Contenido

INTRODUCCIÓN.........................................................................3

TECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO

Instituto Tecnológico del Istmo

CARRERA:
ING. ELECTROMECANICA

ALUMNO:
AMBROCIO LORENZO JOSE JUAN

CATEDRATICO:
ING. RUIZ CHIÑAS FRANCISCO BERNARDO

MATERIA:
INGENIERÍA DE CONTROL CLÁSICO

SEMESTRE: 8° GRUPO: “J”

N° DE CONTROL: 15190399

1
 5.1 CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ......................................................................................4
Procedimiento..............................................................................................................................5
Ejemplo.....................................................................................................................................5
Degeneraciones...........................................................................................................................5
Ejemplos...................................................................................................................................5
SYS en el límite de la estabilidad..............................................................................................6
5.2 LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES....................................................................................7
Propiedades.................................................................................................................................7
Reglas para graficar el lugar de raíces.....................................................................................8
5.2.1 REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR EL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES............10
5.2.2 CANCELACIÓN DE LOS POLOS CON G(S) CON CEROS H(S)...............................................15
CONCLUSIÓN............................................................................................................................24

INTRODUCCIÓN

2
En el diseño de cualquier sistema de control de un proceso dinámico, la estabilidad es uno de los
principales parámetros a tener en cuenta, ya que en el caso de entrar en inestabilidad se puede
producir el deterioro y destrucción del proceso.

Se puede decir que un sistema o proceso es estable si, ante una señal de entrada limitada en
amplitud, el sistema el sistema responde con una señal de salida también limitada en amplitud.

5.1 CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ.
El teorema de Routh–Hürwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas
dinámicos.
Básicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cuál
semiplano (izquierdo o derecho) del plano complejo están localizadas las raíces

3
del denominador de la función de transferencia de un sistema; y, en consecuencia,
conocer si dicho sistema es estable o no. Si tras aplicar el criterio nos da como
resultado que todos los polos están en el semiplano izquierdo, el sistema es
estable, y si hay un mínimo de un polo en el semiplano derecho, el sistema es
inestable.
El criterio se refiere a la función de transferencia en lazo cerrado del sistema. Para
aplicar el criterio a un sistema descrito por su función de transferencia en lazo
abierto, hay que incluir la realimentación haciendo: 

El criterio de Routh-Hurwitz también se utiliza para el trazado del lugar de las

raíces. En este caso, dicho procedimiento de análisis estudia la función de
transferencia del sistema en bucle abierto 1+K·Gba(s)=0 (siendo K la ganancia
variable del sistema). Su objetivo es determinar los puntos de corte del LdR con el
eje imaginario. Dichos puntos marcan el límite de estabilidad del sistema, dicho en
otras palabras, determinan el límite en el que los polos del sistema en bucle
cerrado pasan al semiplano derecho complejo y por lo tanto el sistema se vuelve
inestable. Como es evidente, tras la aplicación del criterio de Routh-Hurwitz, los
resultados obtenidos quedarán en función de la ganancia K, lo cual nos indicará a
partir de qué valores de K el sistema pasará de estable a inestable (ganancia K
límite).
Procedimiento

Dado el sistema:

donde G (s) es la ecuación característica de un sistema.

El número de cambios de signo de: an, an-1, α1, β1, …, γ1, δ1 (primera columna
resultante del criterio de Routh – Hürwitz), nos da la cantidad de elementos
que están en el semiplano derecho. Si todos los elementos tienen el mismo
signo, el sistema será asintóticamente estable, en cambio, si encontramos
cambios de signo, el sistema será asintóticamente inestable. Como está
indicado arriba, tendremos tantos polos en el semiplano positivo como
variaciones de signo en la primera columna.
Ejemplo
Ejemplo: G(s) =
Esto nos da como resultado en la primera columna: 1, 5, 2´8, -2´57, 2, con lo
que, por haber dos cambios de signo, el sistema es inestable por poseer dos
elementos (-2,57 y 2) con cambio de signo.

