Diseño de un controlador para un sistema de

posición angular de un brazo robótico.

Luis Enrique Claros Lanza José German Rico Villarreal Valentina Sandoval
7mo Semestre 7mo Semestre 7mo Semestre
[email protected] [email protected] [email protected]

Ing. Erik Pozo

Control Digital
Departamento de Ingeniería
Mecatrónica

Resumen— La presente investigación es desarrollada con el Si bien la estructura de este trabajo se divide en diversas
objetivo de modelar el sistema de control de posición angular secciones el proyecto esta fundamentalmente enfocado en
de un brazo robótico. La finalidad del mismo es el desarrollo de dos partes: el modelado y diseño del controlador para la
un controlador que permita el correcto funcionamiento de la planta en tiempo continuo y posteriormente la discretización
planta tomando en cuenta lo requisitos establecidos y de este.
realizando las simulaciones correspondientes. El trabajo cuenta
con diferentes etapas de simulación y se enfocó en la modalidad Si bien estos conocimientos se irán explicando mediante la
de proyecto factible. lectura del trabajo, la sección práctica del mismo presenta el
foco de interés principal del proyecto. El diseño del control
Palabras Clave— Posición angular, controlador, ángulo de óptimo que cumpla con los requerimientos del sistema y
carga, control de motores, brazo robótico. permita una planta estable es el mayor desafío que se
presentará en el desarrollo del mismo.
I. INTRODUCCIÓN
Un control de posición para un motor puede abarcar un II. NOMENCLATURA
rango de complejidad muy amplio ya que se utilizan en θr: Desplazamiento angular del eje de referencia.
impresoras hasta el control angular de un sistema industrial
complejo de grandes magnitudes y costos elevados como el θc: Desplazamiento angular del eje de salida en radianes.
posicionamiento de un brazo robótico o el posicionamiento θr: Desplazamiento angular del eje del motor en
de radares. radianes.
Este tipo de sistemas funcionan cambiando la posición de Ks: Ganancia del potenciómetro=1 volt/rad.
motor dependiendo de los valores de entrada que se controlan
normalmente por un potenciómetro, permitiendo de esta A: Ganancia del amplificador=200.
manera posicionar el brazo en diferentes posiciones E: Señal de error (voltios).
predeterminadas que se indiquen por el operador.
Ea: Señal a la salida del amplificador.
Un sistema de control de posición angular funciona
particularmente bien en brazos con pocos grados de libertad Em: Fuerza contraelectromotriz del motor
ya que al realizar tareas más simples se obtiene una mayor
Ra: Resistencia del inducido=5ohm.
precisión en los movimientos y al producirse un error de
posicionamiento o si se presentara algún desfase el La: Inductancia del inducido=0.1 Hr.
controlador del sistema permite la corrección de este
colocándolo en la posición deseada nuevamente. K3: Cte de fuerza contraelectromotriz=0.68volt/(rad/seg)

La planta asignada para este trabajo consta de una entrada de K2: Cte del par motor=0.68 newton*m/sg
referencia, un amplificador y un motor conectado a un tren n: Relación de engranes (N1/N2) =1/10.
de engranajes que mueven una carga. Para explicar su
funcionalidad este sistema funciona montado en un brazo Jc: Momento de inercia de la carga=0.136 N*m*sg.
robótico para realizar trabajos de posicionamiento de objetos Fc: Fricción Viscosa de la carga=0.136 N*m/(rad/sg).
como
Jm: Momento de inercia del motor=0.00136 N*m*sg.
El presente paper está conformado a continuación de esta
introducción por una nomenclatura donde se indican los Fm: Fricción Viscosa del motor=Despreciable.
valores y significados de las diversas variables que se 1) Amplificador
presentan a lo largo del trabajo, un marco teórico en el cual
se explica de manera teórica algunos conceptos básicos e(t): Voltaje de entrada del amplificador
respecto al proyecto como el funcionamiento de los
ea(t): Voltaje con la ganancia del amplificador
componentes principales y otros datos que se consideraron
relevantes, el desarrollo del proyecto explicando los pasos A: Ganancia del amplificador
que se siguieron en la elaboración del mismo, los anexos
correspondientes y las conclusiones finales. 2) Motor DC
K3: constante de fuerza contraelectromotriz.

