INGENIERÍA EN MECÁNICA AUTOMOTRIZ

Tabla de contenido
Introducción a la robótica ............................................................................................................... 3
Historia ............................................................................................................................................... 4
Impacto de la robótica .................................................................................................................... 5
Definición y clasificación del robot .................................................................................................. 6
Morfología y arquitectura de un robot ......................................................................................... 10
Automatización en robótica .......................................................................................................... 13
Sensores......................................................................................................................................... 15
Inteligencia artificial ...................................................................................................................... 17
Lenguajes de programación .......................................................................................................... 19
Aplicaciones ................................................................................................................................... 22
Perspectivas futuras de la robótica ............................................................................................... 25
Conclusiones .................................................................................................................................. 25
Introducción a la robótica
A través del tiempo, el hombre ha buscado
nuevas formas de mejorar
sus procesos productivos, es por eso que a partir
de la segunda mitad del siglo XX se
desarrolla tecnología que permite automatizar
estos procesos. Surgen conceptos como robots
e inteligencia artificial. Esto nos permite
ingresar al mundo de la automatización, es decir
un robot, o algo que tenga que ver con
la robótica.
La noción de robótica atiende una idea
de estructura mecánica universal capaz de
adaptarse como el hombre, a muy diversos tipos de acciones.
La robótica, en sentido general abarca una amplia gama de dispositivos con muy diversas
cualidades físicas y funcionales asociada a la particular estructura mecánica de aquellos, a
sus características operativas y al campo de aplicación para el que está diseñado.
La robótica se apoya en gran medida en los progresos de la microelectrónica y la
microinformática, así como en nuevas disciplinas como el reconocimiento de formas y
la inteligencia artificial.
La robótica es un tema de dominio público. La mayor parte de la gente tiene una idea de lo
que es la robótica, sabe sus aplicaciones y el potencial que tiene con respecto a
la electrónica; sin embargo, no conocen el origen de la palabra robot, ni tienen idea del
origen de las aplicaciones útiles de la robótica como ciencia.
Pero el robot, que se conoce y emplea en nuestros días, no surge como consecuencia de la
tendencia o afición de reproducir seres vivientes, sino de la necesidad.
La necesidad provoca la primera revolución industrial con el descubrimiento de
la ELECTRICIDAD y, actualmente, la necesidad ha cubierto de ordenadores la faz de la
tierra es decir de computadoras y robots.
En el presente trabajo monográfico doy un enfoque acerca de la robótica, aplicaciones y
consecuencias de su uso. Se indicarán sus perspectivas laborales con función del ser
humano, cuál es su funcionamiento para así obtener trabajos más rápidos y mejor
elaborados, en vista de que la relación humano-robot es un hecho cotidiano ya que el robot
es utilizado primordialmente en la industria moderna.
Historia
La robótica como hoy en día la conocemos, tiene su origen hace cientos de años atrás, en
aquel tiempo los robots eran conocidos como autómatas, y la robótica no era reconocida
como ciencia, la palabra robot viene de
una programación. Una imitación de actividades que el
ser humano pueda hacer o que aún desconoce. La
palabra robot viene de "robota", esta significa labor del
ser humano.
Los robots llevan más de 40 años de estar en los
procesos industriales del ser humano ; los robots
verdaderos se dieron a conocer a finales de los años 50 y
principio de los 60; esto gracias a un
nuevo desarrollo de la tecnología, es decir la invención
de los transistores y circuitos integrados, los primeros
robots industriales salen a la luz pública conocidos con
el nombre de Unimates los cuales fueron diseñados por
Gorge Devol y Joe Engelverger , este último creó el
UNIMATION y fue el primero en mercadear estas máquinas, con el cual se ganó el título
de "Padre de la robótica"
Se pueden distinguir cinco fases relevantes en el desarrollo de la Robótica Industrial:
Fase 1. El laboratorio ARGONNE diseña, en 1950, manipuladores amo-esclavo para
manejar material radioactivo.
Fase 2. Unimation, fundada en 1958 por Engelberger y hoy absorbida por
Whestinghouse, realiza los primeros proyectos de robots a principios de la década de los
sesentas de nuestro siglo, instalando el primero en 1961 y posteriormente, en 1967, un
conjunto de ellos en una factoría de general motors. Tres años después, se inicia la
implantación de los robots en Europa, especialmente en el área de fabricación de
automóviles. Japón comienza a implementar esta tecnología hasta 1968.
Fase 3. Los laboratorios de la Universidad de Stanford y del MIT acometen, en 1970, la
tarea de controlar un robot mediante computador.
Fase 4. En el año de 1975, la aplicación del microprocesador, transforma la imagen y las
características del robot, hasta entonces grande y costoso.
Fase 5. A partir de 1980, el fuerte impulso en la investigación, por parte de
las empresas fabricantes de robots, otros auxiliares y diversos departamentos de
Universidades de todo el mundo, sobre la informática aplicada y la experimentación de
los sensores.
Ya en la década de los 80 los brazos industriales modernos incrementaron su capacidad
y desempeño, mediante circuitos electrónicos más avanzados
como microcontroladores y lenguajes de programación. Estos avances se lograron gracias a
las grandes inversiones de las empresas automovilísticas.
Hoy en día, robots hacen una misma función cuantas veces se necesite sin cansarse ni
aburrirse, siempre van a dar un mismo resultado y lo único que necesitan es una fuente de
poder (electricidad). Estos robots cuentan con procesadores baratos y rápidos que hacen a
estos más inteligentes y menos caros. Aunque la investigación por hacer que los robots
"piensen" más eficazmente, la meta es hacer que en un futuro los robots sean
suficientemente flexibles para hacer cualquier acción que un ser humano pueda hacer.
La evolución de los robots industriales desde sus principios ha sido vertiginosa. En poco
más de 30 años las investigaciones y desarrollos sobre robótica industrial han permitido que
los robots tomen posiciones en casi todas las áreas productivas y tipos de industria. En
pequeñas o grandes fábricas, los robots pueden sustituir al hombre en aquellas áreas
repetitivas y hostiles, adaptándose inmediatamente a los cambios de producción solicitados
por la demanda variable.

