MANUAL DE USUARIO ROBOT KUKA

1. CARACTERISTICAS DEL ROBOT KR 16

1.1. CARACTERISTICAS DE LOS EJES
 2. PARTES DEL ROBOT
2.1. INTERRUPTOR GENERAL
Permite energizar el sistema, este proceso se tarda alrededor de cuatro minutos igualmente al
momento de apagar.

Sabremos que el sistema está listo cuando en la ventana de mensajes aparezca DSE-Arranque
finalizado.

2.2. SERVO CONVERTIDORES KSD1

Posee seis servos convertidores de frecuencia que permiten el control de velocidad, torque y
posición de los servomotores de corriente alternada.

Los servos convertidores KSD1 son de alto desempeño y precisión en el control de movimiento
de los ejes debido a la realimentación de posición que está dada por un sensor que se
encuentra dentro del servomotor. Posee resistores de frenado que permiten tiempos de
frenado muy reducidos. Las interfaces y protocolos de redes de comunicación permiten que
su operación sea rápida y precisa, posibilitando su integración a diferentes sistemas de control
y monitoreo.
 2.3. FUENTE DE ALIMENTACIÓN DE POTENCIA (KPS)
La KUKA POWER SUPPLY, posee dos fuentes una de KPS 600V y una fuente de alimentación
rectificada a 27 VC, que alimenta a los frenos, reguladores de los motores, acumuladores y
tarjetas electrónicas de seguridad.

2.4. TARJETA DE SEGURIDAD KPS

Integra todos los dispositivos periféricos mediante un bus, ofrece seguridad ante un mal
funcionamiento, parada de emergencia, hombre muerto para lo cual se produce una
desconexión de la alimentación de los accionamientos en la KPS y se origina una parada de los
ejes.
 2.5. TARJETA MULTIFUNCIONAL DE INTERFACE (MFC)
Es una tarjeta multifunción tiene el control de las entradas y salidas del robot mediante una
conexión DeviceNet.

DeviceNet es un bus estándar de campo para comunicación entre dispositivos como sensores,
actuadores y sistemas de automatización industriales.

2.6. MODULO I/O WAGO

El módulo WAGO de entradas y salidas digitales permite integrar al sistema dispositivos de
campo como sensores, actuadores y lámparas, mediante un bus de campo Fieldbus que opera
en tiempo real.
 2.7. PC
La PC cumple con los siguientes requerimientos:

Sistema operativo Windows embebido

- Memoria RAM de 256 MB

- Memoria HDD de 15 GB

2.8. DIAGRAMA DE CONEXIÓN DE DISPOSITIVOS

3. NORMAS DE SEGURIDAD
Es fundamental que las personas que van a trabajar con el sistema se instruyan sobre las
posibles fuentes de peligro antes de asumir la responsabilidad de usar el robot.

El sistema del robot cumple con normativas de construcción de máquinas, certificación CE y

normas de instalación de baja tensión.

Para evitar accidentes se debe tener en cuenta las siguientes recomendaciones.

- Trabajar a una distancia mínima de 2 metros del robot.

- Se debe vestir indumentaria de protección, especialmente, zapatos protectores y vestimenta
ajustada al cuerpo.

- Se debe evitar el contacto con los motores porque alcanzan temperaturas altas durante el
servicio y esto puede provocar quemaduras a la piel.

- Revisar que el override (velocidad) del programa que esté en un valor bajo (el máximo es
100%), especialmente cuando cambia de una subrutina a otra.

- Se debe iniciar un programa en T1(velocidad reducida), después de haberlo probado cambiar

a otro modo de servicio.

- Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento, reparación, conexión del módulo
WAGO debe colocar el interruptor general en la posición de DESCONECTADO.

- La desconexión, de los cables de alimentación del circuito intermedio dura hasta 5 minutos.

- Prestar atención a los textos y/o símbolos que se muestran en la ventana de mensajes.

El sistema del robot no admite:

- Transporte de personas o animales.

- Utilizar fuera de los límites de servicios permitidos.

- Utilización en ambientes con peligro de explosión.

En el caso de producirse peligro usar el PARO DE EMERGENCIA y/o PULSADOR DE HOMBRE

MUERTO, según el modo de servicio en el que se trabaje.

