LABORATORIO CONTROL, FEBRERO 2020 1

ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS A

PARTIR DEL MODELO MATEMÁTICO
Edwin Galindo Cod: 42152010, Arnold Correa Cod: 42152005

Abstract—El presente laboratorio se enfoca al análisis de un III. M ARCO T E ÓRICO

sistema mecánico masa-resorte, partiendo de la representación
fı́sica se modela el sistema dinámico a partir de su modelo • Espacios de EstadoEs una forma de representar un sis-
matemático. Este modelo matemático nos ayudará a conocer el tema dinámico en función de n ecuaciones en diferencia
comportamiento del sistema masa-resorte, el cual es un modelo • Variables de Estado: son el conjunto más pequeño de
de suspensión de un vehı́culo. Al observar el comportamiento se variables que determina el comportamiento dinámico de
analizara y se concluirá que componentes hará que el sistema
sea mas eficiente. un sistema.

Index Terms—Palabras Clave- Sistema, entrada, modelo, salida, IV. M ETODOLOG ÍA
ecuación de transferencia .

I. I NTRODUCCI ÓN
En la presente práctica se implementa el modelo de suspensión
de un vehı́culo, en realidad es un sistema mecánico,debido a
que es un sistema masa resorte. Los sistemas mecánicos al
igual que las redes eléctricas,tienen tres elementos pasivos.
Dos de ellos, el resorte y la masa, son los elementos que
almacenan energı́a; uno de ellos, el amortiguamiento viscoso,
el cual disipa energı́a. Se puede hacer una analogı́a con los
sistemas eléctricos que almacenan energı́a, estos elementos
que almacenan energı́a en los sistemas eléctricos son; los
inductores y capacitor. Mientras que el disipador de en-
ergı́a es análogo a una resistencia eléctrica. Conociendo el
comportamiento de cada uno de los elementos que hacen
parte de un sistema mecánico convencional, se puede conocer
su modelo matemático obtenido a partir del funcionamiento
del sistema dinámico del vehı́culo. El modelo matemático Figure 1. Sistema de amortiguamiento del vehı́culo
representa el funcionamiento del sistema de suspensión de
un vehı́culo al encontrarse con un desnivel en la carretera, el Se establecen los siguientes pasos para el análisis del sistema
modelo matemático que se obtiene entonces mostrara el com- dinámico de la figura 1.
portamiento del sistema de suspensión ante las condiciones
previamente dichas. Esta representación permitirá el análisis Para el presente laboratorio se trabajo con un sistema de
del sistema, puesto que este modelo matemático se procesara suspensión de un vehı́culo, por ello se escogieron los valores
mediante un software como Mathlab, permitiendo observar el reales de diseño de cada una las constantes. Los valores que
comportamiento mediante gráficas y cálculos. se escogieron para este ejercicio fueron las siguientes: para la
constante k1 28000 N/m, para k2 125000, la masa 1 es de 430
kg, masa 2 de 40 kg y la constante de amortiguación es de
II. O BJETIVOS 2000 N*s/m.
1) Modelar un sistema dinámico a partir de ecuaciones • Diagrama de cuerpo libre.: Se procede a realizar el
diferenciales ordinarias. diagrama de cuerpo libre definiendo la dirección y las
2) Realizar la interpretación matemática del modelo, iden- fuerzas que intervienen en el sistema dinámico para las
tificar sus elementos principales. masas 1 y 2, como se observa en la figuras 2 y 13.
3) Repasar algunos conceptos fundamentales en la teorı́a
de sistemas a partir de Álgebra Lineal, Ecuaciones
diferenciales y Transformada de Laplace
[email protected]
[email protected]
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La figura 13 muestra las fuerzas que actúan sobre la masa 2,

esto se representa por medio de un diagrama de cuerpo libre,
describiendo todas las fuerzas incidentes en este sistema. Al
usar la segunda ley de Newton se puede obtener la ecuación
matemática que describe este sistema.

