5.

Centro de
masa
 CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE

Primeramente, debemos preguntarnos ¿Qué es el centro de masa? Este concepto

es muy importante en el estudio de la física, sobre todo para estudiar el movimiento
de un sistema de partículas, la rotación de un conjunto de partículas o de cuerpos
sólidos, también es muy importante entender lo que es el centro de masa para
estudiar el fenómeno de los choques entre cuerpos. El estudiante deberá de
entender y comprender que un sistema puede estar formado por un conjunto de
partículas distribuidas de manera discreta o de manera continua. ¿Pero cómo es
eso?
Supóngase que se tira un conjunto de canicas al suelo, podrás ver entonces que la
forma en como estas quedan unas de otras, es de forma aislada. Así si suponemos
que cada canica es una partícula, diremos entonces que dicha distribución de
canicas es una distribución discreta. Si por otra parte analizamos un cuerpo sólido
tal como una piedra maciza, veremos que los átomos que conforman a dicho solido
es una distribución continua de partículas. En la realidad, no existe la distribución
continua de materia físicamente hablando, pues entre los átomos siempre existirán
espacios muy pequeños que nos permitan afirmar con toda libertad que el continuo
no existe como tal.
Entenderemos entonces por centro de masa, ya sea de un sistema discreto o
continuo de partículas, como el lugar geométrico que dinámicamente se comporta
como si toda la materia estuviera concentrada en ese punto o como si en él estuviera
aplicada la resultante de un sistema de fuerzas externas a él. El concepto de centro
de masa es meramente físico y es una medida escalar.

Distribución discreta Distribución continua

Más adelante, veras como si lanzas un cuerpo tal como un pedazo de madera por
el aire, te dicen que este describe un tiro parabólico. En realidad eso no es cierto,
quien describe un tiro parabólico es el centro de masa de dicho cuerpo ya que el
movimiento del pedazo completo es mucho más complejo.
Muchos estudiantes con frecuencia, suelen confundir centro de masa, con centroide
o centro de gravedad. Físicamente hablando no es lo mismo, aunque pudieran en
muchísimos casos coincidir y tomar estos conceptos como sinónimos de lo mismo,
simplemente hay que tener cuidado. También importante es, que se comprenda que
es físicamente cada una de estas cosas.

El centroide.
Es un concepto meramente geométrico, que va a depender de la forma del sistema.
Se dice entonces que el centro de masa de un sistema coincide con el centroide
solo cuando la densidad es uniforme o cuando la distribución general de materia en
el sistema tiene cierta simetría.
Centro de gravedad (una magnitud de carácter vectorial)
Un cuerpo cualquiera, está compuesto por un gran número de partículas. Cada
partícula material es atraída por la fuerza gravitacional, esto es: por la fuerza con
que el planeta tierra atrae hacia su centro a cada una de ellas y a la resultante de
todas estas fuerzas es a lo que le llamaremos el peso de un cuerpo.
Así que por peso, entiéndase la fuerza con que el planeta tierra atrae a los
cuerpos hacia su centro.
La distancia medida desde el centro de la tierra, hasta cada una de las partículas
que componen a dicho cuerpo (relativamente pequeño) es tan distante comparada
con la separación de dichas partículas, que cada fuerza se puede considerar
paralela y dirigida hacia el centro del planeta.
Analicemos el caso para un sistema discreto de partículas

y y
x1  x1 , y1   x1 , y1 
w1
W
w1  xn , yn   xn , yn  wn
xn y1
Y yn
wn
x x

W
Supóngase que se tiene un cuerpo plano o tridimensional y de forma arbitraria
ubicado en el sistema coordenado cartesiano (x, y) o (x, y, z). Si dividiéramos al
cuerpo en un gran número de partículas y cada una con peso wi , esto es
w1, w2 , w3 ,............, wn , veremos que a cada partícula le corresponderá una
coordenada  xi , yi  o  xi , yi , zi  según sea el caso de analizarlas en un plano o en
el espacio tridimensional.
n
De esta manera, el peso total será WR  w1  w2  w3  ..........  wn   wi
i 1

En el estudio de la estática, existe el conocido teorema de Varignon. Este teorema

afirma que el momento resultante de un sistema de fuerzas, es igual a la suma de
los momentos producido por cada una de las fuerzas, esto es:
n
M R  M 1  M 2  M 3  ..........  M n   M i
i 1

Sabemos además que el momento de una fuerza, no es otra cosa más que el
resultado de multiplicar la fuerza por el brazo de palanca, esto es: M R  Fb
n
De esta manera tendremos que: M R  F1b1  F2b2  F3b3  .........  Fnbn   Fi bi
i 1

Para nuestro caso, al analizar a las partículas que componen dicho cuerpo veremos
que:
n
M R  F1b1  F2b2  F3b3  .........  Fnbn   Fi bi
i 1

Pero M R  WR bR
n
WR bR  w1b1  w2b2  w3b3  ..............  wnbn   wibi
i 1

w1b1  w2b2  w3b3  .............  wnbn w b i i

Despejando tendremos que bR   i 1

WR WR

Por lo que el centro de gravedad de dicho cuerpo tiene como brazo resultante:
n

w1b1  w2b2  w3b3  .............  wnbn w b i i

bR   i 1

w1  w2  w3  .....  wn
n

w i 1
i
Si analizamos esta situación desde el punto de vista vectorial, tendremos que el
vector de posición tomado desde el origen del sistema de referencia que estemos
usando, tendremos que:
n
r  F  r  F 1  r  F 2  .......  r  F n   r  F i
i 1

Si todas las fuerzas están aplicadas en un mismo punto.

Si lo analizamos este caso desde el punto de vista coordenado r R  X , Y , Z ,  

veremos que para un sistema discreto de partículas, cada una con un peso wi y
todas ellas dirigidas hacia el centro de la tierra, veremos que para un sistema de
fuerzas paralelas como es este caso tendremos que:

w1 x1  w2 x 2  w3 x 3  .........  wn x n w x i i

X  i 1

w1  w2  w3  ........  wn
n

w
i 1
i

w1 y1  w2 y 2  w3 y 3  .........  wn y n w y i i
Y  i 1

w1  w2  w3  ........  wn
n

w
i 1
i

w1 z1  w2 z 2  w3 z 3  .........  wn z n w z i i

Z  i 1

w1  w2  w3  ........  wn
n

w
i 1
i

Por definición de peso, tenemos que W  mg . Por lo que en síntesis tendremos que
las coordenadas del centro de masa se puede determinar mediante las fórmulas:

m y
n n

 mi xi i i m z i i

X C .M  i 1
n
Y C .M  i 1
n Z C .M  i 1
n

m
i 1
i m
i 1
i m
i 1
i
Para un sistema continuo de partículas tendremos que:
Supongamos que de un cuerpo de masa “M”, se toma una cantidad infinitesimal dm
de ella, sabemos que la masa está relacionada con su densidad, esto es:
m
Densidad es la razón de la masa al volumen  
V
Para una cantidad infinitésima de masa, su densidad seguirá siendo la misma, esto
es:

n n

 mi xi  m x i i
 x dV i
X CM  i 1
 X CM  lim i 1
 X CM 
 dV
n mi  0 n

 m
i 1
i  m
i 1
i

n n

 m y i i  m y i i
 y dVi
YCM  i 1
 YCM  lim i 1
 YCM 
 dV
n mi  0 n

 m
i 1
i  m
i 1
i

n n

 mi zi  m z i i
 z dV
i
Z CM  i 1
 Z CM  lim i 1
 YCM 
 dV
n mi  0 n

 m
i 1
i  m
i 1
i

1. Centro de masa de una distribución discreta de masas

Se tienen masas de m1 = 40 kg, m2 = 50 kg, m3 = 20 kg y m4 = 60 kg, distribuidas
tal como se aprecia en el plano cartesiano. Determinar la ubicación del centro
de masa si cada cuadrado de la cuadricula tiene por dimensión 10 cm por lado.
Solución.
Recordemos que el centro de masa de una distribución discreta se determina
mediante la ecuación vectorial:

rCM 
m r i i

m i

Y en dos dimensiones, la fórmula anterior se puede descomponer en sus dos

componentes escalares cartesianas:
 m1
y

m2

x
m4
m3

X CM 
x m   40 Kg  40 cm    50 Kg  30 cm    20 Kg  10 cm    60 Kg 10 cm 
i i

m i  40  50  20  60  Kg

1600kgcm  1500kgcm  200kgcm  600kgcm 500kgcm

X CM    2.94cm
40kg  50kg  20kg  60kg 170kg

YCM 
y m   40 Kg  30 cm    50 Kg 10 cm    20 Kg  30 cm    60 Kg  10 cm 
i i

m i  40  50  20  60  Kg

1200kgcm  500kgcm  600kgcm  600kgcm 500kgcm

YCM    2.94cm
170kg 170kg
Por lo tanto las coordenadas del centro de masa son C.M   2.94cm, 2.94cm 

2. Masas en los vértices de un cuadrado

En los vértices de un cuadrado de longitud 80 cm por lado, se han colocado
masas de m1 = 4 kg, m2 = 6 kg, m3 = 8 kg y m4 = 10 kg. Determinar las
coordenadas del centro de masa.