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Degeneraciones

Hay dos casos de degeneraciones:

 En la primera, el primer elemento de una fila de la tabla es 0. Esta
degeneración se salva sustituyendo el 0 por “ε” (número infinitesimalmente
positivo), y se continúa calculando. Luego a la hora de comprobar los cambios de
signo se deja el 0 que sustituimos y donde nos aparezca “ε” calculamos el límite
cuando ε tiende a 0.
 En la segunda, toda una fila de la tabla es 0. Esta degeneración se salva
montando al polinomio auxiliar de la fila inmediatamente superior a la que nos
apareció la fila de ceros. A esta ecuación se le hace la derivada y lo que nos dé se
sustituye en la fila de ceros, pudiendo así continuar calculando. Al igual que en la
anterior degeneración, para comprobar los cambios de signo se deja el 0 que nos
apareció.
Si en el denominador de la función de transferencia del sistema tenemos una
incógnita, se calcula de igual forma todo el criterio de Routh – Hürwitz y en las filas
de la primera columna en la que nos aparezca la incógnita deberá ser su resultado
mayor a 0, resolvemos las inecuaciones y cogemos los resultados más
restrictivos, siendo estos los que nos determinen que el sistema sea estable.
Finalmente se puede comprobar haciendo Ruffini, y observaremos que en los que
nos dio un 0 nos saldrá un par de polos complejos conjugados, si la parte real es
negativa el par de polos complejos es estable, sino no se sabe si lo es.
Ejemplos
Ejemplo primera degeneración: G(s) = 

Esto nos da como resultado en la primera columna: 1, 1, 0, -α, 3, con lo que, por
haber dos cambios de signo, el sistema es inestable por poseer dos elementos en
el semiplano derecho.

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Ejemplo segunda degeneración: G(s) = 

Esto nos da como resultado en la primera columna: 1, 3, 2, 0, 2, con lo que la fila 4

es una línea de ceros la cual indica una oscilación permanente, es decir en el
límite de la estabilidad.
SYS en el límite de la estabilidad

En el límite de la estabilidad, a través del teorema de Routh podemos saber si el

sistema se encuentra en otro estado que no sea estable o inestable, y este es si
se encuentras en el límite de la estabilidad, es decir se produce una oscilación
mantenida, incluso en estado estacionario esta oscilación se mantendrá.
Esto se produce cuando en nuestra tabla de Routh alguna línea se puede hacer 0
y no haya ningún cambio de signo en nuestra primera columna. En este caso el
sistema se encuentra en el límite de la estabilidad, esto representa en el plano
complejo dos polos conjugados en el eje imaginarios (sin parte real). Un polo
doble en el origen (doble integrador) no sería nuestro caso, ya que un polo en el
origen genera inestabilidad. Podemos hallar el lugar de estos polos a través del
polinomio de la fila superior a la de ceros auxiliar que obtenemos.

5.2 LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

En teoría de control, el lugar de raíces o lugar de las raíces (del inglés, root locus)
es el lugar geométrico de los polos y ceros de una función de transferencia a
medida que se varía la ganancia del sistema K en un determinado intervalo.

6
El método del lugar de raíces permite determinar la posición de los polos de la
función de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a
partir de la función de transferencia a lazo abierto.
El lugar de raíces es una herramienta útil para analizar sistemas
dinámicos lineales tipo SISO (single input single output) y su estabilidad (BIBO
stability). (Recuérdese que un sistema es estable si todos sus polos se encuentran
en el semiplano izquierdo del plano s (en el caso de sistemas continuos) o dentro
del círculo unitario del plano z (para sistemas discretos).)

Sea   la función de transferencia del sistema a lazo abierto. Pertenecen

al lugar de raíces todos los puntos del plano complejo que satisfacen la ecuación
característica

Para el caso en que  , no se trata entonces del lugar de raíces

verdadero, sino, del lugar de raíces complementario. Una solución de la
ecuación para un valor de   dado se llama lugar de la raíz.
Propiedades

El lugar de raíces es simétrico respecto del eje real.