F r2 − F br1 − F b = ma (4)

Partiendo de la definición de la segunda ley de Newton se

puede establecer las fuerzas actuando sobre la masa 2 y de
la dirección de las fuerzas, ya conociendo todo esto se puede
conocer la ecuación diferencial que traduce el comportamiento
de este sistema.

d(x2 − x1) dx22

Figure 2. Diagrama de cuerpo libre para la masa 1 k2(y − x2) − k1(x2 − x1) − B = m1 (5)
dx dx
Variables de estado: Se llevan las ecuaciones a un modelo de
variables de estado mediante el software Matlab implemen-
tando el código en el anexo 1.
Se transformara el sistema en una representación llamada
espacio de estados, para ello se debe tener una ecuación difer-
encial lineal. Para convertir el sistema a una representación
de variables de estados debemos tener claro las entradas y
salidas del sistema en que estemos enfocando el estudio. Para
nuestro ejercicio tenemos claridad que la entrada a nuestro
sistema de suspensión del vehı́culo es el desnivel, el cual
imprime una fuerza (y) hacia arriba haciendo que el sistema de
suspensión entre en movimiento. Mientras que las salidas de
nuestro sistema se pueden asumir como los desplazamientos
que sufren los resortes de nuestro sistema, estas salidas son x1
y x2. Teniendo claridad de las entradas y salidas de nuestro
sistema podemos conocer la forma en el cual pasaremos al
Figure 3. Diagrama de cuerpo libre para la masa 2
espacio de estados.
Ecuación diferencial: Se obtienen las ecuaciones diferenciales
que caracterizan el sistema.
˙ X2 = X2, V 2 = X2,
X1 = X1, V 1 = X1, ˙ V˙1 = X1,
¨ V˙2 = X2
¨
Teniendo como referencia la figura 2 se puede establecer la (6)
dirección de las fuerzas incidentes sobre la masa 1, teniendo
en cuenta el diagrama de cuerpo libre se puede determinar la Partiendo de estas sustituciones implementadas en la ecuación
ecuación matemática, a continuación se establece la segunda (6), se establecen las variables de estado.
ley de Newton:
1
V˙1 = ˙ − X1))
(k1(X2 − X1) + B(X2 ˙ (7)
X m1
F y ≡ ma (1)

1
Partiendo de la segunda ley de Newton se tiene: V˙2 = (k2(Y − X2) − k1(X2 − X1) − B(X2
˙ − X1))
˙ (8)
2

F r1 + F b = ma (2) Las ecuaciones (7) y (8) muestran el sistema en variables de

estado, poniendo en términos de posición y velocidades.
Ahora se obtiene la ecuación diferencial, teniendo en cuenta
los elementos que almacenan energı́a al sistema, se obtiene a Ẋ = Ax + Bu (9)
continuación la ecuación diferencial.
Para trabajar en una representación en el espacio de estado
d(x2 − x1) dx1 2 debemos aplicar la ecuación (9), como ya tenemos las ecua-
k1(x2 − x1) + B = m1 (3) ciones en variables de estados solo basta identificar y conocer
dx dx
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la construcción de cada una de las matrices. Para la ecuación • Función de transferencia: Se obtiene la función de trans-
(9), siendo A la matriz del sistema, x vector de estados, B ferencia a partir del modelo de variables de estado
matriz de entrada y u es el vector de entrada o de control. implementado en Matlab y de forma analı́tica a través
de las ecuaciones diferenciales caracterı́sticas del sistema
dinámico.
Y = Cx + Du (10)
La ecuación (10) representa el vector de salida, donde cada
componente que integra se explica de la siguiente manera: C
es la matriz de salida, x vector de estados, D matriz de la Figure 4. Función de transferencia hallada de forma analı́tica para la salida
prealimentación y u es el vector de entrada o de control. X2

Table I
M ATRIZ A DEL SISTEMA

X1 V1 X2 V2
X1 0 1 0 0
Figure 5. Función de transferencia hallada de forma analı́tica para la salida
V1 -k1/m1 -B/m1 k1/m1 B/m1
X1
X2 0 0 0 1
V2 k1/m2 B/m2 (-k1-k2)/m2 -B/m2
Las figuras 5 y 6 representan las funciones de transferencia
de las salidas x1 y x2, estas dos ecuaciones se obtuvieron de
La tabla 1 representa la matriz A del sistema, esta matriz es forma analı́tica al trabajar en el dominio de la frecuencia por
el resultado de organizar las ecuaciones (7) y (8). medio de Laplace.

Table II
M ATRIZ B, E NTRADAS

U
X1 0
V1 0
X2 0
V2 k2/m2
Figure 6. Función de transferencia hallada por medio de Matlab

La tabla 2 representa la matriz B que son las entradas del

sistema, como podemos observar la única entrada que se tiene
esta ubicada en la fila cuatro que representa la velocidad 2,
esta entrada representa la fuerza externa (Y), que es ejercida
por el bache en la carretera.