4. TEACH PENDANT
4.1. DISTRIBUCIÓN

1. Selector de Modos de Servicio

2. Accionamientos de Conexión
 3. Accionamientos de Desconexión
4. Pulsador de Parada de Emergencia
5. Space Mouse
6. Teclas de Estado Derecha
7. Tecla de Entrada
8. Teclas de Direccionamiento
9. Teclado Alfanumérico
10. Bloque Numérico
11. Softkeys
12. Tecla de Retroceso
13. Tecla de Avance hacia Adelante
14. Tecla de Stop
15. Tecla de selección de ventana
16. Tecla ESC
17. Tecla de estado izquierda
18. Teclas de menú

1. Pulsador de hombre muerto 1

2. Pulsador de hombre muerto 2
3. Pulsador de hombre muerto 3
4. Tecla de ejecución de programa

4.2. KUKA HMI

La interfaz KUKA.HMI está subdividida en varias zonas que desempeñan diferentes
operaciones para el desarrollo de tareas.
 4.3. ARRANQUE DEL SISTEMA
El sistema presenta dos tipos de arranques, en caliente y frio. El arranque en caliente
reestablece las salidas e interfaz al punto en que se trabajó la última vez. Mientras que el
arranque en frío reestablece todo el sistema por completo. El arranque en Hibernación tiene
un comportamiento idéntico a un arranque en caliente.

5. CALIBRACIÓN DEL ROBOT

5.1. SISTEMA DE COORDENADAS
Para orientar los movimientos y la posición que realiza un manipulador robótico se utiliza
un sistema de coordenadas cartesianas.

La posición de un punto en un sistema de coordenadas cartesianas, se define como la

distancia del origen a las proyecciones ortogonales sobre cada uno de los ejes x,y,z del
plano cartesiano. El sistema de coordenadas cartesiano es un sistema de referencia
formado por rectas numéricas que se cortan perpendicularmente en un punto de origen.

KUKA ha definido los siguientes sistemas de referencias mencionados en la Tabla.

5.2. EJES DEL ROBOT
Es un elemento destinado a guiar el movimiento de rotación de una pieza o de un
conjunto de piezas, como una rueda o un engranaje. En el robot es el punto donde se
describe los movimientos lineales o circulares sobre un sistema de coordenadas
cartesianas.
 Se puede realizar diferentes tipos de movimiento de los ejes según su configuración a
continuación se detalla en la Tabla.

5.3. PROCEDIMIENTO DE ENCENDIDO

1. Accionar el switch del gabinete de control KR C2, el sistema arrancará en modo de
Hibernación.
2. Seleccionar el modo de servicio T1 que permite el trabajo manual con velocidad
reducida.

3. Esperar que aparezca el mensaje DSE-Arranque finalizado.

4. Verificar que el botón de paro de emergencia no esté accionado, caso contrario
desactivarlo.
5. Presionar softkey Confirmar todos, de esta manera se aceptan los mensajes de
accionamientos preparados y paro de emergencia que se muestran en la Ventana
de mensajes.

5.4. PROCEDIMIENTO DE DESPLAZAMIENTO CON TECLADO

1. Seleccionar el tipo de desplazamiento con teclado con la primera tecla de estado
del lado izquierdo y con la tecla de estado que se encuentran en el lado derecho
seleccionar opción de desplazamiento de eje específico.

2. Presionar la tecla de hombre muerto y pulsar la tecla “+” y “-” para mover los ejes
en dirección positiva o negativa respectivamente, realizar la acción para los seis
ejes con x, y, z, a, b, c.
 3. Cambiar la velocidad de los ejes a 10% con la tecla indicada en la figura y repetir el
procedimiento y repetir el procedimiento mencionado en el paso 2
4. Realizar movimientos incrementales: Presionar la tecla de estado del lado derecho
que indica la figura, seleccionar en incremento de 100 mm o 10 y repetir el
procedimiento mencionado en el paso 2

5. Para realizar el desplazamiento con el mouse space se debe escoger tipo de

desplazamiento mouse space. Seleccionar en la barra de menú Configuración >
Movimiento manual > Configuración de puntero > 6D y modo dominante.
Presionar el botón de hombre muerto y a la vez mover o empujar el Space Mouse
para su desplazamiento según la Figura 3.26.

