Estatika 1

MECÁNICA PARA INGENIEROS ESTÁTICA
Ing. Pedro Obando Oyola
CAPÍTULO I
1.1 MECANICA
La mecánica es la más antigua de las ciencias físicas que estudia el estado de reposo o
movimiento de los cuerpos .Considerando las propiedades físicas de los cuerpos; podemos
clasificarla en:
1. Mecánica de los sólidos rígidos.

2. Mecánica de los sólidos deformables.
3. Mecánica de los fluidos.
En el estudio que vamos a realizar, estará relacionado sólo a la mecánica del solido rígido y
será dividido en dos partes:
a. Estática
b. Dinámica
Según estudiemos al sólido rígido en reposo o movimiento.
1,2 CONCEPTOS FUNDAMENTALES

Para poder estudiar la mecánica es necesario dar ciertas definiciones fundamentales que se
toman como ciertos por no contradecir, en nada, la impresión de nuestros sentidos y de ser
ciertas las conclusiones que de ellos se deducen.
a) ESPACIO y TIEMPO
Espacio es la región geométrica ocupada por los cuerpos cuyas posiciones se especifican
mediante medidas de longitud y angular respecto de un sistema de coordenadas que pueden
ser bidimensionales o tridimensionales. El espacio que usaremos será el espacio euclidiano en
donde todas las medidas se efectúan sobre la base de la geometría de Euclides
El tiempo es una medida de la secuencia entre dos acontecimientos que se repiten, como el
día y la noche, la oscilación del péndulo de un reloj, etc.
b) MASA
Es la medida de la inercia de un cuerpo, e indica que la resistencia que este presenta a todo
cambio de velocidad. Puede también considerarse a la masa como la cantidad de materia que
contiene un cuerpo. En el estudio de la Estática se considera a la masa como la propiedad de
los cuerpos para atraerse entre sí.
1
c) PARTICULA
Es un cuerpo de dimensiones despreciables que tienden a cero, pero que tiene masa
lo cual permite ser analizada como una masa puntual
d) FUERZA
La fuerza es toda acción de un cuerpo sobre otro que tiende alterar el estado de reposo del
cuerpo sobre la cual actúa y se puede aplicar por contacto físico directo o mediante un campo
gravitacional, eléctrico o magnético. Como veremos más adelante la fuerza es una cantidad
vectorial.
e) LEYES DE NEWTON
La Mecánica Newtoniana está basada en tres leyes que fueron enunciadas por Isaac Newton
que pueden expresarse de la siguiente manera:
1. Cuando la suma de las fuerzas que actúan sobre una partícula es igual a cero, su
velocidad es constante y su trayectoria es rectilínea. En particular, si inicialmente la
partícula se halla en reposo, permanecerá en reposos.
2. Cuando la suma de las fuerzas que actúan sobre una partícula no es igual a cero, la
suma de las fuerzas es igual a la razón de cambio de la cantidad de movimiento de la
partícula. Si la masa es constante, la suma de las fuerzas es igual al producto de la
masa de la partícula y su aceleración.
3. Las fuerzas ejercidas por dos partículas entre sí, son iguales en magnitud y opuestas en
dirección (acción y reacción).
f) LEY DE LA GRAVITACION DE NEWTON.
Esta ley enunciada por Isaac Newton establece que dos partículas de masas M y m se atraen
mutuamente con fuerzas iguales y opuestas F y -F de magnitud determinada por la ecuación.
Mm
F= G
r2
(1.1)
Siendo
r =la distancia entre las partículas
G=constante, que recibe el nombre de constante de la gravitación universal
2
Un caso particular importante de esta ley, es la fuerza F que ejerce la Tierra sobre toda
partícula colocada sobre su superficie, la cual recibe el nombre de peso W y se obtiene al
considerar a M igual a la masa de la Tierra, r igual al radio terrestre R y la constante
GM
g= (1.2)
R2
La magnitud W del peso de la partícula de masa m, se expresa por
W = gm (1.3)
Por no ser la Tierra perfectamente esférica el valor de g varía según la posición de la

partícula respecto al centro de la Tierra, en consecuencia la altura de la posición de la
partícula sobre la superficie y su latitud influye sobre g .
En los cálculos usados en ingeniería el valor de g se determina para una situación

estándar tomada a nivel del mar y a una latitud 45 o obteniéndose un valor de
g=9,81m/s2, pasa el sistema SI y de 32.2 pie/s2 para el sistema inglés
1.3 MODELOS BASICOS

En la mayoría de los casos se puede representarse matemáticamente los fenómenos físicos,
utilizando idealizaciones con el fin de crear modelos básicos simplificados a los cuales se les
conoce como modelos matemáticos o modelos ideales. Esto permite simplificar la solución de
los problemas que de otra manera sería difícil o imposible de resolver. Considerar a una esfera
como un cuerpo macizo homogéneo y continuo es, por supuesto una idealización. Los físicos
la considerarían como un sistema discreto de partículas
También podemos aceptar otra idealización, si suponemos que la distancia entre dos puntos
cualesquiera de la esfera es constante, independientemente de la magnitud de las fuerzas que
sobre ella actúan. Esta hipótesis permite imaginar que la esfera es indeformable o rígida.
Finalmente si se quisiera estudiar el movimiento de la esfera podríamos prescindir de su
tamaño y considerarla como una partícula.
Cuando se habla de una fuerza concentrada, se está haciendo una simplificación al considerar
que una fuerza finita actué sobre un área infinitesimal o sobre un punto. Esta idealización
supone el concepto de sólido rígido que no admite deformaciones.
1.4 SISTEMA DE UNIDADES

El sistema de unidades que se está estandarizando es el SISTEMA INTERNACIONAL DE UNIDES
denominado SI. Es un sistema absoluto de unidades, las tres cantidades básicas o
fundamentales este sistema son para la longitud el metros (m) para el tiempo el segundo (s) y
para la masa el kilogramos (kg) l por lo tanto son independiente del lugar en donde se haga la
medición El radian (rad) para ángulos planos es una unidad suplementaria. Las unidades
derivadas se forman al combinar unidades básicas, suplementarias y otras unidades derivadas
entre las que se tiene, la fuerza, la aceleración, la presión frecuencia, volumen, velocidad etc.
3
En algunos países como Estados Unidos e Inglaterra se usa el Sistema Ingles, que no es un
sistema absoluto sino gravitacional
La unidad de fuerza en el sistema SI es el newton. (N), el cual se define como la fuerza

requerida para imprimir a un cuerpo de un kilogramo masa, una aceleración de un metro por
segundo al cuadrado lo que se obtiene a partir de la segunda ley de Newton.
F =m x a 1N = (1kg)x(1m/s2
Para expresar cantidades por medio de números de tamaño conveniente, El SI los múltiplos de
unidades se indican por medio de prefijos
Prefijo Abreviatura Múltiplo

nano h 10-9
micro m 10-6
mili m 10-3
kilo k 103
mega M 106
giga G 109
Ejemplo 50 kN. = 50 000 N
UNIDADES DEL SISTEMA INTERNACIONAL
Clase Cantidad Unidad Símbolo Formula

Básicas Longitud Metro m --------
Masa Kilogramo kg --------
Tiempo Segundo s --------
Suplementarias Angulo plano Radian Rad. --------
Derivadas Aceleración Metro por segundo ------ m/s2
Al cuadrado
Velocidad angular Radian por segundo ----- Rad/s
Energía Joule J N-m
Momento Newton. m ____ N. m
Presión Pascal Pa N/m2
CAPITULO 2
2.1. MAGNITUDES ESCALARES Y VECTORIALES
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Existen magnitudes como la temperatura, la presión, la masa, la longitud, el volumen etc. que
quedan totalmente definidas si se da la cantidad que expresa su medida. Estas cantidades
reciben el nombre de cantidades escalares y se pueden representar mediante los números
reales operándose de acuerdo a las reglas que rigen esta clase de números. Ejemplo -20 oC,
45m. 8m3 etc. Las magnitudes vectoriales son las que tienen además de su magnitud, tienen
también una dirección y un sentido. Son magnitudes vectoriales la fuerza, la velocidad, la
aceleración, los desplazamientos etc. La suma de estas cantidades se hace mediante la ley del
paralelogramo de lo cual nos ocuparemos más adelante
Las magnitudes vectoriales pueden representar gráficamente por medio segmento de de

línea dirigida, que tiene las siguientes características:
a) Magnitud o norma
b) Dirección
c) Sentido
y además se necesita precisar su punto de aplicación.
a) MAGNITUD
Está representada por la longitud del segmento

dirigido. En el segmento dirigido mostrada en
la figura 2.1 su punto inicial es A y cuto punto
final es B. su magnitud es la longitud que
existe entre los puntos A y B que en el
presente caso es de 12 unidades.
b) DIRECCION
La dirección está definida por el ángulo θ que forma el segmento dirigido con una recta
cualquiera, usándose con mucha frecuencia la recta horizontal como el caso mostrado en
la fig.2.2
c) SENTIDO
Está definido por el punto inicial y final del segmento dirigido.

 
Los vectores AB y BA que se muestran en la figura 2,3 tienen
sentidos contrarios el sentido del primero es de A hacia B y el
segundo de B hacia A.
2.1.1 ESCRITURA DE LAS CANTIDADES VECTORIALES
La manera más generalizada de escribir una cantidad vectorial es por medio de una letra en
negrita. Al vector mostrado en la figura 2.1 se puede escribir como el vector F o AB. Sin
5
 
embargo también se puede escribir como F o AB . La magnitud del vector suele indicarse
con la misma letra con que se escribe el vector pero en cursiva (F o AB) o como el valor

absoluto del vector F , AB , F
2.1.2 VECTOR UNITARIO

El vector unitario es un vector sin dimensiones, con magnitud igual a 1 lo representaremos por
la letra e . Si se tiene un vector unitario paralelo al vector A lo escribiremos como eA y al
vector lo podemos escribir como A = A e A del cual se concluye que:
A (2.1)
eA 
A
2.1.3 VECTOR POSICIÓN
Es un vector que permite ubicar a un punto del espacio o del plano con referencia a otro punto
del espacio o del plano que se toma como origen de un sistema de referencia.
2.1.4 CLASE DE VECTORES
A los vectores los podemos clasificar como a) Vectores Libres b) Vectores Deslizantes y
Vectores Fijos o ligados
Vectores Libres
Son vectores que pueden ser remplazados por otros equivalentes y por lo tanto el punto inicial
del segmento que los representa puede ser cualquier punto del plano o del espacio. Entre los
vectores libres tenemos el momento de un par de fuerzas mostrados en la figura 2.4a en
donde las fuerzas que forman el par pueden actuar en diferentes puntos pero generan el
mimo momento M
Los vectores Deslizantes Son vectores que pueden actuar sobre cualquier punto de su recta
de acción de la fuerza sin alterar los efectos que produce sobre el sólido rígido ver figura 2.4b
6
Si la fuerza F mostrada en la figura 2.4b es suficiente capaz para mover la mesa, además de
empujarla hará que rote en sentido antihorario . El mismo efecto se tendrá, cuando actúe la
fuerza en cualquier punto comprendidos entre A y D de la línea de acción de la fuerza F
Vectores Fijos Son vectores que actúan en un punto determinado del sólido rígido Como por
ejemplo el peso de un cuerpo
mg
Fig. 2.4c
En los cuerpos deformables fijos, si una fuerza F actúa en un punto A de su recta de acción
el efecto que produce esta misma fuerza, cuando actúe en el punto B de su recta de acción
será diferente En el primer caso la fuerza produce una deformación comprimiendo al cuerpo
en la zona adyacente al punto A en donde actúa, mientras que cuando actúa en B la
deformación en torno de B será de alargamiento
2.1.5 IGUALDAD Y EQUIVALENCIA DE VECTORES
7
Si hacemos una clara definición de igualdad y equivalencia de vectores evitaremos muchos

errores en el estudio de la mecánica y en forma especial en la Estática,
Dos vectores son iguales si tienen la misma magnitud, dirección sentido Los vectores
deslizantes
Los vectores deslizantes V1 = V2 mostrados en la figura 2.5 son vectores iguales por cumplir
con la definición que les corresponde
Dos vectores son equivalentes según determinada aptitud, si cada vector produce el mismo
efecto mecánico con respecto a dicha actitud . Los vectores iguales pueden ser o no
equivalentes y los vectores equivalentes pueden ser o no iguales. En consecuencia se tienen
casos para los que
a) Los vectores iguales son equivalentes

b) Los vectores iguales no son equivalentes
c) Los vectores equivalentes no son iguales
En la figura 2.6 se muestra a una polea que puede rotar en torno del punto O cuando actúan
sobre ella dos fuerzas i F1 o F2 perpendicularmente al mismo diámetro. Veamos si estas
fuerzas son equivalentes con respecto a la actitud de rotación que pueden generarse en la
polea.
En la figura 2.6a las fuerzas son iguales y equivalentes (con respecto a la rotación)por que cada
una de ellas produce la misma rotación
8
La figura 2.6b las fuerzas son iguales pero no equivalentes al producir cada fuerza una rotación
diferente.
En la figura 2.6c Las fuerzas son iguales pero no

equivalentes cada una de ellas produce rotaciones
iguales pero de sentido contrario
En la figura 2.7a las fuerzas no son iguales pero si

equivalentes
Finalmente en la figura 2,7b las fuerzas no son iguales

(tienen diferente sentido) pero si equivalentes.
(Producen la misma rotación)
2.1.6 OPERACIONES CON VECTORES.
Las operaciones que se pueden realizar con cantidades vectoriales y que nos ocuparemos a
continuación son la suma de vectores y la multiplicación de un vector por un escalar. Las reglas
que rigen estas operaciones son diferentes a las usadas para las cantidades escalares.
a. SUMA DE DOS VECTORES
Dados los vectores no paralelos A y B que se cortan en un punto, o que tienen sus rectas de
acción situadas en un plano la suma de estos vectores se indicará cómo A A+ B y se efectuará
basándose en el uso de la ley del paralelogramo, mediante la cual la cual, la suma resultante
es proporcional a la diagonal del paralelogramo cuyos lados son proporcionales a los vectores
Esta ley no es el resultado de un análisis analítico, es consecuencia de la observación
experimental.
En la figura 2.8 se muestra la sumar de los vectores A y B que se cortan en un punto O ,y

que forman entre ellos un ángulo  .
R= A+ B
En la figura 2.8 (b) se muestra la suma de los vectores A y B. La magnitud del l vector R. se
puede determinar por la ley de los cosenos
R 2  B 2  A2  2 AB cos 
R  B 2  A2  2 AB cos  (2.2)
9
El ángulo que forma R con B o A se pude calcular usando la ley de los senos
sen sen
 (2.3)
A R
Un procedimiento alternativo para sumar 2 vectores en mediante la construcción de un

triángulo, para lo cual se traza uno de los dos vectores, y a continuación se traza el otro vector
haciendo que el punto final del primer vector coincida con el punto inicial del segundo vector,
la resultante es el segmento dirigido cuyo punto inicial es el del primer vector y cuyo punto
final es el punto final del segundo vector (Ver figura 2.9).
Si obserbamos la figura 2.9 y 2.10 vemos que l suma

de vectores es una operación comnutativa
b. SUMA DE MAS DE DOS VECTORES
La sumar de más de dos vectores se hace mediante la construcción de paralelogramos

sucesivos o de un contorno poligonal. Si se tuviera que sumar los vectores A , B y C se suman
primero dos vectores y después a este resultado se suma el tercer vector. Con respecto a la
Fig.2.11 primero se ha sumado A + B y a esta suma se le agrega C
En la figura 2.11 a se han sumado lo vectores A , B y C utilizando la construcción de triángulos

sucesivos. Se puede simplificar la construcción, si se omite los pasos intermedios usando el
método del polígono, mostrado en la figura Fig. 2.12b
10
Fig2.12
Ejemplo 2.1
¿Cuál es la suma de las fuerzas que las bielas

estructurales transmiten al pasador en A
Solución
Empleando la ley del paralelogramo
Aplicando la ley de los cosenos
F 2  400  2  500  2  2 400   500  cos140
F 2  716 417,78 F 846,41N
Determinemos su dirección . Aplicando la ley de senos
sen (140) sen 400 sen140

  sen   0,29745
864,41 400 864,41
 17,30o
Ejemplo 2.2
En la figura se muestra una honda a punto de

ser disparada. Si la bandea de jebe tiene un
alargamiento de 1 centímetro por cada 5 N de
fuerza
¿ Cuál es la fuerza que la banda ejerce sobre el

perdigón y la mano?. La longitud de la banda
de jebe sin estirar es de 12,5cm
Solución
11
El valor de la fuerza elástica T en la banda depende de su deformación
Longitud de la banda deformada es L f  2 202  2,52  40,31cm
Deformación de la banda ΔL=L f -Lo =40,31-12,50=27,81cm
 5N 
T   27,81cm 139,05 N
 cm 
20
F  2 139,05  cos   278,10
202  2,52
F=275,89N
Ejemplo 2.3
Usando el método del triángulo vectorial mostrado en la

figura 1.9, Determinar la magnitud y el ángulo  de la
fuerza F que pasa por el centro de una esfera de peso W
igual a 1000N .Si la resultante R de las dos fuerzas tiene por
magnitud 2100 N y su dirección es la del eje positivo y
Solución
Construyendo el triángulo vectorial mostrado en donde se ha colocado primero el vector

que representa al peso W y a continuación la fuerza F
12
F 2 10002  21002  2(1000)(2100) cos 30 1772693,30

