EXPERIMENTO DE IDENTIFICACIÓN DE SISTEMAS

Diego Andrés Peñuela Pardo*, Luis Carlos Ruíz Ávila*, Simón

Montoya-Bedoya*

*Ingeniería de Control, Facultad de Minas, Universidad Nacional de Colombia, Sede

Medellín, Colombia.

En el presente experimento se propone realizar la identificación de un sistema de “​caja gris”

el cual se desconoce su naturaleza la planta que describe el comportamiento del sistema
está representada en la ​Figura 1​. La señal de salida proporcionada por la planta es la
corriente en función del tiempo, mientras que la planta se alimenta con una señal de voltaje
mediante un escalón con valor constante de 220 voltios como se puede ver en la ​Figura 2.
Para esta entrada el sistema muestra una respuesta transitoria que se estabiliza
aproximadamente luego de 4 horas y dicha estabilidad se da alrededor de un valor de 15
amperios.

Figura 1.​ Planta desconocida del experimento.

 Figura 2.​ Respuesta del sistema ante una entrada escalón.

Luego de probar el sistema con una señal tipo escalón de voltaje con 220 voltios,
procedemos a comprobar la linealidad de la planta haciendo variaciones en la magnitud de
la señal de entrada para medir el comportamiento de la salida, tal como se puede observar
en la ​Figura 3 la salida reacciona a cada estímulo de entrada correspondientemente y el
comportamiento de la salida sigue siendo el mismo, por lo tanto, se concluye que la planta
es lineal. Para esta parte del experimento se realizaron variaciones entre los 0 y los 250
voltios, generando una señal cada 25 voltios.

Figura 3.​ Respuesta de la planta ante variaciones en la entrada.

De acuerdo con los conceptos tomados de control entrada-salida y observando el

comportamiento de la salida de la planta se puede aproximar su comportamiento al
comportamiento de un sistema de segundo orden, para tal propósito se muestra la
expresión que describe matemáticamente el sistema propuesto como sigue:

Ecuación diferencial de segundo orden:

2
d y dy d2 y dy
τ 2 dt2 + 2ξτ dt + y = k u(t) dt2 + 2ξω n dt + ω n 2 y = k ω n 2 u(t)
1
, con ω n = τ (1)
( )
2
d y dy
dt2
= (kω n 2 u(t)) − 2ξω n dt − (ω n 2 y)
Así, se procede a hallar la función de transferencia del sistema, aplicando transformada de
Laplace a la ecuación marcada como (1), la cual se presenta a continuación:

Función de transferencia para una ecuación de segundo orden

kω n 2 Y (s)
G (s) = S 2 +2ξω S+ω 2
= U (s) (2)
n n

Con k : Ganancia del sistema. k =

Δy
Δu ; ω n : ​Frecuencia natural del sistema; ξ :
π Td
Amortiguamiento. Además, se sabe que: tp = = 2 , siendo tp el tiempo pico y T d el
ω n √1−ξ 2
4
periodo de oscilación; el tiempo de establecimiento ts = ωn ξ para una banda del 2% y se
−ξπ

tiene el porcentaje de sobrepaso dado por: P O = 100e √1−ξ2 . Obteniendo así para la planta
los siguientes valores:
k = 0, 065681
P O = 66, 36678201%
ξ = 0.580673435
ts = 3, 772
M p = 9, 59
ω d =− 1, 486800121
ω n = 1, 826230823
A=Vs

Adicionalmente, se sabe que la función de transferencia es la relación entre la salida y la

entrada del sistema, siguiendo esta idea se despeja la salida del sistema haciendo uso de la
ecuación (2) sabiendo que la entrada impuesta a la planta es una función escalón, la cual
en el dominio de Laplace es equivalente a tener 1s , obteniendo así la siguiente relación:

Akω n 2
Y (s) = S(S 2 +2ξω n S+ω n 2 )

Con el objetivo de comparar el comportamiento del sistema propuesto en (2) y la planta

analizado se procederá a variar los parámetros correspondientes al amortiguamiento ( ξ ) y
la frecuencia natural ( ω n ) en búsqueda del comportamiento más aproximado al de la planta;
para esto, se plantean tres alternativas de parametrización las cuales se presentan como
sigue. Como primera alternativa se plantea usar los valores de ξ 1 = 0.1294014317 y
ω n1 = 8.1950 , en esta oportunidad el tiempo de estabilización ( ts ), es de ts1 = 3.772 ; se
presenta en la ​Figura 4 ​la comparativa entre la respuesta de la planta y la respuesta del
sistema aproximado con los parámetros mencionados, además de la gráfica del error
relativo entre ambas gráficas. El sistema propuesto tendrá como ecuación diferencial la
siguiente expresión: ÿ + 2.121y˙ + 67.158 = u (t) (3) .
 Figura 4. ​Comparativa respuesta planta y respuesta sistemas con parámetros ξ 1 y ω n1 .