Comienza en   los polos   de la función de transferencia en lazo
abierto  , y termina para  , normalmente con valor nulo.
Las soluciones para   corresponden al lugar de raíces verdadero,
mientras que las soluciones para   corresponden al lugar de raíces
complementario.
Reglas para graficar el lugar de raíces

Las reglas que se detallan a continuación permiten graficar el lugar de raíces

sin resolver la ecuación característica, permitiendo que el método sea aplicable
a sistemas complejos. Se basan en el desarrollo de R. Evans, publicado
en 1948, y por consiguiente se las conoce como Reglas de Evans.
Las siguientes reglas permiten graficar el lugar de raíces para valores
de k positivos. Para valores negativos de k se utiliza un conjunto de reglas
similar.
En lo que sigue, nos referimos a la función de transferencia a lazo abierto.
1. Número de ramas. El número de ramas del lugar de raíces es igual al
orden de la ecuación característica de la función de transferencia a lazo
cerrado. Para sistemas racionales, esto equivale al orden de la
ecuación característica de la función de transferencia a lazo abierto, es
decir, el denominador de la función de transferencia a lazo abierto.

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2. Simetría. Dado que la ecuación característica es de coeficientes
reales, las raíces complejas deben ser complejas conjugadas. Por
tanto, el lugar de raíces es simétrico respecto al eje real.

3. Polos de lazo abierto. Los polos de la función de transferencia a lazo

abierto pertenecen al lugar de raíces y corresponden a  .

4. Ceros de lazo abierto. Los ceros de la función de transferencia a lazo

abierto pertenecen al lugar de raíces y corresponden a  . Si
hay t polos más que ceros, entonces t posiciones se harán infinitas a
medida que k se aproxime a infinito.

5. Asíntotas. Si la función de transferencia de lazo cerrado tiene t polos

más que ceros, entonces el lugar de raíces
tiene tasíntotas equiespaciadas, formando entre ellas un ángulo

de  , donde   y  . El

lugar de raíces se aproxima a estas asíntotas a medida que k tiende a
infinito.

6. Centroide de las asíntotas. El punto del eje real donde las asíntotas
se intersecan se suele llamar el centroide de las asíntotas, se denota
mediante  , y se calcula mediante .

7. Lugar de raíces sobre el eje real. Si la función de transferencia a lazo

abierto tiene más de un polo o cero reales, entonces el segmento del
eje real que tiene un número impar de polos y ceros reales a su
derecha forma parte del lugar de raíces.

8. Puntos de entrada-salida. Los puntos de entrada-salida, o puntos

singulares, indican la presencia de raíces múltiples de la ecuación
característica, y se dan en los valores de s para los cuales se

verifica  .
9. Intersección con el eje imaginario. Las intersecciones con el eje
imaginario se encuentran calculando los valores de k que surgen de
resolver la ecuación característica para  .

8
 10. Pendiente del lugar de raíces en polos y ceros complejos
(Condición de Argumento). La pendiente del lugar de raíces en polos y
ceros complejos de la función de transferencia a lazo abierto se puede
encontrar en un punto de la vecindad del polo o cero mediante la
relación , para k>0, o  , para k<0.

11. Cálculo
de k e n un punto
del lugar de
raíces (Condición de Modulo). El valor absoluto de k que corresponde a
un punto dado del lugar de raíces puede determinarse midiendo el
módulo de cada segmento que une cada polo y cero de la función de
transferencia a lazo abierto y el punto en cuestión, y evaluando así.

5.2.1 REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR EL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS

RAÍCES

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Este método permite el diseño del AVR y del PSS. Para el diseño del AVR,
se analiza la salida del sistema de potencia sin el lazo de realimentación de V er, ni
el lazo del PSS. La figura 4.5 nos muestra que la respuesta del tiempo tiende a
0.0747 p. u, lo que implica un error en régimen permanente del 25% con respecto
a la entrada.

El primer paso es representar el AVR como un controlador proporcional K v(s)=Kph,

cerrando el lazo de control y aumentado poco a poco el valor de K ph podemos
encontrar el valor de ganancia que hace que el sistema se vuelva oscilatorio. Este
valor es aproximadamente 50, y la respuesta en el dominio del tiempo se muestra
en la figura 4.6, donde también se puede observar como a pesar de que el sistema
se vuelve más oscilatorio al aumentar Kph, el error permanente se reduce, y el
comportamiento final del sistema tiende a comportarse similar a la tensión
referencia.