a. Distribución espacial de las masas b. Elección de un sistema de referencia

masas
Ilustración. Distribución discreta de masas en dos dimensiones

Solución.
Gracias a las múltiples simetrías que presenta la distribución de las masas de la
Ilustración a., se pueden elegir varios sistemas de referencia que ofrecen ventajas
para el cálculo. Nosotros proponemos la que muestra el inciso b. de la Ilustración.
Basándonos en el sistema de referencia elegido y procediendo de la misma manera
que en el problema anterior, tenemos que:

X CM 
 4kg 80cm    6kg  0cm   8kg  0cm   10kg 80cm 
4kg  6kg  8kg  10kg

320kgcm  800kgcm 1120kgcm

X CM    40cm
28kg 28kg

YCM 
 4kg 80cm    6kg 80cm   8kg  0cm   10kg  0cm 
4kg  6kg  8kg  10kg

320kgcm  480kgcm 800kgcm

YCM    28.57cm
28kg 28kg
Por lo tanto, las coordenadas del centro de masa son: C.M   40cm, 28.57cm 

3. Centro de masa de una estructura plana homogénea

Determinar las coordenadas del centro de masa de la siguiente estructura
homogénea.
Este es un típico problema de un
“cuerpo sólido”. que supone una
distribución continua de masa. Lo de
las comillas es porque, en realidad
estamos tratando con una superficie,
que puede ser, en todo caso, la
idealización de un cuerpo sólido con
un grosor que resulta despreciable,
si se lo compara con el resto de las
dimensiones del cuerpo.
Además, el enunciado del problema
asegura que es una “estructura
homogénea”. En este caso, es
posible asociar a la estructura una
“densidad superficial de masa” μ,
esto es, la cantidad de masa que
contiene la estructura, por unidad de
superficie. Y podemos asegurar que
Ilustración ésta es constante (es la forma
matemática de establecer que la
estructura es homogénea: μ = constante). Como veremos más adelante, el valor de
μ no importa en la resolución final del problema (sólo importa saber que su valor es
constante), pues en las ecuaciones que determinan el centro de masa, se elimina,
dejando sólo términos relacionados con las dimensiones de la estructura, con lo que
la solución queda condicionada por la geometría de la estructura. Es un caso en el
que el centro de masa y el centroide o centro geométrico coinciden.
Antes de emprender la resolución de este problema, examinemos algunas
características del centro de masa de cuerpos homogéneos. Recordemos que la
ecuación que define al centro de masa de toda distribución discreta de masas es:

rCM 
m r i i

m i
En donde las 𝑚𝑖 son las masas y los 𝑟̅𝑖 son los vectores de posición de cada una de
ellas. Para el caso de una distribución continua de masa en un cuerpo, la
generalización es obvia:

rCM 
rdm  rdm
dm M
Primero debemos de encontrar las coordenadas de los centros de masa A, B y C,
a partir de las medidas que muestra la Ilustración :

A   3cm,1.5cm  B  1cm, 5.5cm  C  1.5cm, 9.2cm 

Una vez determinadas las coordenadas de dichos puntos, es necesario encontrar
la masa de cada rectángulo. Sean mA, mB y mC, las masas de los rectángulos cuyos
centros de masa son, respectivamente A, B y C. Entonces, si μ es la “densidad
superficial” de masa, claramente:

m A  μ  6 cm  3 cm  m B  μ  2 cm  5 cm  ; mC  μ  3 cm  2.4 cm 

Finalmente, las coordenadas XCM y YCM del centro de masa, se calculan con las
ecuaciones que ya hemos utilizado en problemas anteriores:

X CM 
x mi i

x A mA  x BmB  x CmC
m i mA  mB  mC

x Aμ  6 cm  3 cm   x Bμ  2 cm  5 cm   x Cμ  3 cm  2.4 cm 

XCM 
μ  6 cm  3 cm   μ  2 cm  5 cm   μ  3 cm  2.4 cm 

En la ecuación anterior, μ es factor común tanto en el numerador, como en el

denominador, por lo que se elimina, quedando una ecuación con sólo dimensiones
lineales, esto es, propiedades puramente geométricas del “cuerpo plano”:

X CM 
 6cm  3cm  3cm    2cm  5cm 1cm    3cm  2.4cm 1.5cm 
 6cm  3cm    2cm  5cm    3cm  2.4cm 
54cm3  10cm3  10.8cm3 74.8cm3
X CM    2.125cm
18cm2  10cm2  7.2cm2 35.2cm2
Siguiendo el mismo procedimiento para YCM :
 YCM 
y mi i

yA mA  yBm B  yC mC
m i mA  mB  mC

yAμ  6 cm  3 cm   yBμ  2 cm  5 cm   yCμ  3 cm  2.4 cm 

YCM 
μ  6 cm  3 cm   μ  2 cm  5 cm   μ  3 cm  2.4 cm 

YCM 
 6cm  3cm1.5cm    2cm 5cm 5.5cm   3cm  2.4cm 9.2cm 
 6cm  3cm    2cm  5cm   3cm 2.4cm 
27cm3  55cm3  66.24cm3 148.24cm3
YCM    4.211cm
18cm2  10cm2  7.2cm2 35.2cm2
Por lo que, la solución final es:

C.M   2.125cm, 4.211cm 

4. Centro de masa de una lámina con una horadación circular

Determinar el centro de masa del siguiente cuerpo homogéneo y al cual se le

ha hecho una perforación circular de 3.5 pulgadas de radio.
Solución.
20 pulg.
5.5 pulg. Este es un interesante caso en el que
una figura regular (cuadrado), del cual
6 pulg. sabemos que su centro de masa
coincide con su centro geométrico, es
modificado mediante una horadación
circular, la cual como veremos, se
20 pulg. comporta como un cuerpo con masa
negativa.
Sabemos que la ecuación que define
el centro de masa es:
∫ 𝑟̅ 𝑑𝑚 ∫ 𝑟̅ 𝑑𝑚
𝑟̅𝐶𝑀 = =
Ilustración. Lámina homogénea con ∫ 𝑑𝑚 𝑀
horadación circular
En donde las integrales se evalúan
recorriendo toda la superficie de la
lámina y M es la masa total de la lámina.
Ahora bien, está claro que, si μ es la “densidad superficial” de la lámina, entonces:
𝑀 = 𝜇𝐿2 − 𝜇𝜋𝑅 2
En donde L es la medida de cada lado de la lámina y R es el radio de la horadación
circular. De manera que, está claro que, al menos en el denominador de la ecuación
que define el centro de masa 𝑟̅𝐶𝑀 , la “masa” de la horadación se resta de la masa
de la lámina. Es decir, la horadación se comporta como si fuera un cuerpo con masa
negativa. Pero, ¿qué hay de la integral del numerador? Para averiguarlo, pensemos
primero en la lámina sin la horadación, esto es, una lámina cuadrada completa.
Claramente, la integral ∫ 𝑟̅ 𝑑𝑚 evaluada sobre toda la superficie, daría como
𝐿 𝐿
resultado 𝜇𝐿2 ((2) 𝑖̂ + (2) 𝑗̂), lo que equivale a la masa de toda la lámina (sin
horadación), concentrada en el centro geométrico del cuadrado, de coordenadas
𝐿 𝐿
(2 , 2). Pero en esta integral estamos contando todos los productos de los radios
vectores que caen dentro del círculo, por sus masas correspondientes, como si
estuvieran ahí; pero claramente no están ahí, entonces hay que descontar esos
productos. Sabemos además que la suma de todos estos productos es la integral
∫ 𝑟̅ 𝑑𝑚 evaluada sobre el círculo, de manera que, lo que

Hay que descontar es μπR2 ((5.5 pulg)î + (14 pulg)ĵ). En conclusión, el centro de
gravedad de nuestra lámina horadada se calcula con:

L L
μL2 ((2) î + (2) ĵ) − μπR2 ((5.5 pulg)î + (14 pulg)ĵ)
r̅ CM =
μL2 − μπR2
De donde:
L3
(î + ĵ) − πR2 ((5.5 pulg)î + (14 pulg)ĵ)
𝐫̅𝐂𝐌 = 2
L2 − πR2
(20 pulg)3
(î + ĵ) − (3.1416)(3.5 pulg)2 ((5.5 pulg)î + (14 pulg)ĵ)
= 2
(20 pulg)2 − (3.1416)(3.5 pulg)2
= (𝟏𝟎. 𝟒𝟕 𝐩𝐮𝐥𝐠)𝐢̂ + (𝟗. 𝟓𝟕 𝐩𝐮𝐥𝐠)𝐣̂

O bien: 𝐫̅𝐂𝐌 = (𝟏𝟎. 𝟒𝟕, 𝟗. 𝟓𝟕) 𝐩𝐮𝐥𝐠

5. centro de masa de un anillo delgado.
Encuentre el centro de masa de un anillo homogéneo de densidad lineal 𝛌 =
𝐜𝐭𝐞., grosor despreciable y radio R.