Para la segunda alternativa se plantean usar los parámetros ξ 2 = 0.18 y ω n2 = 5.8914 , para
este caso el tiempo de estabilización es aproximadamente igual al caso anterior; se
presenta la comparativa en la ​Figura 5 entre la respuesta de la planta y del sistema con los
parámetros elegidos, además del error relativo. Este sistema tendrá como ecuación
diferencial que lo describe la siguiente expresión: ÿ + 2.1209y˙ + 34.7086y = u (t) (4) .

​ omparativa respuesta planta y respuesta sistemas con parámetros ξ 2 y ω n2 .

Figura 5. C

Luego, para la tercera alternativa se usarán los parámetros ξ 3 = 0.10 y ω n3 = 10.30397 , en

este caso se modifica el valor del tiempo de estabilización ( ts ), el cual será ts3 = 3.8820
como tiempo de estabilización, los resultados comparativos de esta parametrización y el
respectivo error relativo se presentan a continuación en la ​Figura 6. ​Este sistema será
descrito por la ecuación diferencial: y + 2¨.0608y˙ + 106.1718y = u (t) (5) .

Figura 6. ​Comparativa respuesta planta y respuesta sistemas con parámetros ξ 3 , ω n3 y ts3

.
Adicionalmente, para complementar el análisis anterior se creó una planta en ​simulink para
verificar que los comportamientos obtenidos estén descritos correctamente, dicha planta se
presenta en la ​Figura 7​, además se presenta en la ​Figura 8 la respuesta de la planta para
tres entradas escalón con valores de 75, 150 y 250 voltios respectivamente, mientras que
en las ​Figuras 9, 10 y 11 se muestran las respuestas de los tres sistemas propuestos
anteriormente.

​ istema creado en simulink para simular las respuestas de los sistemas

Figura 7. S
propuestos ante entradas de 75, 150 y 250 voltios.
 Figura 8. ​Respuesta de la planta ante entradas de 75, 150 y 250 voltios.

Figura 9. ​Respuesta del sistema (3) ante entradas de 75, 150 y 250 voltios.
 Figura 10. ​Respuesta del sistema (4) ante entradas de 75, 150 y 250 voltios.

Figura 11. ​Respuesta del sistema (5) ante entradas de 75, 150 y 250 voltios.

Finalmente se presentan los resultados de someter los tres sistemas mostrados con
anterioridad a las variaciones presentadas en la ​Figura 3,​ las cuales son valores entre 0 y
250, con cambios cada 25 voltios. Los resultados de dicha experimentación se presentan en
las ​Figuras 12, 13 y 14.​
Figura 12. ​Respuestas del sistema (3) ante diferentes valores de señales escalón.

Figura 13. ​Respuestas del sistema (4) ante diferentes valores de señales escalón.
 Figura 14. ​Respuestas del sistema (5) ante diferentes valores de señales escalón.

Prueba preliminar: curva de reacción

Usando el método de la curva de reacción, el cual consiste en someter la planta a una señal
escalón unitario para proceder a encontrar el valor de la constante de tiempo ( τ ), para este
procedimiento se toma el 63.2% del cambio total de la señal, dicho valor estará en la franja
resaltada en color rojo mostrada en la ​Figura 15,​ la cual representa la banda de confianza
en este experimento, obteniendo así una constante τ = − 1.91496 .
 Figura 15. ​Respuesta de la planta ante un escalón unitario con la banda de confianza.

Con el fin de determinar la frecuencia requerida para la toma de datos en el diseño del
experimento se somete la planta a diferentes valores de señales escalón comparando los
valores de la constante de tiempo τ cómo se puede ver en las ​Figura 16 y 17;​ se tomará el
valor para el cuál la respuesta fue más lenta para realizar el diseño, este valor es
τ = 1.3572 * 10−3 ; ​Luego de obtener este valor se halla la frecuencia para la toma de datos
dividiendo τ ​por cuatro, dando como resultado una frecuencias de 3.3930 * 10−4 .
Posteriormente, para hallar un número adecuado de mediciones a realizar se hizo una
prueba en ​simulink con 9 señales escalón diferentes y haciendo uso de la frecuencia antes
mencionada se obtuvo un número de 99 mediciones a realizar, con las cuales se procedió a
realizar el diseño de experimento. Para el diseño de la señal persistentemente excitante se
definen los rangos de operación de las señales excitantes de acuerdo con que el periodo (T)
se define por 2τ < T < 3 * τ ; obteniendo así un rango de 6.786 * 10−5 < T < 4.0716 * 10−4 y
que la amplitud (A) de las señales escalón se define como umin < A < umax , de acuerdo a lo
definido por el experimento este rango estaría dado por 0 < A < 250 .
 Figura 16. ​Comportamiento de la planta ante variaciones en la entrada (1).