La figura 4.7, muestra el LGR del sistema donde se observa que la ganancia con
la cual el sistema se vuelve inestable (cruza el eje imaginario), es 47.2, que es un
valor muy cercano a 50 mencionado anteriormente.

Con un controlador proporcional, si aumentamos la ganancia tenemos

oscilaciones y si la disminuimos, aumentamos el error permanente.

Para evitar esta situación se cambiará el AVR de un K ph a un KPI (controlador

proporcional integral), representado por la función de transferencia:

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Donde:

KP=Ganancia del controlador proporcional.

KI=Ganancia del controlador integral.

Los parámetros del controlador se escogen de manera que K P se encuentre entre
un intervalo de 0 a KU, (KU: ganancia donde se inestabilidad el sistema) en este
caso KU= 47.2. El controlador K I se encuentran entre 0.1 y 10 debido que en este
intervalo de valores se logra obtener un tiempo de retardo menor a 0.5 s (tr =
tiempo que dura la señal en alcanzar el 50% de su valor final), y un sobre paso
máximo menor al 10% (MP= valor máximo de la respuesta que sobre pasa el valor
final), debido a que estas son las especificaciones para los modernos reguladores
de tensión de alta ganancia. [7]
Se escoge por lo tanto un valor de K P =35 y KI=0.4, el resultado se puede ver en la
figura 4.8, donde las oscilaciones tienden a amortiguarse y el error permanente se
reduce casi totalmente. Con este controlador se obtiene un tr = 0.446 s y un M P =
12.5%, parámetros que se verán afectados al final del diseño, ya que el PSS
disminuye el tiempo de respuesta y a la vez proporciona el amortiguamiento
necesario para que el sobrepaso pueda ser reducido y cumpla con las
especificaciones.

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Una vez diseñado el regulador se procede a diseñar el PSS, como la entrada al
PSS proviene de la velocidad angular se obtiene la función de transferencia desde
la tensión de referencia, hasta la entrada del PSS, se realiza el análisis del LGR
de la función de transferencia obtenida (ver anexo 1). El resultado se muestra en
la figura 4.9, donde se observa como el ángulo de apertura del polo en el
semiplano derecho es de 60º.

Para proporcionar un adecuado amortiguamiento este ángulo de salida debe ser

180º, por lo tanto, se debe agregar 120º de compensación en el lazo de
realimentación del PSS.

Para compensar los 120º necesarios se utiliza un filtro de segundo orden de

adelanto de fase de la forma:

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Para encontrar los parámetros del filtro, se hace uso de ecuaciones que nos
permitan encontrar los valores correctos para K d, α, z, y p. Para averiguar α se usó
la figura 4.10, que es la relación entre el Φm (grados que deben ser
compensados) y el α.

En la figura 4.10 se indica utilizar dos filtros que compensen 60º cada uno, siendo
α igual a 14

Otra forma de averiguar la ganancia α del filtro es mediante la fórmula [7].

Con lo que para un ángulo de 60º se obtiene un α=14, que es igual al encontrado
mediante la figura 4.10.

El valor del cero y el polo del filtro se encuentra haciendo uso de las siguientes
ecuaciones [7]:

Donde wc es la frecuencia de cruce por cero, igual a 9.33 rad/s y α es la ganancia

igual a 14. Con esto se encuentra que el cero debe ubicarse en s=-2.94 y el polo
en s=-34.9. Falta por determinar el valor de la ganancia K d que suministre un
amortiguamiento del 15%. Para esto se realiza el LGR de la función de
transferencia desde la tensión de referencia hasta la salida del PSS, y se busca
que la ganancia que proporcione el amortiguamiento deseado. Esta ganancia es
aproximadamente 0.762, como se observa en la figura 4.11.

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Por lo tanto se tiene:

Sustituyendo el controlador proporcional Kd(s), por el obtenido en la ecuación 4.7,

y al cerrar el lazo de realimentación del PSS se obtiene la figura 4.12, donde se
observa como el error permanente tiende a cero, y como la respuesta se
amortigua rápidamente con un sobrepaso máximo de 7.4%, aspectos que cumplen
con los parámetros del diseño. Las figuras 4.13 y 4.14 muestran como no solo se
mejora la salida Vterm, sino que también se amortigua adecuadamente las salidas w
y Pe.