Impacto de la robótica
La Robótica es una nueva tecnología, que surgió como tal, hacia 1960.Han transcurrido
pocos años y el interés que ha despertado. Quizás, al nacer la Robótica en la era de
la información, una propaganda desmedida ha propiciado una imagen irreal a nivel popular
y, al igual que sucede con el microprocesador, la mitificación de esta nueva maquina, que
de todas formas, nunca dejará de ser eso, una máquina.

A.-Impacto en la Educación.
La tecnología de la robótica y su imperiosa necesidad de establecerse en diversas áreas
industriales, requiere el concurso de un buen número de especialistas en la materia. La
robótica es una tecnología multidisciplinar. Hace uso de todos los recursos científicos, que
se encaminan a la buena comprensión de su estructura.
Entre las ciencias relacionadas a la Robótica se destacan las siguientes:
-Física-Matemáticas.-Automática.-Electrónica.-Informática.-Visión artificial.-Sensores -
Inteligencia Artificial
Realmente la robótica es una combinación de todas las disciplinas expuestas, para
el conocimiento de la aplicación a la que se encamina, por lo que su estudio se hace
especialmente indicado en las carreras de ingeniería Superior y en los centros de formación
profesional, como asignatura práctica. También es muy recomendable su estudio en las
facultades de informática, en las ramas dedicadas al procesamiento
de imágenes, inteligencia artificial, lenguajes de robótica, programación de tareas, etc.
Finalmente, la robótica brinda a investigadores
y doctorados, un vasto y variado campo
de trabajo lleno de objetivos tecnológicos
en estado inicial de desarrollo.
La abundante oferta de robots educacionales en
el mercado y sus precios competitivos, permiten a los centros de enseñanza complementar
un estudio teórico de la Robótica, con las prácticas y ejercicios de experimentación e
investigación adecuados.
Una formación en robótica localizada exclusivamente en el control no es la mas útil para la
mayoría de los estudiantes, que de trabajar con robots lo harán como usuarios y no como
fabricantes. Sin embargo, no hay que perder de vista que se esta formando a ingenieros, y
que hay que proveerles de los medios adecuados para abordar, de la manera mas adecuada,
los problemas que puedan surgir en el desarrollo de su profesión.

B.-Impacto en la Automatización industrial.

El concepto que existía sobre
automatización industrial, se ha
modificado profundamente con la
incorporación del robot al
mundo laboral, que introduce el
nuevo vocablo "sistema de
fabricación automatizada" cuya
principal característica consiste en
la facilidad de adaptación en este
núcleo de trabajo, a tareas
diferentes de producción.
Las empresas de producción se
ajustan a necesidades del mercado
y están constituidas, básicamente,
por grupos de robots, controlados por ordenador. Los Robots Industriales disminuyen
el tiempo del ciclo de trabajo en el taller de un producto y liberan a las personas de trabajos
fatigantes y pesados
La interrelación de los diferentes robots a través de potentes computadores, dará lugar a la
factoría totalmente automatizada, de las que ya existen algunas experiencias

Definición y clasificación del robot

a) Definición del Robot Industrial.
Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definición formal de lo que es un
robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado
japonés y el euro americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. Así, mientras
que para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecánico dotado
de articulaciones móviles destinado a la manipulación, el mercado occidental es más
restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control.
La definición mas comúnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociación
de Industrias Robóticas (RIA), según la cual:
Un robot es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias,
piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas
para realizar tareas diversas.
Esta definición, ligeramente modificada ha sido adoptada por la Organización Internacional
de Estándares ISO, que define al robot industrial como:
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias
variables, programadas para realizar tareas diversas.
Por robot industrial de manipulación se entiende a una maquina de manipulación
automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y
orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de
trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición
fija o en movimiento.
En esta definición se debe entender que la reprogramabilidad y multifunción se consigue
sin modificaciones físicas del robot.
Común en todas las definiciones anteriores es la aceptación del robot industrial como un
brazo mecánico con capacidad de manipulación y que incorpora un control mas o menos
complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto más amplio. Engloba todos
aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automática en sustitución de un ser
humano y que pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto ultimo lo más
frecuente.

Clasificación del Robot.