F 1.331,43 N
Por ley de senos
sen 180   sen 30  2100 sen30

  sen   0,788626
2100 1331,43 1331,43
o
  52, 06
2.1.7 MULTIPLICACIÓN DE UN VECTOR POR UN ESCALAR
El producto de un vector A por un escalar n da como

resultado al vector nA , vector que tiene magnitud nA su
sentido es el mismo que A si n es positivo y de sentido
contrario si n es negativo.
Si n> 1 la magnitud del vector A aumenta n veces. Si n =1
la magnitud del vector permanece inalterable. Si 0 n 1
disminuye en proporción de n.
Para valores negativos de n el vector nA tiene la misma

dirección pero sentido contrario. Su magnitud se modifica en forma similar al primer caso (Ver
figura 2.13).
2.1.7 DESCOMPOSICIÓN DE UN VECTOR TRIDIMENSIONAL EN TRES VECTORES

PARALELOS A TRES RECTAS NO COPLANARES NI PARALELAS A UN PLANO.
La multiplicación de un escalar por un vector permite expresar al vector F como la

suma de tres vectores paralelos a tres rectas no situadas en plano ni paralelos a él cuyas
direcciones se conocen .Sea el vector F y tres rectas cuya ecuación vectorial es de la forma de
la forma L: P  P1  t A siendo P1 el vector posición de un punto de la recta y A un vector
paralela a la recta L. . Si denominamos a eA al vector unitario del vector A , por analogía los
tres vectores unitarios de las rectas serán e A , eB y eC .y el vector F se puede escribir
como:
F  pe A  qe B  reC (2.4)
Siendo p, q, y r escalares por determinar y que reciben el nombre de componentes del vector
según la terna e A , eB y eC . . Los vectores unitarios se determinan usando la expresión
13
(1.1). Si el vector F está situado en un plano y las rectas no paralelas están contenidas en
dicho plano la expresión (1.2) se reduce a
F  pe A  qe B (2.4.a)
Ejemplo 2.4
Descomponer la fuerza de 1500N en un sistema de 2

componentes una a lo largo de la ranura y otra en la
dirección vertical
Solución
A = A e A  Ae A  A
B= B e B  AeB  B
OBF 
  20o  90o 110o 20+ a + 20= 90Þ a = 50

o
g + q + a = 180 Þ g = 20
Usando la ley de senos siendo F = 500N
500 B A
 
 
sen 110o  
sen 20o sen 50o
B
500 sen 20 
182 N   407,60 N
500 sen 50o

sen 110o  A
sen  110o 
Ejemplo2.5
La fuerza F de 2500N se descompone en dos
componentes a lo largo de las direcciones OB y
OC determinar los ángulos  y  si la
componente a lo largo de OC es 4000 N y la
componente a lo largo de OB es 5000N
Aplicando la ley de cosenos
14
C 2  F 2  B 2  2 F ( B ) cos 
F 2  B 2 C 2 25002  50002  40002

cos     0,61
2F ( B) 2 2500   5000 
θ=52,41o   52, 41  60  7,59o 

En forma similar
F 2  C 2  B 2 25002  40002  50002

cos    0,1375  97,90o
2 F (C ) 2 2500   4000 
  30    o o
  97, 90  30 
o
67, 9 
Ejemplo2.6
Descomponer la fuerza de 260 N en dos fuerzas una paralela

a AB y la otra que pase por C
Solución
Haciendo el diagrama del paralelogramo con las dos fuerzas

por determinar
12 12 5
tg   sen  cos  
5 13 13
4 4 3
tg    sen  cos  
3 5 5
15
Aplicando la ley de los senos
sen sen 260 sen

 Y 
Y 260 sen
Remplazando valores
Y 
260 12 13   300 N
 45 
2 2 2
Y  X  260  2 X  260  cos 
Remplazando daros
2 2 2
300  X  260  2 X  260  5
13
2
 
 X  200 X  22400  0 (I)
Resolviendo la ecuación (I) se tiene X=280

El vector que pasa por C es A, cuya magnitud es 300N el vector B es paralelo a AB y tiene por
magnitud 280N
Y =300N X= 280N
2.1.8 PRODUCTO ESCALAR O PRODUCTO PUNTO DE DOS VECTORES
El producto escalar, o producto punto de dos vectores A y

B se indica por A.B y se define como el escalar que
resulta de multiplicar las magnitudes de los vectores por el
coseno del ángulo que forman
AB= A B cos  (2.5)
Cuando los vectores A y B son perpendiculares el producto escalar es nulo por ser
cos90o  0 . si los vectores son paralelos el producto escalar es AB =  AB por ser el
ángulo θ=0 cuando los vectores tienen el mismo sentido o 180 o en caso tengan sentido
contrario
Los siguientes teoremas se obtienen de la definición de producto escalar.
a) El producto escalar es conmutativo
.
A B = BA
16
b) El producto escalar es distributivo
A B  C   A B  AC
c) El producto escalar es asociativo
rAsB  rs  AB 
d) Para los vectores unitarios
e A eB  cos 
e) El producto escalar de un vector por si mismo es igual al cuadrado de la magnitud

del vector
A.A  A2
2.1.9 COMPONENTES ORTOGONAL DE UN VECTOR EN UNA DIRECCION DADA
Si se proyecta el vector V sobre la recta L paralela a un vector unitario e La longitud

proyectada P=Vcosθ se llama componente ortogonal de V en la dirección de e . Siendo q el
ángulo entre el vector V y la recta L el valor de P será P = Vcosθ = V ge
OB  P = V e (2.6)
OB  P  (V e)e (2.7)
El producto escalar de dos vectores es útil para determinar componentes ortogonales de un

vector en una dirección especificada.
OB  P = V e (2.6)
OB  P  (V e)e (2.7)
Si se quisieran determinar los vectores ortogonales P y Q del vector V =0V cuyas magnitudes
son OB y BV respectivamente se tiene
V = P+Q Þ Q=V -P (2.7a)
17
2.1.10 MARCOS O SISTEMAS DE REFERENCIA
Al especificar cantidades físicas suponemos que existe un marco de referencia sobre el cual se
efectúan las medidas y se define como sistema de referencia inercial, a un sistema de
coordenadas ligado a una estrella fija en el espacio. Cualquier otro sistema que se mueva
uniformemente y sin rotar con respecto a la estrella fija se puede utilizar como referencia
inercial. Sin embargo en la mayoría de los trabajos de ingeniería el sistema de coordenadas se
considera que esta fijo no a una estrella sino a la superficie terrestre, siendo el error que se
comete al hacer esta consideración pequeña, al ser la rotación de la tierra del orden de
7,27x10-5 rad/s y la variación de su movimiento alrededor del sol e4s muy pequeño. Los dos
sistemas de coordenadas más utilizadas en la mecánica son el sistema derecho, de
coordenadas cartesianas rectangulares y el sistema derecho de coordenadas cilíndricas que
se muestran en la figura 2.16
Si se tiene tres segmentos mutuamente ortogonales ox, oy, oz, en

este orden, y considerados positivos. Estos forman un triedro
derecho, si cumplen la regla de la mano derecha, que consiste en que
el pulgar de la mano derecha apunte hacia el tercer segmento oz, al
cerrar la mano alrededor de este eje, girando los dedos de la parte positiva del primero
segmento ox, hacia el segundo segmento oy (Ver figura 2.17)
2.1.11 COMPONENTES CARTESIANAS DE UN VECTOR.
Si sobre los ejes ox, oy, y oz, positivos, de un sistema derecho de coordenadas cartesianas,
tomamos tres vectores unitarios i , j , k , el vector A lo podemos expresar en función de
estos vectores unitarios y de sus componentes escalar. Según se vio en la ecuación (2.4)
18
Si llamamos Ax , Ay , Az o a1 , a2 , a3 a las componentes escalares del vector A ,estas se

pueden determinar por la expresión e  V como vimos al estudiar las propiedades del
producto escalar.En forma similar las componentes vectoriales Ax i, Ay j , Az k se determinan
por la expresión  e. A  e en donde el vector unitario e es uno de los vectores i , j , k
El vector A se escribe en función de sus componentes vectoriales como:

A   a1 , a2 , a3  o A = Ax i  Ay j  Az k
De acuerdo a la definición de producto escalar los productos escalares de los vectores unitarios
es
i i = j j = k k = 1
i.j = j.k = i.j =0 (2.8)
En la figura 2.20 vamos a verificar que el vector A es

la suma de las componentes vectoriales
Ax i  Ay j  Az k . Si sumamos los vectores Ax i  Ay j
mediante el paralelogramo (rectángulo) 0HBC se
obtiene A= Ax i  Ay j y en paralelogramo OBEG su
diagonal es la suma de A+ Az k = A
Remplazando A por su valor se tiene que
A= Ax i  Ay j  Az k
Nótese que Ax , Ay , Az son las componentes del

vector A , paralelos a los ejes ox, oy, y oz ,
2.1.13 MAGNITUD DE UN VECTOR EN COORDENADAS CARTESIANAS CARTESIANO
Por ser Ax , Ay , Az ortogonales entre si la diagonal OE representa la magnitud del vector A

A Ax2  A2 2
y  Az
A a12  a22  a22

( 2.9)
19
2.1.14 VECTOR POSICIÓN DETERMINADO POR SUS COMPONENTES
El vector posición permite determinar la posición de un punto cualquiera con referencia al

origen de coordenadas , se indica por rOP , rP o simplemente r .
El vector posición relativo de un punto con
respecto a otro a otro punto, se puede expresar
en función de las coordenadas cartesianas de
ambos punto. En el caso de la figura 2.20 el punto
P tiene por coordenadas (x,y,z) y el punto O tiene
por coordenadas 0=(0,0,0) en consecuencia la
posición de P se puede expresar por el vector r
que está representado por el segmento dirigido
OP que va de O a P y se representa por el vector
r
r = xi + y j + zk (2.10)
Si las coordenadas de A y B son A = ( xA , y A , z A ) y B = ( xB , yB , zB ) el segmento

r
dirigido que va de A hacia B representado por rAB o AB representa el vector desplazamiento
de B con respecto a A y se escribe:
rAB = ( xB - x A ) i + ( y A - y A ) j + ( z B - z A ) k (2.11)
Los vectores unitarios i , j, k se pueden expresar también como una terna de tres
componentes
i =  1,0,0  j =  0,1,0  k =  0,0,1 (2,12)
2.1.15 PPRODUCTO ESCALAR DE DOS VECTORES EN FUNCION EN FUNCION DE SUS

COMPONENTES ESCALARES
Sean los vectores A  a1i  a2 j  a3k y B  b1i  b2 j  b3k los cuales serán
multiplicados escalarmente.
AB =  a1i  a2 j  a3k   b1i  b2 j  b3k 
AB = a1b1  i i   a1b2  i  j   a1b3  i k  +

a2b1  j i   a2b2  j  j   a2b3  j k  +
a3b1  k i   a3b2  k  j   a3b3  k k 
20
Aplicando la ecuación (2.8) tenemos que;
AB  a1b1  a2b2  a3b3 (2.13)
Ejemplo 2.7
Calcule las dos componentes rectangulares P y Q de la fuerza de 110N siendo P paralela a AB y

Q perpendicular a AB
Solución
A= ( 0,4,0) B = ( 0,0,3)
C = (3,6,0) D= (10,0,6)
AB = ( - 4 j + 3 k )
AB = ( - 4) 2 + ( 3) 2 = 5m
( - 4 j + 3 k) - 4 j 3 k
e AB = = +
5 5 5
CD = ( 7 i - 6 j + 6 k ) CD= ( 7) 2 + ( - 6) 2 + ( 6) 2 = 11m
( 7 i - 6 j+ 6 k ) ( 7 i - 6 j+ 6 k )
eCD = F = 110 = 70 i - 60 j + 60 k
11 11
P = ( F ge AB ) e AB
é ù- 4 j 3 kö
æ- 4 j 3 k öæ
P= ê( 70 i - 60 j + 60 k ) gççç + ÷
÷úçç + ÷
÷
êë è 5 ÷
5 øèúûç 5 5 ø÷
æ- 4 j 3 k ö
÷
P = 84ççç + ÷= - 67,2 j+ 50,4 k
÷
è 5 5 ø
Q= F - P = 70 i - 60 j + 60 k - ( - 67,2 j+ 50,4 k ) = 70 i + 7,2 j + 9,6 k
Verificación P gQ= 0
(- 67,2 j+ 50,4 k)g( 70 i + 7,2 j + 9,6 k ) = ( - 67,2)( 7,2) +( 50,4)( 9,6) = 0
Ejemplo 2.8
En la estructura mostrada los puntos C y D están en

un mismo plano en tanto que B está esta a 1,5m
delante del plano suponiendo una fuerza F
actuando de A hacia C de magnitud igual a 72k N y
21
otra fuerza P actuando de A a D. de magnitud 22,92k N Encontrar las componentes de estas

fuerzas a lo largo de AB ¿Qué ángulo forman F y P?
Solución
Determinemos los vectores posición
rAB = - 2.5 i - 3 j + 2 k Þ rAB = 19,25
rAC = - 4 i + 2 j + 4 k Þ rAC 36 = 6 m
( - 2,5 i - 3 j + 2 k )
rAD = - 4 i + 2 j - 1 k Þ rAC = 21 e AB =
19,25
( - 4 i + 2 j + 4 k) ( - 4 i + 2 j - 1k )
e = e =
AC 6 AD 21
72( -4 i + 2 j + 4 k )
F = = - 48 i + 24 j + 48 k kN
6
22,92( - 4 i + 2 j - 1 k )
P= = - 20 i + 10 j - 5 k kN
21
( - 2,5 i - 3 j + 2 k )
F = e gF = g( - 48 i + 24 j + 4 k ) = 9,12 kN
AB AB 19,25
( - 4 i + 2 j - 1k)
P = e
AD AD
gP = (- 20 i + 10 j - 5 k ) = 22, 91kN
21
( - 4 i + 2 j + 4 k ) ( - 4 i + 2 j - 1k )
e AC ge AD = g = ( 1)( 1) cos q
6 21
cos θ=0,5819 Þ θ=54,41o
2.1.16 DIRECCIÓN DE UN VECTOR CARTESIANO. COSENOS DIRECTORES
La orientación de un vector A se define por los ángulos

directores  (alfa),  (beta), y  (gamma) comprendidos entre
el vector y los ejes positivos ox, oy, oz .Los valores de ángulos
directores varían entre 0 y 180o
Para hallar los cosenos directores usaremos la expresión

general del producto escalar
e A e B  cos
 
Si el vector es A  Ax , Ay , Az para determinar  se tendrá
22
e A i  cos 
A
cos   i=