Solución

-R El planteamiento de la solución general de

este problema es mediante la ecuación
dm R
que define al centro de masa:
∫ 𝑟̅ 𝑑𝑚 ∫ 𝑟̅ 𝑑𝑚
dm 𝑟̅𝐶𝑀 = =
∫ 𝑑𝑚 𝑀
Sin embargo, no vamos a desarrollar en
Ilustración. Elementos de masa
detalle las integrales, pues la simetría del
opuestos en un anillo homogéneo de
problema, nos permite anticipar una vía
radio R y grosor despreciable
mucho más corta para encontrar la
solución. Observe la Ilustración, en la que
se muestran dos elementos de masa del anillo colocados en extremos opuestos de
éste, de manera que la suma vectorial de los productos de las masas por sus radios
vectores se cancelan:
𝑅̅ 𝑑𝑚 + (−𝑅̅ )𝑑𝑚 = 0̅
Es claro, a partir de esta observación, que la integral del numerador de la ecuación
del centro de masa es el vector cero, por lo que el centro de masa ̅̅̅̅̅
𝑪𝑴 = 𝟎 ̅ (es el
vector cero). Es decir, el centro de masa del anillo es su centro geométrico.
Nótese que, en este caso, como en muchos otros, el centro de masa no es un punto
en el interior del cuerpo.
6. Centro de masa de un disco homogéneo de grosor despreciable.
Encuentre el centro de masa de un disco circular homogéneo (de densidad
superficial 𝛍 = 𝐜𝐭𝐞.), radio R y grosor despreciable.
Solución
En la solución de este problema, vamos a aprovechar el resultado del problema
anterior, en el que se demuestra que el centro de masa de un anillo delgado y
homogéneo es su propio centro geométrico o
R centroide.
dm
Como en todos los casos, la solución general se
plantea a partir de la ecuación que define el centro
-R R de masa:

∫ 𝑟̅ 𝑑𝑚 ∫ 𝑟̅ 𝑑𝑚
𝑟̅𝐶𝑀 = =
∫ 𝑑𝑚 𝑀
-R
En la Ilustración, se muestra un disco de masa
homogénea de radio R y dentro de él un elemento
Ilustración. Elemento de masa
de masa dm en forma de anillo delgado. El
en forma de anillo delgado
dentro de un disco homogéneo diferencial de masa dm está dado por:
de grosor despreciable 𝑑𝑚 = (2𝜋𝑟𝜇)𝑑𝑟
En donde r es el radio del anillo y dr es el “ancho del anillo”. Ahora bien, este anillo,
como cualquier otro anillo concéntrico con el disco, tiene su centro de masa en el
centro del disco, que coincide con el centro (0, 0) del sistema de coordenadas que
hemos elegido. De manera que, en el numerador de la ecuación del centro de masa,
los radios vectores de todos los anillos que usaremos para construir la integral son
el vector 0̅ = (0, 0), así que, la integral misma es 0̅. De esta manera, tenemos que:

∫ 𝑟̅ 𝑑𝑚 0̅ 0̅
̅̅̅̅̅
𝐶𝑀 = = 𝑅 = = 0̅
𝜇𝜋𝑅 2
∫ 𝑑𝑚 ∫ (2𝜋𝑟𝜇)𝑑𝑟
0

Hemos encontrado así, que:

El centro de masa de un disco circular homogéneo es su propio centro

geométrico o centroide.

7. Centro de masa de un cono homogéneo

Encuentra el centro de masa de un cono de sección transversal circular,
homogéneo (con densidad ρ = cte.), radio de la base R y altura H.
Solución
Para resolver este problema, utilizaremos el resultado obtenido en el problema
anterior, a saber, que el centro de masa de un disco circular homogéneo es su
centro geométrico. La estrategia es clara: podemos “rebanar” el cono en delgadas
rebanadas circulares de grosor 𝑑𝑧, cada una de las cuales, tiene su centro de masa
en las coordenadas (0, 0, 𝑧), como se muestra
Z en la ilustración. De manera que, para obtener
H r el centro de masa del cono, tenemos que
dm = πρr2dz aplicar la ecuación que define al centro de
masa, integrando sobre el eje Z desde cero,
Y hasta z = H:
z
X De hecho, procederemos sólo a calcular la
R coordenada z del centro de masa del cono,
pues las coordenadas x e y, claramente ambas
Ilustración. Elemento de masa son cero:
dm en forma de disco con grosor 𝐻 𝐻
dz en un cono homogéneo ∫0 𝑧𝑑𝑚 ∫0 𝜋𝜌𝑟 2 𝑧𝑑𝑧
𝐶𝑀𝑧 = 𝐻 = 𝐻
∫0 𝑑𝑚 ∫0 𝜋𝜌𝑟 2 𝑑𝑧

En donde r es el radio de la "rebanada” de masa dm y ρ es la densidad del cono,

que es constante. Claramente, podemos eliminar 𝜋𝜌 del numerador y del
denominador, pues siendo constantes, salen de las integrales. Por lo que la
ecuación anterior queda:
𝐻
∫0 𝑟 2 𝑧𝑑𝑧
𝐶𝑀𝑧 = 𝐻
∫0 𝑟 2 𝑑𝑧

Por otra parte, observemos que existe una relación lineal entre las variables r y z, si
cortamos el cono con el plano X-Z, veremos que z y r definen la línea generatriz del
cono. Esto es:

H z H

r R
r R
De donde z  H  H O bien: r  R  z
R H
Sustituyendo esta última expresión en la ecuación de la coordenada z del centro de
masa, tendremos:

𝐻 𝑅 2 𝐻 𝑅2𝑧 3 𝑅2𝑧 2 2
( − 2
∫0 (− 𝐻 𝑧
+ 𝑅) 𝑧𝑑𝑧 ∫0 𝐻2 𝐻 + 𝑅 𝑧) 𝑑𝑧
𝑪𝑴𝒛 = 2 = =
𝐻 𝑅 𝐻 𝑅2𝑧 2 𝑅2𝑧 2 ) 𝑑𝑧
∫0 (− 𝐻 𝑧 + 𝑅) 𝑑𝑧 ∫ ( − 2 + 𝑅
0 𝐻2 𝐻
 𝐻
𝑅 2 𝑧 4 2𝑅 2 𝑧 3 𝑅 2 𝑧 2 𝑅 2 𝐻 4 2𝑅 2 𝐻 3 𝑅 2 𝐻 2
[ − 3𝐻 + 2 ]
4𝐻 2 2 − 3𝐻 + 2
= 𝐻
0
= 4𝐻2 3 =
𝑅2𝑧 3 𝑅2𝑧 2 𝑅 𝐻 𝑅2𝐻2 2
[ 2 − 𝐻 + 𝑅 2 𝑧] − 𝐻 +𝑅 𝐻
3𝐻 3𝐻 2
0

1 2 1
𝑅 2 𝐻 2 (4 − 3 + 2) 𝑯
= =
𝑅2𝐻 𝟒
3
Así que:

El centro de masa de un cono de sección transversal circular, homogéneo,

con base de radio R y altura H, es un punto sobre su eje de simetría y a una
altura H/4 de su base.

8. Centro de masa de un cilindro homogéneo

Encuentra el centro de masa de un cilindro de sección transversal circular,
homogéneo (con densidad ρ = cte.), radio de la base R y altura H.
Solución

Como en el problema anterior, podemos dividir el cilindro en delgadas rebanadas

de masa 𝒅𝒎 = 𝝅𝝆𝑹𝟐 𝒅𝒛 y grosor 𝒅𝒛, las cuales tienen su centro de masa en las
coordenadas (0, 0, z). Integrando sobre z la ecuación de la coordenada z del centro
de masa, tenemos:
𝑯
𝒛𝟐 𝟐
𝑯
∫𝟎 𝒛𝒅𝒎
𝑯 𝟐
∫𝟎 𝝅𝝆𝑹 𝒛𝒅𝒛
𝝅𝝆𝑹 [ 𝟐 ]
𝟎 𝑯
𝑪𝑴𝒛 = 𝑯
= 𝑯 𝟐
= 𝟐
=
∫𝟎 𝒅𝒎 ∫𝟎 𝝅𝝆𝑹 𝒅𝒛 𝝅𝝆𝑹 [𝒛]𝑯 𝟐
𝟎

Así, hemos encontrado que:

El centro de masa de un cilindro de sección transversal circular, de radio R y

altura H, es su centro geométrico, esto es, el punto medio de su eje de simetría
(H/2).
9. Centro de masa de un cilindro con remate cónico
Determinar el centro de masa del cuerpo homogéneo de la Ilustración .
Solución
La estrategia para resolver el problema, es aprovechar los
resultados de los dos problemas anteriores (0 y 0), que nos
dicen cómo encontrar el centro de masa del cono y del
cilindro, y luego sustituir a estos cuerpos por sus
respectivos centros de masa, reduciendo así el problema a
un problema de distribución discreta de masas.
Así que sólo utilizaremos la ecuación del centro de masa
Ilustración para una distribución discreta de masas. Colocando el
sistema de referencia de tal manera que el origen coincida
con el centro de la base de nuestra figura y el eje Z con el eje de simetría de la
figura, tenemos que:
𝐻 ℎ
∑ 𝑧𝑖 𝑚𝑖 2 𝜌𝑉𝑐𝑖𝑙 + (𝐻 + 4) 𝜌𝑉𝑐𝑜𝑛
𝐶𝑀𝑧 = =
∑ 𝑚𝑖 𝜌𝑉𝑐𝑖𝑙 + 𝜌𝑉𝑐𝑜𝑛
En donde 𝜌 es la densidad del cuerpo (constante), 𝐻 es la altura del cilindro, ℎ es la
altura del cono, 𝑉𝑐𝑖𝑙 es el volumen del cilindro, y 𝑉𝑐𝑜𝑛 es el volumen del cono.
Claramente 𝜌 se elimina, y recordando que:
𝑉𝑐𝑖𝑙 = 𝜋𝑅 2 𝐻 = (3.1416)(3 𝑚)2 (4 𝑚) = 113.1 𝑚3
1 2 1
𝑉𝑐𝑜𝑛 = 𝜋𝑅 ℎ = (3.1416)(3 𝑚)2 (4 𝑚) = 37.7 𝑚3
3 3
Sustituimos valores en la ecuación de la coordenada CMz del centro de masa, para
obtener:
4𝑚 4𝑚
(113.1 𝑚3 ) + (4 𝑚 + ) (37.7 𝑚3 )
𝑪𝑴𝒛 = 2 4 = 𝟐. 𝟕𝟓 𝒎
113.1 𝑚3 + 37.7 𝑚3

̅̅̅̅̅ = (𝟎, 𝟎, 𝟐. 𝟕𝟓 𝒎)
De donde, finalmente: 𝑪𝑴
10. Centro de masa de la molécula de agua (H2O)
Determinar el centro de masa para una molécula de agua compuesta de dos
átomos de hidrogeno y un átomo de oxígeno.
Solución.
Sabemos que el ángulo entre los dos enlaces oxígeno-
hidrógeno es de aproximadamente 106 grados. Por otra
parte, se sabe que la distancia entre cada átomo de
hidrogeno y el átomo de oxigeno es de aprox.
1101 nm  11010 m .
Además, el peso molecular del hidrogeno (H2) es de 2
g/mol, mientras que el peso molecular del oxígeno (O2)
es de 32 g/mol.
Por la simetría de la distribución de los átomos y el
sistema de coordenadas que elegimos (ver ilustración),
Ilustración. Molécula de es claro que la coordenada y del centro de masa debe
agua ser cero. Así que sólo nos falta determinar la coordenada
x.
m1 x1  2m2 x2
Aplicando la fórmula X CM  :
m1  2m2

16 g  0   2 1g  11010 m  cos 53

 X CM 
16 g  2 g

X CM  6.68 1012 m  6.68 103 nm

11. Centro de masa de una lámina en forma de T
Determinar el centro de gravedad de la
lámina en forma de T que se muestra en la
Ilustración. Suponga que el cuerpo es
homogéneo.
Solución
Primero es determinar el área de la figura
completa.

Ilustración. Lámina plana en forma

de T

A2  bh   5cm 15cm   75cm 2

El área total es AT  A1  A2  100cm2  75cm2  175cm2

 5 
A1 10cm   A2  7.5cm  cm 
 2  10cm  A1  A2 
X CM    10cm
A1  A2 A1  A2

 5   15 
A1 15cm  cm   A2  cm 
  100cm 17.5cm   75cm  7.5cm   1750cm  562.25cm
2 2 3 3
 
2  2
YCM
A1  A2 175cm2 175cm2

2312.5 3
YCM  cm  13 cm  13.21cm
175 14

 3 
Por lo tanto, las coordenadas del centro de masa son C.M  10cm,13 cm 
 14 

12. Centro de masa de tres masas

Determinar cuál es el centro de masa de tres partículas cuyas masas son de 4
kg cada una, sí se sabe que sus radios vectores de posición con respecto al
origen del sistema cartesiano son r1  2i  3 j  5k r2  3i  5 j  k y
r 3  5i  2 j  3k respectivamente.
Solución.

m1 r1  m2 r 2  m3 r 3
En este caso, utilizamos la fórmula C.M  :
m1  m2  m3

C.M 
 4kg  2i  3 j  5k    4kg  3i  5 j  k    4kg  5i  2 j  3k 
4kg  4kg  4kg

Factorizando, tendremos que:

4kg  2i  3 j  5k    3i  5 j  k    5i  2 j  3k  

C.M 
4kg 1  1  1

2i  3 j  5k  3i  5 j  k  5i  2 j  3k 4i  10 j  k
C.M  
3 3
4 10 1
Por lo tanto el centro de masa está en la posición C.M  i  j k
3 3 3

13. Centroide de una función continua.

Sea f(x): R  R, una función continua y acotada en el intervalo cerrado [a, b].
El centroide de f(x) se puede definir como

 b 1 b 
  
2
 a x f  x  dx 
 f x 
 dx 
 
C  x, y   b ,2 b
a
.
 a  
f x dx a  
f x dx 
 
Solución.
Este, realmente no es un problema; se trata de introducir la idea del centroide de
una función como un análogo al centro de masa de un cuerpo plano. La analogía
es posible si consideramos el área bajo la curva de la función como un cuerpo plano
de densidad superficial uniforme, como veremos en lo que sigue.

Consideremos una función arbitraria y  f  x  , continua y acotada en el intervalo

cerrado [a, b], cuya gráfica se muestra en la Ilustración.
 y = f(x)

Ilustración. Elemento de área debajo de la curva de una función continua y acotada

en un intervalo cerrado

Tomamos una pequeña franja de área dA  ydx  f  x  dx , sabemos además que el

área y la masa están relacionadas con la densidad superficial, esto es: dm   dA
de este modo tendremos que dm   f  x  dx . Si multiplicamos este diferencial de
masa, por la distancia x que hay del punto medio de la franja al eje “y” obtendremos
el momento con respecto a dicho eje.

M y  x  f  x  dx

Pero esto es el momento correspondiente a una sola franja, si sumamos todas las
franjas de manera continua, obtendremos que:

M Ry   x  f  x  dx Mientras que m    f  x dx

b b

a a

  xf  x  dx  xf  x  dx
b b
M Ry
Pero también sabemos que X C .M   X C .M  a
 a

  f  x  dx  f  x  dx
b b
m
a a

Mx
Del mismo modo podemos encontrar la coordenada YC .M 
m
Sólo que el momento con respecto a x, será la densidad multiplicada por el
deferencial de área y esto a su vez, por la distancia que hay del punto medio de la
1 1
franja al eje “x”. Dicha distancia es y  f  x 
2 2

1 1 b
a   f  x  dx  2 f  x   
b
a
2

 f x 
 dx
YC .M   2
 f  x  dx  f  x  dx
b b
 a a
Con ello queda demostrado que el centro de masa o en este caso el centroide tiene
como lugar geométrico, el punto de coordenadas:

 b 1 b 
  2 a  f  x  dx 
2
 a x f x dx
 
C  x, y   b , 
 a    
b


f x dx a f x dx 


14. Cálculo del centroide de la función y = x2 en el intervalo [0, 3]

Determinar las coordenadas del centroide del área limitada por la curva y  x2
desde x  0 hasta x  3
Solución.
Si aplicamos las formulas anteriores a este problema tendremos que:
3
 x4   3
4

4
 xf  x  dx   x.x dx  
b 3 3
3  3
2 3 4
x dx  0 9
X C .M  a 0 0
  43  
 f  x  dx  x dx   3 4  3 4
b 3 3 3 3
2
x 2 dx  x3 
a 0 0
3
 0 3

3
 3 1  x5  5
1
 f  x   dx
1
 x  dx
1
b 3 3
  
2 2 2
x 4 dx 2  5  0
3  3
5
2 2 2 10 27
   3    
a 0 0
YC .M
a f  x  dx 0 x dx  x   3 10  3 10
b 3 3 3 3
0 x dx
2 2 3

 3 0 3

 9 27 
Por lo tanto el centroide pedido será C   X C .M , YC .M    ,    2.25, 2.7 
 4 10 

15. Centroide del área que resulta de la intersección del área bajo la curva de
dos funciones
¿Cómo se obtiene las coordenadas del centroide o centro de masa del área
comprendida entre las funciones f  x   x y g  x   x 2 ?

Solución.
La ilustración, muestra la representación gráfica de nuestro problema.
 Solución.
Para la solución de este problema,
aplicaremos las formulas del problema
anterior con algunas modificaciones.
En este caso, el área bajo la curva, se
transforma en la diferencia de las áreas
f(x) – g(x) bajo la curva de las dos funciones. Esto
significa que, nuestro elemento diferencial
de área está dado por:
𝑑𝐴 = [𝑓(𝑥) − 𝑔(𝑥)]𝑑𝑥

Ilustración. Área delimitada por la O bien:

intersección de las áreas bajo la curva 𝑑𝐴 = [𝑥 2 − 𝑥]𝑑𝑥
de dos funciones
Ahora, necesitamos encontrar los límites
de integración, esto es muy sencillo si tomamos en cuenta que lo único que se debe
de hacer es encontrar los puntos coordenados A y B de intersección de las curvas
de las funciones.
Para encontrar dichos puntos de intersección, se deben de igualar ambas funciones,
esto es:

f  x   g  x   x  x2 .