5.5. PROCEDIMIENTO DE DESPLAZAMIENTO CON MOUSE SPACE

Mover cada eje con el space mouse: Escoger tipo de desplazamiento mouse
space. Seleccionar en la barra de menú Configuración > Movimiento manual >
Configuración de puntero > 6D y modo dominante.

Presionar el botón de hombre muerto y a la vez mover o empujar el Space Mouse para su
desplazamiento según la Figura.
5.6. CONFIGURACIÓN Y MEDICIÓN DE LA BASE DEL ROBOT
5.6.1. BASE
Es un área específica de trabajo donde se crea un nuevo sistema de coordenadas. La
configuración de la base consiste en definir el origen y los ejes cartesianos. Este será
asignado por el operador según su requerimiento o proceso.

Se pueden guardar como máximo 32 sistemas de coordenadas BASE.

5.6.2. MÉTODO DE LOS TRES PUNTOS

1. Definición del origen.
2. Definición de la dirección X positiva.
3. Definición de la dirección Y positiva.

5.6.3. PROCEDIMIENTO
1. Revisar las bases disponibles. Seleccionar en las teclas de menú: Configurar>Definición
de herramienta> Tipo de base.

Configuración de la base:
1. Seleccionar en las teclas de menú la secuencia Inicial. > Medición > Base
> 3-Puntos
 2. Indicar un número y un nombre para la nueva base y presionar el softkey
3. Continuar.
4. Colocar el nombre de la herramienta y presionar el softkey Continuar.
5. Desplazar el TCP a la nueva base (mesa de trabajo), seleccionar el punto
6. de origen del nuevo sistema. Pulsar el softkey Medición y continuar.
7. Desplazar TCP a un punto del eje X positivo del nuevo sistema. Pulsar
8. Medir y Continuar.
9. Desplazar a un punto del plano X Y (positivo). Pulsar Medir y Continuar.
10. Realizar un movimiento y verificar las coordenadas del robot en la nueva base en
Indicación>Posición actual> Cartesiano

5.7. CONFIGURACIÓN Y MEDICIÓN DE LA HERRAMIENTA DEL

ROBOT
5.7.1. HERRAMIENTA
Es montada en la brida de acople del robot. El origen es un punto definido por el usuario,
dicho punto se denomina TCP (Tool Center Point), este es el punto de trabajo de la
herramienta.

Se pueden guardar como máximo 16 sistemas de coordenadas TOOL.

5.7.2. POSICIÓN DE LA HERRAMIENTA POR LA MEDICIÓN XYZ DE 4

PUNTOS
Sirve para determinar el origen del sistema de coordenadas de la herramienta. Este
método permite que el TCP de la herramienta con la que se va a trabajar se desplace a un
punto de referencia desde 4 direcciones diferentes. El punto de referencia puede ser
cualquiera. En este método se efectúa la ubicación de una nueva herramienta mediante
una herramienta auxiliar que define un punto preciso. La unidad de control del robot
compara guarda las posiciones del TCP de la nueva herramienta.

5.7.3. PROCEDIMIENTO:
11. Revisar las herramientas disponibles. Seleccionar en las teclas de menú

Configurar>Definición de herramienta> Tipo de herramientas

Configuración de la herramienta:
 12. Seleccionar la secuencia en las teclas de menú Inicial. > Medición > Herramienta >
XYZ 4-Puntos.
13. Asignar un número y un nombre para la herramienta que se desea medir.
Confirmar con OK. Los demás casilleros se quedarán con los datos por default.
Continuar.
14. Acercar el TCP al punto de referencia de la herramienta conocida (la punta del
marcador ubicado en la base). Pulsar la tecla Medir y Continuar.
15. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia desde otra dirección. Pulsa de
nuevo la tecla Medir y Continuar.
16. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia desde otra dirección. Pulsa de
nuevo la tecla Medir y Continuar.
17. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia desde otra dirección. Pulsa de
nuevo la tecla Medir y Continuar.