Ax , Ay , Az 
 1,0,0  cos  
Ax
A 2 2
Ax  Ay  Az Ax2  A2y  Az
De manera similar se obtiene se obtiene y

A Ay A Az
cos    j= cosγ= gk=
A
A
Ax2  A2y  Az Ax2 +A2y +Az
Resumiendo:
Ax Ay Az
cos   cos   cos  
(2.12)
Ax2  A2y  Az Ax2  A2y  Az Ax2  A2y  Az
Si se elevan al cuadrado los cosenos directores y se suman se tiene
cos2   cos2   cos2  1 (2.13)
Cuando se está operando con vectores en ciertos casos es más conveniente trabajar con
números que sean proporcionales a los cosenos directores a los cuales se les denomina
números directores y que se indican con las letras l, m , n y se les define como
l  p cos  m  p cos  n = pcosγ (2.14)
Siendo p un factor de proporcionalidad que cuando es 1, los cosenos directores coinciden con
los números directores. Obsérvese que las componentes ortogonales del vector e A son sus
cosenos directores.
Ejemplo 2.9
Para el vector V 3 i  5 j 12k determinar los ángulos

que forma con los ejes coordenados.
Solución
Determinemos el sector unitario de V
V  32  52 122  178
eV 
 3,5,12   3
i
5
j
12
k
178 178 178 178
23
3 5 12
cosα =  α= 77 o cos      67,99o cos      25,92o
178 178 178
Ejemplo 2,10
¿Cuáles son las componentes rectangulares de la fuerza

F de 100N que se muestra? ¿Cuáles son los cosenos
directores de la fuerza?
Solución
R= 100cos60 e R
R  50 N
Fx  50 cos 45o  35,36 N Fy 50 sen 45o  35.36 N
Fz 100 sen 60o  86,60 N
F = 35,36 i+ 35,36 j+ 86,60 k

F
eF   0,3536 i  0,3536 j  0,8660 k
F
cos   0,3536  69,29 o cos   0,3536    69,29o
cos   0,8660  30o
Ejemplo 2,11
La placa triangular está sostenida por los

cables AB, CD y una bisagra en O (no
mostrada en el dibujo) el cable AB soporta
una tensión de 30N y la CD una tensión de
16 6 N respectivamente se pide
determinar:
Las componentes rectangulares de estas
fuerzas,
Sus cosenos directores y los ángulos que
forman con los ejes coordenados
Solución
24

Determinemos la posición de A, B, C, y D. y a partir de ellos determinar los vectores AB, y

CD los vectores unitarios, los cosenos directores y los ángulos
A 4,1,0  B  6,0,2  C  2,2,0  D   0,0,4 
Determinemos los vectores


AB  r  ( B  A)   6,0,2    4,1,0    2, 1,2 
AB

CD  rCD  D  C   0,0,4    2,2,0    2  24 
Sus magnitudes serán

 
AB  4 1 4 3 CD  4  4 16  24  2 6

Determinemos el unitario para AB
 2, 1,2 
e AB 
3

Los cosenos directores y los ángulos para AB serán
2 1 2
cos    48,19o cos     109,47o cos      48,19o
3 3 3

Para CD
eCD 
 2, 2,4    1, 1, 4 
2 6 6
1 1 2
cos     114,09o cos     114,09o cos      35,26o
6 6 6
Ejemplo 2.12
La barra mostrada está sostenida por

una articulación en C y dos cables AE
que soporta una fuerza de tracción
F1=500 N y el cable BD, que soporta
una fuerza F2=1200N, Determinar:
Las componentes y las proyecciones de

las fuerzas sobre AC.
25
Solución
Determinemos los vectores posición de los puntos A, B, C,D ,y E Para determinar los vectores
F1 , F2 y el vector unitario e AC . Para la solución usaremos las expresiones 2.6 y 2.7
A 0, 3,6 ,0  B  0, 2,4 ,  0,9  C  0,0,  2,7 
D   1,8 , 0,0  E   1,8 , 0, 1,2 

rAE =  1,8 , 3.6, 1,2 
rAE   1,8 2   3,6  2 1,22  4,2
 1,8 , 3,6 , 1,2  

e EA   0,4286 ,  0,8571 ,0,2857 
4,2
F1  50  0,4286 ,  0,8571 , 0,2857   ( 21, 43, 42,86 , 14, 29) 
rBD =  1,8 , -2,4 , 0,9 
BD  1,82   2,4  2  0,92 3,1321
e BD 
 1,8 ,  2,4 , 0,9 
 0,5746 , 0,7663 ,0,2873 
3,1321
F  120  0,5746 , 0,7663 ,0,2873   68,95 ,  91,96 , 34,48 

2
rAC = C- A =  0, 3,6 ,  2,7  rAC  0   3,6  2   2,7  2  4, 5
e AC 
 0, 3,6,  2,7 
 0,  0,8 , 0,6 
4,5
Sea m la componente de F1 sobre AC, usando la ecuación (2,6)
m = F1 .e AC
m  ( 21,43, 42,86 , 14,29)  0 , 08 06   25,71 N
La componente vectorial de F1 sobre la recta AC se determina por la ecuación (2.7)
Pr oy   F1 e AC  e AC  57, 71  0,8 j  0,6 k   46,168 j  34, 63k

F11
Para la fuerza F2
26
m =F2 .e AC
m = (68,96 , - 91,96 , 34,48 ) 0 , -08-06  = 52,88 N
Pr oyF11  F2 e AC  e AC 52,88 0,8 j 0,6 k  42,30 j 31,73k
2.1.17 SUMA DE VECTORES CARTESIANOS
Dados los vectores cartesianos A = (a1 ,a2 ,a3 ) y B = (b1 ,b2 ,b3 ) la suma de ambos vectores
está definida por:
A + B  (a1  b1 ) i   a2  b2  j   a2  b3  j (2.15)
Ejemplo 2.13
Dada la fuerza vertical F de magnitud igual a10 k N descomponerla en tres fuerzas F1, F2, y F3 tal
como
se muestra en la figura.
Solución
Emplearemos la ecuación (2.4)
F  pe DA  qe DB  re DC (1)
Coordenadas de los puntos A, B, C, D
A (3,0,0) B  (4,6,0) C  (0,5,0) D  (2,3,5)
rDA = A - D = (1, -3, -5)  rDA = 35
rDB = B-D = (2,3,-5)  rDB = 38
rDC =C - D = (-2,2,-5)  rDC = 33
(1,-3,-5)
e DA = =  0,1690, -0,5071, -0,8452 
35
(2, 3,-5)
e DB    0,3244 , 0,4866  0,8111 
38
(-2, 2,-5)
e DC    0,3482 , 0,3482 0,8703 
33
Remplazando en (1)
(0, 0, 10)  p  0,1690, 0,5071, 0,8452 

27
 q  0,3244 , 0,4866, 0,8111 
r ( 0,3482, 0,3482,  0,8703)
Identificando
0,1690p + 0,3244q - 0,3482r = 0 II
0,5071 p  0,4866 q  0,3482 r  0 III
0,8452 p  0,8111q  0,8703r 10 IV
Resolviendo las ecuaciones II, III y IV
p 5,1446 q  2,145 r  4,495
F1 5,1446 0,169 ,  0,5071,  08452 
F1   0,8694, 2,6095, 4,3482 
F2  2,145 0,3244 , 0,4866,  0,8111 
F2  0,6958 , 1,0438, 1,7398 
F3  4,495 0,3482 , 0,3482, 0,8703 
F3  1,5652 , 1,562, 3,912 

3
 Fi  0, 0,003, 10 
i 1
3
La sumatoria debería ser  Fi  0, 0,10  la diferencia se debe a las aproximaciones que se
i 1
han tomado durante la solución
Ejemplo 2.14
La torre de una antena está sostenida por tres cables tensados; la tensión en el cable AB es
T = 200 N , en el cable AC es
AB
TAC = 300 N y en AD la tensión es
TAD = 500 N . Determine la posición
28
del punto C=(x,y) para que la resultante de la fuerza en los tres cables tenga la dirección del eje
de la torre
Solución.
Determinemos la posición de los puntos A, B, C y A con respecto a O
A= (0,0,10) B= (0,- 2, 0) C = ( x , y , 0) D = (- 2, 5 , 1, 5 , 0)
Determinemos los vectores posición de los apoyos con respecto a A
rAB = B- A= ( 0, - 2 - 10) rAB = ( - 2) 2 + ( - 10) 2 = 10,2 m
r ( 0, - 2, - 10)
e AB = AB = = .- 0196 j -0,98 k
rAB 10,2
rAC = C - A= ( x , y , - 10) rAB = x 2 + y 2 + 100
r xi + y j- 10 k
e AC = AC =
rAC
x 2 + y 2 + 100
rAD = D- A= ( - 2,5, 1,5 , - 10) rAD = ( - 2,5) 2 + 1,52 ( - 10 ) 2 = 10,42 m
r ( - 2,5 , 1,5 , - 10)

e AD = AD = = .- 0,24i+ 0,144 j 0,96 k
rAD 10,42
Determinemos las tensiones en los cables
TAB = 200e AB = 200 ( - 0,196 j - 0,98k ) = - 39,2 j- 196 k
é ù é ù
ê xi + y j - 10 k ú ê300 xi + 300 y j - 3000 k ú
TAC = 300e AC = 300 ê ú= ê ú
ê 2 2 ú ê 2 2 ú
êë x + y + 100 ú û êë x + y + 100 ú
û
TAC = 500e AD = 500 ( - 0,24i + 0,144 j - 0,96 k ) = - 120i + 72 j- 480 k
Como la resultante es FR = - FR k se tiene
- FR k = TAB + TAC + TAD (1)
29
é ù
ê300xi +300y j-3000 k ú
-FR k=-39,2j-196k+ ê ú+-120i+72j-480k
ê ú
êë x 2 +y 2 +100 ú
û
Identificando
300 x
- 120= 0 (2)
x 2 + y 2 + 100
300y
+32,8=0 (3)
x 2 +y 2 +100
3000
- 676- = - FR (4)
x 2 + y 2 + 100
De la ecuación (2) (3)
2
æ300 x ö÷
çç 2 2
Þ y 2 = 5,25 x 2 - 100
÷ = x + y + 100
çè 120 ø÷
(5)
2
æ300 y ö÷
çç ÷ = x 2
+ y 2
+ 100 Þ x 2
= 82,7 y 2
- 100 (6)
çè- 32,8 ø÷
Resolviendo (5) y (6) x = 4,4m y = 1,20m
Remplazando en (4) FR = 949 N
2.1.18 PRODUCTO VECTORIAL
Dados los vectores A y B , que forman entre si un ángulo, a el producto vectorial de A y B

,indicado por A x B , es otro vector C cuya magnitud es igual a:
C = ( A x B ) = en ( ABsenq) (2.16)
Siendo e un vector unitario perpendicular a plano formado por los vectores Ay By q es el

n
menor ángulo ( 0£ θ £ 180 ) medido de A hacia B
30
De dirección perpendicular al plano formado por los vectores A y B y su sentido es

determinado por la regla de la mano derecha. Si los vectores A y B son paralelos su producto
vectorial será nulo y en caso sean perpendiculares C= AB.
El producto vectorial tiene las siguientes propiedades
1. No es conmutativo A x B = -B x A
2. El producto escalar es distributivo A x ( B + C ) = A x B + A x C
3. El producto vectorial de un vector por sí mismo es igual am cero A x A = 0
2.1.19 INTERPRETACIÓN GEOMETRÍCA DEL PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES
El módulo del producto vectorial admite una interpretación

geométrica. En efecto C representa al área del paralelogramo
formada por los dos vectores A y B . En efecto se tiene
C = AB sen q
h = Bsen q
C= Ah = S (2.17)
Siendo A la magnitud del vector A , Ah representa el área S del paralelogramo de lados A

, B y altura h
2.1.20 PRODUCTO VECTORIAL UNITARIOS CARTESIAMOS
De la figura 2.18 (repetida) y considerando la definición de producto vectorial se

tiene
i x j= k ® j xi= - k
31
j xk=i ® k x j=-i
k x i= j ® i x k= - j
i x i = j x j= k x k = 0
Las expresiones que se indican en la ecuación 2.17 se puede recordar con facilidad si se
colocan los vectores unitarios en círculo tal como se indica en la figura 2.25
El producto vectorial de dos vectores unitarios adyacentes es igual al

tercer vector con signo positivo si el giro es antihorario del segundo
vector hacia el tercero. Cuando se quiera multiplicar vectorial
mente dos vectores unitarios adyacentes k x i . El resultado
j con signo positivo debido a que para ir de i
será el tercer vector
h acia j se debe girar en sentido antihorario k x i = j . En
cambio i x k = - j
2.1.21 PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES EN COORDENADAS CARTESIANAS
Sea los vectores A = a1i + a2 j + a3 j y B = b1i + b2 j + b3k cuyo producto vectorial

AxB se quiere determinar
A x B = ( a1i + a2 j + a3 j ) x ( b1i + b2 j + b3k )
= ( a1b1 ) ( i xi ) + ( a1b2 ) ( i x j ) + ( a1b3 ) ( i x k ) +
( a2b1 ) ( j xi ) + ( a2b2 ) ( j x j ) + ( a2b3 ) ( j x k ) +