Table III Figure 7. Función de transferencia hallada por medio de Matlab

M ATRIZ C, SALIDAS
Las figuras 6 y 7 muestran los coeficientes de las funciones
X1 1 0 0 0 de transferencia de las salidas x1 y x1, la figura 6 ilustra los
X2 0 1 0 0
coeficientes del numerador de cada una de las salidas, mientras
que la figura 7 muestra los coeficientes del numerador de la
En la tabla 3 se pueden observar las salidas del sistema, que función de transferencia. Estos datos se obtuvieron por medio
son X1 y X2 representando los corrimientos de los resortes. de Matlab.
Autovalores y autovectores: Se obtienen los autovalores y au-
tovectores del sistema mediante el código de Matlab. A partir
de lo cual se puede obtener las frecuencias de resonancia del
sistema.

Table IV
F RECUENCIAS DE RESONANCIA

-25.734+54.851i 0 0 0
0 -25.734-54.851i 0 0
0 0 -1.591+7.273i 0
0 0 0 -1.591-7.273i

Figure 8. Respuesta del sistema para x1 y x2 ante un escalón

La tabla 4 muestra la representación de los autovalores del
sistema.
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Figure 13. Diagrama de fases para m2, posición y velocidad

Figure 9. Respuesta del sistema para x1 y x2 ante un escalón y condiciones V. A N ÁLISIS DE RESULTADOS
iniciales.
Al trabajar el sistema de suspensión de la figura 1, se tu-
vieron en cuenta magnitudes fı́sicas reales de diseño, bus-
cando simular el fenómeno de forma real. Al realizar el
modelo matemático de dicho sistema se tuvo en cuenta el
funcionamiento fı́sico por medio de la segunda ley de Newton,
esto para un sistema dinámico. Como se ilustra en las figuras
2 y 3 se representan las fuerzas que intervienen por medio
de un diagrama de fuerzas, analizando cada una de las masas.
En la figura 2 se puede observar el diagrama de fuerzas para
la masa 1, donde en esta podemos observar que intervienen
dos fuerzas como lo son: la fuerza que ejerce el resorte 1 y la
fuerza del amortiguador. El diagrama de fuerza de la masa 2
se puede observar en la figura 3, interviniendo fuerzas como:
Figure 10. Respuesta del sistema para x1 y x2 ante una señal diente sierra.
la fuerza del resorte 1 y 2, y del amortiguador. Para realizar los
diagramas de cuerpo libre se escogieron convenciones como
la dirección de las fuerzas, positivo hacia arriba y derecha,
partiendo de esto se realizo el planteamiento de las ecuaciones
del sistema. Finalmente al aplicar la segunda ley de Newton
se obtuvieron las ecuaciones diferenciales del sistema, esto
conociendo cada uno de los elementos que participan en el
sistema, debido a que algunos de ellos almacenan energı́a y
su representación matemática por medio de ecuaciones difer-
enciales tienen en cuenta estos elementos. Las ecuaciones (3)
y (4) representan las ecuaciones diferenciales que identifican
el sistema, en función de sus entradas y salidas. Se tienen
dos salidas como lo son los desplazamientos x1 y x2 que
Figure 11. Respuesta del sistema para x1 y x2 ante una señal sinusoidal recorren los resortes, mientras que se tiene una entrada ”y”
que representa el desnivel de la carretera.
Al tener las dos ecuaciones diferenciales que manifiestan el
comportamiento del sistema de suspensión del vehı́culo, se
puede transformar la representación matemática en un modelo
llamado variables de estados, esta relaciona las entradas,
salidas y variables de estado relacionado por las ecuaciones
diferenciales. La definición de este transformación de ecua-
ciones diferenciales en variables de estado se puede observar
en la ecuación (6), donde se realizan una seria de sustituciones
con el fin de transformar el sistema en uno por variables de
estado, lo que se busca con esta transformación es bajar a
Figure 12. Diagrama de fases para m1, posición y velocidad
un grado el modelo matemático, para una fácil operación.
Según la definición de la ecuación (9) y (10), donde muestran
estas dos ecuaciones la definición matemática de este modelo,
siendo uno de operaciones matriciales de nxn, dependiendo
su tamaño del grado de la ecuación diferencial. Para nuestro
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ejercicio se cuenta con una matriz de 4x4, representando x1 simulando dicho fenómeno se pudo encontrar que a medida
y x2 que son las posiciones y v1 y v2 las velocidades del que estas dos señales iban cambiando con respecto al tiempo,
sistema, esto se incluye en la matriz A representada en la el comportamiento de las salidas se iba acoplándose a la
tabla I. Para trabajar en un modelo de variables de estado entrada, hasta el punto en el que el sistema de suspensión no
también debemos tener en cuenta las entradas y salidas de sufra de grande cambios al pasar el tiempo. Al inicio de cada
nuestro sistema, de este modo la entrada de nuestro sistema una de las señales de salida se observa que se tiene una leve
se muestra en la tabla II, esta tabla relaciona la matriz B reacción en la amplitud del sistema, pero que esta después de
que definen las entradas, para nosotros la entrada de nuestro un tiempo se estabilizara y responderá acorde a los cambios en
sistema es la variación de desnivel que existe en una carretera. la entrada. Dadas las explicaciones anteriormente dichas sobre
Y finalmente definimos nuestras salidas del sistema como los las simulaciones realizadas para observar el comportamiento
desplazamientos x1 y x2, donde esto se visualiza en la tabla III, que tienen las salidas con respecto a aplicar diferentes señales