La maquinaria para la automatización rígida dio paso al robot con el desarrollo de
controladores rápidos, basados en el microprocesador, que permiten establecer con
exactitud la posición real de los elementos del robot y establecer el error con la posición
deseada. Esta evolución ha dado origen a una serie de tipos de robots, que se citan a
continuación:

1.-Manipuladores:
Son sistemas mecánicos multifuncionales, con un sencillo
sistema de control, que permite gobernar el movimiento
de sus elementos, de los siguientes modos:
a. Manual: Cuando el operario controla directamente la
tarea del manipulador.
b. De secuencia fija: cuando se repite, de forma
invariable, el proceso de trabajo preparado previamente.
c. De secuencia variable: Se pueden alterar algunas características de los ciclos de
trabajo.

2.- Robots controlados por visión, donde los robots pueden manipular un objeto al
utilizar información desde un sistema de visión.

3.-Robots de repetición o aprendizaje

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente
ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo
auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseñanza, se vale de una pistola
de programación con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o a veces, desplaza
directamente la mano del robot. Los robots de aprendizaje son los mas conocidos, hoy día,
en los ambientes industriales y el tipo de programación que incorporan, recibe el nombre de
"gestual".

4.-Robots controlados por computador

Son manipuladores o sistemas mecánicos
multifuncionales, controlados por un computador, que
habitualmente suele ser un microordenador.En este tipo
de robots, el programador no necesita mover realmente el
elemento de la maquina, cuando la prepara para realizar
un trabajo.
El control por computador dispone de
un lenguaje específico, compuesto por varias
instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede
confeccionar
un programa de
aplicación utilizando solo el terminal del
computador, no el brazo. A esta programación se le
denomina textual y se crea sin la intervención del
manipulador.
5.-Robots Inteligentes
Son similares a los del grupo anterior, pero, además, son capaces de relacionarse con el
mundo que les rodea a través de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto-
programable).

6.-Micro-robots
Con fines educacionales, de entretenimiento o investigación, existen
numerosos robots de formación o micro-robots a un precio muy
asequible y, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de
aplicación industrial.

7.-Robots con capacidades sensoriales

Aún se pueden añadir a este tipo de robots capacidades
sensoriales: sensores ópticos, codificadores, etc. Los que
no poseen estas capacidades sólo pueden trabajar en
ambientes donde los objetos que se manipulan se
mantienen siempre en la misma posición. Los robots con
capacidades sensoriales constituyen la última generación
de este tipo de máquinas. El uso de estos robots en los
ambientes industriales es muy escaso debido a su
elevado costo. Estos robots se usan en cadenas de
embotellado para comprobar si las botellas están llenas o
si la etiqueta está bien colocada.

8.- Robots de Servicio y Teleoperados.

En cuanto a los robots de servicio, se pueden definir como:
Dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados normalmente de uno o
varios brazos mecánicos , controlados por un programa ordenador y que realizan tareas no
industriales de servicio.

8.1.- Tele robots.

Los robots teleoperados son definidos por la NASA como:
Dispositivos robóticos con brazos manipuladores y sensores con cierto grado de movilidad,
controlados remotamente por un operador humano de manera directa o a través de un
ordenador.
Morfología y arquitectura de un robot
A. Características Morfológicas

Principales características de los Robots.

Se describen las características más relevantes propias de los robots y se
proporcionan valores concretos de las mismas, para determinados modelos y aplicaciones.

a) Grados de libertad.
Son los parámetros que se precisan para determinar la posición y la orientación del
elemento terminal del manipulador. También se pueden definir los grados de libertad, como
los posibles movimientos básicos (giratorios y de desplazamiento) independientes.
Un mayor número de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en
el posicionamiento del elemento terminal. Aunque la mayoría de las aplicaciones
industriales requieren muchos grados de libertad, como las de la soldadura, mecanizado y
paletizacion, otras más complejas reciben un numero mayor, tal es el caso en las labores de
montaje.
 b) Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador.

Las dimensiones de los elementos

del manipulador, junto a los
grados de libertad, definen la zona
de trabajo del robot, característica
fundamental en las fases
de selección e implantación
del modelo adecuado. La zona de
trabajo se subdivide en áreas
diferenciadas entre sí, por la
accesibilidad especifica del elemento terminal
(aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite
orientarlo verticalmente o con el determinado ángulo de
inclinación.También queda restringida la zona de
trabajo por los límites de giro y desplazamiento que
existen en las articulaciones.

c) Capacidad de carga.

El peso, en kilogramos, que puede transportar el robot , recibe el nombre de capacidad de

carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso del propio
robot. En modelos de robots industriales, la capacidad de carga del brazo, puede oscilar de
entre 0.9kg. y 205Kg. La capacidad de carga es una de las características que más se tienen
en cuenta en la selección de un robot, según la tarea a la que se destine. En soldadura y
mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.

d) Exactitud y Repetibilidad

· Las funciones de la exactitud y la Repetibilidad

 - La resolución - el uso de sistemas digitales, y otros factores que
sólo son un número limitado de posiciones que están disponibles.
Así el usuario ajusta a menudo las coordenadas a la posición
discreta más cercana.
 - Los errores del azar - los problemas se levantan conforme el
robot opera. Por ejemplo, fricción, torcimiento estructural, la
expansión termal, la repercusión negativa / la falla en las
transmisiones, etc. pueden causar las variaciones en la posición.

