Scribd Logo
Cargar

¡Te damos la bienvenida a Scribd!

  • 98 vistas

    Nivel de Tanque

    Cargado por

    Ricardo Montañez
    Este informe de laboratorio analiza el control proporcional del nivel de un tanque utilizando un sensor de voltaje. Inicialmente, se caracteriza el sensor midiendo la señal de voltaje con respecto al nivel de líquido para determinar la función de transferencia del tanque. Luego, se diseña un controlador proporcional utilizando amplificadores operacionales para simular el controlador y estabilizar el proceso ante perturbaciones como fugas. Finalmente, se implementará el controlador para mantener automáticamente el nivel del tanque.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    Nivel de Tanque

    Cargado por

    Ricardo Montañez
    98 vistas4 páginas
    Este informe de laboratorio analiza el control proporcional del nivel de un tanque utilizando un sensor de voltaje. Inicialmente, se caracteriza el sensor midiendo la señal de voltaje con respecto al nivel de líquido para determinar la función de transferencia del tanque. Luego, se diseña un controlador proporcional utilizando amplificadores operacionales para simular el controlador y estabilizar el proceso ante perturbaciones como fugas. Finalmente, se implementará el controlador para mantener automáticamente el nivel del tanque.

    Título original

    NIVEL-DE-TANQUE

    Derechos de autor

    © © All Rights Reserved

    Formatos disponibles

    PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    ¿Le pareció útil este documento?

    ¿Este contenido es inapropiado?

    Este informe de laboratorio analiza el control proporcional del nivel de un tanque utilizando un sensor de voltaje. Inicialmente, se caracteriza el sensor midiendo la señal de voltaje con respecto al nivel de líquido para determinar la función de transferencia del tanque. Luego, se diseña un controlador proporcional utilizando amplificadores operacionales para simular el controlador y estabilizar el proceso ante perturbaciones como fugas. Finalmente, se implementará el controlador para mantener automáticamente el nivel del tanque.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como pdf o txt
    98 vistas4 páginas

    Nivel de Tanque

    Cargado por

    Ricardo Montañez
    Este informe de laboratorio analiza el control proporcional del nivel de un tanque utilizando un sensor de voltaje. Inicialmente, se caracteriza el sensor midiendo la señal de voltaje con respecto al nivel de líquido para determinar la función de transferencia del tanque. Luego, se diseña un controlador proporcional utilizando amplificadores operacionales para simular el controlador y estabilizar el proceso ante perturbaciones como fugas. Finalmente, se implementará el controlador para mantener automáticamente el nivel del tanque.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como pdf o txt
    de 4

    UFPS. Ing. Electromecánica.

    Automatización Industrial CIM, Práctica N°1

    LABORATORIO DE AUTOMATIZACÓN INDUSTRIAL CIM


    PRÁCTICA 1: CONTROL PROPORCIONAL DE NIVEL DE LÍQUIDO
    DE UN TANQUE
    Jesús Ricardo Montañez Acevedo, cod. 1091200
    [email protected]
    Andderson Eduardo Fuentes Guerrero, cod. 1090791
    [email protected]
    Luis Eduardo Mora, cod. 1091054
    [email protected]
    Johan Sebastián García Ramírez, cod. 1091201
    [email protected]

    RESUMEN: En el siguiente informe de laboratorio se Acción proporcional: en este tipo de control se


    analiza el comportamiento de la respuesta de un establece una relación proporcional entre la variable
    sistema el cual trata de controlar el nivel de un tanque de control “m” y el error “e’: m(t)=kp.e(t);
    utilizando el control proporcional teniendo en cuenta transformando:
    una perturbación. Inicialmente se caracteriza el sensor
    llenando el tanque accionando la bomba manualmente m(s) = kp . E(s) (1)
    mientras se toman los valores de voltaje vs nivel-
    (altura del líquido en el tanque) para determinar el kp = ganancia proporcional (constante ajustable!).
    modelo matemático que describe dicho El controlador proporcional es esencialmente un
    comportamiento y a partir de ello diseñar el amplificador con ganancia ajustable, si expresamos los
    controlador. valores de “m” y “e’ en %, se tendrá para distintos
    valores de kp el siguiente diagrama, figura 1:
    PALABRAS CLAVE: Nivel, sensor, controlador,
    actuador, planta, set point, error.