Departamento de Ingeniería Mecatrónica Control Digital / 001 @ 2020

Universidad Católica Boliviana “San Pablo” – Unidad Santa Cruz
 K2: constante del par del motor.
Tm: par del motor.
Jm: momento de inercia del motor.
em: voltaje contraelectromotriz.
θm: posición del eje del motor.
fm: coeficiente de fricción viscosa del motor.
Ra: resistencia de la armadura del motor.
La: inductancia de la armadura del motor. [3]
III. MARCO TEÓRICO
A. Control de posición angular
El control de posición de un motor DC es un circuito
capaz de controlar la posición de cualquier motor DC con el
movimiento de un potenciómetro mediante un control Fig. 1. Circuito de posicion angular. (Elaboracion anonima)
(proporcional, PI, PD, PID). [1]
D. Componentes del sistema
Controlar la posición angular del eje del motor usando
diferentes valores de ganancia, la cual varia mediante cambio 1) Amplificador
del valor de referencia de entrada, evidenciada a partir del El amplificador tiene una impedancia de entrada muy alta
seguimiento del eje con respecto a este cambio. y una impedancia de salida baja, muy conveniente debido a
B. Desplazamiento Angular que los potenciómetros son esencialmente circuitos de alta
Según definición podemos decir que: impedancia y no toleran una variación de corriente mientras
que al alimentar el circuito de la armadura del motor, la
“El desplazamiento angular de un cuerpo es salida del amplificador no influye significativamente en el
el ángulo (expresado en radianes, grados, revoluciones o valor de la resistencia de dicha armadura. [2]
cualquier otra unidad de medida angular) con el que se indica
el giro de un elemento alrededor de un eje de En la salida del amplificador se presenta el voltaje ea que
rotación determinado, respecto a una orientación inicial y en se aplica a la armadura del motor DC, como se muestra en la
un sentido específico. Cuando un cuerpo gira sobre su eje, el Fig. 2.
movimiento no puede simplemente analizarse como el de una
partícula, ya que durante el movimiento circular experimenta
una velocidad y aceleración cambiantes en cualquier instante
(t). Cuando se trata de la rotación de un objeto, el caso más
simple es considerarlo como un sólido rígido, es decir
considerar que la distancia entre todas sus partículas se
mantiene constante independientemente del movimiento del
cuerpo. Desde un punto de vista práctico, cualquier objeto es
potencialmente deformable, pero en un gran número de
casos, la magnitud de estas deformaciones es despreciable.
La rotación de un cuerpo rígido respecto a un eje fijo se Fig. 2. Amplificador. (Elaborado por Larry Francis Obando, Escritor de
denomina movimiento rotativo”. [6] contenido educasional)
Se representa por la longitud del arco del camino curvado
El modelo del amplificador que se utilizo es el siguiente:
dividido entre el radio. Esta longitud del arco se mide en el
ángulo y, por lo tanto, el desplazamiento angular también se e a (t )= A∗e (t) 0
mide como un ángulo, en radianes. Su unidad son radianes.
C. Circuito del proyecto Ea (s) =A∗E (s ) 0
Como podemos apreciar en la Fig. 1 el circuito de trabajo En la Ec. (2) apreciamos la Ec. (1) después de pasarlo a
cuenta con un voltaje de entrada de referencia, un Laplace.
amplificador, un motor, un tren de engranajes y una carga.
2) Motor DC
Como se indica en la Fig. 1 el encargado de generar el
movimiento de la carga es un motor DC.
Cuando el motor DC está incorporado a un sistema
electromecánico como el de la Fig. 1, se dice que está a lazo
cerrado. Para obtener la función de transferencia Gm(s) (Fig. 3)
del motor a lazo cerrado, se debe obtener el momento de
inercia equivalente que actúa sobre el eje de salida del motor,
el cual incluye el momento de inercia del motor Jm y el
momento de inercia de la carga JL. [5] Por tanto las
ecuaciones del motor presentadas con anterioridad, varían. Es
necesario calcular esta variación, cosa que haremos al θm (t ) n2
estudiar el tren de engranajes. = 0
θc(t ) n1

