Tecnológico Nacional de México en Celaya

Control
“Reporte de proyecto 1era Competencia”
Hernández Hernández Marco Antonio, [email protected]
Nava Ramírez María Guadalupe, [email protected]
Ruiz Ramírez Juan Fernando, [email protected]

Objetivos:  Un sensor para conocer el valor y

el error respecto de un objetivo.
El objetivo de este proyecto que en  Un actuador capaz de hacer
este caso fue un seguidor de líneas es cambios en el sistema para corregir
implementar un controlador PID para el error.
controlar la dirección en la cual este se
mueve con una referencia que en este caso
es una línea. Además de esas dos partes físicas
necesitamos una estrategia de actuación.
A su vez este proyecto nos hace La que vamos a contar aquí es una
desarrollar competencias como el trabajo relativamente simple y eficiente: un
en equipo, el diseño y elaboración de controlador PID.
placas fenólicas, la selección de
componentes electrónicos entre otros.
Medida del error: el sensor
I. Introducción.
Necesitamos conocer el estado de nuestro
sistema, y además lo compararemos con
Controlador PID (Proporcional, nuestro objetivo. En nuestro caso ese
Integral, Diferencial): Un controlador PID objetivo es seguir una línea pintada en el
es un mecanismo de control por suelo. En las competiciones típicas de
realimentación ampliamente usado en robots siguelíneas tenemos una base
sistemas de control. Este calcula la blanca con una línea negra de 2
desviación o error entre un valor medido y centímetros de ancho. Hay otras con la
un valor deseado, y ejecuta una acción pista pintada de un color degradado ¡el
para ajustar el proceso. algoritmo también vale para estas!

Dos partes diferenciadas: sensor y Para detectar la línea utilizamos sensores

actuador de reflectancia. Estos sensores emiten luz
Cuando en cualquier sistema -como con un diodo (normalmente infrarrojo) y
nuestra casa- queremos mantener un leen la luz rebotada con un sensor de luz
parámetro bajo control -como la (típicamente un fotodiodo o un
temperatura- necesitamos dos partes fototransistor). Cuando la luz rebota sobre
separadas y diferenciadas: una superficie negra da una lectura
diferente que cuando rebota sobre una
superficie blanca et voilà. Hay que tener Dividiremos los sensores a la
cuidado, a la medida de estos sensores le izquierda y a la derecha asignándoles
afecta la distancia a la superficie de rebote valores positivos y negativos. Las medidas
y la luz ambiental. de los sensores más alejados del centro los
multiplicaremos por valores -'pesos'-
mayores, y sumaremos todos para tener
ahora.

Figura 1. Medida del error en los sensores. Figura 3. Tira de sensores.

Para conocer la posición de la línea Modificar el sistema: el actuador

con respecto a nuestro robot no vamos a Nuestro sistema en este caso será
usar un único sensor, sino un conjunto de un robot móvil que se mueve con motores
sensores alineados (a veces aparecen en
de forma autónoma. Y no un diseño
inglés como array). Leyéndolos todos
cualquiera, sino un diseño con dos
podemos saber dónde está la línea.
motores controlados de forma
Podemos construirlo o comprarlo hecho.
independiente, uno a cada lado del robot,
Lo primero nos hará aprender más cosas,
lo segundo seguramente nos dé un diseño como sucede en Sapoconcho, Raptor o
más compacto. Escornabot.

II. Desarrollo.
Para comenzar con el proyecto
debemos analizar el modelo matemático
que se iba a utilizar para atacar la
Figura 2. Tiras de sensores necesarias. problemática.

Componer el error, Como el anillo

único para gobernarlo todo, vamos a
utilizar la lectura de los ocho sensores para Figura 4. Modelo matemático expresado en un
tener en un único número una medida de la diagrama de bloques.
posición de la línea o más bien del error de
Como podemos observar (ver
centrado.
figura 4) este cuenta con un controlador
que representa a PID, la planta que son los
componentes y error que sería el sensor.
El control: Procesara los datos del sensor Señales de salida del sensor QTR
y lo utiliza para controlar la dirección. para:
Error: diferencia entre la posición
objetivo y la posición medida.

Figura 5. Reflectancia alta.

Figura 5. Explicación de los tipos de errores.

Medida del error: Es necesario Figura 6. Reflectancia baja.

conocer cual será el objetivo del robot Eliminación del error: Se hizo uso
(tipo de pista).
de los ocho sensores en nuestro caso. Esto
Una vez definido de anterior, se es importante ya que se le asignara a cada
utilizarán sensores de reflectancia pololu sensor un valor significativo para el
QTR-8A. cálculo del error.
La salida de dicho sensor es digital,
ya que contiene un convertidor ADC para
la medición de voltajes.
Usa un comparador ajustable para Figura 7. Polaridad del sensor.
convertir el voltaje analógico en una señal
digital(blanco o negro). Error = -4*IR[0] -3*IR[1] -2*IR[2] -IR[3]
+IR[4] +2*IR[5] +3*IR[6] +4*IR[7]
 Diseño:
Componentes:
 Placa fenólica
 Motores Pololu 10:1
 Regleta Pololu QTR 8A
 Puente H TB6612FNG
 Arduino Nano
 Ruedas de caucho
Figura 9 y 10. Diagrama de la placa fenólica.

Diseño del PCB:

 Serigrafiar circuito, mediante
planchado.
 Aplicar acido férrico.
 Hacer recortes de bordes
Figura 8. Ruedas de caucho. correspondientes con la forma de la
placa.
 Perforar placa y soldar partes
Para el diseño de la tabla fenólica y correspondientes.
la ubicación de los componentes en la
misma se usó Proteus.

Figura 11 y 12. Realización de la placa fenólica.

 Constantes de PID: III. Discusión.
Durante la realización de este proyecto
Las relaciones que tiene las constantes tuvimos algunos inconvenientes como lo
para el seguidor de línea son muy fue que el conector de la batería tenía falso,
importantes. la posición de la rueda loca afectaba el
como media el sensor.
Ki: No tiene impacto significativo, se Algunos de los componentes que se
ajusta por intervalos pequeños. utilizaron fueron algo caros.
Kd: Aumenta kd para reducir IV. Conclusiones.
oscilaciones.
Kp: Aumentar kp hasta que sea capaz
La realización de este proyecto fue
de seguir la línea.
muy interesante ya que además de aplicar
conocimientos de control, aprendimos
Al sintonizar el seguidor de líneas,
cosas como el diseño de PCB que no se
después de varias pruebas se obtuvo lo
ven dentro de la carrera, pero son muy
siguiente:
importantes en la misma.
VALOR
Tambien nos dimos a la tarea de
FINAL
investigar cuales podían ser los mejores
PROPORCIONAL 0.21 componentes para el seguidor, y por
ejemplo en la elección de motores
INTEGRAL 25 analizamos varias opciones y nos
ajustamos a calidad precio.
DIFERENCIAL 0.0008
Tabla 1. Constantes obtenidas después de la Fue muy interesante la realización de
sintonización. este proyecto además de que propicio aún
más la convivencia entre nosotros.