( a3b1 ) ( k xi ) + ( a3b2 ) ( k x j ) + ( a3b3 ) ( k x k ) +
A x B = ( q) + ( a1b2 ) ( k ) - ( a1b3 ) ( j ) - ( a2b1 ) ( k ) + q + ( a2b3 ) ( i )
( a3b1 ) ( j ) - ( a3b2 ) ( i ) + q
Finalmente
A x B = ( a2b3 - a3b2 ) i + ( a3b1 - a1b3 ) j + ( a1b2 - a2b1 ) k (2.18)
La ecuación 2.18se puede escribir en forma de un determinante de 3x3 el cual se puede

solucionar por el método de menores complementarios o de la regla de Sarrus.
32
i j k
AxB= a1 a2 a3
b1 b2 b3
Ejemplo
Hallar el producto vectorial de AxB usando el método de los menores complementarios
Siendo A = 2i - 3 j - 1 j y B = 1i + 4 j - 2k
i j k
- 3 - 1 2 - 1 2 - 3
AxB= 2 - 3 - 1 = i - j +k
4 - 2 1 - 2 1 4
1 4 - 2
AxB= 10i + 3j + 11k
Determinar el producto vectorial de BxA usando el método de Sarrus
Se escribe el determinante de B xA y a continuación se repiten las dos primeras filas de

este determinante
B x A = - 4 i - 3k - 4 j - 8 k - 6 i + j
B x A = - 10i - 3 j - 11k
Recuérdese que en la regla de Sarrus El producto de los elementos que forman las diagonales
que van de izquierda a derecha conservan su signo así para las 3 diagonales que van de
izquierda a derecha se tiene ( i ) ( 4) ( - 1) , ( 1) ( - 3) ( k ) ( 2) ( - j ) ( - 2) y para las
siguientes que van de derecha a izquierda se tiene - ( k ) ( 4) ( 2) , - ( 2) ( - 3) ( i ) ,
- ( - 1) ( j) ( 1) se les ha cambiado de signo
33
2.1.22 TRIPLE PRODUCTO ESCALAR O PRODUCTO MIXTO DE TRES VECTORES
Una cantidad muy útil en la Mecánica es el llamado triple producto escalar que para el
conjunto de vectores A , B y C está definido como
( A xB ) gC (2.19)
Que como observamos es una cantidad escalar el valor absoluto de la expresión
( A xB ) gC Nos representa el volumen del paralelepípedo formado por los tres vectores (
Ver figura 2.25)
A xB =X . Es un vector
perpendicular al plano x-y
(coincidente con ox) en donde se
encuentran los vectores A y B
formando un paralelogramo abcd
cuya superficie S= A xB . La
componente del vector C sobre X
es C ge X =h en consecuencia
Sh= ( AxB ) gC (2.20)
Representa el volumen del paralelepípedo que forman los tres vectores.
Siendo el triple escalar el producto escalar el producto escalar de los X gC se cumplen las
propiedades del producto escalar de dos vectores.
Una propiedad que tiene mucha aplicación en la parte de la dinámica está relacionada con el
trabajo y energía del solido rígido es la siguiente. Si se tiene los vectores A , B , C se cumplen
las siguientes relaciones que se indican en (2.21) y muchas otras formas más que se
demostraran a continuación
Ag( B x C ) = B g( C x A) = C g( A x B ) (2.21)
Y que se pueden recordar fácilmente de la siguiente manera. Se

colocan los vectores que vamos a operar sobre una circunferencia tal
como se indica en la figura (2.27) y se opera siguiendo un orden
cíclico en sentido antihorario.
Por ejemplo si Tomamos como primer vector el vector B, encontramos

a continuación los vectores C y A en consecuencia escribimos
34
B g( C x A) Si partimos de C encontramos a continuación los vectores A y B escribiremos

entonces
C g( A x B )
2.1.23 TRIPLE PRODUCTO ESCALAR USANDO VECTORES EN SU FORMA CARTESIANAS
Vamos a determinar el valor del triple producto escalar usando vectores en su forma
cartesiana.
Sean los vectores:
A = a1 i + a2 j + a3 k B = b1 i + b2 j + b3 k
C = c1 i + c2 j + c3 k
Vamos a determinar el valor de Ag( B x C )
i j k
BxC= b1 b2 b3 (2.22)
c1 c2 c3
b b b b b b
( B x C ) = 2 3 i- 1 3 j+ 1 2 k
c2 c3 c1 c3 c1 c2
b b3 b b b b
Ag( B x C ) = ( A = a1 i + a2 j + a3 k ) g 2 i - 1 3 j+ 1 2 k
c2 c3 c1 c3 c1 c2
b2 b3 b1 b3 b1 b2
Ag( B xC ) = a1- b + c
c2 c3 c1 c3 2 c1 c2 3
Finalmente tenemos
a a a
1 2 3
Ag(BxC)= b b b (2.2.3)
1 2 3
c c c
1 2 3
Vamos a probar que se cumplen las dos primeras relaciones de la ecuación las relaciones (2.21)
35
Por la teoría de los determinantes se sabe que si se cambia de posición una fila el
determinante, cambia su signo . Partiendo del determinante B g( C x A) y en él, si hacemos
que la tercera fila ocupar el lugar de la segunda se tiene que el determinante cambia de signo.
Si nuevamente cambiamos la segunda fila de este determinante se obtiene el determinante
(2.2.3), con lo cual se prueba la relación (2.21).
b b b b b b a a a
1 2 3 1 2 3 1 2 3
B g(CxA)= c c c =- a a a = b b b = Ag(BxC)
1 2 3 1 2 3 1 2 3
a a a c c c c c c
1 2 3 1 2 3 1 2 3
.
Vamos a probar que en el triple producto escalar se puede cambiar el punto ( ) por el aspa (x)
sin que varíe el valor
Ag( B x C ) = ( AxB ) .C (2.24)
a1 a2 a3 a1 a2 a3 c1 c2 c3
A.( Bx C ) = b1 b2 b3 = - c1 c2 c3 = a1 a2 a3 = C g( AxB )
c1 c2 c3 b1 b2 b3 b1 b2 b3
C g( A x B ) = ( A x B ) gC Propiedad conmutativa
Ag( B x C ) = ( A xB ) .C (2.25)
.
La ecuación (2.26) prueba que se pude cambiar el punto ( ) por el aspa (x) o viceversa
Dados los vectores
Ejemplo 2.13
Dados los vectores
A = j - 2k B = - 3i + 5 j + k C = i + 2k
Hallar A.( Bx C )
36
0 1 - 2
5 1 - 3 1 - 3 5
A.( Bx C ) = - 3 5 1 = ( 0) - ( 1) + ( - 2)
0 2 - 1 2 1 0
- 1 0 2
A.( Bx C ) = 0 - 5 + 10 = 5
2.1.22 PRODUCTO VECTORIAL DE TRES VECTORES
Si se tiene tres vectores A , B y C l vector que

resulta de multiplicar vectorialmente el vector
A por ( Bx C ) y se indicara por E
E = Ax ( Bx C ) (2.26)
El vector E resultante de la ecuación ) está

sobre el plano Q1 formado por los vectores B y
C
y su valor es igual al producto escalar del
primer vector( A ) por el tercer vector( C ) y el
resultado multiplicarlo por el segundo vector:
memos el producto escalar del primer vector(
A )por el segundo vector ( B )y el resultado multiplicarlo por el tercer vector ( C ) tal como se
muestra en la ecuación (2.27)
E = ( A.C ) B - ( A.B ) C (2.27)
El vector B x C es perpendicular al plano Q1 y el vector E es perpendicular al plano Q2

siendo E y ( B x C ) perpendiculares entre sí.
Obsérvese Qx( PxT ) =( QxT ) P -( QxP ) T
Demostración. Tomando como referencia la figura (2.27) . El vector E puede

expresarse como una combinación lineal en función de los vectores B y C
E= sB+ tC (I)
La perpendicularidad de los vectores E y A hace que su producto escalar sea nulo.

Multiplicando escalarmente la expresión (I)por el sector A se tiene.
s(AgB) + t (AgC) = 0
s t
=- = m Þ s = mA.C t = - mA.B (II)
A.C A.B
Remplazando (II) en (I)
37
E = m éë( A.C ) ù
ûB - m[ A.B ] C (III)
Si m=1 la proposición queda demostrada. Vamos a demostrar primero que cundo A = B se

cumple que m es igual a 1 y posteriormente demostraremos que cuando A ¹ B también
m=1.
Demostraremos a continuación que si A = B m = 1 Si partimos de la ecuación 2.26 y

hacemos que A = B y después el resultado lo multiplicamos escalarmente por C tenemos
C g[ B x ( B x C ) ] = m éë( B.C ) B ù é ù
ûgC - m ë( B gB ) C ûgC
(IV)
Pero el primer término de la ecuación (IV) se pude intercambiar el punto por el aspa
(C x B)g( B x C ) = - (B x C)g( B x C ) = - B 2C 2sen2q
C xB g( B x C ) ] = m éë( B.C ) B ù é ù
ûgC - m ë( B gB ) C ûgC
- B 2C 2 sen 2q = m éë( B.C ) ( B.C ) ù

û- [ ( B gB ) ( C gC ) ]
- B 2C 2 sen 2q = m éêëB 2C 2 cos 2 q - B 2C 2 ùûú= mB 2C 2 éëêcos 2 q - 1ùûú
- B 2C 2 sen 2q = - mB 2C 2 éêësen 2qùúûÞ m = 1 l.q.q.d
Se ha demostrado que cuando A = B m=1
Generalicemos la demostración el caso en que A ¹ B partiendo de la ecuación (III)
Ax ( BxC ) = m éë( A.C ) ù

ûB - m[ A.B ] C (V)
Multiplicando escalarmente la ecuación (V) por B tenemos
[ Ax ( BxC ) g( B ) ùû= m éë( A.C ) B - ( A.B ) C ùûgB (V1)
Si al primer miembro de la ecuación (VI) intercambiamos el punto por el aspa

A. éêë( BxC ) xB ù é ùy se efectúa el segundo miembro se tiene
û= - A. êëB x( BxC ) ú
ú û
- A.éëB x( BxC ) ù é ù
û= m ë( A.C)( B.B ) - ( A.B )( C.B ) û (VII)
38
El término encerrado entre corchetes del primer miembro de la ecuación (VII) nos representa
el caco particular cuando A = B para el cual hemos demostrado que la ecuación 2.26 es
cierta en consecuencia remplazarla por su valor
- A.éë( B.C ) B - ( B.B)C ) ù é ù

û= m ë( A.C)( B.B) - ( A.B)( C.B) û
Efectuando
é( B.B )( A.C ) - ( A.B )( B.C ) ù= m é( A.C)( B.B) - ( A.B)( B.C) ù (VIII)

ë û ë û
De la ecuación (VIII) concluimos que m=1 para cualquier valor de los vectores lo que
demuestra la validez de la ecuación 2.27
Ejemplo 2.15
Usando el concepto del triple producto

vectorial, descomponer la fuerza F de
390 N en dos componentes PyQ
siendo P paralela a OH y Q
p erpendicular a OH
OF = 3 i+ 12 j+ 4 k
F = FeOF
( 3i+12j+4k ) 3 12 4
eOF = = i+ j+ k
13 13 13
( 3) 2 + ( + 12) 2 + ( 4) 2
æ3 12 4ö
F = 390ççç ik+ j + ÷÷= ( 90 i+ 360 j + 120k )
÷
è13 13 13 ø
La componente P en la dirección de OH (Ver figura 2.21)es

é æ2 1 2 öæù2 1 2 ö
P = ( F . eOH ) eOH = ê( 90 i+ 360 j + 120k ) gççç i- j + k ÷úç ÷
÷úçç 3 i- 3 j + 3 k ø
÷ ÷
÷
êë è3 3 3 øèû
æ2 1 2 ö 40 20 40
P = 20ççç i - j + k ÷
÷
÷= i- j+ k
è3 3 3 ø 3 3 3
El vector Q es perpendicular al plano HOD por lo tanto será perpendicular a OH y a cualquier

recta contenida en él.
39
El producto vectorial del vector unitario A=eOH x F =( 1)( F ) sen a ( en ) es perpendicular al
plano formado por OA y OH. Los vectores A y eOH son ortogonales. Nótese que F sena es
la magnitud de la componente de Q en consecuencia
Q = (eOH x F) x e OH (I)
OH = 6 i - 3 j+ 6 k
( 6 i - 3 j+ 6 k ) 2 1 2
eOH = = i- j+ k
3 3 3
( 6) 2 + ( - 3) 2 + ( 6) 2
Determinemos
i j k
2 - 1 2
(e OH x F) = = i ( - 40- 240) - j ( 80- 60) + k ( 240+ 30) = - 280 i - 20 j + 270 k
3 3 3
90 360 120
i j k
æ 40 ö æ 560 ö æ280 40 ö÷
Q=(eOH x F) x eOH = - 280 - 20 270 = i ççç- + 90÷÷- jççç- - 180÷÷+ k ç + ÷
è 3 ø÷ è 3 ø÷ èçç 3 3 ø÷
2 - 1 2
3 3 3
æ230 1100 320 ö

Q=ççç i+ j+ k÷÷
è 3 3 3 ø÷
Obsérvese la ecuación (I) que da el valor de Q también se puede evaluar por la ecuación 2.27
Q = (eOH x F) x eOH = ( eOH geOH ) F - ( eOH gF ) e OH (II)
Q = = ( eOH geOH ) F - ( eOH gF ) e OH = F - P
Ver ecuación 2.7a
2.1.23 ECUACIÓN VECTORIAL DE LA RECTA
40
Sabemos por la geometría l que una recta queda definida cuando se conoce un punto de paso
y su paralelismo (dirección) a otra recta o a un vector. También la recta queda definida cuando
se conoce dos puntos de la recta. En la figura 2.28a se muestra la recta que pasa por el punto
conocido Qo y es paralela al vector A si consideramos que P es un punto genérico de la recta
podemos escribir la siguiente suma vectorial.
r r r
OP = OQ + QP
P = Q + QP Como el vector QP es paralelo al vector A podemos afirmar

O simplemente
que QP = t A siendo t un escalar que nos permite determinar la ecuación vectorial de la
recta como:
P = Qo + t A (2.28)
Con referencia a la figura 2.28b podemos escribir
P = Qo + t ( Po - Qo ) (2.29)
2.1.24 ECUACIONES PARAMETRICAS Y CARTESIANAS DE LA RECTA
Si los puntos Qo , Po de la figuras 1.28a y 1.28 b tienen por coordenadas Qo = ( x1 , y1 , z1 )

Po = ( x2 , y2 , z 2 ) y el vector A = ( a1 , a2 , a3 ) . La ecuación de la recta definida por la
ecuación (2.28) se puede escribir
( x , y , z ) = ( x1 , y1 , z1 ) + t ( a1 , a2 , a3 )
Igualando componente se tiene las ecuaciones paramétricas de la recta.
x = x1 + t a1 y = y1 + t a2 z = z1 + t a3 (2.30)
La ecuación cartesiana de la recta se obtiene eliminando el parámetro t de la ecuación 2.30 se

obtienen la ecuación cartesiana de la recta
x - x1 y - y1 z - z1
= = (2.31)
a1 a2 a3
De la ecuación 2.29 se tiene las ecuaciones paramétricas para e l caso mostrado en la figura
1.28b
41
x = x1 + t ( x2 - x1 ) y = y1 + t ( y2 - y1 ) z = z1 + t ( z2 - z1 ) (2.32)
Y la ecuación cartesiana
x - x1 y - y1 z - z1
= = (2.33)
x2 - x1 y2 - y1 z2 - z1
2.1.25 ECUACION VECTORIAL DEL PLANO.
Sabemos que un plano queda definido,

cuando se conoce
a) Un punto Ao del plano y su normal

exterior
b) Cuando se conocen tres puntos del

plano Ao , Bo y Co
c) Cuando se conoce un punto del plano y

una recta contenida en él. Este último
caso se reduce al caso anterior, puesto que si se conoce la ecuación de la recta, se
puede conocer dos puntos de ella. Para el primer caso usaremos la figura mostrado en
la figura 2.29. Tomaremos un punto genérico P del plano. Los vectores Ao P y N son
es perpendiculares y podemos escribir
( P - Ao ) g N = 0 (2.34)
Que es la ecuación vectorial del plano
Si en la ecuación (2.23) A,P N con referencia a un sistema de coordenadas tiene las

componentes A = ( x1 i + y1 j + z1k ) P = ( x i + y j + z k )
N = ( n1 i + n2 j + n3 k ) se remplazan los valores en 2.34
42
b) Cuando se conocen tres puntos del plano Ao , Bo y Co (ver figura 2.30). Se Toma un
r r r
punto genérico P y se obtiene los vectores Ao Bo , AoC o y Ao P . La normal exterior al
r r
plano es N = AB xAC Tomando el
punto Ao y P se tiene
r r
( )
AP (
AB xAC = 0 ) (2.35)
( P - A) géë( B - A) x ( C - A) ùû= 0
(2.36)
Ejemplo 2.16
a) Determine la ecuación del plano que pasa por el punto de coordenadas