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5.2.2 CANCELACIÓN DE LOS POLOS CON G(S) CON CEROS H(S)

Para un sistema complejo en lazo abierto con muchos polos y ceros, puede
parecer complicado construir una gráfica del lugar geométrico de las raíces,
aunque en realidad no es difícil si se aplican las reglas para construir dicho lugar
geométrico. Ubicando los puntos y las asíntotas específicos y calculando los
ángulos de salida de los polos complejos y los ángulos de llegada a los ceros
complejos, podemos construir la forma general de los lugares geométricos de las
raíces sin dificultad.

Reglas generales para construir los lugares geométricos de las raíces.

Ahora resumiremos las reglas y el procedimiento general para construir los lugares
geométricos de las raíces del sistema de la figura

Primero, obtenga la ecuación característica 1 + G(s)H(s) = 0

A continuación, vuelva a ordenar esta ecuación para que el parámetro de interés
aparezca como el factor multiplicativo, en la forma

En estos análisis, suponemos que el parámetro de interés es la ganancia K, en

donde K > 0.
(Si K < 0, lo cual corresponde al caso de realimentación positiva, debe modificarse
la condición de   Angulo).  Sin embargo, observe que el método todavía es
aplicable a sistemas con parámetros de interés diferentes a la ganancia.

1. Ubique los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s.  Las ramificaciones del lugar
geométrico

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de las raíces empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los ceros (ceros
finitos o ceros
en infamito). A partir de la forma factorizada de la función de transferencia en lazo
abierto, ubique
los polos y los ceros en lazo abierto en el plano s.  [Observe que los ceros en lazo
abierto son los de G(s)H(s), en tanto que los ceros en lazo cerrado son los de
G(s) y los polos de H(s)].

2. Determine los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real. Los lugares
geométricos de las raíces sobre el eje real se determinan mediante los polos y los
ceros en lazo abierto que se encuentran sobre él.  Los polos y los ceros complejos
conjugados de la función de transferencia en lazo abierto no afectan la ubicación
de los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real, porque la contribución
del ángulo de un par de polos o ceros complejos conjugados es 360” sobre el eje
real.  Cada parte del lugar geométrico de las raíces sobre el eje real se extiende
sobre un rango de un polo o cero a otro polo o cero.  Al construir los lugares
geométricos sobre el eje real, seleccione un punto en éste.  Si la cantidad total de
polos y ceros reales a la derecha de este punto de prueba es impar, este punto se
encuentra en el lugar geométrico de las raíces El lugar geométrico de las raíces y
su forma complementaria alternan segmentos a lo largo del eje real.

3. Determine las asíntotas de los lugares geométricos de las raíces. Si el punto de

prueba s se ubica lejos del origen, se considera que no cambia el ángulo de cada
cantidad compleja.
Entonces, un cero en lazo abierto y un polo en lazo abierto cancelan los efectos
del otro. Por tanto, los lugares geométricos de las raíces para valores de   muy
grandes deben ser asintóticos para líneas rectas cuyos ángulos (pendientes) se
obtengan mediante

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Aquí = 0 corresponde a las asíntotas con el ángulo más pequeño con respecto al
eje real.
Aunque k supone una cantidad infinita de valores, conforme aumenta, el ángulo se
repite así mismo y la cantidad de asíntotas distintas es n-m.
Todas las asíntotas intersecan el eje real en un punto que se obtiene del modo
siguiente:  si se expanden el numerador y el denominador de la función de
transferencia en lazo abierto, el resultado es