Por lo tanto:
θm (t ) n2 T m
= = 0
θc(t ) n1 T c
Fig. 3. Diagrama de bloques. (Elaboración propia)
T c n1 0
Para el motor DC en lazo abierto se usan las siguientes T m=
ecuaciones: n2

d 2 θm ( t) d θm (t)
0
T m(t )=J m 2
+f m En la Ec. (9) despejamos Tm siendo este torque en el eje
dt dt del motor
d i a (t) 0 Por lo tanto, el modelo matemático del motor con la
e a (t )=R a i a (t ) + La + em (t) carga y el tren de engranajes, que vamos a utilizar mas
dt
adelante para el desarrollo de todas las simulaciones, es la
d θm (t) 0 Ec. (10).
e m (t )=k 3
dt K2
∗1 0
T m(t )=k 2 i a(i) 0 2 2
[ J c n s +f c n s ] ( Ra + La s ) +( K 2 K 3 s ) 
10
3) Tren de engranajes En la ecuación 10 podemos observar dos términos, el
primero representa al modelo del motor con la carga, al cual
Los trenes de engranajes de utilizan usualmente en se llega mediante las ecuaciones 3, 4, 5 y 6, y el segundo
sistemas electromecánicos para reducir la velocidad, término que representa al tren de engranajes
amplificar el par o para obtener la transferencia de potencia
más eficiente. IV. DESARROLLO DEL PROYECTO
 Es un sistema formado por varios engranajes conectados Con la presente planta (Fig. 1) que cuenta con un motor,
entre sí. Los trenes de engranajes se emplean para conseguir un tren de engranajes y una carga, se realizó su respectivo
mecanismos de transmisión con características que no modelo que es nuestro G(s). A este modelo le afecta
podrían conseguirse con un sólo engranaje (por ejemplo directamente nuestro amplificador “A” que es un controlador
una relación de transmisión elevada). Cada engranaje del tren de tipo proporcional y este se realimenta de tita de carga (θc)
se denomina etapa del tren de engranajes. [4] a tita retroalimentado. Esto representa nuestra planta
completa con un controlador incluido.
En el circuito (Fig. 1) podemos apreciar un tren de
engranajes simple compuesto por dos piezas (N1, N2) como A. Requerimientos de sistema
los mostrados en la Fig. 4 y Fig. 5. Para el desarrollo de ese proyecto se tiene los siguientes
requerimientos a cumplir para así considerar un sistema
óptimo.
1) El tiempo de asentamiento debe ser de 0.5sec.
2) Overshoot = 0%
3) Valor de referencia de 1º.
4) Tiempo de subida aproximado a 0.2 segundos.

Fig. 4. Tren de engranajes simple. B. Analisis de la planta

Se empezó realizando los análisis en lazo abierto sin el
controlador A. Se contaba con una entrada (θr) que pasaba
por la planta G(s) y salía a θc. Se realizó análisis en Root
Locus y Nyquist (Ver Fig. 8 y Fig. 9) también se hizo las
gráficas de las respuestas a las diferentes entradas (Fig. 10,
Fig. 11 y Fig. 12).
Debido a los requerimientos del sistema que nos indican
que se debía estabilizar en el transcurso de medio segundo y
que por conveniencia propia la señal no debe pasar del set
Fig. 5. Tren de engranajes de la Fig. 1. (Elaborado por Larry Francis point para evitar que el motor no vaya y retorne, ya que si
Obando, Escritor de contenido educasional) esto llegara a suceder se excedería del ángulo de carga θc.
Para solucionar este problema se descartó la idea del
En la Fig. 6 podemos identificar que: controlador A y se implementó un controlador de tipo
proporcional derivativo (PD) una vez las ganancias fueron
 halladas (Ganancia del controlador proporcional es 68 y del Y se obtuvo el siguiente resultado:
controlador derivativo es 1.034) se volvió a realizar los
análisis con las distintas entradas y los análisis de Root y [ k ] −2,766 y [ k−1 ] +2,581 y [ k −2 ] −0,8155 y [ k−3 ] −5,0
Locus y Nyquist (Ver Fig. 13 y Fig. 14) nuevamente y se
obtuvieron las respuestas cumpliendo los requisitos
establecidos del sistema (Fig. 15, Fig. 16 y Fig. 17).
V. SIMULACIONES
Para el desarrollo de este proyecto se tuvo la necesidad de
realizar distintas simulaciones para distintos casos, a estas las
identificaremos como:
A. En lazo abierto sin el controlodor A
A este se lo abrevió como “LA sin A” y este consiste
solamente en la planta G(s) con sus respectivas entradas y
salidas. Fig.6.