e) La Exactitud de punto:
 · El robot consigue el punto deseado
 · Esto mide la distancia entre la posición especificada, y la posición real del efector de
extremo de robot.
 La Exactitud de punto es más importante al realizar fuera de la línea programando,
porque se usan las coordenadas absolutas.
· Repetibilidad:
 · El movimiento del robot es a la misma posición como el mismo movimiento hecho
antes"
 · Una medida del error o variabilidad al alcanzar repetidamente para una sola posición.
 · Éste sólo es el resultado de errores del azar
 La repetibilidad de punto es a menudo más pequeña que la exactitud.
La Resolución de punto esta basada en un número limitado de puntos que el robot puede
alcanzar, para éstos se muestra aquí como los puntos negros. Estos puntos están típicamente
separados por un milímetro o menos, dependiendo del tipo de robot. Esto es más
complicado por el hecho que el usuario podría pedir una posición como 456.4mm, y el
sistema sólo puede mover al milímetro más cercano, 456mm, éste es el error de exactitud
de 0.4mm.

Arquitectura de un Robot
El concepto de arquitectura de un robot se refiere primordialmente
al software y hardware que definen el ámbito de control de una máquina de este tipo. Una
tarjeta controladora que ejecuta algún software para operar motores no constituye por sí
misma la arquitectura, más bien el desarrollo de módulos de software y
la comunicación entre ellos y el hardware es lo que la define realmente.
Los sistemas robóticos son complejos y tienden a ser difíciles de desarrollar, esto debido a
la gran variedad de sensores que deben integrar, así como delimitar su rango de acción, por
ejemplo en un brazo robot cuál va a ser el radio de giro o la altura máxima a la que puede
levantar algún objeto que está manipulando.
Los desarrolladores de sistemas típicamente se han basado en los esquemas tradicionales de
desarrollo para construir dispositivos robóticos pero ha quedado demostrado la ineficiencia
de este proceso, es decir un diseño que ha funcionado muy bien
para operaciones teledirigidas , manejo de robots submarinos por seres humanos- no ha
dado los resultados esperados para sistemas autónomos –robots de exploración espacial-.
La nueva tendencia para el desarrollo de arquitectura robótica se ha enfocado en lo que
podemos nombrar sistemas reactivos o bien basados en el entorno, esto quiere decir que los
robots tendrán la capacidad de reaccionar sin necesidad de la intervención humana ante
ciertas situaciones de eventual peligro para la máquina. Un claro ejemplo de este tipo de
diseño es el robot utilizado para la exploración en Marte, el cual mediante sensores
determina el ambiente que lo rodea y puede tomar la decisión más acertada acerca de la ruta
u operación a realizar. Todo esto está motivado por el tiempo que tomaría en llegar a la
superficie marciana las órdenes desde la Tierra.

Automatización en robótica
A.-Introducción.

La automatización industrial está caracterizada por períodos de constantes innovaciones

tecnológicas. Esto se debe a que las técnicas de automatización están muy ligadas a los
sucesos económicos mundiales.
El uso de robots industriales junto con los sistemas de diseño asistidos
por computadora (CAD), y los sistemas de fabricación asistidos por computadora (CAM),
son la última tendencia en automatización de los procesos de fabricación y luego se
cargaban en el robot. Estas tecnologías conducen a la automatización industrial a otra
transición, de alcances aún desconocidos.
Aunque el crecimiento del mercado de la industria Robótica ha sido lento en comparación
con los primeros años de la década de los 80´s, de acuerdo a algunas predicciones, la
industria de la robótica está en su infancia. Ya sea que éstas predicciones se realicen
completamente, o no, es claro que la industria de la robótica, en una forma o en otra,
permanecerá.
En la actualidad el uso de los robots industriales está concentrado en operaciones muy
simples, como tareas repetitivas que no requieren tanta precisión.

B.- La automatización en la industria

Esta fábrica está automatizada gracias a los avances de la tecnología y de la

automatización, un único trabajador es capaz de controlar las actividades de una fábrica
entera mediante un complejo panel de control. En la imagen vemos a un trabajador
observando los robots de una línea de montaje mientras realizan tareas repetitivas en una
planta metalúrgica. La ventana de cristal permite al operador vigilar la aparición de posibles
problemas, y al mismo tiempo le protege de los ruidos, el calor y los vapores tóxicos.
Muchas industrias están muy automatizadas, o bien utilizan tecnología de automatización
en alguna etapa de sus actividades. En las comunicaciones, y sobre todo en el sector
telefónico, la marcación, la transmisión y la facturación se realizan automáticamente.

C.-La automatización y la sociedad

La automatización ha contribuido en gran medida al incremento del tiempo libre y de

los salarios reales de la mayoría de los trabajadores de los países industrializados. También
ha permitido incrementar la producción y reducir los costes, poniendo coches,
refrigeradores, televisiones, teléfonos y otros productos al alcance de más gente.
Sin embargo, no todos los resultados de la automatización han sido positivos. Algunos
observadores argumentan que la automatización ha llevado al exceso de producción y al
derroche, que ha provocado la alienación del trabajador y que ha generado desempleo. De
todos estos temas, el que mayor atención ha recibido es la relación entre la automatización
y el paro. Ciertos economistas defienden que la automatización ha tenido un efecto mínimo,
o ninguno, sobre el desempleo. Sostienen que los trabajadores son desplazados, y no
cesados, y que por lo general son contratados para otras tareas dentro de la misma empresa,
o bien en el mismo trabajo en otra empresa que todavía no se ha automatizado.