A = ( - 1,0, 4 ) siendo el vector normal N = ( 5, 3,2)
é( x + 1) i + ( y - 0) j + ( z - 4) ùg( 5,3,2) = 0
ë û
5( x + 1) + 3( y ) + 2( z - 4) = 0 Þ 5x + 3 y + 2z - 3 = 0 Ecuación del
plano
b) Que pasa por los puntos A = ( 2,3,1) , B = ( 0,1, - 2) y C = ( 1,4,5)
Aplicando la ecuación 2.36
( P - A) géë( B - A) x ( C - A) ùû= 0
éi j k ù
ê ú
é( x, y, z ) - ( 2,3,1) ùgê- 2 - 2 - 3ú= 0
ë ûê ú
ê- 1 1 4 ú
ë û
Efectuando se tiene
5 x- 11 y + 4 z + 19= 0
c) Determinar la ecuación del plano que pasa por el punto (1,2,3) y contiene a la
recta de ecuación
43
( x - 2) ( y - 4) ( z + 1)
= =
3 - 1 5
La ecuación paramétrica de la recta será
x = 2 + 3t y = 4- t z = - 1- 5t
Determinemos dos puntos de la recta que está contenida en el plano , dándola a t dos
valores cualquiera .
Para t = 0 se obtiene el punto Ao = ( 2,4,- 1) y para t=1 Bo = ( 5,3, - 6) . Y

C = ( 5,3 - 6) . Como se tiene tres puntos del plano el problema se reduce al caso
(b) que se resuelve aplicando la ecuación (2,36) de la cual se obtiene
2x + y + z - 7 = 0
Ejemplo 2.17
Usando operaciones vectoriales, determinar la

proyección del triangulo ABC sobre el plano N de
dimensiones infinitas sabiendo que el vector
r = (50, 40, 30) es perpendicular al plano N
Determinemos el vector unitario et
( 50,40,50)
et = = ( 0,707i + 0,566 j + 0,424 k )
502 + 402 + 302
El Área proyectada está dada por la proyección del área ABC multiplicada por el coseno del
ángulo que forma las dos normales de los planos. La normal r referida a la normal al plano
ABC . El área ABC es igual a:
uuur uuur
( ABx AC )
Area =
2
uuur uuur
Area proyectada =
( ABx AC ) ge (a)
t
2
A = ( 20,0,0) B = ( 0,25,0) C = ( 0,0,10)
44
uuur uuur
( ABx AC ) 1
- 20 25 0
Area proyectada = ge = - 20 0 10
2 t 2
0,707 0,566 0,424
1
Areaproyectada = { - 20 ( - 10 x 0,566) - éêë25( - 20 x 0,566- 10 x 0,707 ) ùûú+ 0 }
2
1 2
Areaproyectada = 502 = 251m Resp
2
2.2.0 MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN EJE O A UN

PUNTO
Momento La tendencia de una fuerza de hacer girar

en torno a un cierto eje o un punto, al cuerpo sobre
el cual actúa recibe el nombre de momento de la
fuerza respecto a dicho eje
En la figura 2.32 la fuerza F actúa ortogonalmente al
mago de la llave situada a una distancia d del punto
O de la tubería y tiende a producir el giro del tubo en
torno del eje a-a tendencia que aumentara si
aumenta la fuerza F o la distancia d.
Esta tendencia de la fuerza F a causar la rotación del
tubo se denomina momento torsor Ma o
simplemente T
2.2.1 MOMENTO CON RESPECTO A UN PUNTO.
METODO ESCALAR
45
El momento de una fuerza (o en forma más general de cualquier vector) con respecto a un
punto O se define como El producto de la magnitud de la fuerza F por la distancia de la
perpendicular trazada del punto O a la línea de acción de la fuerza .Esta distancia se indica
por d, y se llama brazo del momento.
M o = Fd (2.37)
El momento con respecto a un punto es una cantidad vectorial perpendicular al plano formado
por F y O. Pasa por O, y su sentido se determina por la regla de la mano derecha
El método escalar se usa generalmente cuando la distancia d del punto a la recta de acción de
la fuerza, es de fácil determinación lo cual sucede generalmente cuando la fuerza está situada
en un plano (figura2.33). Cuando existe dificultad en la determinación de d es recomendable
descomponer la fuerza en sus componentes rectangulares. El vector momento lo indicaremos
por un segmento dirigido con doble punta de flecha( Ver figura 2.33a)
Ejemplo 2.17
Si T= 28,285 kN. y W = 25 kN. Determine la

magnitud y dirección de los momentos respecto
al punto B de:
a) de la fuerza T
b) de la fuerza W
c) de las fuerzas T y W
Solución
b = 45o d = 20sen45
o d1= 16 m
a) M B = 28,285( 20 sen 45) = 400kN-m
antihorario
b) M B = 25( 16) = 400 kN-m horario
M B =0
Ejemplo 2.18
46
La longitud del resorte sin estirar es 1m y la constante

del resorte es k= 20N/m si a =30o ¿Cuál es el momento
respecto al apoyo A de la fuerza ejercida por el resorte
en el punto B
Solución
Determinemos la longitud deformada del resorte Para

la posición mostrada
a = 4 sen 30= 4( 0,5) = 2 m
b= 4 cos 30= 2 3 m
c= 4- 3 = 1m
Longitud del resorte deformado
2
BD 2 = 1+ 2 3
( ) Þ BD= 13 m
Deformación del resorte ΔL = éê 13-1ù

úm esta estirado
ë û
Fuerza del resorte en B FBD = F = 20 éê 13 - 1ù

úN
ë û
2 3 1
cos q = senq=
13 13
Componentes cartesianas de las fuerzas
2 3
Fx = - F cos q= - 20 éê 13- 1ù
ú = - 50,07 N
ë û 13
1
Fy = Fsenq= 20 éê 13- 1ùú = 14,45 N
ë û 13
( )
M A = 50,07( 2) - 14,45 4- 2 3 = 92,40 N - m (sentido horario )
2.2.2 MOMENTO CON RESPECTO A UN PUNTO.- METODO VECTORIAL
En la figura (2.34) se muestra la fuerza F cuya recta

de acción es L
Y pasa por el punto A. El punto Q es un punto fijo
situado fuera de la recta L, cuya posición está
47
definida con respecto a un sistema de coordenadas y que llamaremos CENTRO DE

MOMENTOS. Vamos a definir el momento del vector F con respecto al punto Q, al vector
M Q = ( A-Q ) xF (I) cuyo valor es:
M Q =rQA xF (4.38)
Siendo ( A - Q ) La posición de A con respecto a Q . Las características del momento M Q

son las mismas que las del producto vectorial rQA x F que vimos anteriormente. Como senα
=sen β; se tiene
M Q = rQA Fsena = rQA senb F = F d
Con referencia a la figura 2.34 Veamos que sucede

cuando tomamos el punto B de la recta de acción
de la fuerza, y determinemos el momento MQ de
la fuerza F con respecto a Q .
M Q = ( B-Q ) xF (II)
r r r r
El vector QB tiene por valor QB = QA + AB o su equivalente rQB = rQA + rAB que
remplazado en II) se obtiene
Valor que remplazaremos en (II) se obtiene
M Q = ( rQA + rAB ) xF =( rQA xF ) + ( rAB xF )
Como rAB y F son paralelos se obtiene
M Q = rQA xF (III)
Que es el mismo valor determinado por la ecuación (2.38).
La Ecuación (III) nos permite afirmar en forma general, que el momento de un Vector con
respecto a un punto Q. Se obtiene multiplicando vectorialmente el vector posición QPi de
cualquier punto Pi de la recta de acción del vector, por el vector F.
48
2.2.3 MOMENTO DE UNA FUERZACON CON RESPECTO A UN EJE
En la figura 2.36 se muestra una fuerzaF cuya recta de acción es la recta L1 que pasa por
A y la recta L que pasa por un punto Q y es paralela al vector unitario e .
Definiremos como momento de la fuerza F con respecto al eje L al vector deslizante M L

cuyo valor es la proyección del momento de la fuerza F con respecto a un punto Q del eje
L
M L = éë( A-Q ) x( F ) ù
ûge (2.39)
Si la recta L está definida por dos puntos Q y S el vector el vector unitario será e SQ = e el
valor de la ecuación (4.) puede calcularse por é( A- P ) x( F ) ùge PA M L = siendo P cualquier
ë û
punto de la recta.
{
M L = éëêrQA x( F ) ù
úge e
û } (2.40)
INTERPRETACIÓN GEOMÉTRICA DEL MOMENTO DE UN VECTOR CON RESPECTO A UN EJE
Si se quisiera calcular el momento de la fuerza con

respecto a la recta o al eje BB tracemos un plano A
perpendicular al eje BB por un punto a del eje. La
recta de acción de la fuerza F, cortará al plano A
en el punto P. La fuerza F se puede descomponer
en dos componentes ortogonales FA ,
perpendicular al eje BB otra FB paralela a él. La
fuerza FB no produce momento por ser paralela a
BB y el momento de la fuerza FA tendrá por
magnitud M BB = FAd siendo d la distancia del eje BB a la recta de acción de FA
2.2.4 EXPRESIÓN CARTESIANA DEL MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN

PUNTO Q
49
Si se tiene la fuerza F = Fx i + Fy j + Fz k cuya recta de acción pasa por un punto fijo

A= ( x A , y A , z A ) se quiere determinar el momento de la fuerza F con respecto al punto
Q de coordenadas Q=( xQ ,yQ ,zQ ) .
a) Cuando Q coincide con el origen

b) Cuando Q no coincide con el origen.
Q = ( 0,0,0)
i j k
M = rA xF= x A
o
yA zA (2.41)
Fx Fy Fz
M o = ( y A Fz - za Fy ) i+( z A Fx - x A FZ ) j+ ( x A Fy - y A Fx ) k (2.42)
Siendo sus componentes
M x = ( y A Fz - za Fy ) M y = ( z A Fx - x A FZ ) M z = ( x A Fy - y A Fx ) (2.2.43)
Segundo caso cuando Q¹ O
i j k
M Q = rQA ( x A - xQ ) ( yA- yQ ) ( z A- zQ )
Fx Fy Fz
Cuyas componentes son
M x = éê( y A - yQ ) Fz - ( z A - zQ ) Fy ù
ú M y = éê( z A - zQ ) Fx - ( x A - xQ ) Fz ù
ú
ë û ë û
é ù
M = ê( x A - xQ ) Fy- ( y A - yQ ) Fx ú (2.44)
z ë û
Ejemplo 2.19
La fuerza F cuya magnitud es 700 N actúa sobre la recta L que pasa por los puntos
A = ( 0,10,6) m y B = ( 8,12,0) m
. Determine la magnitud del momento
de esta fuerza con respecto al origen O
Solución
50
Expresamos la fuerza de magnitud igual a 700N como vector.
rBA = ( A- B ) = - 8i - 2 j + 6k Þ rBA = 104m
æ- 8 i - 2 j + 6 k ö÷ æ-8 i -2 j+6k ö÷
e BA = çç ÷ F=700çç ÷
çè 104 ø÷ çè 104 ø÷
F = - 549,13i - 137,28 j + 411,84k
i j k
M o = rA xF = 0 10 6 N-m
549,13 - 137,28 411,84
M o = 4.942,08i+ 3.294,78, j + 5.491,30 k
M o = 8.089,14 N - m
Ejemplo 2. 20-
En el balancín mostrado el momento de F con

respecto a O equilibrio al momento que
produce la fuerza P de 250kN con respecto al
mismo punto.
Solución
Descomponiendo las fuerzas en sus
componentes cartesianas según diagrama.
Tomando momentos con respecto a 0
tenemos
2 F1( 0,60) k- 200( 0,3) k - 150( 0,40) k = 0
1,20 F1 k = 120 k Þ F1 = 100 kN
F = 1002 + 2002 = 223,61 kN
Ejemplo 2.21
51
La fuerza F actúa sobre las tenazas del brazo del robot. Los momentos de F con respecto a los
puntos A y B son 120 N-m y 60 N-m respectivamente determine la magnitud de F y el ángulo
q
Solución
Cálculos auxiliares
sen30 sena 600 sen 30

800
=
600
Þ sena =
800
= 0,375 a = 22,02o
AC = 600 cos 30o + 800 cos 22,02= 1261,25 mm
Descomponiendo la fuerza en sus componentes horizontal y vertical y suponiendo los sentidos

que se muestran
Fx = - Fsenq Fy = F cos q
Tomando momentos con respecto a A.
120 k = - Fsenq( 0,15) k + F cos q( 1,26125+ 0,3) k 120=-0,15Fsenq+1,56125Fcosq (a)
Tomando momentos con respecto a B
( ) (
60 k = - Fsenq 0,6 sen30o + 0,15 k + F cos q 0,8cos 22,02o + 0,3 k )
60= - 0,45 Fsenq + 1,042 F cos q (b)
Resolviendo (a) y (b)
Fsenq= 57,42 k (c) F cos q= 82,38 (d)
De (c) y (d)
tgq= 0,6970 q= 34,87o F= 100,43
Ejemplo 2.23
Las magnitudes de las dos fuerzas son P =16kN y Q =

22kN determine la magnitud del momento de las dos
fuerzas respecto al punto O .
Solución
Las fuerzas tienen por valor
P = - 16cos 40 i + 16 sen 40 k kN
Q = - 22 j
52
M o = rOB x P + rOA x Q
M o = ( - 3 i ) x ( - 16cos 40 i + 16 sen 40 k ) + éë- ( 3 + 8cos 40) i + 8sen30k ù

ûx ( - 22 j )
M o = 30,854 j + 200,824 k + 113,131i N - cm
M o = 113,1312 + 30,854 2 + 200,824 2 = 232,55N - cm
M o = 2,33N - m
2.2.5 EXPRESION CARTESIANA DE UN VECTOR CON RESPECTO CON RESPECTO A UN

EJE.
Si se tiene una fuerza F = ( Fx , Fy , Fz ) cuya recta de acción pasa por el l punto fijo
A = ( x1 , y1 , z1 ) y la recta L que pasa por el punto fijo Q2 = ( x2 , y2 , z2 ) y es
paralela al vector unitario e = ( cos a , cos b , cos g ) .El momento con respecto al eje
L de la fuerza F es según vimos por la ecuación (2.36)
M L = { éërQA x ( F ) ù
ûge } e
Cuya magnitud equivale a
cos a cos b cos g

M L = ( x1 - x2 ) ( y1 - y2 ) ( z1 - z2 ) (2.45)
Fx Fy F2
Siendo el momento
M L = M Le (2.46)
CASOS PARTICULARES DEL MOMENTO CON RESPECTO A UN EJE
a) MOMENTO CON RESPECTO AL EJE Ox.
En este caso Q = ( 0,0,0) es un punto de paso de todos los ejes Ox, Oy, Oz. El vector
unitario e = ( 1,0,0) y la fuerza F = ( Fx , Fy , Fz ) . El momento con respecto al eje