Fig. 6. modelo de la planta en LA sin controlador A

B. En lazo cerrado con el controlador C

Abreviado como “LC con C” y esta conformad por la
planta con un controlador PD (proporcional derivativo) y
realimentado como se muestra en la Fig.7.

Fig. 7. Modelo de la planta en LC con el controlador C(Elaboracion

propia)

VI. DISCRETIZACIÓN DE LA PLANTA

Para proceder con las discretización de la planta y el
controlador es necesario obtener el tiempo de muestreo. Este
se obtiene calculando el 10% del tiempo de asentamiento que
en este caso es de 0.404 segundos. (Ver Fig. 20). Dando
como resultado 0.04 segundos.
Con el tiempo de muestreo ya definido es posible obtener la
respuesta de la planta y el controlador ya discretizada como
se puede observar en la Fig. 21.
Observando que al realizar este procedimiento la respuesta
no satisface los requerimientos del sistema se concluyó que
reducir el tiempo de muestreo que originalmente era de un
10% del tiempo de asentamiento debía ser de un 1%,
resultando así en las simulaciones. (Ver Fig.
1) Ecuaciones en diferencia
Se obtuvo la ecuación en diferencia de la planta en z. Ec.
(11).

5.058 e−6 z2 +1.919 e−5 z+ 4 , 567 e−6

G (z) = 
z 3−2, 766 z 2+2 , 581 z −0 , 8155
VII. ANÁLISIS DE ESTABILIDAD EN LAZO ABIERTO SIN CONTROLADOR A EN TIEMPO CONTINUO
Fig. 8. Root Locus sin controlador A en Lazo Abierto (Elaboración propia)

Fig. 9. Nyquist sin controlador A en Lazo Abierto (Elaboración propia)

VIII. GRAFICA DE RESPUESTA A DIFERENTES ENTRADAS EN LA PLANTA EN LA SIN A

Fig. 10. Respuesta del sistema sin controlador A en Lazo Abierto Rampa (Elaboración propia)

Fig. 11. Respuesta del sistema sin controlador A en Lazo Abierto Senoidal (Elaboración propia)
 Fig. 12. Respuesta del sistema sin controlador A en Lazo Abierto (Elaboración propia)

IX. ANÁLISIS DE ESTABILIDAD EN LAZO CERRADO CON CONTROLADOR C

Fig. 13. Root Locus con controlador PD en Lazo Cerrado (Elaboración propia)
 Fig. 14. Nyquist con controlador PD en Lazo Cerrado (Elaboración propia)

X. GRAFICA DE RESPUESTA A DIFERENTES ENTRADAS EN LA PLANTA EN LC CON C

Fig. 15. Respuesta en Lazo Cerrado con controlador PD Rampa (Elaboración propia)
Fig. 16. Respuesta en Lazo Cerrado con controlador PD Senoidal (Elaboración propia)

Fig. 17. Respuesta en Lazo Cerrado con controlador PD (Elaboración propia)

XI. SIMULINK EN TIEMPO CONTINUO

Fig. 18. Modelo en Lazo Abierto sin controlador A (Elaboracion Propia)

