Laboratorio 3 Control II

Universidad de Panamá
Facultad de Informática, Electrónica y Comunicación

Ingeniería Mecatrónica
Integrantes:
Astrid Rivera 6-722-974
Boris Graell 8-917-2009
Profesor:
Víctor Williams
Asignatura:
Control II
Laboratorio:
N°3
Grupo:
M3-1
Fecha:
19/11/2019
Introducción
A medida que se ha ido desarrollando nuevas tecnologías y se ha manejado el control de
planes, surge la necesidad de regular y separar flujos de señal a través de filtros, pero antes
de empezar ¿qué es un controlador PID?, es un dispositivo que permite controlar un
sistema en lazo cerrado para que alcance el estado de salida deseado. El controlador PID
está compuesto de tres elementos que proporcionan una acción Proporcional, Integral y
Derivativa. Estas tres acciones son las que dan nombre al controlador PID. El algoritmo del
control PID consta de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El
valor proporcional depende del error actual, el integral depende de los errores pasados y el
derivativo es una predicción de los errores futuros..
El control PID es un controlador muy útil, ya que a través de un lazo de retroalimentación
permite regular la velocidad, temperatura, presión y flujo entre otras variables de un proceso
en general. Permitiendo la estabilidad de la planta y un óptimo funcionamiento de los
sistemas.
Objetivo
● Reforzar el conocimiento de un controlador PID
● Emplear el software de simulación de sistemas dinámicos(SIMULINK) de MATLAB
● implementar la estructura del controlador PID para diversos periodos de muestreo
Procedimiento
Simulación de un sistema continuo
Se realizó el siguiente sistema en simulink
Figura 1: sistema continuo

Se realizaron los siguientes ajustes a los bloques:
- Step: final value=1, step time=0
- Las ganancias kp, ki, kd, con los valores de la figura
Resultados
Gráfico 1.
La señal en turquesa representa la entrada de escalón unitario, la señal morada
corresponde a la salida del sistema, y la amarilla al error respectivamente. la salida del
sistema corresponde a un sistema subamortiguado.
Gráficamente se determinaron los siguientes parámetros:

Valor final: 1
Pico sobreoscilación Mp: 1.33
Tiempo pico: 4s
Tiempo de establecimiento, criterio del 5%: 9.25s
Simulación de transferencia discreta

Se emplea la función de Matlab denominada c2dm, utiliza 4 argumentos, matriz de
numerador, num; matriz de denominador, den; tiempo de muestreo, Ts; y el método, en este
caso como ”método” se empleó el retenedor de orden 0.
con un periodo de muestreo de 1s, se asume un ancho de banda de 1rad/s
se escriben los siguientes comandos:
A partir de la matriz, la función de transferencia puede escribirse como:
0.3679z −1 +0.262z −2
G(z) = (1−0.3679z −1 )(1−z −1 )
Comprobación
1 1−e−T s
G(s) = (s+1)S * (S
A B C
G(s) = (s+1) + S + S 2
2
B (s + 1)S + AS + C (s + 1) = 1
B s2 + B s + As2 + C s + C = 1
B+A=0 B+C=0 C=1
A=-B B=-C
A=1 B=-1
G(s) = S1 − (s+1)
1
+ S12
1 1 T z −1
G(z) = (1−z −1 )
− 1−e−T z −1
+ (1−z −1 )2
(1−e−T z −1 )(1−z −1 )−(1−z −1 )2 +T z −1 (1−e−T z −1 ) −1
G(z) = (1−z −1 )2 (1−e−T z −1 ) *1−z
−T −1 −2
z −z −1 −e−T z −2 −1−2z −1 +z +T z −1 −T e−T z −2
G(z) = 1−e (1−z −1 )(1−e−T z −1 )
0.3679z −1 −0.262z −2
G(z) = (1−z −1 )(1−0.3679z −1 )
Si realizamos el mismo procedimiento con nuestra planta tenemos:

G(s) = s3 +7s102 +6s
0.4578z −1 +0.5743z −2 +0.0188z −3

G(z) = −1
1−1.3704z +0,3713z −1 −0,0009z −3
Simulación de un Sistema discreto
Se realizó el siguiente sistema en simulink:
Figura 2: sistema continuo y sistema discreto equivalente
Los bloques fueron ajustados los siguientes parámetros:

- step: final value=1, step time=0.
- discrete transfer fcn: sample time=0.1
- zero order hold: sample time=0.1
Luego se aumentó el periodo de muestreo a 0.5s y posteriormente se varió hasta observar
que el sistema era inestable.
Resultado
Gráfico 2: sistema con periodo de muestreo 0.1s

La salida del bloque continuo y el bloque discreto, presenta poca diferencia, y se
comportan como sistemas sobreamortiguados.
Gráfico 3: respuesta del bloque discreto con un periodo 0.5
Al aumentar el periodo de muestreo, se afecta el comportamiento de la salida del
sistema discreto, en este caso la salida pasa a ser subamortiguada.
Gráfico 4: salida del bloque discreto con periodo de muestreo de 1.2s
Ya la salida del sistema discreto es completamente oscilatoria, la amplitud de la

misma va en aumento, el sistema se inestabiliza con un periodo de 1.2s
Conclusión
● Se pueden simular sistemas continuos y discretos en matlab, la obtención de las
funciones de transferencia de un sistema discreto equivalente a un sistema continuo,
puede ser realizada por matlab.
● El periodo de muestreo afecta la estabilidad del sistema discreto.
● En el caso de la ultima practica, el sistema discreto solo era equivalente con un
periodo de muestreo de 0.1s
Bibliografía
● [1]K. Ogata, Modern control engineering. [Delhi]: Pearson, 2016.
● [2]Ogata K., "Sistemas de Control en Tiempo Discreto", Prentice Hall, 2da. Edición,
1996

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Figura 1: sistema continuo

Gráficamente se determinaron los siguientes parámetros:

Simulación de transferencia discreta

Si realizamos el mismo procedimiento con nuestra planta tenemos:

0.4578z −1 +0.5743z −2 +0.0188z −3

Figura 2: sistema continuo y sistema discreto equivalente

Los bloques fueron ajustados los siguientes parámetros:

Gráfico 2: sistema con periodo de muestreo 0.1s

Gráfico 4: salida del bloque discreto con periodo de muestreo de 1.2s

Ya la salida del sistema discreto es completamente oscilatoria, la amplitud de la

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