Ox se obtiene de la ecuación (2.41) o el valor ya deducido en la ecuación (2.39)
M ejeox = ( y1Fz - z1Fy ) i (2.47)
53
b) MOMENTO CON RESPECTO AL EJE Oy
En forma similar al caso (a) se tiene. Q = ( 0,0,0) e = ( 0,1,0) y F = ( Fx , Fy , Fz ) se

tiene
M eje oy = ( z1Fx - x1Fz ) j (2.48)
c) MOMENTO CON RESPECTO AL EJE Oz
En este caso Q = ( 0,0,0) , e = ( 0,0,1) F = ( Fx , Fy , Fz ) a partir de los se

determina
M eje oz = ( x1Fy - y1Fx ) k (2.49)
Obsérvese que la magnitud de los momentos con respecto a los ejes de coordenadas
expresados por las ecuaciones (2,43), (2.44) y (2.45) tienen la misma magnitud de las
componentes M x , M y , M z del momento de F con respecto al origen (ver
ecuación 2.39).
En la figura 2.38 se muestra la fuerza la

fuerza F = ( Fx , Fy , Fz ) aplicada en la
perilla de una puerta, para que esta se
abra, lo cual sucede cuando esta gire en
torno del eje de las bisagras( en este caso
el eje z) que la sostienen al marco fijo . No
todas las componentes de la fuerza P
hacen que la puerta gire. Fz es paralela al
eje, en consecuencia no produce giro en
torno del eje z. Fx corta al eje en
consecuencia no produce momento con respecto al eje z . La componente Fy es la
que hace posible que la fuerza se abra
Ejemplo 2.24
Calcular con respecto a las líneas AB y AC el momento de la fuerza de 140N . Todas las
dimensiones están en mm
54
Solución
Determinemos F
rDE = 0,6 i + 0,2 j - 0,3k
rED = 0,62 + 0,22 + ( - 3) 2 = 0,7 m
( 0,6 i + 0,2 j - 0,3k ) ( 0,6 i + 0,2 j - 0,3k )

e = Þ F = 140
ED 0,7 0,7
F = 120 i + 40 j - 60 k
Tomemos el punto A de la recta AB punto E de la recta de acción de la fuerza. El momento de

F con respecto a este punto A será
M A = rAE x F = ( 0,6 i ) x( 120 i + 40 j - 60 k ) = 36 j + 24 k
Determinemos la componente escalar del momento del momento de la fuerza con respecto a
la recta AB
M L = éë( E - A) x( F ) ù
ûge AB (I)
rAB = ( 0,30 i - 0,2 j + 0,3k ) Þ 0,32 + ( - 0,2 ) 2 + 0,32 = 22m
( 0,30 i - 0,2 j + 0,3k )

e AB =
22
Remplazando en (I)
æ0,30 i - 0,20 j + 0,3 k ö

÷ - 7,2+ 7,2
M L = [ 36 j + 24 k ] gçç ÷
÷= =0
çè 22 ø 22
Aplicando (4.3)
{
M L = éêrQA x( F ) ùúge e
ë û }
M L = { 0 } e=θ
El momento con respecto a AB es nulo
Determinemos el momento de la fuerza F con respecto a AC para lo cual tomaremos el punto E
de la recta de acción de la fuerza y el punto C de la recta AC
55
rCE = 0,2 j Þ MC = 0,2 j x( 120 i + 40 j - 60 k ) = - 12 i - 24 k
( 0,6 i - 0,2 j )
rAC = 0,6 i - 0,2 j Þ rAC = 0,4 m e AC =
0,4
é öù ( - 7,2)
æ0,6 i - 0,2 j ÷
M L = êê( - 12 i - 24 k ) gççç ÷
÷
ú=
ú
ç
è 0,4 ÷
øû 0,4
ëê ú
ïì - 7,2 ïüï ( 0,6i- 0,2 j )

M L = ïí ý = - 10,8 i + 3,6 j N - m
ïï 0,4 ïï 0,4
î þ
El momento con respecto a la recta AC será
M L = - 10,8 i + 3,6 j N - m
Ejemplo 2.25
El perno OB fija la posición de la barra OC

en la horquilla. La horquilla se atornilla en
la base rígida D. La fuerza de 150N
aplicada en C es P = ( 100 i - 50 j + 100 k ) N .Si
la longitud de OC es 250mm determine:
a) El momento con respecto a O
b) Calcule la magnitud del momento que
tiende atornillar la horquilla
c) Calcule la magnitud del momento que
tiende a hacer girar la barra OC alrededor
del eje del perno AB
Solución
Determinemos las coordenadas de C
xc = 250cos 45cos30= 153,09 mm

yc = 250 sen 45= 176,78mm
zc = 250cos 45 sen 30= - 88,39 mm
C=( 153,09 , 176,78 , -88,39 ) mm
a)El momento con respecto a O será
i j k
- 3
M o = rC x P = 10 153,09 176,78 - 88,39 N - m
100 - 50 100
56
- 3
M O = 10 éêë( 176,78 x100) - ( 88,39 x 50) ù + -10-3 éë( 153,09x100 ) +( 88,39x100 ) ùûj
ûi
ú
+ 10- 3 éë( 153,09 x- 50) - ( 176,78 x100) ù

ûk
M o = 13,26 i - 24,15 j - 25,33 k
b) El momento que atornilla la horquilla es
M oy = - 24,15 j
El momento que hace girar la barra OC es el momento de la fuerza con respecto al eje AB que
pasa por O es perpendicular al plano formado por el oy y la barra OC
153,09 176,78 88,39

eoc = i+ j- k = 0,6124i + 0,7071 j - 03536 k
250 250 250
Si llamamos en el vector paralelo al eje AB su valor será
en = j x ( 0,6124 i + 0,7170 j + 0,3536 k ) = - 0,6124 k + 0,3536 j
M ejeAB = éë( roc ) x( F ) ù

ûge AB
M ejeAB = (13,26 i - 24,15 j - 25,33 k )g( - 0,6124k + 0,3536 j )
2.3.0 SISTEMA DE VECTORES O SISTEMA DE FUERZAS
57
Se denomina sistema vectores al conjunto de vectores formados por las fuerzas

F1 , F2 , F3 .........Fn cuyas rectas de acción pasan por los puntos P1 , P2 , P3 .......Pn
respectivamente, o están aplicados en ellos. Para este sistema de vectores, se puede
determinar su resultante R y su momento MQ con respecto a un punto Q cualquiera del
espacio. El vector R es un vector libre independiente del centro de reducción y se le
denomina invariante vectorial siendo
n n (2.50)
R= å Fi M Q = å ( Pi -Q ) xFi
i= 1 i= 1
2.3.1 SISTEMAS DE VECTORES EQUIVALENTES.
Dos o más sistemas de vectores, o sistemas de fuerzas son equivalentes cuando

tienen la misma resultante y cuando el momento de los dos sistemas con respecto a
cualquier punto del plano o del espacio son iguales. La condición necesaria y suficiente
para que los sistemas sean equivalentes es que cumplan la ecuación (2.50).
Ejemplo 2.26
Se tiene dos sistemas de fuerzas I y II formado por las fuerzas que se indican
Sistema I
F = 4i + 6 j + 5k N F = 3i - 2 j + k N
1 2
Cuyas rectas de acción pasan por los puntos A1 = ( 0,2,0) m y A 2 = ( 1,- 2,1) m
Sistema II
V1 = 5 i + 4 j + 2 k N V2 = 2 i + 4k N
Que pasan por los puntos B1 = ( 0,0,0) y B2 = ( - 2,0,1) .Determinar si los dos sistemas son
equivalentes.
Para determinar si los sistemas son equivalentes determinemos la resultante y el momento

con respecto a un punto cualquiera como por ejemplo el origen de coordenadas.
2
å Fi = ( 4 i + 6 j + 5 k ) + ( 3 i - 2 j + k ) = 7 i + 4 j + 6 k
i= 1
RF = 7 i + 4 j + 6 k Ü
58
4
å Vi = ( 5 i + 4 j + 2 k ) + ( 2 i + 4k) = 7i + 4 j + 6k
i= 3
RV = 7 i + 4 j + 6 k Ü
[ M o ] F = 2 j x ( 4 i + 6 j + 5 k ) + ( i - 2 j + k ) x( 3 i - 2 j + k ) = 10 i + 2 j - 46 k
[ M o ] F = 10 i + 2 j - 46 k Ü N-m
[ M o ]V = q x ( 5 i + 4 j + 2 k ) + ( 2i + k ) x( 2 i + 4k ) = - 8 j + 2 j = - 6 j
[ M o ]V = - 6 j Ü
Los dos sistemas tienen la misma resultante pero los momentos con respecto al origen no son
iguales en consecuencia los sistemas no son equivalentes
2.3.2 CAMBIO DEL CENTRO DE REDUCCIÓN
n
Cuando se tiene un sistema de fuerzas de las cuales se conoce su resultante R= å Fi
i= 1
y el momento M Q1 con respecto a un punto Q1 es posible determinar el momento del
sistema con respecto a otro punto Q2 en función de estas dos variables. En efecto se tiene:
n
M 1 = å ( Pi -Q1 ) xFi (a)
i= 1
n
M 2 = å ( Pi -Q2 ) xFi (b)
i= 1
En la expresión (b) agregando y restando el vector Q1 se tiene
n n n
M 2 = å [ Pi -Q1 + Q1 -Q2 ] xFi = å ( Pi -Q1) xFi + å ( Q1 -Q2 ) xFi
i= 1 i= 1 i= 1
n n (c)
M 2 = å ( Pi -Q1 ) xFi + ( Q2 -Q1 ) x å Fi
i= 1 i= 1
Comparando ( c) con (a) se concluye
59
M 2 = M1 + ( Q1 - Q2 ) xR (2.51)
M 2 = M1 + R x ( Q2 - Q1 ) (2.51 a)
Analizando la ecuación (2.51) podemos afirmar que:
1. Si R=θse tiene que M 1 = M 2

2. Si R es paralela a ( Q1 -Q2 ) , el momento M1 = M 2
3. Si para un punto Q1 se cumple que R¹ θ y M1= q el momento parta cualquier otro

punto Q2 situado sobre una recta que pase por Q1 y sea paralela a R es también
nulo ( M 2 = q )
4. Si para cualquier punto Qi se verifica que
M i =( Q1 -Qi ) xR
El sistema está constituido por fuerzas o vectores concurrentes en Q1 .
Ejemplo 2.27
Determinar el momento de las fuerzas mostradas con respecto

al punto O y al puto A
Solución
El momento con respeto a O se determina usando solución

escalar
M z = ( 20)( 5) - ( 100)( 5) + 0= .- 400 k Para determinar
Para determinar el momento con respecto al punto A usemos

la expresión (2.42) o (2.42 a)
F1= - 20 j F2 = 60 i 4 3
F3 = - 100 i - 100 k =- 80 i - 60 k
5 5
R= -20 i -80 j
Usando la expresión (2.42 a)
M A = M o + R x ( A-O )
M A = - 400 + ( - 20 i - 80 j ) x ( 5 j ) = - 500 k
M A= 500 N-m en sentido horario
2.3.3 PROPIEDAD EQUIPROYECTIVA DE LOS MOMENTOS DE UN SISTEMA DE

VECTORES
Un sistema de vectores
produce en cada punto
del espacio Qi un
60
momento M i , en consecuencia su número es infinito. El conjunto de vectores generado por

el sistema constituye un campo vectorial. Entre los campos vectoriales importantes tenemos
los constituidos por los momentos de un sistema de fuerzas, los desplazamientos pequeños y
las velocidades de un sólido rígido, en movimiento general. Se ha visto que el vector
n
resultante R= å Fi de un sistema de vectores no depende del centro de reducción por lo
i=1
tanto es un invariante vectorial. Otro invariante de importancia es el constituido, por las
componentes de los momentos M1 y M 2 con respecto a los puntos Q1 y Q2 sobre la recta L
que pasa por dichos puntos. o sobre la recta la recta de acción de R o a la recta paralela R .
Hemos visto en el acápite 2.30 que un l sistema de vectores es equivalente a un vector R y a
un momento M i , es decir que el sistema se puede reducir a una resultante y a un momento.
Se ha determinado anteriormente la relación:
M 2 = M1 + ( Q1 -Q2 ) xR (2.51)
Repetida
Multiplicando escalarmente la ecuación (2.51) por la resultante tenemos:
R gM 2 = R gM1 + R géë( Q1 -Q2 ) xR ù (a)

û
El vector éë( Q1 -Q2 ) xR ùûes perpendicular a R , el segundo término del segundo miembro de la
ecuación (a) es nulo: reduciéndose esta la ecuación a:
R gM 2 = R gM1 = C = constante (2.52)
El escalar C es un invariante y su valor bes
RM 2 cos q2 = RM1 cos q1 Þ M 2 cos q2 = M1 cos q1
M 2 cos q2 = M1 cos q2 = C constante (2.53)
El invariante C nos representa la componente del vector momento sobre R o sobre la recta
paralela cuyo valor se puede determinar por:
R
C = M g = M ge R (2.54)
i R i
En el caso que la recta L que pasa por los puntos Q1 y Q2 y no es paralela a R , tenemos
M 2 = M1 + ( Q1 -Q2 ) xR
Procediendo como en el caso anterior
61
M 2 g( Q1 - Q2 ) = M1 g( Q1 - Q2 ) + ( Q1 -Q2 ) géë( Q1 -Q2 ) xR ù

û
El vector é( Q1 - Q2 ) xRùes perpendicular a é( Q1 - Q2 ) ùen consecuencia el vector
ë û ë û
( Q1 -Q2 ) géëê( Q1 -Q2 ) xRùûú es nulo. Y se tiene
M 2 g( Q1 - Q2 ) = M1 g( Q1 - Q2 ) = C (2.55)
Dividiendo entre ( Q2 -Q1 ) se tiene