D.-Clases de automatización
Hay tres clases muy amplias de automatización industrial: automatización fija,
automatización programable, y automatización flexible.
La automatización fija se utiliza cuando el volumen de producción es muy alto, y por tanto
se puede justificar económicamente el alto costo del diseño de equipo especializado para
procesar el producto, con un rendimiento alto y tasas de producción elevadas. Además de
esto, otro inconveniente de la automatización fija es su ciclo de vida que va de acuerdo a la
vigencia del producto en el mercado.
La automatización programable se emplea cuando el volumen de producción es
relativamente bajo y hay una diversidad de producción a obtener. En este caso el equipo de
producción es diseñado para adaptarse a la variaciones de configuración del producto; ésta
adaptación se realiza por medio de un programa (Software).
La automatización flexible, por su parte, es más adecuada para un rango de producción
medio. Estos sistemas flexibles poseen características de la automatización fija y de la
automatización programada.
De los tres tipos de automatización, la robótica coincide mas estrechamente con la
automatización programable
Fuente: Biblioteca virtual Encarta 2004

Sensores
Los robots utilizan sensores para así obtener información acerca de su entorno. En general,
un sensor mide una característica del ambiente o espacio en el que está y
proporciona señales eléctricas. Estos dispositivos tratan de emular los sentidos humanos, es
decir el olfato, la visión, el tacto, etc. Pero estas máquinas tienen la ventaja
de poder detectar información acerca de los campos magnéticos u onda ultrasónicas de su
alrededor.

A.-Los sensores de luz

Para la robótica vienen en diferentes formas, fotoresistencias, fotodiodos, fototransistores,
obteniendo todos estos el mismo resultado, es decir cuando un haz de luz es detectado ellos
responden ya sea creando o cambiando una señal eléctrica la cual será analizada y el
dispositivo tomará una decisión o bien proveerá la información. El uso de sensores de luz le
permite a los robots ubicarse, muchos de ellos utilizan también sensores infrarrojos para
desplazarse, emitiendo un rayo hacia un obstáculo y midiendo la distancia, es decir similar
a un sonar o radar.

B.-Sensores de visión
La visión robótica es uno de los grandes retos para los ingenieros de hoy en día. Es difícil
programar un robot para que sepa qué ignorar y que no. Estas máquinas tienen problemas
para interpretar sombras, cambio de luces o brillo, además para poder tener percepción de
la profundidad es necesario que tengan visión estereoscópica al igual que los humanos.
Otro de los grandes inconvenientes es el lograr resolver imágenes tridimensionales para
poder generar una imagen tridimensional a partir de dos imágenes muy similares en un
tiempo corto se requiere de grandes cantidades de memoria y de un procesador muy
poderoso.

B1.- Sensores de proximidad ópticos.

Los sensores de proximidad ópticos son similares a los sensores de luz en el sentido de que
detectan la proximidad de un objeto por su influencia sobre una onda propagadora que se
desplaza desde un transmisor hasta un receptor. Uno de los métodos mas utilizados para
detectar la proximidad por medio de ópticos se muestra en la figura. Este sensor esta
constituido por un diodo emisor de luz de estado sólido (led), que actúa como un transmisor
de luz infrarroja y un fotodiodo de estado sólido que actúa como el receptor.

C.-Sensores de tacto

Estos sensores se utilizan en robótica para obtener información asociada con el contacto
entre una mano manipuladora y objetos en el espacio de trabajo.
Cualquier información puede utilizarse, por ejemplo, para la localización y el
reconocimiento del objeto, así como para controlar la fuerza ejercida por un manipulador
sobre un objeto dado. Los sensores de contacto pueden subdividirse en dos categorías
principales: binarios y analógicos.
Los sensores binarios son esencialmente conmutadores que responden a la presencia o
ausencia de un objeto. Por el contrario los sensores analógicos proporcionan a la salida una
señal proporcional a una fuerza local.

Inteligencia artificial
A.-Introducción
Cuando la computación empezó a surgir como una ciencia, se empezaron a dar cuenta de
que los robots podía realizar tareas mucho más complejas de lo que ellos imaginaban; se
interesaron en el concepto del "razonamiento Humano"; se dieron cuenta de que si pudieran
"aprender" de su medio, se podría realizar el sueño de cualquier científico de aquella época:
crear vida artificial, y de esta manera hacer que los robots pensaran y pudieran razonar.
La inteligencia humana ha maravillado a los hombres desde el principio de los tiempos,
siempre ha tratado de imitarla, igualar y mecanizarla para sus propios propósitos. Comenzó
por desarrollar algoritmos capaces de resolver problemas específicos, se interesó en aplicar
la Lógica Matemática en la resolución de dichos problemas, y es aquí donde comenzó a
desarrollarse la Inteligencia artificial.
Podemos definir la Inteligencia artificial como "el estudio de las maneras en las cuales
las computadoras pueden mejorar las tareas cognoscitivas, en las cuales, actualmente, la
gente es mejor." De esta manera podemos ver que el entendimiento de algún lenguaje
natural, reconocimiento de imágenes, encontrar la mejor manera de resolver un problema
de matemáticas, encontrar la ruta óptima para llegar a una objetivo específico, etc., son
parte del razonamiento humano, y que hasta ahora el hombre ha deseado poder imitarla
desarrollando la Inteligencia Artificial.
La capacidad de pensar de los robots está lejos de ser una realidad, los esfuerzos para imitar
el pensamiento humano se han centrando alrededor de lógica basada en reglas, es decir
respuestas afirmativas o negativas y los datos son almacenados en formato binario –unos y
ceros- para ser manipulado mediante reglas preprogramadas; la mayoría de los llamados
"cerebros robots" están basados también en reglas y muy frecuentemente se encuentran
codificadas en un único microchip.