5.7.4. ORIENTACIÓN DE LA HERRAMIENTA POR EL MÉTODO ABC

WORLD
Este método permite definir la orientación del sistema. Los ejes del sistema de
coordenadas World se definen de forma paralela a los ejes del sistema de coordenadas
TOOL. De este modo, la unidad de control del robot conoce la orientación del sistema de
coordenadas TOOL.

Este método tiene 2 variantes:

5D: A la unidad de control sólo se le declara la dirección de trabajo de la herramienta. Por

defecto, la dirección de trabajo es el eje X. La dirección de los demás ejes la determina el
sistema.

6D: A la unidad de control del robot se le comunican las direcciones de los 3 ejes.

5.7.5. PROCEDIMIENTO
1. Seleccionar la secuencia de menú Inicial. > Medir > Herramienta > ABC World.
2. Colocar el número y un nombre de la herramienta que se midió. Confirmar con OK.
3. Seleccionar el eje X y el campo 5D. Confirmar con OK.
4. Realizar una medición paralela con la herramienta fija y la herramienta auxiliar.
5. Actualizar la herramienta en Configuración>Actual Herramienta/Base.

6. MODO USUARIO
El modo usuario es sencillo facilita en la selección y creación de programas, pero limita las
modificaciones en el.

El programador controla los movimientos del robot con la ayuda de instrucciones de

trayectorias.

6.1. NAVEGADOR PARA ADMINISTRACIÓN DE FICHEROS

El navegador en modo usuario permite administrar programas y todos los ficheros
específicos del sistema, seleccionándoles según el tipo.

El navegador está compuesto de cuatro secciones. Dentro del navegador se utilizan los
siguientes iconos o símbolos: como muestra la Figura.
 1. Encabezamiento: Se visualiza el directorio o la unidad de disco.
2. Estructura de directorios: Vista general sobre directorios y unidades de
discos estos son visualizados dependiendo del grupo de usuarios y de la
configuración.
2. Lista de ficheros: Muestra los programas dependiendo de la carpeta
seleccionada.
3. Línea de estados.

6.2. TIPOS DE MOVIMIENTOS

6.2.1. MOVIMIENTO POINT TO POINT
En el movimiento Point To Point la herramienta se desplaza describiendo un movimiento a
un punto de destino, tomando la trayectoria más rápida. Los ejes se mueven de manera
sincronizada.

Este movimiento tiene dos tipos de posicionamiento:

- Parada Exacta: El robot se desplaza al punto de destino con posicionamiento

exacto.
- Con posicionamiento aproximado: Utiliza un entorno de aproximación alrededor
del punto de destino.
6.2.2. MOVIMIENTO LIN
En un movimiento lineal los ejes del robot se coordinan entre sí de tal manera que el TCP,
se mueve a lo largo de una recta desde un punto de origen hacia un punto de destino.

Este movimiento tiene dos tipos de posicionamiento:

- Movimiento LIN con parada exacta, el robot se desplaza a cada uno de los puntos
de destino con posicionamiento exacto.
- En el posicionamiento aproximado en una instrucción LIN, la unidad de control
genera un entorno de aproximación alrededor del punto. En cuanto se ha
alcanzado ese entorno, los movimientos de los ejes pasan hacia el punto siguiente.

6.2.3. MOVIMIENTO CIRC

El movimiento CIRC, se desplaza de un punto de referencia del TCP a un punto de destino
con trayectoria circular. El recorrido se describe mediante un punto de inicio, un punto
final. Como punto de inicio se puede tomar el punto de destino de la instrucción del
movimiento anterior.
 - Movimiento CIRC con parada exacta, el robot se desplaza a cada uno de los puntos
de destino con posicionamiento exacto.
- Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado, la unidad de control utiliza un
entorno de aproximación alrededor del punto de destino.

6.2.4. MOVIMIENTO SPLINE

SPLINE describe movimiento apropiado para trayectorias curvas, se puede obtener
resultados similares con las trayectorias LIN y CIRC aproximados.

SPLINE solo trabaja en modo experto.

6.2.5. POSICIÓN HOME

La posición HOME por regla general, se la utiliza como primera y última posición en el
programa.
La posición HOME está declarada por defecto en la unidad de control del robot con los
siguientes valores.

Eje A1= 0°

Eje A2= -90°

Eje A3= +90 °

Eje A4= 0°

Eje A5= 0°

Eje A6= 0°