Si un punto de prueba se localiza muy lejos del origen, entonces, dividiendo el

denominador entre el numerador, podemos escribir G(s)H(s) como

Dado que la ecuación característica es G(s)H(s) = - 1     puede escribirse como

4. Encuentre los puntos de desprendimiento y de ingreso. Debido a la simetría

conjugada de los lugares geométricos de las raíces, los puntos de
desprendimiento y de ingreso se encuentran sobre el eje real o bien ocurren en
pares complejos conjugados.
Si un lugar geométrico de las raíces se ubica entre dos polos en lazo abierto
adyacentes sobre el eje real, existe al menos un punto de desprendimiento entre
dichos dos polos.
Asimismo, si el lugar geométrico de las raíces está entre dos ceros adyacentes (un
cero puede ubicarse en -∞) sobre el eje real, siempre existe al menos un punto de
ingreso en-tres los dos ceros.  Si el lugar geométrico de las raíces se ubica entre
un polo en lazo abierto y un cero (finito o no finito) sobre el eje real, pueden no
existir puntos de desprendimiento o de ingreso, o bien pueden existir
ambos. Suponga que la ecuación característica se obtiene mediante  

 B(s) + KA(s) = 0

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Los puntos de desprendimiento y los puntos de ingreso corresponden a las raíces
múltiples de la ecuación característica. Por tanto, los puntos de desprendimiento y
de ingreso se de-terminan a partir de las raíces de

en donde la prima indica una diferenciación con respecto a s.  Es importante

señalar que los puntos de desprendimiento y los puntos de ingreso deben ser las
raíces de la ecuación anterior, aunque no todas las raíces de la ecuación son
puntos de desprendimiento o de ingreso real. Si una raíz real de la ecuación se
encuentra en la parte del eje real del lugar geométrico de las raíces, es un punto
de desprendimiento o de ingreso real.  Si una raíz real de la ecuación no está en la
parte del eje real del lugar geométrico, esta raíz no corresponde a su punto de
desprendimiento ni a un punto de ingreso.
Si dos raíces   s = s1   y   s = -s1   de la ecuación son un par complejo conjugado, y
si no es seguro que están en los lugares geométricos de las raíces, es necesario
verificar el valor de K correspondiente.  Si el valor de K que corresponde a la raíz s
= s1 de da/dos = 0 es positivo, el punto s = s1 es un punto de des-prendimiento o
de ingreso real.  (Dado que se supone que K es no negativo, si es negativo
el valor obtenido de K, el punto   s = s1    no es de desprendimiento ni de ingreso.)

5. Determine el ángulo de salida (ángulo de llegada) de un lugar geométrico de las

raíces a partir de un polo complejo (un cero complejo). Para trazar los lugares
geométricos de las raíces con una precisión razonable, debemos encontrar las
direcciones de los lugares geométricos de las raíces cercanas a los polos  y ceros
complejos.  Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la cercanía
precisa del polo complejo (o del cero complejo), se considera que no cambia la
suma de las contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros.  Por
tanto, el ángulo de llegada (o ángulo de salida) del lugar geométrico de las
raíces de un polo complejo (o de un cero complejo), se encuentra restando a
1800 la suma de to-dos los ángulos de vectores, desde todos los otros polos y
ceros hasta el polo complejo (o cero complejos) en cuestión, incluyendo los signos
apropiados. 

Ángulo de salida desde un polo complejo = 180”

- (suma de los ángulos de vectores hacia el polo complejo en cuestión desde otros
polos).

18
+ (suma de los ángulos de vectores hacia el polo complejo en cuestión desde los
ceros).

Ángulo de llegada a un cero complejo = 180”

- (suma de los ángulos de vectores hacia el cero complejo en cuestión desde otro
cero).
+ (suma de los ángulos de vectores hacia el cero complejo en cuestión desde los
polos).

6. Encuentre los puntos en los que los lugares geométricos de las raíces cruzan el
eje imaginario. Los puntos en donde los lugares geométricos de las raíces
intersecan el eje ja se encuentran con facilidad por medio de: (a) el criterio de
estabilidad de Routh, o (b) suponiendo que s = Jo en la ecuación
característica, igualando con cero la parte real y la parte imaginaria y despejando  
y K. En este caso, los valores encontrados de ω representan las frecuencias en
las cuales los lugares geométricos de las raíces cruzan el eje imaginario.  El
valor de K que corresponde a cada frecuencia de cruce produce la ganancia en el
punto de cruce.