relacionando la matriz C de salidas, para la matriz D se cuenta a la entrada, se puede encontrar y establecer que el sistema
con cero debido a que este no es un sistema retroalimentado. en estudio es disipativo, ya que como se puede observar
Al tener cada uno de las matrices se opera y se obtienen los en cada una de las simulaciones la energı́a que se genera
resultados, observando el comportamiento del sistema. a la salida ante un estimulo, provoca una energı́a mayor al
comienzo, después del tiempo esta energı́a se va disipando
Al tener el sistema en una representación en variables de hasta que desaparece. Si el sistema fuese conservativo se
estado se obtuvo la ecuación de transferencia del sistema quedarı́a oscilando infinitamente sin perder energı́a. Además se
al usar como principal herramienta Matlab para obtener un tiene un sistema en equilibrio puesto que al obtener los polos
resultado que mostrará el funcionamiento del sistema, al del sistema se puede conocer que la parte real esta siempre en
trabajar con los valores ya antes comentados, se obtuvieron los el semi eje izquierdo, provocando estabilidad.
coeficientes de la función de transferencia, esto se evidencia
en las figuras 6 y 7. Para nuestro sistema se obtuvieron VI. C ONCLUSIONES
dos funciones de transferencia, debido a que como se habı́a
mencionado antes se cuenta con dos salidas, por lo que se Para el presente informe se modelo un sistema dinámico por
hace necesario poner cada salida en función de la entrada que medio de las ecuaciones diferenciales, las cuales describen el
es lo que define la función de transferencia. También se logro comportamiento del sistema, la ecuación diferencial tiene en
encontrar la función de transferencia de forma analı́tica por cuenta cada elemento que compone el sistema y la energı́a que
medio de Laplace, trabajando en la frecuencia se determinaron emplea cada uno de ellos. Mostrando la energı́a que almacena
las dos ecuaciones de transferencia que al compararlas con o disipa es fundamental para la descripción de un sistema, de
las obtenidas por variables de estado son iguales. Teniendo este principio se comenzó para el modelamiento del sistema a
las funciones de transferencia que definen el comportamiento partir de las ecuaciones diferenciales obtenidas al conocer el
del sistema se puede conocer el comportamiento que tiene la comportamiento de cada elemento y de la funcionalidad del
salida al excitarla ante diferentes entradas. Este procedimiento sistema.
se realizo por medio de la herramienta Simulink, donde se
Para conocer el comportamiento del sistema se empleo un
visualizo el comportamiento del sistema al ponerle diferentes
análisis matemático en frecuencia empleando la transformada
señales de entrada. Como se puede observar en la figura
de Laplace, este método de solución ayudo a encontrar la
8 se trabajo con una señal de entrada escalón de amplitud
función de transferencia, permitiendo conocer el compor-
de 0.1, esto simulaba que el vehı́culo tenia que subir un
tamiento del sistema, hallando la estabilidad, ceros, polos,
escalón de 10 cm realizando la analogı́a, este comportamiento
etc. El segundo análisis matemático que se realizo fue por
hace que las señales de salida respondan ante esta entrada
variables de estado, pasando a una forma sencilla de analizar
haciendo que el sistema de suspensión del vehı́culo reaccione
el problema, encontrando un sistema de ecuaciones puesta
de forma en que la salida x1 que corresponde al pasajero
en un grado y que se pueda operar de forma matricial. Esta
tenga una señal amortiguada haciendo que el pasajero brinque
forma matemática permite el análisis matricial encontrando en
alrededor de 6 cm con respecto al escalón, pero este salto
el un método de solución claro, debido a que se fundamenta
que sufre el pasajero se va a amortiguar bajando en amplitud
en los autovectores y autovalores, dos mecanismos de gran
hasta que el movimiento se estabilice disipando esta energı́a.
importancia , pues este sistema matricial permite encontrar
Mientras que en la salida x2 se tiene el movimiento que
los polos por medio de los auto valores y frecuencias de
sufre la llanta al presentarse el escalón de dicha amplitud,
resonancia por los auto valores.
siendo menos amortiguado, esto debido al valor que tiene
la constante del resorte 2, la cual es mucho mayor a la del Para la implementación de la presente practica se utilizaron
resorte 1, y provoca que el movimiento que sufre la llanta conceptos fundamentales de la fı́sica y matemática. Para
sea menor. También se probo con una condición inicial para traducir el sistema mecánico en una forma matemática se hizo
la entrada del escalón, esta condición inicial es de 0.2. La uso de la segunda ley de Newton, partiendo de esta premisa y
condición inicial simulaba que el vehı́culo estuviera en una ecuación que describe la dirección de las fuerzas en el sistema.
posición de 20 cm antes de su desplazamiento y cae desde Ante esta primera ecuación obtenida de la ley de Newton
dicha posición, esto se puede observar en la figura 9. También se puedo analizar el sistema en términos de una ecuación
se probo con dos las señales diente sierra y una sinusoidal, diferencial, conociendo el funcionamiento de cada elemento
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que compone al sistema, esto permite obtener dicha ecuación 7