Factorizando, tendremos que:

x  x 2  0  x 1  x   0 .

De ahí, podemos concluir que los únicos valores que satisfacen esta condición son:
x  0 y x 1

Si sustituimos estos valores en f  x  o g  x  tendremos que A   0, 0  y B  1,1

Ahora podemos obtener el valor del área, tomando en cuenta que los límites de
integración van desde x1 = 0 hasta x2 = 1

 x 2 x3  1 1 1 1 3  2 1
1 2 3

A    x  x dx     
1
2
    
0
 2 3 0 2 3 2 3 6 6

Después de esta operación nos resta determinar el valor del momento respecto a
“y”
  x3 x 4  1 1 1 1 4  3 1
1 3 4

M y   x  x  x  dx    x  x dx     
1 1
2 2 3
    
0 0
 3 4 0 3 4 3 4 12 12

Por lo tanto, la coordenada X C.M del centroide o centro de masa será:

1
My 6 1
X C .M   12  
A 1 12 2
6
Para determinar el valor de la coordenada YC.M procedemos primero a determinar
1 b
  f  x   dx debe de sufrir una
2
el valor de M x recordando que la fórmula M x 
2 a
transformación, debido a que se trata de una área comprendida no bajo una función
f  x  , sino de un área comprendida entre f  x   x y g  x   x 2 esto es:

1 b 1 b
  f  x   dx   f  x . f  x  dx
2
Mx 
2 a 2 a
En nuestro caso, al transformar esta fórmula nos quedara como sigue.

f  x    f  x   g  x     x  x 2 
1 1 1
2 2 2

A  f  x  dx  A   f  x   g  x   dx   x  x 2  dx

Por lo tanto:

1  1 1  1  1 1 
1 3 5
1  x3 x5 
M x    x  x  x  x  dx    x  x dx      
1 1 1 1 2
2 2 4
    
2 0 2 0 2  3 5  0 2  3 5  2  3 5 

1  53 1  2  1
Mx     
2  15  2  15  15

1
M 6 2
De este modo tenemos que YC .M  x  15  
A 1 15 5
6

1 2
Finalmente, las coordenadas del centroide son C.M   X C .M , YC .M    , 
2 5
16. Centroide de un triángulo
Determinar el centroide del triángulo que se muestra en la Ilustración.
Solución.
Como se puede observar, se trata de un
triángulo isósceles ya que tiene dos lados
iguales y uno desigual. Por tal motivo, la
coordenada X C:M  0 , ya que el centroide
está ubicado en el eje que parte al triángulo
X en dos partes iguales.
Así que, para este caso, bastará con
obtener la coordenada YC.M . Para ello,
procederemos a determinarla de la
Ilustración. siguiente manera.
Por simetría, nos basta analizar uno de los triángulos. Empecemos por encontrar la
ecuación de la recta que pasa por los puntos B y C.
De la geometría analítica, sabemos que la ecuación de una recta que pasa por dos
puntos 𝑃1 (𝑥1 , 𝑦1 ) y 𝑃2 (𝑥2 , 𝑦2 ), se puede determinar con la ecuación.
(𝑦2 − 𝑦1 )
𝑦 − 𝑦1 = (𝑥 − 𝑥1 )
(𝑥2 − 𝑥1 )
Sustituyendo los datos de los puntos B(a, 0) y C(0, b) en la ecuación anterior:
(𝑏 − 0)
𝑦−0= (𝑥 − 𝑎)
(0 − 𝑎)
De donde:
𝑏
𝑦 =− 𝑥+𝑏
𝑎
Para determinar la coordenada YC.M , haremos uso de la fórmula.
2 2
1 b 1 b
2 a   
 f x  dx
2 a    dx
 f x 
YC .M  
 
b
 a
f x dx A

b
La función f  x  es f  x    x  b , mientras que los límites de integración van
a
desde x  0 hasta x  a
Para determinar el área del triángulo, no es necesario integrar, podemos hacerlo
bh ab
directamente haciendo uso de la fórmula A  que en nuestro caso A  .
2 2
Por lo que para determinar YC.M , procedemos sustituyendo todo lo que tenemos de
la siguiente manera.
2
2 1 a b 

1 b
a  
 f  x   dx   x  b  dx
2 0 a  1 a  b 2 2 2b 2 
YC .M 2
A

ab
  
ab 0  a 2
x 
a
x  b 2 dx

2
a
1  b 2 x 3 2b 2 x 2 2 
 1  b 2 a 3 2b 2 a 2 2  1  b2a b2a b2a 
       2       
1 
YC .M b x b a
ab  3a 2 2a   0 ab  3a 2a  ab  3 1

1  b2 a b 2 a b 2 a  1  b 2 a  3b 2 a  3b 2 a  1  b 2a  b
YC .M        
ab  3 1 1  ab  3  ab  3  3

 b
Finalmente, las coordenadas del centroide son: C.M   0, 
 3

17. Centroide de un sector circular

Determinar el centroide del sector circular de radio r, que se muestra en la
ilustración.

1
( 𝑟 2 − 𝑥 2 − 𝑥𝑐𝑜𝑡𝜃) + 𝑥𝑐𝑜𝑡𝜃
2

Ilustración. Sector circular plano

Solución
Este es un problema análogo al 0, y tiene también, en razón de la simetría de la
figura, alguna similitud con el problema 0, por lo que procederemos tomando ideas
de ambos.
La solución se encuentra mediante la aplicación de las fórmulas desarrolladas en el
problema 0, después de una adecuación:

 b 1 b 
  2 a  f  x  dx 
2
 a x f x dx
 
C  x, y   b ,  (1)
 a   f  x  dx 
b


f x dx a

Pero antes de proceder, debemos, como siempre, plantearnos una estrategia que
facilite los cálculos. Por principio de cuentas, la figura es simétrica y su eje de
simetría es el eje y. Esto tiene dos implicaciones importantes: la primera es que el
centroide deberá tener coordenadas (0, yc) (¿por qué?), así que sólo será necesario
encontrar la coordenada yc.
La segunda implicación es que su área puede dividirse en dos áreas iguales, por
medio de su eje de simetría. Puede demostrarse que, si partimos un cuerpo plano
simétrico a través de su eje de simetría, las coordenadas de los centroides de las
dos partes resultantes, correspondientes al eje coordenado paralelo al eje de
simetría coinciden entre sí y coinciden con la coordenada del mismo eje del
centroide de la figura completa. En nuestro caso, esa coordenada es yc. Esto
significa que, si encontramos la coordenada yc para cualquiera de las partes en que
dividimos la figura mediante su eje de simetría, hemos encontrado la coordenada yc
para la figura completa
Sin pérdida de generalidad, tomemos la figura del lado derecho del eje de simetría.
Su área es el resultado de restar las áreas bajo la curva de dos funciones, a saber:

𝑦 = 𝑓(𝑥) = √𝑟 2 − 𝑥 2 y 𝑦 = 𝑔(𝑥) = 𝑥 cot 𝜃

Está claro que un elemento diferencial de área de esta figura, está dado por:

𝑑𝐴 = [𝑓(𝑥) − 𝑔(𝑥)]𝑑𝑥 = ( 𝑟 2 − 𝑥 2 − 𝑥 cot 𝜃) 𝑑𝑥

Mientras que los límites de integración son x  0 y 𝑥 = 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃.

Ahora estamos en condiciones de determinar el área de la mitad de dicho sector
de arco de circunferencia;
𝑟 sen 𝜃 𝑟 sen 𝜃 𝑟 sen 𝜃
𝐴=∫ 𝑑𝐴 = ∫ [𝑓(𝑥) − 𝑔(𝑥)]𝑑𝑥 = ∫ ( 𝑟 2 − 𝑥 2 − 𝑥 cot 𝜃) 𝑑𝑥
0 0 0

De donde:
 𝑟 sen 𝜃 𝑟 sen 𝜃
𝐴=∫ ( 𝑟2 − 𝑥 2 ) 𝑑𝑥 −∫ 𝑥 cot 𝜃 𝑑𝑥
0 0

La primera integral puede resolverse

tomando en cuenta que:

