Control 2.7 y 2.8

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH
El criterio permite saber si una ecuación polinómica posee raíces positivas sin
resolverla.
2.7
análisis de estabilidad mediante la técnica del lugar de las raíces
un problema típico de análisis consiste en estudiar como cambia la dinámica o
comportamiento de un sistema cuando se produce una modificación en el valor de
uno o varios de los parámetros que lo definen. Por otro lado, un problema típico de
diseño es estudiar la influencia de alguno de los parámetros del controlador en la
dinámica del sistema en lazo cerrado y ajustar el valor de dicho parámetro para
obtener el comportamiento deseado en el sistema.
las técnicas de control de sistemas pretenden modificar la posición de estas raíces a
otras posiciones paralas cuales la respuesta del sistema sea la deseada. Esto se
puede hacer, por ejemplo y de la forma más simple, mediante la variación de
algunos de los parámetros de la función de trasferencia de lazo abierto.
Así, el lugar de las raíces es una técnica que permite conocer la posición que
ocupan las raíces de la ecuación característica, sobre el plano complejo s, a medida
que se varía alguno
de los parámetros de la función de transferencia de lazo abierto. Normalmente, el
parámetro a variar es la ganancia estacionaria del sistema (lo que se conoce como
"Lugar de las raíces") aunque también es posible observar la posición de estas
raíces cuando varía un polo o cero de la función de transferencia de lazo abierto (lo
que se denomina como "Contorno de las raíces").
Suponiendo un sistema de control en lazo cerrado, tal como el de la figura siguiente:
La ecuación característica se puede expresar como:
Con lo cual:
Si se separa en módulo y argumento pueden establecerse dos condiciones:
Donde: q= 0, ±1, ±2, ±3,…

Estas son las condiciones de módulo y argumento de la ecuación característica de
lazo cerrado. Sin embargo, es también interesante ver cómo quedan estas
condiciones en función de los valores de un parámetro K que aparece multiplicando
a G(s) (control proporcional).
Considerando que el parámetro K aparece como factor multiplicador:
Si esta expresión nuevamente se separa en módulo y argumento se obtiene:

Aplicando la condición del argumento:
Dependiendo de que el valor de K sea positivo o negativo se obtienen dos

expresiones:
si k>0 la fase de K es 0º luego la expresión queda:
si k<0 la fase de K es 180º luego la expresión queda:
La condición de módulo no va a verse afectada por el valor de K si se considera

incluido en la G(s).
Por tanto, las condiciones de módulo y argumento quedarán:
Donde: q= 0, ±1, ±2, ±3,…

De esta forma se tiene que los polos de la función de transferencia de lazo cerrado
deben cumplir estas dos condiciones. Por tanto si se va variando el valor del
parámetro K, los puntos que cumplen las condiciones de módulo y argumento serán
los polos de lazo cerrado del sistema.
El lugar de las raíces representa la posición de los polos de lazo cerrado del sistema
para cada valor del parámetro K. Es decir, es el lugar geométrico de las raíces del
denominador de la función de transferencia de lazo cerrado.
De esta forma se puede ver gráficamente cual sería la posición de dichos polos de
lazo cerrado al variar el valor de la ganancia K o la posición de los polos y ceros de
lazo abierto. Conociendo los puntos donde se sitúan los polos de lazo cerrado
puede conocerse la forma de la respuesta del sistema (especificaciones
temporales).
PROCEDIMIENTO DE CONSTRUCCIÓN
1) Ecuación característica:
Es necesario que el parámetro de interés K aparezca como factor multiplicador, en

la forma:
2) Puntos de comienzo y fin del lugar.