Fig. 19. Modelo en Lazo Cerrado con controlador PD (Elaboracion Propia)

XII. RESPUESTAS EN TIEMPO DISCRETO

Fig. 20. Tiempo de asentamiento (Elaboración propia)

Fig. 21. Respuesta al escalon en LC con controlador C discretizada (Elaboración propia)

1) Respuestas en Lazo Abierto en tiempo discreto

Fig. 22. Respuesta en Lazo Abierto rampa en tiempo discreto (Elaboracion propia)

Fig. 23. Respuesta en Lazo Abierto senoidal en tiempo discreto (Elaboracion propia)
Fig. 24. Respuesta en Lazo Abierto en tiempo discreto (Elaboracion propia)

2) Respuestas en Lazo Cerrado en tiempo discreto

Fig. 25. Respuesta en Lazo Cerrado rampa en tiempo discreto (Elaboracion Propia)
Fig. 26. Respuesta en Lazo Cerrado senoidal en tiempo discreto (Elaboracion Propia)

Fig. 27. Respuesta en Lazo Cerrado en tiempo discreto (Elaboracion propia)

XIII. SIMULINK EN TIEMPO DISCRETO

Fig. 28. Modelo en Lazo Cerrado con controlador PD en tiempo discreto (Elaboracion propia)

XIV.PROGRAMACIÓN EN MATLAB EN TIEMPO CONTINUO

clc;
syms s

%% Definicion de la planta
gs=(500)/(s^3+51*s^2+3450*s);
disp('Proyecto')
disp('G(s) =')
pretty(gs)

%% Polos y ceros de la planta en LA

%LA
x = 500;
num = (x);
y =s*(s^2+51*s+3450);
den = sym2poly(y);

%Polos y ceros de la funcion LA

c=roots(num); %Ceros de la funcion
p=roots(den); %Polos de la funcion
disp("Ceros");
disp(c);
disp("Polos");
disp(p);

%% Funcione de Transferencia
%Se declara funcion de transferencia
s=tf('s');
disp('Funcion en Lazo Abierto')
gs=(500)/(s^3+51*s^2+3450*s)

%% Funciones de entrada para las simulaciones

y=1/(s+(1/s)); %Una funcion seno en Transformada de Laplace es
sen(k)=k/(s^2+k^2)
R=1/s; %Señal de rampa funcion rampa=1/s^2

%% Analisis de la funcion en LA

%Simulacion en LA para una entrada de escalon

figure(1)
subplot(3,1,1)
t=0:0.001:100;
step(gs,t);
grid on
title('Respuesta Escalon')
ylabel('-')

%Simulacion en LA en respuesta a una entrada senoidal unitaria

gs2=gs*y; %La planta multiplicada con una funcion seno
subplot(3,1,2)
t=0:0.001:100;
step(gs2,t);
grid on
title('Respuesta Senoideal')
ylabel('Desplazamiento angular')

%Simulacion en LA para una entrada de rampa

gs3=gs*R; %La planta multiplicada por una funcion rampa
subplot(3,1,3)
t=0:0.001:100;
step(gs3,t);
grid on
title('Respuesta Rampa')
ylabel('-')

%% Analisis de la funcion en LC con controlador PD

%Obtencion del Controlador PID

%Gs=pidtune(gs,'PID');
%pidTuner(Gs);

% 1
% Kp + Ki * --- + Kd * s
% s
%
% tiempo de respues 1s, pico maximo 1.13, no debe existir overshoot

Kp=68;
Ki=0;
Kd=1.034;

disp('Controlador PID')
C = pid(Kp,Ki,Kd)

%Planta y controlador
disp('Planta y controlador');
H=gs*C

disp('Funcion en Lazo Cerrado');

ps=feedback(H,1)

%Simulacion en LC para una entrada de escalon

figure(3)
subplot(3,1,1)
t=0:0.001:1.5;
step(ps,t);
grid on
title('Respuesta Escalon')
ylabel('-')