𝑦= 𝑟 2 − 𝑥 2 = 𝑟 cos 𝛼
𝑟 2 − 𝑥 2 − 𝑥𝑐𝑜𝑡𝜃 En donde 𝛼 es el ángulo que hace el
α y = r cosα radio con el eje y (ver Ilustración ).
Los límites de integración cambian de
la siguiente manera:

x = r senα Para x = 0, el ángulo 𝛼 = 0, mientras

que, para 𝑥 = 𝑟 sen 𝜃, el ángulo 𝛼 =
Ilustración 𝜃.
Antes de proceder al cálculo de la integral, recordemos algunos resultados de
trigonometría que vamos a necesitar:
sen(𝛼 ± 𝛽) = sin 𝛼 cos 𝛽 ± sen 𝛽 cos 𝛼 (i)
cos(𝛼 ± 𝛽) = cos 𝛼 cos 𝛽 ∓ sen 𝛼 sen 𝛽 (ii)
cos2 𝜃 + sen2 𝜃 = 1 (iii)
A partir de las desigualdades anteriores, podemos demostrar un resultado que nos
será de gran utilidad más adelante. Si en la igualdad (ii), hacemos 𝛽 = 𝛼, tenemos:
cos(2𝛼) = cos2 𝛼 − sen2 𝛼
Por otra parte, si despejamos sen2 𝛼 de la igualdad (iii), obtenemos sen2 𝛼 = 1 −
cos2 𝛼. Sustituyendo este resultado en la igualdad anterior, tenemos que:
cos(2𝛼) = cos2 𝛼 − (1 − cos 2 𝛼)
De donde obtenemos:
1+cos(2𝛼)
cos2 𝛼 = (iv)
2

Ahora sí estamos en condiciones de empezar a resolver la primera de las integrales

que calculan el área de la mitad derecha de la figura:
𝑟 sen 𝜃 𝜃
𝐴1 = ∫ ( 𝑟2 − 𝑥 2 ) 𝑑𝑥 = ∫ 𝑟 cos 𝛼 (𝑟 cos 𝛼 𝑑𝛼)
0 0
En donde hemos sustituido el diferencial 𝑑𝑥 por el diferencial 𝑟 cos 𝛼 𝑑𝛼, esto en
𝑑𝑥
razón de que 𝑥 = 𝑟 sen 𝜃 y, por lo tanto, 𝑑𝛼 = 𝑟 cos 𝛼, de donde 𝑑𝑥 = 𝑟 cos 𝛼 𝑑𝛼. Así
que nuestra integral se convierte en:
𝜃 𝜃
𝑟2 𝜃
𝐴1 = ∫ 𝑟 2 cos 2 𝛼 𝑑𝛼 = 𝑟 2 ∫ cos 2 𝛼 𝑑𝛼 = ∫ (1 + cos(2𝛼))𝑑𝛼
0 0 2 0
En el último paso hemos utilizado nuestra identidad trigonométrica (iv) y hemos
sacado r de la integral pues es una constante. Podemos ahora, resolver la integral:

𝑟2 𝜃 𝑟2 𝜃 𝜃
𝐴1 = ∫ (1 + cos(2𝛼))𝑑𝛼 = {∫ 𝑑𝛼 + ∫ cos(2𝛼)𝑑𝛼 }
2 0 2 0 0

Integrando, obtenemos:
𝑟2 𝜃
1 𝜃
𝑟2 sen(2𝜃)
𝐴1 = {[𝛼]0 + [sen(2𝛼)] 0} = {𝜃 + }
2 2 2 2

Utilizando de nuevo las identidades trigonométricas, podemos obtener, a partir de

la identidad (i), una expresión para sen(2𝜃):
sen(2𝜃) = 2 sen 𝜃 cos 𝜃
Sustituyendo esta identidad en la ecuación de 𝐴1 :
𝒓𝟐 𝒓𝟐 𝜽 𝐬𝐞𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝜽
𝑨𝟏 = {𝜽 + 𝐬𝐞𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝜽} = +
𝟐 𝟐 𝟐
Podemos obtener una expresión alternativa para 𝐴1 , si llamamos 𝑥𝐿 y 𝑦𝐿 ,
respectivamente, a los valores de las coordenadas del punto 𝐵(𝑟 sen 𝜃 , 𝑟 cos 𝜃) de
la Ilustración. Esto es:
𝑥𝐿 𝑦𝐿
sen 𝜃 = ; 𝑦 cos 𝜃 =
𝑟 𝑟
Sustituyendo estos resultados en la ecuación para 𝐴1 , obtenemos:
𝒓 𝟐 𝜽 𝒙 𝑳 𝒚𝑳
𝑨𝟏 = +
𝟐 𝟐
Esta última expresión es más intuitiva, pues nos permite ver cómo está conformada
esta área 𝐴1 , que tiene dos partes: la primera corresponde al sector de
circunferencia formado por el segmento ̅̅̅̅
𝐴𝐵 , la mitad del arco 𝐵𝐶 y el eje de simetría.
La otra parte del área corresponde al triángulo rectángulo que queda debajo del
segmento ̅̅̅̅
𝐴𝐵 y tiene por base 𝑥𝐿 y altura 𝑦𝐿 .
Habiendo obtenido este resultado, es claro que la segunda integral que nos falta
calcular para determinar el área total 𝐴 de la mitad de la figura, debe ser el área del
triángulo (recordemos que esta integral se resta a la primera), de manera que, el
𝒓𝟐 𝜽
resultado final deberá ser 𝐴 = . Procedamos a comprobarlo:
𝟐

En la segunda integral, que llamaremos 𝐴2 , el término cot 𝜃 es una constante, de

manera que la integral es:
𝑟 sen 𝜃 𝑟 sen 𝜃 𝑟 sen 𝜃
𝑥2 cot 𝜃 sen2 𝜃
𝑨𝟐 = ∫ 𝑥 cot 𝜃 𝑑𝑥 = cot 𝜃 ∫ 𝑥𝑑𝑥 = cot 𝜃 [ ] =
0 0 2 0 2
𝐬𝐞𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝜽
=
𝟐

Por lo tanto:
𝑟 2 𝜃 sen 𝜃 cos 𝜃 sen 𝜃 cos 𝜃
𝐴 = 𝐴1 − 𝐴2 = + −
2 2 2
De donde, finalmente:
𝒓𝟐 𝜽
𝑨=
𝟐

Pero, recordemos que el área es sólo el denominador de la solución que estamos

buscando, nos falta resolver la integral del numerador de la coordenada y en la
ecuación (1):
𝑟 sen 𝜃
𝑀𝑥 = ∫ 𝐻(𝑥)𝑑𝐴
0

En donde:
1 1 1
𝐻(𝑥) = [𝑓(𝑥) − 𝑔(𝑥)] + 𝑔(𝑥) = [𝑓(𝑥) + 𝑔(𝑥)] = [ 𝑟 2 − 𝑥 2 + (cot 𝜃)𝑥]
2 2 2
Y:

𝑑𝐴 = [𝑓(𝑥) − 𝑔(𝑥)]𝑑𝑥 = [ 𝑟 2 − 𝑥 2 − (cot 𝜃)𝑥] 𝑑𝑥

Por lo tanto:

1 𝑟 sen 𝜃
𝑀𝑥 = ∫ [ 𝑟 2 − 𝑥 2 + (cot 𝜃)𝑥] [ 𝑟 2 − 𝑥 2 − (cot 𝜃)𝑥] 𝑑𝑥
2 0
1 𝑟 sen 𝜃 2 1 𝑟 sen 𝜃 2
= ∫ 𝑟 − 𝑥 2 − (cot 2 𝜃)𝑥 2 𝑑𝑥 = ∫ 𝑟 − 𝑥 2 (1 + cot 2 𝜃)𝑑𝑥
2 0 2 0
Ahora es posible separar las integrales, recordado que, tanto r como cot 𝜃 son
constantes:

1 𝑟 sen 𝜃 2 𝑟 sen 𝜃
𝑴𝒙 = [∫ 𝑟 𝑑𝑥 − ∫ 𝑥 2 (1 + cot 2 𝜃)𝑑𝑥]
2 0 0
1 2 𝑟 sen 𝜃 2
𝑟 sen 𝜃
= [𝑟 ∫ 𝑑𝑥 − (1 + cot 𝜃) ∫ 𝑥 2 𝑑𝑥]
2 0 0
𝑟 sen 𝜃
1 2 𝑟 sen 𝜃 2
𝑥3
= [𝑟 [𝑥]0 − (1 + cot 𝜃) [ ] ]
2 3 0
1 3 2
𝑟 3 sen3 𝜃
= [𝑟 sen 𝜃 − (1 + cot 𝜃) ]
2 3
𝑟3 𝑟 3 sin 𝜃
= [3 sen 𝜃 − sen3 𝜃 − cos2 𝜃 sen 𝜃] = (3 − (sen2 𝜃 + cos 2 𝜃))
6 6
𝑟 3 sin 𝜃 𝒓𝟑 𝐬𝐢𝐧 𝜽
= (3 − 1) =
6 𝟑
Finalmente:
𝒓𝟑 𝐬𝐞𝐧 𝜽
𝑴𝒙 𝟑 𝟐𝒓 𝐬𝐞𝐧 𝜽
𝒚𝑪 = = 𝟐 =
𝑨 𝒓 𝜽 𝟑𝜽
𝟐
Por lo tanto, las coordenadas del centroide son:
𝟐𝒓 𝐬𝐞𝐧 𝜽
𝑪𝑴 = (𝟎, )
𝟑𝜽

18. Centroide de un trapezoide homogéneo

Determinar el centroide de la figura geométrica de la ilustración.