    ABSTRACT: The following laboratory report analyzes


    the response behavior of a system which attempts to
    control the level of a tank using proportional control.
    Initially the sensor is characterized by filling the tank by
    manually actuating the pump while taking the values of
    voltage vs level (height of the liquid in the tank) to
    determine the mathematical model that describes said
    behavior and from there design the controller.

    KEY WORDS: Level, sensor, controller, actuator,


    plant, set point, error.

    1 INTRODUCCIÓN
    Según los cursos de control vistos anterior mente
    se sabe que al controlador ingresan las señales R(s)
    (set-point) y H(s) (medición de la variable controlada ),
    se comparan generando la señal de error E(s), ésta a Figura 1. Distintos valores de Kp. [4]
    su vez es modificada de alguna forma por la
    transferencia del controlador Gc y finalmente el Donde BP1, BP2 y BP3 indican las
    resultado es la variable de control M(s). El algoritmo correspondientes bandas proporcionales
    matemático que se ejerce sobre el error es la llamada correspondientes a las ganancias kp La banda
    acción de control. proporcional es la modificación expresada en
    porcentaje de variación de entrada al controlador e,
    UFPS. Ing. Electromecánica. Automatización industrial CIM, Práctica N°1

    requerida para producir un cambio del 100% en la A partir de los datos de la tabla 1 se construye un
    salida m. Digamos entonces que gráfico, figura 2 y se determina la ecuación que
    describe el comportamiento de la planta que en este
    (2) caso es el tanque gracias a la herramienta “Gráficos”
    de Excel, esto se conoce como la función de
    transferencia G(t).
    La proporcional es la acción de control lineal más
    importante. Como ventajas se pueden mencionar:
    Comportamiento de la planta
    • La instantaneidad de aplicación
    • La facilidad de comprobar los resultados 25

    Nivel del tanque (cm)


    y = -2,1507x + 22,15
    20
    Como desventajas: R² = 0,9998
    15
    • La falta de inmunidad al ruido
    • La imposibilidad de corregir algunos errores en el 10
    régimen permanente.
    5
    El aumento de la ganancia proporcional en forma 0
    exagerada puede hacer que polos de la transferencia 0 2 4 6 8 10
    no modelados que para ganancias bajas no influyen, Respuesta del sensor de nivel (v)
    adquieran importancia y transformen al sistema en
    inestable. Figura 2. Gráfico de nivel del tanque vs respuesta del
    sensor. Elaboración propia.
    2 ELEMENTOS NECESARIOS
    Como se puede observar en el gráfico de la
     Banco de ensayos figura 2 la ecuación matemática que describe este
     Fuente de voltaje sistema es:
     Multímetros
     Cables de conexión (3)
     Accesorios
    Donde “y” es el nivel del tanque y “x” es la
    respuesta del sensor.
    3 DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
    En la figura 3 se muestra el diseño de P&ID para
    Inicialmente se mide la señal en voltios del esta práctica de laboratorio, para el cual corresponde
    sensor de nivel con respecto a la altura del líquido en diseñar el controlador (LC).
    el interior del tanque gracias a una cinta métrica que
    éste tiene en su cuerpo, obteniendo así los resultados
    que se muestran en la tabla 1.

    Tabla 1. Datos obtenidos del sensor (v) vs nivel


    (cm)
    h(cm) V(v) h(cm) V(v)
    0 10,16 11 5,20
    1 9,88 12 4,70
    2 9,43 13 4,24
    3 8,93 14 3,81
    4 8,41 15 3,29
    5 7,98 16 2,89
    6 7,53 17 2,41
    7 7,06 18 1,94
    8 6,57 19 1,47 Figura 3. P&ID del proceso. Elaboración propia.
    9 6,12 20 1,03
    10 5,66 21 0,46
    UFPS. Ing. Electromecánica. Automatización industrial CIM, Práctica N°1

    4 DISEÑO DEL CONTROLADOR Se debe utilizar una etapa seguidora que actúe
    como Buffer, para eliminar efectos de carga o para
    El diseño del controlador se realiza a partir del adaptar impedancias. Ver figura 6.
    modelo general del controlador proporcional en lazo
    cerrado como se muestra en el diagrama de bloques
    de la figura 4.