B.-Definición de Inteligencia Artificial.

La inteligencia artificial estudia como lograr que las máquinas realicen tareas que, por el
momento, son realizadas mejor por los seres humanos.. Al principio se hizo pruebas en las
tareas formales como juegos y demostración de teoremas, juegos como las damas y
el ajedrez demostraron interés. Sin embargo la Inteligencia artificial pronto se centró en
problemas que aparecen a diario denominados de sentido común .Se enfocaron los estudios
hacia un problema muy importante denominado Comprensión del lenguaje natural. No
obstante el éxito que ha tenido la Inteligencia Artificial se basa en la creación de
los sistemas expertos, y de hecho áreas en donde se debe tener alto conocimiento de
alguna disciplina se han dominado no así las de sentido común.

C.-Aplicaciones de la inteligencia artificial

La Inteligencia artificial tiene aplicación en la Robótica cuando se requiere que un robot
"piense" y tome una decisión entre dos o más opciones, es entonces cuando principalmente
ambas ciencias comparten algo en común
Fuente: Robótica: Control e Inteligencia

Lenguajes de programación
A.-Introducción
En las máquinas controladas por sistemas informáticos, el lenguaje es el medio que utiliza
el hombre para gobernar su funcionamiento, por lo que su correcta adaptación con la tarea a
realizar y la sencillez de manejo, son factores determinantes del rendimiento obtenido en
los robots industriales.
Hay varias maneras de comunicarse con un robot, y tres soluciones generales para lograrlo,
que son reconocimiento de palabras separadas, enseñanza y repetición y lenguajes de
programación de alto nivel.
La enseñanza y repetición, también conocido como guiado, es la solución más común
utilizada en el presente para los robots industriales. Este método implica enseñar al robot
dirigiéndole los movimientos que el usuario desea que realice. La enseñanza y repetición se
lleva a cabo normalmente con los siguientes pasos:
1) dirigiendo al robot con un movimiento lento utilizando el control manual para realizar la
tarea completa y grabando los ángulos del movimiento del robot en los lugares adecuados
para que vuelva a repetir el movimiento;
2) reproduciendo y repitiendo el movimiento enseñado;
3) si el movimiento enseñado es correcto, entonces se hace funcionar al robot a
la velocidad correcta en el modo repetitivo.
Guiar al robot en movimiento lento, puede ser en general llevado a cabo de varias maneras:
usando un joystick, un conjunto de botones (uno para cada movimiento) o un sistema de
manipulación maestro-esclavo.
La estructura del sistema informático del robot varía notablemente, según el nivel y
complejidad del lenguaje y de la base de datos que requiera.

B.- CLASIFICACIÓN DE LA PROGRAMACIÓN USADA EN ROBÓTICA

La programación empleada en Robótica puede tener un carácter explícito, en el que el
operador es el responsable de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que
las implementan, o estar basada en la modelación del mundo exterior, cuando se describe la
tarea y el entorno y el propio sistema toma las decisiones.
La programación explícita es la utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos
técnicas fundamentales:
 Programación Gestual.
 Programación Textual.
La programación gestual consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la
trayectoria que debe seguir. Los puntos del camino se graban en memoria y luego se
repiten. Este tipo de programación, exige el empleo del manipulador en la fase de
enseñanza, o sea, trabaja "on-line".
En la programación textual, las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediante
las instrucciones de un lenguaje. En esta labor no participa la máquina (off-line). Las
trayectorias del manipulador se calculan matemáticamente con gran precisión y se evita el
posicionamiento al ojo, muy corriente en la programación gestual.
Los lenguajes de programación textual se encuadran en varios niveles, según se realice
la descripción del trabajo del robot. Se relacionan a continuación, en orden creciente de
complejidad:
 Lenguajes elementales, que controlan directamente el movimiento de las articulaciones
del robot
 Lenguajes dirigidos a posicionar el elemento terminal del robot.
 Lenguajes orientados hacia el objeto sobre el que opera el sistema.
 Lenguajes enfocados a la tarea que realiza el robot.