Ilustración. Trapezoide homogéneo

Solución.
Primeramente, debemos reconocer la existencia de dos funciones que conforman
la figura de la Ilustración.
Como se trata de dos figuras conocidas, no es necesario hacer uso del cálculo
integral para determinar las áreas de cada una.

Área de cuadrado Ac  L  L  2  2  4u 2

b h 2 2
Área del triángulo AT    2u 2
2 2

Ahora podemos también determinar el centroide del cuadrado sin hacer uso del
cálculo integral ni de las fórmulas antes vistas, ya que se trata de una figura con
múltiples ejes de simetría. El centroide para este tipo de figuras es el punto de
intersección de sus ejes de simetría, que en nuestro caso es:

Cc  1,1

Para determinar las coordenadas del centroide del triángulo, sí será necesario
utilizar las fórmulas.
2
1 b 1 b
xg  x dx  
A a 2 A a 
X C .M  y YC .M   g x 
 dx

Ahora debemos determinar la función g  x  , esto es, determinar la ecuación de la

recta que pasa por los puntos B y C:
y2  y1 2  0 2
m    1
x2  y1 2  4 2

y  y1  m  x  x1   y  0  1 x  4   y  g  x   4  x

Ahora, estamos en posibilidad de hacer uso de las fórmulas.

4
1  4 x 2 x3 
  x  4  x dx    4 x  x  dx  
1 4 1 4
X C .M 2
 
2 2 2 2 2 2 3 2

1  4  4  4  1  4  2  2 
2 3 2 3
1 64  1  8  1  32  1  16 
X C .M         32     8       
2  2 3  2  2 3  2 3  2 3 2 3  2 3 

16 8 8
X C .M   
3 3 3
 2
1 4 1 4
YC .M    4  x  dx   (16  8 x  x)dx
2  2 2 4 2

1 8  4  4  1  8  2  2 
4 2 3 2 3
1 4 1 8 x 2 x3 
YC .M   (16  8 x  x )dx  16 x 
2
   16  4      16  2    
4 2 4 2 3  2 4  2 3  4  2 3 

1  64  1  8  16 14 2
YC .M      16     
4 3  4 3 3 3 3

8 2
Por lo que el centroide del triángulo es C.M   , 
3 3

En síntesis hasta ahora tenemos que:

a) Centroide del cuadrado C.M c  1,1

8 2
b) Centroide del triángulo C.M t   , 
3 3
Ahora para finalizar este problema, determinemos la suma de momentos tanto en
“x” como en “y”
Recuerda que los momentos para este caso son los productos de las áreas por las
distancias que hay a los centroides de cada figura.
Para la suma de momentos en “x” será el área del cuadrado por la distancia que
hay de su centroide al eje x, más el área del triángulo por la distancia que hay de su
centroide al eje x esto es.

2 4 16
M x   4 1   2     4  
3 3 3

Para la suma de momentos en “y” es algo similar, pero en este caso son las áreas
multiplicadas por las distancias que hay del eje y a los centroides de cada figura.

8 16 28
M y   4 1   2     4  
3 3 3

Finalmente para encontrar las coordenadas del centroide de la figura completa

tenemos que.
28 28
My 28 14
X 'C . M   3  3  
AT 4  2 6 18 9
 16 16
M 16 8
Y 'C . M  x  3  3  
AT 4  2 6 18 9

El centroide de la figura completa es por tanto:

 14 8 
C .M '   , 
 9 9

19. Centro de masa del sistema Tierra-Luna

La masa de la luna es de 7.349 1022 kg , mientras que su diámetro es de 3476km
. La masa del planeta tierra es de 5.97 1024 kg y su radio es de 6371km . Si la
distancia entre la luna y la tierra, medida desde sus centros de masa es de
384, 400km :

a) ¿Cuántas veces es más masiva la tierra que la luna?

b) ¿Cuántas veces es mayor el diámetro de la tierra que el de la luna?
c) ¿Cuál es el centro de masa del sistema tierra luna?
Solución.
a) Para saber cuántas veces es más masiva la tierra que la luna, solamente
basta dividir la pasa de la tierra entre la masa de la luna, esto es:
MT 5.97 1024 kg
  81.23  M T  81M L
M L 7.349 1022 kg

b) Para saber cuán mayor es el diámetro de la tierra con respecto al de la luna,

basta con dividir el diámetro terrestre entre el diámetro lunar.
DT 2  6371km  12742km
   3.66  DT  3.66 DL
DL 3476km 3476km

c) Para determinar el centro de masa del sistema tierra-luna, pensemos en el

sistema como una balanza (ver ilustración) en la que los brazos
corresponden a las respectivas
distancias de los astros a su centro de
masa.
Eso equivale a decir que, para mantener
equilibrada la balanza, el centro de giro
deberá colocarse en el centro de masa
del sistema:
Ilustración. Sistema Tierra-Luna
M T x  M L  d  x   MT x  M L d  M L x
 M Ld
MT x  M L x  M Ld  x 
MT  M L

Sabemos por el inciso a) que MT  81.23M L por lo tanto.

ML ML
x  384, 400km   x   384, 400km 
81.23M L  M L 82.23M L

 x  4674.69km
Nótese que x es la distancia del centro de masa al centro de la Tierra.

20. Cálculo de la relación de la masa de la Tierra a la masa de la Luna, sabiendo

la distancia que las separa y el centro de masa del sistema.
Si se conoce la distancia “d” de la tierra a la luna y el centro de gravedad o de
masa del sistema tierra – luna. ¿Se puede saber, a partir de estos datos,
cuántas veces es más masiva la tierra que la luna?
Respuesta.
M Ld
Fácilmente, veremos que obtuvimos la relación x 
MT  M L

De esta expresión, despejemos la masa de la tierra.

d d 
x  MT  M L   M Ld  MT  M L  M L  M L   1
x x 

d 
M T  M L   1
x 

Donde “x” es el centro de masa o de gravedad medido a partir del centro de masa
del planeta tierra y “d” la distancia que existe entre la tierra y la luna.
Como d  384, 400km y x  4674.69km :

 384400 
MT  M L   1  M T  81.23M L
 4674.69 
21. Centro de masa de un cilindro con líquido
Un recipiente cilíndrico de 50 cm de altura tiene una masa de 0.25 kg. Dicho
cilindro, se llena con 1.5 kg de un cierto líquido. Bajo estas condiciones, el
centro de masa o de gravedad está en el punto medio del sistema, conforme
el cilindro se va vaciando, el centro de gravedad se va corriendo cada vez más
abajo y cuando el cilindro queda completamente vacío, su centro de gravedad
vuelve a ubicarse a la mitad del cilindro. ¿A qué nivel debe de encontrarse
entonces el líquido, para que el centro de masa del sistema se encuentre en
el punto más bajo posible?
Solución.
Sea M cil . la masa del cilindro, la masa del líquido cuando
se encuentra en el nivel “H” la llamaremos m y la masa
del líquido cuando se encuentra en el nivel “h” la
llamaremos m0 . Estas masas están relacionadas con la
densidad de la siguiente manera.
Si  L es la densidad del líquido y VT el volumen total,
entonces m  LVT

Pero sabemos que VT  Ab H  m  L Ab H

Ilustración. Sistema
cilindro-líquido
Para determinar la masa m0 del líquido cuando se
encuentra a la altura “h” aplicamos el mismo
mecanismo.
m0  L Ab h

Si dividimos miembro a miembro cada uno de estos términos, tendremos que:

m0  Ah h h
 L b   m0  m
m  L Ab H H H

Es importante observar que, si el centro de gravedad del cilindro cuando está vacío,
H
esta justamente a la mitad, esto es a , es porque la masa de la base del cilindro
2
es despreciable o bien, porque el cilindro tiene una tapa de igual masa que la de su
base.
Por otra parte, sabemos que el centro de gravedad del líquido cuando está a la
h
altura “h” será justamente a la mitad esto es .
2
Ahora bien, la coordenada YC.M del centro de gravedad o centro de masa en este
caso será:

H h H  h  h 

M cil .    m0   M cil .    m   
H  2  1 M cil H  mh
2 2
YC .M   2  2
  2  
M cil  m0  h 2 M cil  mh
M cil  m  
H
Sustituyendo los datos del problema en esta expresión, tendremos:

1 M cil H 2  mh 2 1   0.25  0.25   1.5  h  1  0.0156  1.5h 2 

2 2

YC .M      
2 M cil  mh 2  0.25  1.5  h  2  0.25  1.5h 

1  0.0156  1.5h 2 
 
2  0.25  1.5h 
YC .M

Es claro, de la ecuación anterior, que YCM es función de h. Ahora, para encontrar el

valor de h, que hace que YCM sea mínimo, es necesario derivar YCM con respecto a
h e igualar a cero.

 d  0.0156  1.5h 2  d  0.25  1.5h  

  0.25  1.5h    0.0156  1.5h 2  
dYC .M 1  dh dh 

2  0.25  1.5h  
2
dh
 
 

1   0.25  1.5h  3h    0.0156  1.5h  1.5  

2

 0
  
2
2 0.25 1.5h 


 0.25  1.5h  3h    0.0156  1.5h2  1.5  0

0.75h  4.5h2  0.0234  2.25h2  0

2.25h2  0.75h  0.0234  0  h2  0.33h  0.0104  0

b  b2  4ac
Podemos resolver la ecuación de segundo grado con la fórmula h 
2a

0.33   0.33  4 1 0.0104 

2
0.33  0.1089  0.0416 0.33  0.1505
h  
2 1 2 2

0.33  0.3879 0.33  0.3879 0.0579

h h   0.0289m
2 2 2
El resultado negativo no tiene sentido físico, así que 𝒉 = 𝟐. 𝟖𝟗 𝒄𝒎. Y para este valor
de h, 𝒚𝑪𝑴 = 𝟐. 𝟖𝟕 𝒄𝒎

22. Centro de masa de una figura plana y homogénea formada por varios
rectángulos
Determinar las coordenadas del centro de masa de la figura plana y
homogénea de la Ilustración.