    Figura 6. Amplificador operacional seguidor de voltaje.


    Figura 4. Diagrama de bloques de un proceso de
    [3]
    control en lazo cerrado. [4]
    Adicionalmente se le añade una etapa no
    La perturbación es una fuga de líquido que se
    inversora, Figura 7, que usaremos para simular el
    permite para demostrar la funcionalidad del controlador
    controlador proporcional donde ajustaremos la
    el cual debe sustentar la ausencia de líquido
    ganancia Kp que nos estabilice el proceso (simulado
    accionando la bomba automáticamente si es
    por el restador).
    necesario.

    Principalmente se debe diseñar el restador que


    calcula el error restando de la consigna o Set Point el
    valor real o medido por el sensor. Utilizando los
    conceptos de electrónica II se determina el diseño a
    utilizar mostrado en la figura 5.

    Figura 7. Amplificador operacional no inversor.


    [3]

    (5)

    Al caracterizar los elementos se determinó que la


    bomba de apaga a los 2.2v. Para determinar R1 y R2
    Figura 5. Amplificador operacional restador. [3] se toma como Vout=2.2v y Vin en ese instante es el
    error, que se toma un valor pequeño Vin=0.1v,
    Donde v1 es el set point y v2 es el voltaje del entonces:
    sensor se configura esta etapa R1=R2=R3=R4=1k,
    para que la ganancia de esta etapa nos quede

    (4) Se asume R2=10kΩ entonces R1:

    El Set Point va a ser controlado por un


    potenciómetro el cual establece un divisor de voltaje
    que va a estar energizado por una fuente de 10v y en
    su otro extremo a tierra, para variar el valor del Set Se escogió una resistencia 470Ω.
    Point de 10v a 0v.
    UFPS. Ing. Electromecánica. Automatización industrial CIM, Práctica N°1

    5 SIMULACIONES REFERENCIAS
    En la figura 8 se observa que en el medidor de [1] OGATA KATSUHIKO. Ingeniería de control
    Set Point se requiere un voltaje de 3v y que en el moderna. 3a edición. Prentice-Hall
    medidor del sensor hay 3.07v, en ese momento el Hispanoamericana, S.A.. 1998
    medidor del error marca 0.06v para finalmente en la
    señal de control de la bomba hay 1.55v. [2] Mark N. Horenstein: Microelectrónica: Circuitos y
    Dispositivos Editorial Prentice Hall, 1997

    [3] Imágenes: https://es.slideshare.net/Huugeex/clases-


    amplificadores-operacionales

    [4] imágenes: http://www.infoagro.com/documentos


    /fundamentos_sistemas_control_del_riego_y_fertili
    zacion__parte_i_.asp

    Figura 8. Simulación en proteus. Elaboración


    propia.

    CONCLUSIÓNES
    Para garantizar que la señal de control de la
    bomba no sobrepase el voltaje máximo de 10v, el
    controlador (amplificador operacional) se polarizó con
    dicho voltaje. Se polariza con 11v debido al error
    ocasionado por los parámetros de fabricación,
    haciendo que el OPAMP se sature y pueda tener una
    salida máxima de poco más de 10v.

    Se implementó una etapa seguidora en el Set


    Point actuando como Buffer para eliminar efectos de
    carga, es decir, para adaptar impedancias, ya que si
    ésta etapa no se encuentra, la retroalimentación del
    restador hace que se genere un divisor de voltaje
    causando que el valor del Set Point deseado se altere.

    Se utilizó un diodo de propósito general en serie


    con la salida para que en dado caso el valor de tensión
    del Set Point sea mayor a la del sensor, es decir, una
    diferencia negativa, ésta se amplificaría debido al
    controlador ocasionando una señal de control de
    voltaje negativo a la salida que sería suministrada al
    controlador de la bomba. Por tal motivo con el diodo se
    evita que esto ocurra.

    Se logró determinar el modelo matemático que


    describe el sistema, para conocer los parámetros de
    referencia y así poder diseñar el controlador
    proporcional.

    También podría gustarte