Considerando la condición modular de la forma:
Para el punto de comienzo del lugar de las raíces, K=0 se tiene que G(s)H(s) →∞,
esto ocurre cuando el valor de s es igual a uno de los polos de la función de
transferencia de lazo abierto, luego los puntos de comienzo son los polos de lazo
abierto.
Para el punto de finalización del lugar de las raíces, K= se tiene que G(s)H(s) → 0.
esto ocurre cuando el valor de s es igual a uno de los ceros de la función de
transferencia de lazo abierto, luego los puntos de finalización son los ceros de lazo
abierto.
Por tanto:
Comienza en los polos de la FTLA, F(s).
Finaliza en los ceros de la FTLA, F(s).
3) Número de ramas del lugar de las raíces:
Como se acaba de analizar, el lugar de las raíces comienza en cada uno de los
polos de lazo abierto, luego como cada rama representa el lugar geométrico de uno
de los polos de lazo cerrado, entonces el número de ramas será igual al número de
polos de la FTLA.
4) Lugar de las raíces en el eje real
Si se aplica el criterio del argumento a un punto sobre el eje real se tiene:
- La suma de los ángulos que formará con cada par de polos o ceros complejos
conjugados de lazo abierto será siempre de 360º luego sobre el criterio del
argumento tienen efecto nulo.
- Los polos y ceros de lazo abierto situados a la izquierda del punto considerado
tienen ángulo cero.
- Los polos y ceros situados a la derecha contribuyen tendrán un ángulo de 180º
cada uno.
Por tanto para saber si existe lugar sobre el eje real sólo influyen los polos y ceros
situados a la derecha de punto del eje real analizado. Si el número de polos y ceros
de lazo abierto es impar, su suma será un número impar de veces 180º y
pertenecerá al lugar directo. Si el número de polos y ceros de lazo abierto es par su
suma será un número par de veces 180º y por tanto pertenecerá al lugar inverso.
 Para el lugar directo, K>0, existirá lugar en un punto si éste tiene situados a
su derecha un número impar de ceros y polos.
 - Para el lugar inverso, K<0: existirá lugar en un punto si este tiene situados
a su derecha un número par de ceros y polos.
5) Simetría del lugar de las raíces.
Si existen polos complejos conjugados éstos siempre son simétricos con respecto al
eje real, por tanto todo el lugar de las raíces será simétrico respecto del eje real.
6) Asíntotas del lugar de las raíces.

Cuando el número de polos de lazo abierto es mayor que el número de ceros de
lazo abierto, las ramas que no terminan en ningún cero, tienden asintóticamente a
infinito.
Para calcular el ángulo de la asíntota se considera un punto de ella muy lejano de
los polos y ceros de lazo cerrado. De esa manera los ángulos que tienen los polos y
ceros de lazo.
abierto respecto a ese punto se pueden considerar todos iguales. Aplicando el
criterio del argumento, donde a la suma de los ángulos de los polos se resta la suma
de los ángulos de los ceros, si todos los ángulos se consideran iguales quedarán
solamente los ángulos de la diferencia entre el número de polos y ceros:
Y despejando el valor del ángulo:
Por tanto los ángulos vendrán dados por la expresión:

7) Intersección de asíntotas con eje real (centroide)
Todas las asíntotas cortarán al eje real en el centroide que es una especie de centro
de gravedad de los polos y ceros.
Para el lugar directo e inverso:
8) Ángulos de salida de los polos y llegada a los ceros.

Se puede calcular aplicando el criterio del argumento a un punto muy próximo al
polo o cero del que se quiere calcular el ángulo. Si están muy próximos, la diferencia
entre el ángulo obtenido para el punto y el ángulo del polo o cero a calcular será
prácticamente nula.
Dos ecuaciones:
9) Puntos de dispersión y confluencia de ramas en el eje real.

Un punto de dispersión existe cuando aparece lugar de las raíces en el eje real
entre dos polos de lazo abierto, en este caso de cada polo nace una rama que se
separan del eje real en el punto de dispersión. Y será de confluencia cuando el lugar
en el eje real esté entre dos ceros de lazo abierto, en este caso al punto de
confluencia llegan dos ramas que se dirigirán por el eje real cada una a uno de los
ceros. Por tanto los puntos de desprendimiento y confluencia corresponden a raíces
múltiples de la ecuación característica.
Si el lugar en el eje real está limitado por un polo y un cero de lazo abierto, no
existirá punto de dispersión ni confluencia ya que la rama comienza en el polo y
termina en el cero.
Como el lugar de las raíces es simétrico, los puntos de dispersión y confluencia
deben aparecer en el eje real. Existen dos métodos:
a) Por derivada e igualación a cero:
Solución directa para ecuaciones de hasta tercer orden.
Pasos:
- Despejar K= - 1/G(s).
- Derivar K respecto a s.
- Igualar a cero y calcular las raíces.
b) Por iteración:
Para el caso de F(s) sea mayor de tercer orden la resolución por el primer método
conlleva calcular las raíces de un polinomio mayor de tercer grado. Una alternativa
en esos casos es aplicar el método de iteración.
La formula a utilizar es la siguiente:
Pasos:
- El parámetro a toma el valor medio de la rama en el eje real.
- Este valor de a se pone en todas las fracciones menos en las correspondientes a
los polos o ceros que limitan el lugar en el eje real a estudiar.
- Se calcula a y se vuelve a meter en la expresión anterior, recalculando hasta
obtener una fidelidad suficiente.
Para el caso de polos complejos conjugados de la forma , se puede
poner de la forma siguiente:
10) Intersección del lugar de las raíces con el eje imaginario.