A3

Ilustración. Figura plana formada por cuatro rectángulos

Solución.
Aunque este es un problema que plantea el cálculo del centro de masa de un cuerpo
∫ 𝑟̅ 𝑑𝑚
continuo y homogéneo, que formalmente se resuelve con la ecuación ̅̅̅̅̅
𝐶𝑀 = ,
∫ 𝑑𝑚
se puede tratar también como un problema de distribución discreta de masas, si
observamos que la figura está formada por la unión de cuatro rectángulos y si
también recordamos que el centro de masa de un rectángulo está en su centro
geométrico (problema 0). Entonces, podemos sustituir los rectángulos por sus
centros de masa, como si estos fueran “cuerpos puntuales” con toda su masa
concentrada en las coordenadas de sus respectivos centros de masa.
Entonces, la ecuación con la que resolveremos el problema es:
∑4𝑖=1 𝑟̅𝑖 𝑚𝑖
̅̅̅̅̅ =
𝐶𝑀
∑4𝑖=1 𝑚𝑖

En donde las 𝑚𝑖 son las masas de los rectángulos 𝐴𝑖 y los vectores de posición 𝑟̅𝑖
son las posiciones de los centros de masa de cada uno de ellos.
Siendo un cuerpo plano, cada masa 𝑚𝑖 se puede expresar como:
𝑚𝑖 = 𝜇𝐴𝑖
En donde las 𝐴𝑖 son las áreas de cada uno de los rectángulos. Ahora bien, dado
que el cuerpo es homogéneo, podemos asumir que la “densidad superficial” 𝜇 es
constante y por lo tanto, la ecuación anterior se convierte en:
 ∑4𝑖=1 𝑟̅𝑖 𝜇𝐴𝑖 𝜇 ∑4𝑖=1 𝑟̅𝑖 𝐴𝑖 ∑4𝑖=1 𝑟̅𝑖 𝐴𝑖
̅̅̅̅̅ =
𝐶𝑀 = = 4
∑4𝑖=1 𝜇𝐴𝑖 𝜇 ∑4𝑖=1 𝐴𝑖 ∑𝑖=1 𝐴𝑖

Como podemos observar, la ecuación ahora sólo contiene términos geométricos,

sin referencia a la masa. Ahora podemos separar la ecuación vectorial en sus
componentes cartesianas:
∑4𝑖=1 𝑥𝑖 𝐴𝑖 𝑥1 𝐴1 + 𝑥2 𝐴2 + 𝑥3 𝐴3 + 𝑥4 𝐴4
𝑋𝐶𝑀 = =
∑4𝑖=1 𝐴𝑖 𝐴1 + 𝐴2 + 𝐴3 + 𝐴4

∑4𝑖=1 𝑦𝑖 𝐴𝑖 𝑦1 𝐴1 + 𝑦2 𝐴2 + 𝑦3 𝐴3 + 𝑦4 𝐴4
𝑌𝐶𝑀 = =
∑4𝑖=1 𝐴𝑖 𝐴1 + 𝐴2 + 𝐴3 + 𝐴4
Así es que, lo primero que tenemos que hacer, es calcular el valor de las áreas:

A1  2cm 12cm  24cm2 , A2  2cm 12cm  24cm2 , A3  2cm  8cm  16cm2

A4  2cm 12cm  24cm2

Con esos valores, ya podemos determinar las coordenadas del centro de masa:

A x  A2 x2  A3 x3  A4 x4  24cm  1cm   16cm   6cm    24cm  11cm    24cm  19cm 

2 2 2 2

X C .M  1 1 
A1  A2  A3  A4 24cm 2  16cm 2  24cm 2  24cm 2

24cm3  96cm3  264cm3  456cm3 840cm3

X C .M    9.54cm
88cm2 88cm2

A y  A2 y2  A3 y3  A4 y4  24cm   6cm   16cm  11cm    24cm   6cm    24cm  1cm 

2 2 2 2

YC .M  1 1 
A1  A2  A3  A4 24cm 2  16cm 2  24cm 2  24cm 2

144cm3  176cm3  144cm3  24cm3 488cm3

YC .M    5.54cm
88cm2 88cm2

Por lo tanto, las coordenadas del centro de masa son: ̅̅̅̅̅

𝑪𝑴 = (𝟗. 𝟓𝟒 𝒄𝒎, 𝟓. 𝟓𝟒 𝒄𝒎).

23. Centro de masa de un anillo sujeto a una barra.

Supóngase un cuerpo homogéneo que tiene la siguiente forma. Determinar la
relación que debe de existir entre “L” y “R” para que el centro de masa sea el
punto P.
 a. Anillo plano sujeto a una
barra plana
b. Elección del sistema de coordenadas

Ilustración

Solución.
Primeramente, colocamos el centro de referencia en el punto “P”, de esta manera
facilitaremos los cálculos. Si 𝜆 es la “densidad lineal” de la figura, entonces:
Masa de la varilla mV   L donde L es la longitud de la varilla.

Masa del aro mA    2 R  donde  2 R  es la longitud del aro.

Para determinar el centro de masa, primero debemos considerar que toda la masa
de la varilla está concentrada en el en su punto medio (problema 0) y la masa del
aro en el centro del aro (problema 0). De esta forma, tendremos que con respecto
al punto “P”:
𝑥𝑉 𝑚𝑉 + 𝑥𝐴 𝑚𝐴
=0
𝑚𝑉 + 𝑚𝐴
¿Por qué es cero? Porque estamos asumiendo que el punto P es el centro de masa
y lo hemos colocado en el centro del sistema de coordenadas. De la ecuación
anterior, obtenemos: 𝑥𝑉 𝑚𝑉 + 𝑥𝐴 𝑚𝐴 = 0 o bien, 𝑥𝑉 𝑚𝑉 = −𝑥𝐴 𝑚𝐴 . De donde:
𝐿
(− ) (𝜆𝐿) = −(𝑅)(𝜆2𝜋𝑅)
2
L2 L
De donde, finalmente: 2
 4   2 
R R
24. Centro de masa de un mazo cilíndrico
Determinar de la figura que se muestra en la ilustración, la relación que debe
existir entre L1 y L2 para que el centro de masa sea el punto “P” (el cuerpo es
macizo y homogéneo)

m1 m2
P

Ilustración

Solución.
De la misma manera que en el problema anterior, debemos de obtener las masas
de los dos cilindros que conforman el cuerpo de la ilustración.
Sean D1 y D2 los diámetros de las figuras.
D1 D2
R1  y R2  con R1 y R2 radios de los cuerpos.
2 2

m1  V1   A1h   R12 L1

m2  V2   A2 h   R22 L2

En el punto “P” el cuerpo deberá de estar en equilibrio. Por lo tanto:

2 2
L  L  L  R  L R
 R L  1    R22 L2  2    1    2   1  2
2
1 1
2  2   L2   R1  L2 R1
25. Centro de masa de una semi-esfera
Determinar el centro de masa de una semiesfera de radio R

Ilustración. Casquete semi-esférico homogéneo

Por la simetría del cuerpo semi-esférico, si elegimos un sistema de coordenadas

con el origen en el centro de la esfera (de la cual surgió la semi-esfera), las
coordenadas del centro de masa para “x” e “y” son cero, esto es X C.M  0 , YC.M  0

Lo único que queda por calcular, es la coordenada del centro de masa en “z”

Z C .M 
 zdm   z   dV    zdV
m V V

4
Sabemos que el volumen de una esfera es VE   R Por lo que el volumen de una
3

3
2
semiesfera será la mitad esto es: VS . E   R
3

Tomando el diferencial de volumen tendremos que:

dV   r 2 dz  dV    R 2  z 2  dz

Sustituyendo la diferencial de volumen en la ecuación del centro de masa,

tenemos que:
R

 z  R  z2 
2
R
 2R R

  R z  z dz  2 R
3 3
Z C .M  dz     
2 3
0
R zdz z 3dz 
2
 R3 2 R3 0
3
 0 0 
3
 R R
3  R2 z 2  3  z4  3R 4 3R 4 3R 3R 6R  3R 3R
 3       
2 R  2  0 2R3  4  0 4 R3 8R3
ZC .M
4 8 8 8

 3 
Por lo que las coordenadas del centro de masa son C.M   0, 0, R 
 8 