema. Si llamamos a la
entrada al sistema 𝑟(𝑡) y a la salida del sistema 𝑐(𝑡), tendremos algo como lo que sigue:
Definimos polinomios en Matlab usando vectores de fila. Específicamente, para definir un

polinomial creamos un vector de fila donde los elementos de este último son los coeficientes del
polinomio que queremos insertar.
 Para encontrar el valor polinómico para un valor específico de la variable, usamos el

mando polyval,como se muestra a continuación.
pvalue = polyval(p,k)
 Para encontrar las raíces del polinomio se usa r = roots(p)

 Es posible convertir de un polinomio simbólico a una matriz polinómica y viceversa.
Podemos lograr esto con los comandos sym2poly, poly2sym.
 Para devolver los valores de las variables se utiliza Coeffs.
 Las funciones racionales se pueden expresar en funciones parciales con el comando
[c,p,k]=residue(num,den); donde num es el arreglo que contiene los valores del
numerador , asi como el den , los del denominador . A continuación, se muestra la forma
correcta de escribirlos.
num=[ a b c d ];
den=[ e f g ];
 Con el comando pzmap encontramos los polos y ceros dentro del plano.
 También puede darse el caso en el cual se nos proporcionan los ceros, los polos y la
ganancia y se desea construir la función de transferencia. Esto se logra con la
siguienteinstrucción [n1,d1]=zp2tf(z1,p1,k). z1 son los ceros, p1 son los polos y la K es
la ganancia.
Asignación
1. Considere el polinomio p(t) = t2 - 2t + 1
a) Defina el polinomio
b). Calcule las raíces.
c). Calcule el valor del polinomio para t = 1.
Figura 1. Raíces y el polinomio evaluado en t =1
Código Fuente
P=[1, -2, 1];
r=roots(P)
polyval(P,1)
2. Obtenga la expresión de la función de transferencia para los siguientes casos:

a) Polos: 1.67, 0.78; ceros: 3; k=9
b) K=2; ceros: ninguno; polos=4, 0,76
Figura 2. Funciones de transferencia basados en los parámetros dados
Código Fuente
%parte a
z1=3;
k1=9;
p1=[1.67 0.78];
[x,z] = zp2tf(z1,p1,k1)
% parte b
z2=0;
k2=2;
p2=[4 0.76];
[y,f] = zp2tf(z2,p2,k2)
3. Para cada una de las funciones de transferencia obténgase:

a) Polos y ceros
b) Representación de polos ceros y ganancia
c) Mapa de polos y ceros
Primera ecuación
Figura 3. Mapa de polos y ceros
Figura 4. Polos y ceros de la primera función
Código Fuente
% primera parte (3s+5)/(2s^4+17s^3+44s^2+45s+20)
a=[3 5];
b=[2 17 44 45 20];
H=tf(a,b);
pzmap(H)
grid on
[x,z]=pzmap(H)
k=a(1)/b(1)
Segunda ecuación
Figura 5. Mapa de polos y ceros
Figura 6. Polos y ceros de la segunda función
Código Fuente
% segunda parte
(128s^3+64s^2+316s+15)/(384s^5+1064s^4+3476s^3+165s^2)
a=[128 64 316 15];

b=[384 1064 3476 165 0 0];
H=tf(a,b);
pzmap(H)
grid on
[x,z]=pzmap(H)
k=a(1)/b(1)
4. Encuentre las fracciones parciales.
Figura 7. Fracciones parciales de la función dada
Código Fuente
% % fracciones parciales de (s+2)/(s^3+ 4s^2+3s)
a=[1 2];
b=[1 4 3 0];
[r,p,k]=residue(a,b)
Conclusiones experimentales
En esta experiencia del laboratorio nuevamente trabajamos con el software de Matlab de manera
para familiarizarnos con sus funciones metamatemáticas como la búsqueda de ceros y polos de
un polinomio que los vemos a menudo en una función de transferencia. Igualmente se creo un
mapa de ceros y polos para que pudiéramos ver las diferentes maneras de representación de data
en Matlab, donde la puede presentar en un simple vector como en un gráfico. Similarmente se
realizó también en el segundo problema la operación inversa donde buscamos la función de
transferencia basados en los polos y ceros de esta, algo que nos será bastante útil a un futuro.
Recomendaciones
 No tenemos ninguna recomendación en especifica ya que la guía fue fácil de entender ya
por qué ya teníamos experiencia de cómo usar MatLab del laboratorio anterior, pero creo
que si no fuera por eso un código de guía pudiera hacer sido útil.
Referencias Bibliográficas
[1] Mathworks.com. 2020. Mathworks - Makers Of MATLAB And Simulink. [online] Available at:
<https://www.mathworks.com/> [Accessed 24 April 2020].

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Funciones de transferencia entorno de Matlab

Definimos polinomios en Matlab usando vectores de fila. Específicamente, para definir un

 Para encontrar el valor polinómico para un valor específico de la variable, usamos el

 Para encontrar las raíces del polinomio se usa r = roots(p)

Figura 1. Raíces y el polinomio evaluado en t =1

2. Obtenga la expresión de la función de transferencia para los siguientes casos:

3. Para cada una de las funciones de transferencia obténgase:

Figura 3. Mapa de polos y ceros

Figura 4. Polos y ceros de la primera función

Figura 5. Mapa de polos y ceros

Figura 6. Polos y ceros de la segunda función

a=[128 64 316 15];

Figura 7. Fracciones parciales de la función dada

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