%Simulacion en LC en respuesta a una entrada senoidal unitaria

ps2=ps*y; %La planta multiplicada con una funcion seno
subplot(3,1,2)
t=0:0.001:100;
step(ps2,t);
grid on
title('Respuesta Senoideal')
ylabel('Desplazamiento angular')
%Simulacion en LC para una entrada de rampa
ps3=ps*R; %La planta multiplicada por una funcion rampa
subplot(3,1,3)
t=0:0.001:100;
step(ps3,t);
grid on
title('Respuesta Rampa')
ylabel('-')

%% Polos y ceros de la planta en LC con C

%Planta con controlador en lazo cerrado
% 517 s + 34000
% -----------------------------
% s^3 + 51 s^2 + 3967 s + 34000

Num1= [517 34000];

Den1 = [1 51 3967 34000];

disp('Polos y Ceros de la funcion en LC');

%Polos y ceros de la funcion LA
c2=roots(Num1); %Ceros de la funcion
p2=roots(Den1); %Polos de la funcion
disp("Ceros");
disp(c2);
disp("Polos");
disp(p2);

%% Graficas de Estabilidad en LA sin A

%Obtener Nyquist
figure(4)
subplot(2,1,1)
nyquist(num, den);
grid on
title('Diagrama de Nyquist')

%Obtener Root Locus

subplot(2,1,2)
rlocus(gs);
grid on
title('Rooot Locus')

%% Graficas de Estabilidad en LC con C

%Obtener Nyquist
figure(6)
subplot(2,1,1)
nyquist(Num1, Den1);
grid on
title('Diagrama de Nyquist')

%Obtener Root Locus

subplot(2,1,2)
rlocus(ps);
grid on
title('Rooot Locus')

%% Graficas de las respuestas al escalon

%Respuesta con el controlador
%Sin controlador
figure(7)
t=0:0.001:100;
step(gs,t);
grid on
title('Respuesta Escalon LA')
 ylabel('Desplazamiento angular')

%Controlador PD
figure(9)
t=0:0.001:1;
step(ps,t);
grid on
title('Respuesta Escalon LC controlador C')
ylabel('Desplazamiento angular')

XV. PROGRAMACIÓN EN MATLAB EN TIEMPO DISCRETO

clc;
syms s

%% Definicion de la planta
gs=(500)/(s^3+51*s^2+3450*s);
disp('Proyecto')
disp('G(s) =')
pretty(gs)

%% Funcione de Transferencia
%Se declara funcion de transferencia
s=tf('s');
disp('Funcion en Lazo Abierto')
gs=(500)/(s^3+51*s^2+3450*s)

%% Discretizacion de la planta
T=0.004; %Tiempo de muestreo

disp('Planta discretizada');
Gd=c2d(gs,T,'zoh')

% 5.058e-05 z^2 + 1.919e-04 z + 4.567e-05

% ---------------------------------------
% z^3 - 2.766 z^2 + 2.581 z - 0.8155

Num1= [5.058e-05 1.919e-04 4.567e-05];

Den1 = [1 -2.766 2.581 -0.8155];

%% Funciones de entrada para las simulaciones

y=c2d(1/(s+(1/s)),T,'zoh'); %Una funcion seno en Transformada de Laplace es
sen(k)=k/(s^2+k^2)
R=c2d(1/s,T,'zoh'); %Señal de rampa funcion rampa=1/s^2

%% Analisis de la funcion en LA sin el Controlador A(proporcional)

%Simulacion en LA para una entrada de escalon

figure(1)
subplot(3,1,1)
t=0:T:100;
step(Gd,t);
grid on
title('Respuesta Escalon')
ylabel('-')

%Simulacion en LA en respuesta a una entrada senoidal unitaria

Gd2=Gd*y; %La planta multiplicada con una funcion seno
subplot(3,1,2)
t=0:T:100;
step(Gd2,t);
grid on
title('Respuesta Senoideal')
ylabel('Desplazamiento angular')

%Simulacion en LA para una entrada de rampa

Gd3=Gd*R; %La planta multiplicada por una funcion rampa
subplot(3,1,3)
t=0:T:100;
step(Gd3,t);
grid on
title('Respuesta Rampa')
ylabel('-')