Figura 17. ​Comportamiento de la planta ante variaciones en la entrada (2).

Luego del análisis anteriormente presentado se procede a generar la señal

persistentemente excitante, para ello se creó el código mostrado en la ​Figura 18 el cual se
encarga de generar valores aleatorios definidos entre los rangos de interés para las
diferentes señales excitantes, esta operación se basa en la función ​rand (*) ​de Matlab la
cual entrega números aleatorios uniformemente distribuidos. Así mismo, en la ​Figura 19 se
muestran los vectores aleatorios entregados por dicho algoritmo
Figura 18. ​Código usado para generar vectores aleatorios con la amplitud y el periodo de la
señal persistentemente excitante.

Figura 19. ​Vectores aleatorios para la amplitud y el periodo de la señal persistentemente

excitante.

En la ​Figura 20 se muestra la respuesta de la planta a la señal persistentemente excitante

diseñada y la gráfica de dicha señal. De acuerdo con esta respuesta se observa que
mientras se esté aplicando una excitación de mayor magnitud la señal de salida aumenta a
una tasa mayor que cuando se está alimentando con una señal de menor magnitud, pero
cuando la señal persistentemente excitante se hace cero se nota que la respuesta de la
planta comienza a decrecer.

Figura 20. ​Respuesta de la planta ante la señal persistentemente excitante.

Asimismo, se hace uso de la herramienta del correlograma tanto para identificar los rezagos
adecuados para la señal de entrada y de salida, como para determinar la correlación
cruzada entre la señal de entrada y la salida. Además, se utiliza la autocorrelación y la
autocorrelación parcial como una ​medida de asociación entre valores de series actuales y
pasadas, los cuáles son los valores de series pasadas más útiles para predecir valores
futuros y, por lo tanto, serían los más adecuados para construir modelos que representen el
comportamiento del sistema. En las ​Figuras 21 y 22 se reportan la autocorrelación y la
autocorrelación parcial para la entrada persistentemente excitante que fue aplicada al
sistema. De estas gráficas es posible apreciar los rezagos más significativos para
representar el comportamiento de la señal de entrada (como se puede observar en la
ecuación (6)

(6)

Figura 21. ​Correlograma o función de autocorrelación para la entrada.

 Figura 22. ​Función de autocorrelación parcial para la entrada.

Por otra parte, al realizar el mismo análisis de autocorrelación y de autocorrelación parcial

para la señal de salida obtenida del sistema ante la aplicación de la señal persistentemente
excitada es posible identificar los rezagos que se muestran en la ecuación (7). De esta
ecuación en diferencias solo restaría hallar los coeficientes de la ecuación en diferencias
para que pueda ser utilizado como un modelo para el sistema que se estudió.

(7)
 Figura 23. ​Correlograma o función de autocorrelación para la salida.

Figura 24. ​Función de autocorrelación parcial para la salida.

Adicionalmente, la ​Figura 25 ​ilustra la relación existente entre la señal de salida para un

tiempo determinado y la señal de entrada en instantes de tiempo anteriores.
 Figura 25. ​Correlograma cruzado entre la entrada y la salida.

Finalmente, la ​Figura 26 ​muestra la relación existente entre la señal de entrada (Voltaje), la

señal de salida (Corriente) y el tiempo para el experimento diseñado en el proceso de
identificación de sistemas.

Figura 26. ​Gráfico 3D que relaciona la señal de entrada, de salida y el tiempo.

Conclusiones

La planta no puede ser representada de forma exacta por una ecuación diferencial de
segundo orden, sin embargo ,el valor en estado estable se aproxima bastante al obtenido
por la planta.

Se puede obtener valores pseudoaleatorios mediante la función ​Rand ​, lo cual resulta útil
para encontrar el escalón persistentemente excitado.

Por medio de la entrada persistentemente excitante y la salida bajo esta entrada se puede
determinar la linealidad del sistema.

El análisis utilizado en esta laboratorio permite entender de forma parcial el comportamiento

del sistema, nos da herramientas para entender el sistema como una caja gris.

La herramienta del correlograma permite identificar los rezagos más adecuados para
describir el comportamiento de una variable en términos de sus valores pasados.

Referencias

(*) ​rand- Números aleatorios distribuidos

uniformemente-h ​ ttps://la.mathworks.com/help/matlab/ref/rand.html
(**) ​Conceptos fundamentales de series de tiempo,​ extracto de libro, autor
desconocido
(**) ​Introducción a series de tiempo, John Villavicencio
(***) ​Uso de la función de correlación cruzada en la identificación de modelos
ARMA,​ Castaño Martinez, Revista colombiana de estadística, volumen 31, pp 293 a
310, Diciembre 2008.