B1.-PROGRAMACIÓN GESTUAL O DIRECTA

En este tipo de programación, el propio brazo interviene en el trazado del camino y en las
acciones a desarrollar en la tarea de la aplicación. Esta característica determina,
inexcusablemente, la programación "on-line".
La programación gestual se subdivide en dos clases:
 Programación por aprendizaje directo.
 Programación mediante un dispositivo de enseñanza.
En el aprendizaje directo, el punto final del brazo se traslada con ayuda de un dispositivo
especial colocado en su muñeca, o utilizando un brazo maestro o maniquí, sobre el que se
efectúan los desplazamientos que, tras ser memorizados, serán repetidos por el
manipulador.
La técnica de aprendizaje directo se utiliza, extensamente, en labores de pintura. El operario
conduce la muñeca del manipulador o del brazo maestro, determinando los tramos a
recorrer y aquellos en los que la pistola debe expulsar una cierta cantidad de pintura. Con
esta programación, los operarios sin conocimientos de "software", pero con experiencia
en el trabajo a desarrollar, pueden preparar los programas eficazmente.
El dispositivo de enseñanza suele estar constituido por botones, teclas, pulsadores, luces
indicadoras, ejes giratorios o "joystick".
La estructura del "software" es del tipo intérprete; sin embargo, el sistema operativo que
controla el procesador puede poseer rutinas específicas, que suponen la posibilidad de
realizar operaciones muy eficientes.
Los lenguajes de programación gestual, además de necesitar al propio robot en la
confección del programa, carecen de adaptabilidad en tiempo real con el entorno y no
pueden tratar, con facilidad, interacciones de emergencia.

B2.-PROGRAMACIÓN TEXTUAL
En una aplicación tal como el ensamblaje de piezas, en la que se requiere una gran
precisión, los posicionamientos seleccionados mediante la programación gestual no son
suficientes, debiendo ser sustituidos por cálculos más perfectos y por una comunicación
con el entorno que rodea al robot.
En la programación textual, la posibilidad de edición es total. El robot debe intervenir, sólo,
en la puesta a punto final.
Según las características del lenguaje, pueden confeccionarse programas de trabajo
complejos, con inclusión de saltos condicionales, empleo de bases de datos, posibilidad de
creación de módulos operativos intercambiables, capacidad de adaptación a las condiciones
del mundo exterior, etc.
 Fuente: www.frc.ri.cmu.edu/robotics-faq

Aplicaciones
1. Industria
Los robots son utilizados por una diversidad de procesos industriales como lo son : la
soldadura de punto y soldadura de arco, pinturas de spray, transportación de materiales,
molienda de materiales, moldeado en la industria plástica, máquinas-herramientas, y otras
más.

2. Aplicación de transferencia de material

Las aplicaciones de transferencia de material se
definen como operaciones en las cuales el objetivo
primario es mover una pieza de una posición a otra.
Se suelen considerar entre las operaciones más
sencillas o directas de realizar por los robots. Las
aplicaciones normalmente necesitan un robot poco
sofisticado, y los requisitos de enclavamiento con
otros equipos son típicamente simples.
3.-Carga y descarga de maquinas.
Estas aplicaciones son de manejos de material en las que el robot se utiliza para servir a una
máquina de producción transfiriendo piezas a/o desde las máquinas. Existen tres casos que
caen dentro de ésta categoría de aplicación:
 Carga/Descarga de Máquinas. El robot carga una pieza de trabajo en bruto en el proceso
y descarga una pieza acabada. Una operación de mecanizado es un ejemplo de este caso.
 Carga de máquinas. El robot debe de cargar la pieza de trabajo en bruto a los materiales
en las máquinas, pero la pieza se extrae mediante algún otro medio..
 Descarga de máquinas. La máquina produce piezas acabadas a partir de materiales en
bruto que se cargan directamente en la máquina sin la ayuda de robots. El robot descarga
la pieza de la máquina

4.. Laboratorios

Los robots están encontrando un gran número de

aplicaciones en los laboratorios. Llevan acabo con
efectividad tareas repetitivas como la colocación de
tubos de pruebas dentro de los instrumentos de
medición. En ésta etapa de su desarrollo los robots son
utilizados para
realizar procedimientos manuales automatizados. Un
típico sistema de preparación de muestras consiste de
un robot y una estación de laboratorio, la cual contiene
balanzas, dispensarios, centrifugados, racks de tubos de
pruebas, etc.
Las muestras son movidas desde la estación de laboratorios por el robot bajo el control de
procedimientos de un programa.
Los fabricantes de estos sistemas mencionan tener tres ventajas sobre la operación manual:
incrementan la productividad, mejoran el control de calidad y reducen la exposición del ser
humano a sustancias químicas nocivas.
Las aplicaciones subsecuentes incluyen la medición del pH, viscosidad, y el porcentaje de
sólidos en polímeros, preparación de plasma humano para muestras para ser examinadas,
calor, flujo, peso y disolución de muestras para presentaciones espectromáticas.

5. Manipuladores cinemáticos
La tecnología robótica encontró su primer aplicación en la industria nuclear con el
desarrollo de teleoperadores para manejar material radiactivo. Los robots más recientes han
sido utilizados para soldar a control remoto y la inspección de tuberías en áreas de
alta radiación. El accidente en la planta nuclear de Three Mile Island en Pennsylvania en
1979 estimuló el desarrollo y aplicación de los robots en la industria nuclear.. Varios robots
y vehículos controlados remotamente han sido utilizados para tal fin en los lugares donde
ha ocurrido una catástrofe de este tipo. Ésta clase de robots son equipados en su mayoría
con sofisticados equipos para detectar niveles de radiación, cámaras, e incluso llegan a traer
a bordo un mini laboratorio para hacer pruebas.