%% Analisis de la funcion en LC con controlador PD

%Obtencion del Controlador PID

% 1
% Kp + Ki * --- + Kd * s
% s
%
% tiempo de respues 1s, pico maximo 1.13, no debe existir overshoot

Kp=68;
Ki=0;
Kd=1.034;

disp('Controlador PD')
C = pid(Kp,Ki,Kd)

Cs=68+1.034*s;
Cd=c2d(Cs,T,'tustin')

%Planta y controlador
disp('Planta y controlador');
Hd=Gd*Cd

disp('Funcion en Lazo Cerrado');

Pd=feedback(Hd,1)

%Simulacion en LC para una entrada de escalon

figure(3)
subplot(3,1,1)
t=0:T:1.5;
step(Pd,t);
grid on
title('Respuesta Escalon')
ylabel('-')

%Simulacion en LC en respuesta a una entrada senoidal unitaria

Pd2=Pd*y; %La planta multiplicada con una funcion seno
subplot(3,1,2)
t=0:T:100;
step(Pd2,t);
grid on
title('Respuesta Senoideal')
ylabel('Desplazamiento angular')

%Simulacion en LC para una entrada de rampa

Pd3=Pd*R; %La planta multiplicada por una funcion rampa
subplot(3,1,3)
t=0:T:100;
step(Pd3,t);
grid on
title('Respuesta Rampa')
ylabel('-')

%% Graficas de las respuestas al escalon

 %Sin controlador
figure(7)
t=0:T:100;
step(Gd,t);
grid on
title('Respuesta Escalon LA')
ylabel('Desplazamiento angular')

%Controlador PD
figure(9)
t=0:T:1;
step(Pd,t);
grid on
title('Respuesta Escalon LC controlador C')
ylabel('Desplazamiento angular')

ya mencionado requisito, por esto mismo se rechazó

la idea de un controlador PID.
XVI.CONCLUSIONES
Para concluir con el proyecto se puede mencionar
algunos aspectos, en la primera simulación es notoria la falta
de un controlador debido a la tendencia divergente que
presenta este sistema, en la segunda simulación se puede
observar que el sistema ya era viable debido a que ya
presentaba un control y llegaba a la linealización, pero
profundizando, en la tercera simulación se obtuvo el
resultado para acortar el tiempo de respuesta a la mitad
obteniendo así un resultado más optimo con un controlador
PD y cumpliendo con los requerimientos.
Es así que se puede decir que este proyecto llego a una
conclusión satisfactoria.

XVII. OBSERVACIONES
 Con la planta que se trabajó no es posible diseñar un
controlador por el método de Ziegler Nichols ya que
no se tiene un valor independiente en la ecuación
característica.
 En vista de presentar un requerimiento que indica un
overshoot igual a 0% las simulaciones previamente
realizadas con un controlador PID presentaban una
respuesta a la señal de entrada que incumplía con éste
 XVIII. BIBLIOGRAFÍA
[1] Daniel, K. (1973). An Introduction to Mechanics. McGraw-Hill.
[2] González, A. P. (27 de 02 de 2008). Mecapedia. Obtenido de Enciclopedia Virtual de Ingeniería Mecánica:
http://www.mecapedia.uji.es/tren_de_engranajes.htm
[3] Gutierrez Suclla Andree, L. T. (2014). Control de posicion angular de un motor. CONTROL DE POSICION ANGULAR DE UN MOTOR, (pág. 42).
[4] Nise, N. S. (s.f.). Control System Engineering. California: John Wiley & Sons, Inc.
[5] Obando, L. F. (2018). Sistema de control de posición – Servomotores. Caracas, Quito, Guayaquil, Cuenca: Escuela de Ingeniería Eléctrica de la
Universidad Central de Venezuela, Caracas.
[6] Puentes, J. A. (s.f.). CONTROL DE MOTORES ELÉCTRICOS. Obtenido de https://tesisconsultor.files.wordpress.com/2018/03/control-de-motores-
elc3a9ctricos.pdf