Los puntos de corte con el eje imaginario corresponden con el valor de ganancia K
que lleva al sistema de lazo cerrado al límite de estabilidad. Esto se puede obtener
mediante el criterio de estabilidad de Routh:
Plantear la tabla de Routh considerando el parámetro K y calcular su valor para que
aparezca una fila de ceros.
Entrando en la ecuación auxiliar que se obtiene de la fila anterior de la tabla de
Routh se obtienen los puntos de corte.
11) Cálculo de K en cualquier punto.
Para ello basta con aplicar el criterio del módulo al punto del lugar de las raíces sk
donde se desea conocer el valor de K.
12) Suma de raíces.

La suma de las raíces es constante e igual al coeficiente del término s n-1, cambiado
de signo, de la ecuación característica, cuando el coeficiente de s n es la unidad.
2.8
reubicación de polos y ceros
Para el cálculo del lugar de las raíces se consideraba la variación de un factor de
ganancia K incluido en la cadena directa del sistema. En estas condiciones el lugar
de las raíces nos indica la posición de los polos de lazo cerrado del sistema cuando
se varía el valor de dicho parámetro K de 0 a ∞.
Pero puede ser interesante ver también la posición de polos de lazo cerrado del
sistema cuando es otro parámetro del sistema el que varía. En este caso a la
representación se le denomina Contorno de las raíces.
Para su representación se ha de obtener como denominador de la función de
transferencia de lazo cerrado, es decir, como su ecuación característica, una
expresión similar a la del lugar de las raíces pero donde el parámetro a modificar
quede como factor común multiplicando a los términos de la cadena abierta de la
ecuación característica resultante.
Por ejemplo, considerar cómo afecta la variación de la posición de un polo de la
realimentación a los polos de lazo cerrado del sistema:
Ejemplo: Sea
La función de transferencia de lazo cerrado del sistema será:
Para ver el efecto de variaciones de posición en el polo en s=-b de la

realimentación.
Dibujando el lugar de las raíces con esta ecuación característica se puede analizar
la posición de los polos de lazo cerrado de M(s) para variaciones del parámetro b.
Si ahora se desea ver el efecto de variaciones de posición en el polo en s=-a de
G(s).
Dibujando el lugar de las raíces con esta ecuación característica se puede analizar
la posición de los polos de lazo cerrado de M(s) para variaciones del parámetro a.
Bibliografía
⦁ Katsuhiko Ogata . (1970). Ingeniería de control moderno. estados unidos :
Pearson Educación.

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CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

La ecuación característica se puede expresar como:

Donde: q= 0, ±1, ±2, ±3,…

Considerando que el parámetro K aparece como factor multiplicador:

Si esta expresión nuevamente se separa en módulo y argumento se obtiene:

Dependiendo de que el valor de K sea positivo o negativo se obtienen dos

si k<0 la fase de K es 180º luego la expresión queda:

La condición de módulo no va a verse afectada por el valor de K si se considera

Donde: q= 0, ±1, ±2, ±3,…

Es necesario que el parámetro de interés K aparezca como factor multiplicador, en

2) Puntos de comienzo y fin del lugar.

6) Asíntotas del lugar de las raíces.

Y despejando el valor del ángulo:

Por tanto los ángulos vendrán dados por la expresión:

8) Ángulos de salida de los polos y llegada a los ceros.

9) Puntos de dispersión y confluencia de ramas en el eje real.

10) Intersección del lugar de las raíces con el eje imaginario.

12) Suma de raíces.

La función de transferencia de lazo cerrado del sistema será:

Para ver el efecto de variaciones de posición en el polo en s=-b de la

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