diferencial que describe el sistema. Luego de ello se puede 8 %%
analizar el problema por medio la frecuencia o por variables 9 % La f u n c i n t f l e e l o s d a t o s o b t e n i d o s
de estado. p o r l o s v e c t o r e s num y den , en
10 % d e f i n i t i v a t e n d r e m o s l a e c u a c i n de
VII. A NEXOS t r a n s f e r e n c i a del sistema .
El presente código se implemento en Matlab con el fin de11
obtener una respuesta, se establecieron todas las variables de12 t r a n s f = t f ( num , den )
entrada y parámetros a definir. En este primer código se dı́gito13 s t e p ( t r a n s f )
las matrices; A, B, C y D. Siendo ası́ la finalidad fue pasar14 e s t = r o o t s ( den )
este sistema matricial a uno por variables de estado, para esto
se uso el comando ’ss’ de Matlab para realizar dicha tarea.
R EFERENCES
1 clc
2 clear all
3 close
4 %%
5 % E s t o s s o n l o s v a l o r e s que s e e s c o g i e r o n
p a r a c a d a masa y c o n s t a n t e de
6 % amortiguamiento
7 k1 = 2 8 0 0 0 ;
8 m1= 4 3 0 ;
9 k2 = 1 2 5 0 0 0 ;
10 m2=40
11 b =2000;
12

13 %%
14 % En e s t a s e c c i n s e d e f i n e n l a s
m a t r i c e s : A, B , C , D
15

16 A= [ 0 1 0 0 ; (−k1 / m1 ) (−b / m1 ) ( k1 / m1 ) ( b /
m1 ) ; 0 0 0 1 ; ( k1 / m2 ) ( b / m2 ) (( − k2−k1 )
/ m2 ) (−b / m2 ) ]
17

18 B= [ 0 ; 0 ; 0 ; ( k2 / m2 ) ]
19

20 C= [ 1 0 0 0 ]
21

22 D= [ 0 ]
23

24 %%
25 % La v a r i a b l e s i s t e m a n o s v o l v e r el
s i s t e m a en v a r i a b l e s de e s t a d o s p o r
26 % medio de l a f u n c i n ’ s s ’
27

28 s i s t e m a = s s (A, B , C , D)

En esta segunda parte del código se busco encontrar la

ecuación de transferencia del sistema, para esto se uso el la
función tf.
1 %%
2 % La f u n c i n s s 2 t f n o s c o n v e r t i r el
s i s t e m a que e s t a en v a r i a b l e s de
3 % e s t a d o a uno en e l d o m i n i o de l a
f r e c u e n c i a , donde n o s r e t o m a r a en l o s
4 % v e c t o r e s num y den .
5

6 [ num , den ] = s s 2 t f (A, B , C , D)

Scanned with CamScanner
Scanned with CamScanner