( Q1 - Q2 ) ( Q - Q2 )
M2 g = M1 g 1 =C
( Q2 -Q1 ) ( Q2 -Q1 )
O su equivalente
M 2 ge L = M1 g e L = C (2.56)
Siendo e L el vector unitario paralelo a L
M 2 cos q2 = M1 cos q1 = C (2.57)
Las proyecciones estarán determinadas por
Pr oyM i = ( Mi ge R ) e R = ( Mi ge L ) eL (2.58)
Las ecuaciones (2.52) y (2.53) representan las componentes de los momentos con respecto a
la recta que pasa por los puntos y la ecuación (2.58) nos permite determinar la proyección de
los momentos con respecto a los puntos situados sobre y una recta cualquiera.
Ejemplo 2.28
Los momentos de un sistema de fuerzas con respectos a los puntos A= ( - 1, 2,- 5)
B= ( - 1, 2,- 5) y C=( 3, 0,2) son M A = ( a , b, - 5 ) , M B = ( 1, 2, - 1 ) M C = ( 1, 4, c )
estando las posiciones expresadas en metros y los momentos en N-m. Determinar las
componentes a, b y c de los momentos y la resultante R del sistema
Solución
Aplicando la ecuación (2.51) a M A , M B y M C
M A .g( A-C ) = M C .g( A-C ) (1)
M B g( A- B ) = M A g( A-B ) (2)
62
M C .g( B-C ) = M B .g( B-C ) (3)
Remplazando datos
( a , b,- 5) g( - 4, 2, - 7 ) = ( 1, 4, c ) g( - 4, 2, - 7) (4)
( 1, 2,- 1) g( - 3, - 2, - 5 ) = ( a , b , - 5) g( - 3,- 2, - 5) (5)
( 1, 4, c) g( - 1, 4, - 2 ) = ( 1, 2,- 1) g( - 1, 4, - 2) (6)
Efectuando
2b+7c-4a+31=0 (7)
2b+ 3a - 27 = 0 (8)
2c = 6 Þ c= 3 (9)
Remplazando el valor de C en (7) y resolviendo (7) y (8) tenemos
79 24
a= b=
7 7
Determinación de la resultante
M B = M C + ( B-C ) xR
( 1, 2,- 1) = ( 1, 4, 3) + ( 1,- 4, 2) x( Rx , R y , Rz ) (10)
i j k
( 0,-2,-4) = 1 -4 2 = i ( -4Rz -2R y ) - j( R z -2Rx ) + k ( R y +4Rx )
Rx Ry Rz
- 4 Rz - 2 R y = 0 Þ R y = - 2 Rz (11)
Rz -2Rx =-2 (12)
R y +4Rx =-4 (13)
Remplazando (11) en (13) se convierte en una ecuación redundante de (12) por lo tanto
necesitamos otra ecuación
Aplicando nuevamente (2.46) a M B y M A
æ79 24 ö
( 1, 2,- 1) = ççç , , - 5÷÷÷+ ( - 3,- 2, - 5) x( Rx , R y , Rz )
è7 7 ø
63
i j k
æ ö÷
( 1, 2,- 1) = çççè79 , 24 , - 5÷
ø÷
+ - 3 - 2 - 5
7 7
Rx R y R z
æ 72 i 33 j ö
÷= ( 2 Rz + 5 R y ) i - ( - Rz + 5 Rx ) j + ( - 3 R y + 2 Rx ) k
çç- ÷
çè 7 + 7 + 4 k ø
÷
Como sólo necesitamos una sola ecuación escalar identifiquemos en z
- 3R + 2 R = 4
y x
Resolviendo (12), (13) y (14) tenemos
4 12 6 4 12 6
Rx = - Ry = - Rz= R= - i- j+ k
7 7 7 7 7 7
2.3.4 VALOR MÍNIMO DEL MOMENTO DE UN SISTEMA DE VECTORES.
En la figura2.41muestra el al momento M Q de un
sistema de vectores con respecto al punto Q . Dicho
momento se ha descompuesto en dos momentos M1
constante, paralelo a la resultante cuyo valor se
puede calcular por la ecuación (2,50) y M2
perpendicular a R cuyo valor hace que el momento
MQ Tome infinitos valores según sea el valor del
ángulo θ. Cuando θ=0 o 180o el valor de M2 se hace
cero y el momento MQ se hace igual a M1 de valor constante y paralelo a R con lo cual
podemos afirmar que un sistema de vectores se puede reducir a otro sistema equivalente
formado por una resultante y un momento mínimo M 1 cuyo valor se ha determinado
anteriormente.
M1 = M min =
éM ge ùe (2.59)
ëê Q R ûú R
2.3.5 EJE CENTRAL
Por lo estudiado en los acápites anteriores se

concluye que variando el centro de reducción Qi el
momento del sistema de vectores varía, pero
permanece invariable su componente C y su
proyección sobre la recta de acción L a los cuales
pertenecen los puntos con respecto a los cuales se
toma momentos, de modo que su otra proyección
ortogonal perpendicular a R hace que el momento
64
M i tome infinitos valores según la posición de Qi .Veremos a continuación que existen

puntos con respecto a los cuales los momentos del sistema son paralelos R , que estos
puntos pertenecen a una recta L que se conoce con el nombre de EJE CENTRAL. O llave de
tuercas Veremos a continuación que siempre existirá un punto Q con respecto al cual el
momento será paralelo a R. Los puntos de la recta L que pasan por Q y es paralela a R dan
también momentos paralelos a R. Por la condición impuesta, el momento del sistema con
respecto a Q de que sea paralelo a esta, se tiene M Q = kR en donde k es una constante
dimensional con unidades de longitud. Tomemos momentos del sistema con respecto a Q 1 de
la recta L. El momento con respecto a Q 1 tiene por valor. M1 y será también paralelo a R.
M = kR + ( Q-Q1 ) xR
1
Siendo ( Q - Q1 ) y R paralelos se tiene que

M Q = kR
1
Existe un punto Q1 para el cual el momento es paralelo a R que define la dirección de L del eje
central para los cuales el momento es paralelo a la fuerza Habiendo verificado la existencia del
eje central, veamos cómo podemos determinar el punto Q del eje central, para el cual el
momento con respecto a él es paralelo a la resultante.
Conociendo el sistema de fuerzas podemos determinar el momento M o del sistema con

respecto al origen de coordenadas. Y a partir de allí determinemos el Momento con respecto
al punto Q por donde pasa el eje central y la fuerza
kR = M o + ( q - Q ) x R Þ kR = M o - Q x R (2.60)
del sistema con respecto al origen O se puede determinar en consecuencia se puede

establecer una relación entre R , Mo y el punto Q del eje central cuya posición con
respecto al origen está definido por el vector posición
r
OQ = Q
Multipliquemos vectorialmente la ecuación (251) por R
R x kR = R xM o - R x [ Q x R ] (a)
Efectuando (Ver acápite 2.1.22)
- R xM o = - éë( RgR ) Q - ( RgQ ) R ù

û (b)
- R xM o = - R 2Q + ( RgQ ) R (c)
65
Como Q es un punto cualquiera, elijamos a Q de tal manera con respecto a él sea paralelo a
R pero que además su vector posición Q sea perpendicular a la recta de acción de R .Para
este punto se tiene
R xM o = R 2Q
Siendo
RxM o
Q= (2.61)
R2
La ecuación del eje central será (ver Acápite 2.1.23)
L: P = Q+ tR
Ejemplo 2.29
Se tiene el siguiente sistema de vectores
F2 = - 5 i + j+ 3 k , F2 =-5 i + j +3 k
F3 = - 2 i+5 k , F4 = i - 2 j+ 3 k F5 =3 i -3 k .
Cuyas rectas de acción pasan por los puntos
P1= ( - 2,1,3) P2 =( 4,-2, 1) P3 =( 1,-3,-1) P4 = ( 0, 2,3) P5 = ( 4,- 1, 0)

, y .
Si las fuerzas están dadas en newton y las posiciones en metros, determinar la resultante R y la
ecuación del eje central.
Determinemos los elementos que nos permitan determinar Q
5
La resultante R= å Fi = - 3i + 4 j + 5k F = 9+ 16+ 25 = 50 N
i= 1
Determinemos el momento del sistema con respecto a O
M o =( -2 i+ j + 3 k ) x( 3 i+ 2 j - 4 k ) + ( 4 i - 2 j + k ) x ( -5 i+ j + 3 k )
+ ( i - 3 j - k ) x( -2 i + 5 k ) + ( 2 j + 3 k ) x( i - 2 j + 3 k )
+ ( 4 i - j ) x( 3 j - 2 k ) = ( -18 i - 8 j - 9 k )
Para determinar el punto Q usando la expresión (2.61) se necesita conocer el valor de
j k i
RxM o ( 4 i -117 j+96 k )
R xM = - 3 4 5 = 4 i - 117 j + 96 k Q= =
o R2 50
- 18 - 8 - 9
66
La ecuación vectorial del eje central es (Ver acápite 2.1.23, ecuaciones 2.29, 2.30, 2.31 )
Ecuación vectorial.
æ 4 117 96 ÷
ö
P = Q+ t RÞ ( x , y , z ) = çç ,- , ÷+ t ( - 3,4,5)
èç50 50 50 ÷
ø
Ecuación paramétrica
4 117 96
x= - 3t y= + 4t z= +5t
50 50 50
Ecuación cartesiana
4 117 96
x- y- z-
50 = 50 = 50
- 3 4 5
2.3.6 PAR DE FUERZAS Y MOMENTO DEL PAR
Se denomina par de fuerzas al sistema de dos

vectores F y - F cuyas rectas de acción son
rectas paralelas siendo su resultante R = q y su
momento C se puede determinar tomando
momento con respecto al origen. El momento del
par es un vector libre y es constante. Tomemos
dos puntos que estén situados sobre las rectas de
acción de las fuerzas que forman el par; cuyos
vectores posiciones son r1 y r2
C o = r1 x ( - F ) + r2 x ( F ) = ( r2 - r1 ) xF
Al momentoC del par lo denominaremos cupla
Co =r x F
Determinemos el momento del par con respecto a otro punto cualquiera del espacio
C Q = C o + ( O - Q) x R
Siendo R=q se tiene
CQ = Co (constante)
El momento de un par de fuerzas es constante
Ejemplo 2.30
Se tiene las fuerzas F y -F cuyas rectas de acción son las rectas
67
æ 1 1 1ö
L1: P= ( 5,4,5) + t ( 1,- 1,2) L2 : P= ( 1,2,- 1) + sçç- , ,- ÷÷
÷
çè 4 4 2 ø
respectivamente Si F = ( 6 i - 6 j + 12 k ) determine el momento del par de fuerzas
Solución
Determinemos un punto de paso de cada recta haciendo t y s cero Q1= ( 5,4,5) de L1 y

Q2 = ( 1,2- 1) de L2
r1 = ( 5,4,5) r2 = ( 1,2,- 1) Þ r = ( 4 i+ 2j+6 k )
i j k
M =r x F = 4 2 6 N-m Þ M = ( 60 i - 12 j- 36 k ) M = 70,99 N-m
6 - 6 12
2.3.7 EQUIVALENCIA DE PARES DE FUERZAS
Como la resultante de un par de fuerzas es nula, la condición necesaria y suficiente

para que dos pares sean equivalentes, es que tengan el mismo momento en
consecuencia los pares deben estar en un mismo planos en planos paralelos
2.3.8 SUMA DE PARES
Como la resultante de cada par es sula y cada par es equivalente a un momento .La suma de
pares se reduce a la suma de los vectores momentos en la figura 2.45 dos pares de fuerzas
actuando en planos diferentes cuyos momentos C 1 y C 2 son perpendiculares a dichos
planos. La suma de los pares está representada por el vector C el cual es perpendicular al
plano en donde se encuentra el par resultante
68
Ejemplo
Determine el momento resultante C de las

cuplas mostradas
C x = 400( 0,6) i = 240i
C y = 200( 1,2) j = 240 j
C z = 500( 0,6) k = 300k
C = 240i + 240 j + 300 k
Determinemos su modulo
C= 2402 + 240 2 + 3002 = 453
Determinemos su dirección definida por los ángulos que C con los eje
( 240i+240 j+300 k )
e = = ( 0,5298, 0,5298, 0,6623)
c 453
cos a = 0,5298 Þ a = 58o = b cos g = 0,6623 Þ g = 48o ,52
Ejemplo
Determinar P y F si la resultante de las

tres cuplas es nula.
Solución
Determinemos las cuplas o momentos

de los pares de fuerzas
69
- 12 F i - 12 Pk + 120 i + 160 k = q
( 120 - 12 F ) i + ( 160 - 12 P) k = q
( 120 - 12 F ) = 0 Þ F = 10 N
F = 20 N P=
( 120 - 12 F ) = 0 Þ F = 10 N
( 160 - 12 P) = 0 Þ P = 13,33N
2.3.9 TRASLACIÓN DE UNA FUERZA A
UNA POSICIÓN PARALELA
En la figura 2.46 se tiene la fuerza F actuando en una recta L que pasa por un punto P, La
fuerza F actuando en L la cual se quiere trasladar a la recta L 1 que pasa por Q . Si en el punto Q
se colocan dos fuerzas +F y –F se tiene que la fuerza +F actuando en L y la fuerza –F actuando
en L1 constituyen un par de fuerzas cuyo momento C es perpendicular al plano determinado
por las dos rectas .
Cuando se quiere trasladar una fuerza a una recta paralela a ella, y que pase por un punto Q
se traslada la fuerza y se agrega el par de transporte, que es el momento de la fuerza con
respecto a Q
Ejemplo
Una columna de concreto armado cuya sección transversal tiene la forma que se muestra y
soporta una carga vertical de compresión de 2,5 MN. La carga es excéntrica con respecto a O .
Remplace la fuerza por un sistema equivalente aplicado en O
Solución
El sistema en O consta de un fuerza y un momento
siendo
70
P = -2,5kN k
M ox = 2.5 x106 ( 75 x10- 3 ) = - (187,5 i ) kN - m
M oy = 2.5 x106 ( 100 x10- 3 ) = (250 j ) kN - m
R= ( - 187,15) 2 + ( 250) 2 = 312, 50 N - m
tgq = 0,75 Þ q =36,87o y a = 53,13o
Ejemplo
La línea de acción de la fuerza de

magnitud F pasa por los puntos A y B de
la placa semicircular, Determine:
a) El par de transporte cuando F se
traslada a D en función de q
b) Cual debe ser el valor de θ para
que el par de transporte sea
máximo
Solución
Determinemos las coordenadas de B y y F en
función de r y θ
B= ( r + r cos 2q, rsen 2q)
C = ( r + r cos 2q ,0)
F =Fcosθ i +F senθj
rBC = ( 0, rsen2q ) M D = rBC x F = ( rsen 2q j ) x( F cos q i + F sen q j )
M D = 2 rFsen 2q cos q (a)
Derivando (a) con respecto a θ
71
dM D
=2rF [ 2cos2θcosθ-senθsen2θ ]=0
dθ
( )
2 cos 2 q- sen2q cos q- 2 senq cos qsenq= 0
( )
2cos q cos 2 q- 2 sen2q = 0 (b)
De (b) se tiene
1
p cos2 q- 2 sen2q = 0 Þ tg q= q= 35,26o
2cos q = 0 Þ q= 2
2
p
Para q= el momento es mínimo m y para q = 35, 26o el momento se maximiza
2
2.3.10 REDUCCIÓN DE UN SISTEMA DE FUERZAS
Cuando se tiene un sistema de fuerzas y pares de fuerzas la reducción del sistema

consiste en reducir el número de elementos al menor posible y obtener otros
sistemas equivalentes sencillos. Todo sistema de fuerzas se pueden reducir a:
1. A tres fuerzas
2. A dos fuerzas
3. A una fuerza y un momento.
Por ser el tercer caso el más importante en estático al permitir este caso a la solución
de equilibrio de los sólidos rígidos
2.3.11 REDUCCIÓN DE UN SISTEMA DE FUERZAS A UNA FUERZA Y A UN MOMENTO
72
Reducir un sistema de fuerzas a una fuerza y a un momento referidas a un punto Q cualquiera.

En este caso por el punto Q se trazan rectas paralelas a la línea de acción de la fuerza y el
problema se reduce a trasladar las fuerzas a estas rectas agregando el par de transporte de
cada fuerza que se traslada (Ver acápite 2,3,9) En efecto, si se trasladan las fuerzas F1 , F2 ,
F3 ….. Fn a rectas paralelas a sus línea de acción que pasan por Q se tendrá que agregar los
pares de trasporte M 1 = ( P1 - Q ) x F1 , ,
Reducir un sistema de fuerzas a una fuerza y a un momento referidas a un punto Q cualquiera.