6. Educación
Los robots están apareciendo en los
salones de clases de tres distintas formas.
Primero, los programas educacionales
utilizan la simulación de control de robots
como un medio de enseñanza. Un ejemplo
palpable es la utilización del lenguaje de
programación del robot Karel, el cual es
un subconjunto de Pascal; este es utilizado
por la introducción a la enseñanza de la
programación.
El segundo y de uso más común es el uso del robot tortuga en conjunción con el lenguaje
LOGO para enseñar ciencias computacionales. LOGO fue creado con la intención de
proporcionar al estudiante un medio natural y divertido en el aprendizaje de las
matemáticas.
En tercer lugar está el uso de los robots en los salones de clases. Una serie de
manipuladores de bajo costo, robots móviles, y sistemas completos han sido desarrollados
para su utilización en los laboratorios educacionales. Debido a su bajo costo muchos de
estos sistemas no poseen una fiabilidad en su sistema mecánico, tienen poca exactitud, no
existen los sensores y en su mayoría carecen de software.

7. Espacio
La exploración espacial posee problemas especiales para el uso de robots. El medio
ambiente es hostil para el ser humano, quien requiere un equipo de protección muy costoso
tanto en la Tierra como en el Espacio. Muchos científicos han hecho la sugerencia de que
es necesario el uso de Robots para continuar con los avances en la exploración espacial;
pero como todavía no se llega a un grado de automatización tan precisa para ésta
aplicación, el ser humano aún no ha podido ser reemplazado por estos. Por su parte, son los
teleoperadores los que han encontrado aplicación en los transbordadores espaciales.
En Marzo de 1982 el transbordador Columbia fue el primero en utilizar este tipo de robots,
aunque el ser humano participa en la realización del control.
Algunas investigaciones están encaminadas al diseño, construcción y control de vehículos
autónomos, los cuales llevarán a bordo complejos laboratorios y cámaras muy sofisticadas
para la exploración de otros planetas. . Un claro ejemplo de este tipo de diseño es el robot
utilizado para la exploración en Marte, el cual mediante sensores determina el ambiente que
lo rodea y puede tomar la decisión más acertada acerca de la ruta u operación a realizar.
Todo esto está motivado por el tiempo que tomaría en llegar a la superficie marciana las
órdenes desde la Tierra.

Perspectivas futuras de la robótica

La robótica es una tecnología con futuro y también para el futuro. Si continúan las
tendencias actuales, y si algunos de los estudios de investigación en el laboratorio
actualmente en curso se convierten finalmente en una tecnología factible, los robots del
futuro serán unidades móviles con uno o más brazos, capacidades de sensores múltiples y
con la misma potencia de procesamiento de datos y de cálculo que las grandes
computadoras actuales. Serán capaces de responder a órdenes dadas con voz humana. Así
mismo serán capaces de recibir instrucciones generales y traducirlas, con el uso de la
inteligencia artificial en un conjunto específico de acciones requeridas para llevarlas a cabo.
Podrán ver, oír, palpar, aplicar una fuerza media con precisión a un objeto y desplazarse por
sus propios medios.
En resumen, los futuros robots tendrían muchos de los atributos de los seres humanos. Es
difícil pensar que los robots llegarán a sustituir a los seres humanos, por el contrario, la
robótica es una tecnología que solo puede destinarse al beneficio de la humanidad. Sin
embargo, como otras tecnologías, hay peligros potenciales implicados y deben establecerse
salvaguardas para no permitir su uso pernicioso.
El paso del presente al futuro exigirá mucho trabajo de ingeniería mecánica, ingeniería
electrónica, informática, ingeniería industrial, tecnología de materiales, ingenierías de
sistemas de fabricación y todas las ciencias que estén relacionadas con el tema de la
robótica, para que la misma no se quede estancada y mas bien siga cada día imponiendo su
tecnología.

Conclusiones
 El tema de robótica es una rama de todo lo que es ingeniería mecánica, y es utilizado
para la ingeniería industrial. La robótica tiene muchos lados con diferentes perspectivas,
por ejemplo se usa desde una máquina repetitiva en una embotelladora, hasta un
informador en planetas ajenos.
 La era industrial de la robótica de desarrollo se impulso en los últimos años. En el
futuro, creo que la producción de la robótica se va a impulsar aún más, porque la
 tecnología evoluciona, nunca se queda atrás, siempre va adelante. Esto significa para
nosotros que una pieza de maquinaria del año 2000, no va a ser igual de efectiva que una
maquina del año 2010 ,así se va a ir produciendo una inteligencia que cumpla con las
metas que el usuario le va a dar, claro que va hacer en una manera mucho más rápida y
con mejor calidad.
 El desarrollo de esta tecnología no pretende reemplazar al ser humano sino que trata de
mejorar el estilo de vida del ser humano, ya que recordemos que, por lo menos los
robots hacen que el trabajo pesado sea mas fácil de realizar, y que una maquina no se
enferma, ni protestas, ni se cansa y esto puede elevar su utilidad.
 Esperemos que esta tecnología no se nos vaya de las manos, y que no nos perjudique,
sino que nos ayude.
 La relación humano-robot es un hecho cotidiano ya que el robot es utilizado
primordialmente en la industria moderna y se apoya en gran medida en los progresos de
la microelectrónica y la microinformática, así como en nuevas disciplinas como el
reconocimiento de formas y la inteligencia artificial.