7. Tomando una serie de puntos de prueba en la vecindad amplia del origen del
plano s, trace los lugares geométricos. Determine los lugares geométricos de las
raíces en la vecindad amplia del eje ω y el origen.  La parte más importante de los
lugares geométricos de las raíces no está sobre el eje real ni en las asíntotas, sino
en la parte de la vecindad amplia del eje Jo y el origen. La forma de los lugares
geométricos de las raíces en esta región importante del plano   debe obtenerse
con suficiente precisión.

19
8. Determine los polos en lazo cerrado. Un punto específico de cada ramificación
del lugar geométrico de las raíces será un polo en lazo cerrado si el valor de K en
dicho punto satisface la condición de magnitud. Por otra parte, la condición de
magnitud nos permite determinar el valor de la ganancia en K en cualquier
ubicación de las raíces específica sobre el lugar geométrico. (Si es necesario, se
establece una graduación de los lugares geométricos en términos de K. Los
lugares geométricos de las raíces son continuos con K.)
El valor de Que corresponde a cualquier punto s sobre el lugar geométrico de
las raíces se obtiene a partir de la condición de magnitud, o bien

Este valor puede calcularse en forma gráfica o analítica. Si en este problema se da

la ganancia K de la función de transferencia en lazo abierto, entonces, aplicando la
condición de magnitud encontramos las ubicaciones correctas de los polos en lazo
cerrado para un K determinado de cada ramificación de los lugares geométricos
de las raíces, mediante un enfoque de prueba y error o mediante MATLAB. 
Comentarios acerca de las gráficas del lugar geométrico de las raíces. Se observa
que la ecuación característica del sistema cuya función de transferencia en
lazo abierto es

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es una ecuación algebraica en de n-pésimo grado. Si el orden del numerador
de G(s)H(s) es menor que el del denominador, en dos o más (lo que significa que
hay dos o más ceros en infinito), el coeficiente a1 es la suma negativa de las raíces
de la ecuación y es independiente de K. En este caso, si alguna de las raíces se
mueve en el lugar geométrico de las raíces hacia la izquierda, con-forme K
aumenta, las otras raíces deben moverse hacia la derecha conforme aumenta K.
Esta información es útil para encontrar la forma general de los lugares
geométricos de las raíces.
También se observa que un cambio ligero en el patrón de los polos y ceros
provoca cambios significativos en las gráficas del lugar geométrico de las raíces.
La figura representa el hecho de que un cambio ligero en la ubicación de un cero o
polo hará muy diferente la gráfica del lugar geométrico de las raíces.

Cancelación de los polos G(s) con los ceros de H(s). Es importante señalar que si
el denominador de G(s) y el numerador de H(s) contienen factores comunes, los
polos y ceros en lazo abierto correspondientes se cancelarán unos a otros, lo cual
reducirá el grado de la ecuación característica en uno o más. Por ejemplo,
considere el sistema de la figura (Este sistema tiene una realimentación de
velocidad.) Si se modifica el diagrama de bloques de la figura para obtener el de la
figura se aprecia con claridad que G(s) y H(s) tiene un factor común s + 1.  La
función de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) es  

21
La ecuación característica es

Sin embargo, debido a la cancelación de los términos   + 1) que aparecen en G(s)

y H(s), tenemos que

La ecuación característica reducida es

La gráfica del lugar geométrico de las raíces de G(s)H(s) no muestra todas las
raíces de la ecuación característica; sólo las raíces de la ecuación reducida. 
Para obtener el conjunto completo de polos en lazo cerrado, debemos agregar el
polo cancelado de G(s)H(s) para los polos en lazo cerrado obtenidos en la gráfica
del lugar geométrico de las raíces de G(s)H(s). No debe olvidarse que el polo
cancelado de G(s)H(s) es un polo en lazo cerrado del sistema, como se observa
en la figura.

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Tabla Configuraciones de polos y ceros en lazo abierto y los correspondientes
lugares geométricos de las raíces

23
CONCLUSIÓN

En esta unidad podemos ver teoremas que nos sirve para analizar la estabilidad
de los sistemas dinámicos Básicamente, el teorema proporciona un criterio capaz
de determinar raíces del denominador de la función de transferencia de un
sistema, podemos ver diferentes ecuaciones para poder calcular la estabilidad de
los sistemas dinámicos.

24