En este caso por el punto Q se trazan rectas paralelas a la línea de acción de la fuerza y el
problema se reduce a trasladar las fuerzas a estas rectas agregando el par de transporte de
cada fuerza que se traslada (Ver acápite 2,3,9) En efecto, si se trasladan las fuerzas F1 , F2 ,
F3 ….. Fn a rectas paralelas a sus línea de acción que pasan por Q se tendrá que agregar los
pares de trasporte M 1 = ( P1 - Q ) x F1 , M 2 = ( P2 - Q ) x F2 M 3 = ( P3 - Q ) x F3
… Mn = ( Pn - Q ) x Fn con lo cual tendremos en Q un sistema de fuerzas concurrentes
cuya resultante R se obtiene sumando las fuerzas y un momento MQ resultante de

adicionar todos los momentos. El valor que toman la resultante y el momento se obtiene por:
n n
R= åi= 1
Fi MQ = å
i= 1
( Pi - Q ) xF1 (2.53)
2.3.10 REDUCCIÓN DE UN SISTEMA DE FUERZAS A UNA FUERZA Y A UN MOMENTO
MÍNIMO
73
Hemos visto que el sistema de fuerzas F1 , F2 , F3 ….. Fn Se puede reducir a una

resultante R y a un momento MQ , actuando en el punto Q cuyos valores se pude
determinar por la ecuación (2.53).(Ver figura 2.48a)
El vector M Q se puede descomponer en dos vectores ortogonales. M ¢paralelo a R y M ¢¢

que está contenido en un plano S perpendicular a R . (Ver figura 2.48b).
Si trasladamos el sistema formado por R , M ¢ y M ¢¢ a un punto P del plano tendremos

que agregar un momento M ¢¢¢ generado por la resultante R . Cuyo valor es
M ¢¢¢= ( Q - P ) x R si se elige el punto P de tal forma que M ¢¢= - M ¢¢¢ el sistema se
reduce a la resultante R y al momento M ¢paralelo a ella, por lo tanto el punto P
pertenece al eje central cuyo valor se puede calcular por la ecuación (2.52)
El sistema formado por R y M ¢ se denomina

“torsor” o “llave de tuercas “y será positivo si ambos
tienen el mismo sentido y negativo en caso contrario.
El efecto del torsor. o llave de tuercas al actuar sobre

un cuerpo es que la resultante R tiende a que el
cuerpo se traslade atreves del eje central mientras
que el momento M1 trata de hacerlo girar en
torno de él
La relación entre las magnitudes de M1 y R

re ciben el nombre de paso
74
M1
p= (2.62)
R
Si al reducir el sistema F1 , F2 , F3 ……. Fn con respecto a Q se tiene que MQ es

perpendicular a R el sistema de fuerzas se puede reducir a una resultante. En consecuencia
un sistema de fuerzas es posible reducirlo solo a un resultante si
MQ g R = 0 (2.63)
Ejemplo
Se tiene las fuerzas F1 = 30kN F2 = 60kN F3 = 50kN F4 = 90kN que

actúan en las aristas y en la diagonal del paralelepípedo mostrado. Determine:
El torsor
a) b) la recta de acción de la resultante

b) c) el paso del torsor
Solución
F1 = 30 j
F2 = 60 i
F3 = 50 k
F4 = 90cos 45 j - 90sen45k = 45 2 j - 45 2k
n
R= å ( )
Fi = 60i + 30 + 45 2 j + 50 - 45 2 k( )
i= 1
R = 60 i + 93,64 j - 13,64k
2
R= 602 + 93,642 + ( - 13,64) = 112,05kN
M o = rA xF1 + rC xF2 + rF xF3 + rA xF4
M o = ( 0,4i + 05k ) x ( 30 j ) + ( 0,5 j + 0,5k ) ( 60i ) + ( 0,4i + 0,5 j ) ( 50k ) +

( 0,4i + 05k ) x ( 45 2 j - 45 2 k )
M o = - 21,81i + 35,45 j + 7,45k
75
æ60 i + 93,64 j - 13,64k ö

÷
e R = çç ÷= 0,5355 i + 0,8357 j - 0,1217 k
÷
çè 112.05 ø
Determinemos el momento M1 paralelo a la resultante
æ Rö
M1 = ççM o g ÷
÷e R
çè R÷
ø
M1 = éë( - 21,81i + 35,45 j + 7,45k ) g( 0,5355i + 0,8357 j - 0,1217 k ) ù
ûe R
M 1 = 17e R = ( 9,10i + 14,20 j - 2,07 k ) M 1 = 17 N - m
El torsor o llave de tuercas está formado por
R = 60 i + 93,64 j - 13,64k y M 1 = ( 9,10i + 14,20 j - 2,07 k )
Para determinar la ecuación del eje central necesario hallar el punto P de él; puesto que es
paralelo a la resultante
i j k
( R xM o ) 1
P= = 60 93,64 - 13,64 = 0,094i - 0,012 j + 0,332k
R2 12.554,50
- 21,81 35, 45 7,45
Ecuación vectorial del eje central-
L : ( x, y, z ) = ( 0,094, - 0,012, 0,332) + t ( 0,5355, 0,8397, - 0,1217 )
Determinación del paso
17
p= = 0,1517
112,05
Ejemplo
En los puntos A y B de la placa de radio r actúan

las fuerzas de magnitud F tal como se indica en la
76
figura ¿Cuál debe ser el valor del ángulo a Para que la resultante del sistema sea tangente al
borde del a placa trayectoria
Solución : Si trasladamos las fuerzas al O origen con sus respectivos momentos se tendrá
R = ( F + F cos b ) i + Fsenb j (a)
2
R = F ( 1 + cos b ) + sen 2b = F 2( 1 + cos b )
El momento de dos fuerzas es perpendicular al plano x-y es igual a :
M o = - Frk + Frsenb k = - Fr ( 1- senb ) k (b)
Teniendo en el origen un sistema equivalente formado por M o Traslademos este

R y
sistema a un punto Q del borde de la placa de tal manera que el momento que genera R sea
de la misma magnitud pero de sentido contario al momento de la ecuación (b)
2
2( 1 + cos b ) = ( 1 - senb ) (c)
La ecuación C solo acepta soluciones de ángulos en el segundo y curto cuadrante resolviendo

la ecuación por tanteos se tiene
b = 150,06o b = 307,05o o - 52,5o
Ejemplo
a rueda dentada y la correa solidaria se aceleran por la acción de una fuerza de 25kN
sobre los dientes y las tensiones de la
correa son 18kN y 5kN. Sustitúyase el
sistema de las tres fuerzas por un
sistema equivalente constituido por
una fuerza R y un momento M
aplicado en O ¿Cuál es el sentido de la
aceleración angular de la rueda.
Solución
Descompongamos las fuerzas en sus

componentes rectangulares
F1= 18cos15 i+18 sen15 j= 17.39 i+ 4,66 j
F2= 5cos15 i -5 sen15 j= 4,83 i -1,29 j
F3 = 25sen 20cos 45i - 25sen 20 sen 45 j+ 25cos 20cos 45i+ 25cos 20 sen 45 j
77
F3 = 22,66 i + 10,56 j
R= = 44,88 i + 13,39 j
El momento determinemos usando la forma escalar
éM o = ( 18cos15) 0,15- ( 5cos15) 0,15- ( 25cos 20) 0,10ùk

ë û
M o = ( - 0,47) kN-m
El momento hace que la rueda se acelera en sentido antihorario
2.3.11 TEOREMA DE VARIGNON
Cuando se tiene un sistema de fuerzas F1 , F2 , F3 ……. Fn que tienen el momento

mínimo nulo El momento de la resultante es igual a la suma de los momentos de cada una de
las fuerzas.
Se ha visto que todo sistema se pude reducir a una resultante R y a un momento mínimo
M Q que es paralelo a R . Si tomamos momento de este sistema fuerza momento con
respecto a otro punto P tendremos
M P = M Q + ( Q - P ) xR
Si M Q es nulo se tiene
M P = ( Q - P ) xR (2.64)
2.2.12 SISTEMA DE FUERZAS PARTICULARES
Los sistemas de fuerzas que actúan un cuerpo pueden ser sistema planos, o espaciales, para
todos estos sistemas si se conoce el momento con respecto a un punto Q es posible
determinar el momento con respecto a otro punto P.
M P = M Q + ( Q - P ) xR
La cual nos permite analizar los siguientes casos particulares
A) Si la resultante es nula como el caso de un par de fuerzas
M P = MQ = Constante
B) Cuando el momento mínimo es nulo en este caso se cumple el teorema de Varignon y

Q pertenece al eje central.
78
M P = ( Q - P ) xR
C) Cuando el sistema de fuerzas son concurrentes en un punto Q en este caso el

momento MQ = q se cumple el teorema de Varignon, y se tiene
M P = ( Q - P ) xR
Cuando el sistema de fuerzas F1 ,F2, F3, …Fn está

constituido por vectores paralelos que pasan por
P1, P2 , P3 y Pn paralelos al vector unitario e .
n
En este caso R = å Fi y el momento de cada
i=1
fuerza con respecto a cualquier punto es
perpendicular a la fuerza y no tendrá proyección
sobre R por lo tanto el momento mínimo es nulo
( no tiene componente en la dirección de la fuerza .
El sistema se reducir a una resultante cuya recta de acción es el eje central .
La determinación de la recta llamada eje central se puede determinar al conocerse su

dirección y un punto de él que se pude determinar por la ecuación (2.61)
RxM o
Q=
R2
n n n
Como R= å
i= 1
Fi = R e y Mo = å
i= 1
ri xFi = - e x å Fi ri
i
determinemos el
n n
valor de R e x ( -e x å Fi ri ) e x (e x å Fi ri )
Q= i =- i
R2 R
( )
n n n n
e gå Fi ri e _( e.e ) å Fi ri å Fi ri (egå Fi ri )
Q = - i= 1 i= 1
Q = i= 1 - i= 1
e
R R R
Ecuación del eje central siendo P un punto cualquier de la recta
L : P = Q + t ( e) =
79
n n
å Fi ri (egå Fi ri )
(a)
P = ( i= 1 - i= 1
e ) + t ( e)
R R
Determinemos otro punto del eje central que denominaremos G . Que se obtiene de la
n
(egå Fi ri )
ecuación (a) haciendo que el escalar t tome el siguiente valor
t= i= 1
R
n
å Fi ri
G = i= 1
R
(2.65)
El punto G es un invariante del eje central denominado CENTRO DEL SISTEMA DE VECTORES
PARALELOS ( que en este caso particular son fuerzas) que no depende del vector unitario e
cuya importancia radica en que si el sistema , F1 , F2 , F3 ……. Fn giran en torno de sus
puntos de aplicación el mismo ángulo, la resultante gira también entorno de G el mismo
ángulo.
Si referimos el punto G a un sistema de coordenadas cartesianas G = ( x , y , z ) la ecuación

vectorial (2.55) se puede expresar como
n n n
xR = å
i= 1
xi Fi yR = å
i= 1
yi Fi zR = å
i= 1
zi Fi (2.66)
Ejemplo
Sobre una losa de concreto armado

actúan seis fuerzas Determine la
resultante de las fuerzas e indique en
que punto del plano x-y la recta de
acción de la fuerza interseca al plano x-
y.
R = ( - 5 - 9 - 7 - 6 - 4 + 8) k
R = ( - 23 k ) kN
R = 23 kN
Aplicando el teorema de Varignon El
momento de la resultante es igual al momento de las componentes
80
6
R y = å yi Fi
n= 1
- ( 23 y ) = ( 8)( 6) - ( 4)( 15) - ( 22)( 7) - ( 22)( 9) Þ y = 15,83m
6
R y = å yi Fi
n= 1
( 23 x ) = ( 20) ( 6) - ( 15) ( 8) + ( 7) ( 4) + ( 20) ( 7 ) Þ 7,30m
Ejemplo
Determinar la anchura b del escalón de concreto simple
, para que la resultante de las cuatro cargas cuya recta
de acción pasa por el punto A situado a 0,40 de la
anchura total de la base a la izquierda del punto O. Las
cargas de 4,5 kN, 4,8 kN , 9kN y y P representan los
pesos de las respectivas partes de los escalones. El
peso de P es igual a 0,6b donde b se expresa en m y las
unidades de b son kN/m
Solución
La longitud total de la estructura de concreto es
b= 0,433m b= 108,96 m :
L= ( b + 1,20+ 0,90) = ( b + 2,10)
OA= 0,4( b + 2,10) = (0,4b + 0,84) m
R = - ( 0,6b + 4,8 + 9 + 4,5) = - ( 0,6b + 18,3) ¯
Aplicando el teorema de Varignon y tomando momentos con respecto al punto O (ver

ecuación 2.56)
Efectuando
æ ö
( 0,4b+ 0,84) ( 0,6b+ 18,3) = ( 0,6b) ççç2,10+ b ÷÷÷+ ( 1,50) ( 4,8) +
è 2ø
( 1,20) ( 9) + ( 0,45) ( 4,5)
0,24b2 + 7,32b+ 0,504b + 15,372= 1,26b + 0,3b2 + 7,2+ 10,80+ 0,2025
Simplificando
0,06b 2 - 6,564b+ 2,8305= 0
b= 0,433m b= 108,96 m (no satisface )
81

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MECÁNICA PARA INGENIEROS ESTÁTICA

Ing. Pedro Obando Oyola

1. Mecánica de los sólidos rígidos.

Según estudiemos al sólido rígido en reposo o movimiento.

1,2 CONCEPTOS FUNDAMENTALES

f) LEY DE LA GRAVITACION DE NEWTON.

r =la distancia entre las partículas

G=constante, que recibe el nombre de constante de la gravitación universal

La magnitud W del peso de la partícula de masa m, se expresa por

Por no ser la Tierra perfectamente esférica el valor de g varía según la posición de la

En los cálculos usados en ingeniería el valor de g se determina para una situación

1.3 MODELOS BASICOS

1.4 SISTEMA DE UNIDADES

La unidad de fuerza en el sistema SI es el newton. (N), el cual se define como la fuerza

Prefijo Abreviatura Múltiplo

Ejemplo 50 kN. = 50 000 N

UNIDADES DEL SISTEMA INTERNACIONAL

Clase Cantidad Unidad Símbolo Formula

2.1. MAGNITUDES ESCALARES Y VECTORIALES

Las magnitudes vectoriales pueden representar gráficamente por medio segmento de de

Está representada por la longitud del segmento

Está definido por el punto inicial y final del segmento dirigido.

2.1.1 ESCRITURA DE LAS CANTIDADES VECTORIALES

2.1.2 VECTOR UNITARIO

vector lo podemos escribir como A = A e A del cual se concluye que:

2.1.3 VECTOR POSICIÓN

2.1.4 CLASE DE VECTORES

2.1.5 IGUALDAD Y EQUIVALENCIA DE VECTORES

Si hacemos una clara definición de igualdad y equivalencia de vectores evitaremos muchos

a) Los vectores iguales son equivalentes

En la figura 2.6c Las fuerzas son iguales pero no

En la figura 2.7a las fuerzas no son iguales pero si

Finalmente en la figura 2,7b las fuerzas no son iguales

2.1.6 OPERACIONES CON VECTORES.

a. SUMA DE DOS VECTORES

En la figura 2.8 se muestra la sumar de los vectores A y B que se cortan en un punto O ,y

Un procedimiento alternativo para sumar 2 vectores en mediante la construcción de un

Si obserbamos la figura 2.9 y 2.10 vemos que l suma

b. SUMA DE MAS DE DOS VECTORES

La sumar de más de dos vectores se hace mediante la construcción de paralelogramos

En la figura 2.11 a se han sumado lo vectores A , B y C utilizando la construcción de triángulos

¿Cuál es la suma de las fuerzas que las bielas

Empleando la ley del paralelogramo

Aplicando la ley de los cosenos

F 2  400  2  500  2  2 400   500  cos140

F 2  716 417,78 F 846,41N

Determinemos su dirección . Aplicando la ley de senos

sen (140) sen 400 sen140

En la figura se muestra una honda a punto de

¿ Cuál es la fuerza que la banda ejerce sobre el

El valor de la fuerza elástica T en la banda depende de su deformación

Longitud de la banda deformada es L f  2 202  2,52  40,31cm

Deformación de la banda ΔL=L f -Lo =40,31-12,50=27,81cm

Usando el método del triángulo vectorial mostrado en la

Construyendo el triángulo vectorial mostrado en donde se ha colocado primero el vector

Aplicando la ley de los cosenos

F 2 10002  21002  2(1000)(2100) cos 30 1772693,30

Por ley de senos

sen 180   sen 30  2100 sen30