SIMM Brazo Robot 6 Ejes

PRACTICA:
SIMM brazo
robot 6 ejes.
INSTITUTO TECNOLOGICO DE
PUEBLA
ROBOTICA
INGENIERÍA ELECTRÓNICA
ROBÓTICA
Cristóbal Guevara Mendoza.
Víctor Manuel González López.
Mario González Leal.
Irwin Olaf Montes Lima
Profesor: DR. José Rafael Mendoza Vázquez.

ITP 1
Contenido
OBJETIVO ......................................................................................................................................... 3
INTRODUCCIÓN .............................................................................................................................. 3
DESARROLLO TEÓRICO .............................................................................................................. 3
La mano robótica. ......................................................................................................................... 4
Tipos de brazos robóticos. .......................................................................................................... 4
Robot cartesiano. ......................................................................................................................... 4
Robot esférico o polar.................................................................................................................. 4
Robot articulado............................................................................................................................ 5
Robot cilíndrico. ............................................................................................................................ 5
Robot SCARA. .............................................................................................................................. 5
Robot paralelo............................................................................................................................... 5
Industrias que emplean los brazos robóticos........................................................................... 5
SIMMECHANICS.......................................................................................................................... 6
MATERIAL Y EQUIPO .................................................................................................................... 6
Se muestra su DH ........................................................................................................................ 7
DESARROLLO ................................................................................................................................. 8
Rutina ............................................................................................................................................ 9
CONCLUSIÓN ................................................................................................................................ 10
BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................................................... 10
ITP 2
OBJETIVO
Elaborar, simular y analizar con la ayuda de Matlab y sus librerías como
Simmechanics un brazo robot con 6 ejes.
INTRODUCCIÓN
Un robot de coordenadas cartesianas (también llamado robot cartesiano) es un
robot industrial cuyos tres ejes principales de control son lineales (se mueven en
línea recta en lugar de rotar) y forman ángulos rectos unos respecto de los otros.
Además de otras características, esta configuración mecánica simplifica las
ecuaciones en el control de los brazos robóticos. Los robots de coordenadas
cartesianas con el eje horizontal limitado y apoyado en sus extremos se denominan
robots pórtico y normalmente son bastante grandes.
Una aplicación muy extendida para este tipo de robots es la máquina de control
numérico (CN). Las aplicaciones más sencillas son las usadas en las máquinas de
fresado o dibujo, donde un taladro o pluma se traslada a lo largo de un plano x-y
mientras la herramienta sube y baja sobre la superficie para crear un preciso diseño.
DESARROLLO TEÓRICO
Se trata de un brazo mecánico que se puede programar y sus funciones principales
son parecidas a las de un brazo humano. Este mecanismo puede ser parte de un
robot más complejo o ser independiente.
Sus diferentes partes se unen y conectan para hacer sus movimientos de rotación
y traslación. Con estos movimientos, los usos de estos brazos se amplían ya que
permiten mayor rapidez y desplazamiento de los objetos que transportan. Incluso
se pueden realizar tareas más delicadas. Entre ellas, el ajuste de piezas o de
tornillos en diferentes estructuras.
El peso que pueden soportar estas máquinas supera al de los brazos humanos, ya
que es posible que levanten piezas de metal pesado. Dada su fabricación con
metales diferentes y su anclaje a una superficie, estas herramientas son una
incorporación necesaria en las fábricas actualmente.
ITP 3
La mano robótica.
Para finalizar la estructura de este brazo, hay que hablar de la mano robótica. Al
final de la estructura hay otra añadida, que simula la forma de una mano y cumple
con las mismas funciones, solo que mejoradas.
Esta mano se creó para una gran variedad de funciones. Dado que tiene una
precisión mayor se puede llegar a soldar, ajustar o girar.
Hay varios modelos también dependiendo de la industria en la que se necesite. Si

las tareas son más rudas o requieren una mayor perfección, es posible que esta
mano cambie su forma.
Tipos de brazos robóticos.

Una vez visto qué es esta herramienta, procedemos a hablar de los tipos de brazos
robóticos que puedes encontrar en las industrias y fábricas. Estos facilitan el trabajo
de los empleados de las industrias y aumentan el rendimiento de las mismas. Así,
permiten realizar tareas complejas de levantamiento o traslados de pesos que
resultan costosos o peligrosos para los humanos.
Robot cartesiano.
Este robot se caracteriza por sus ejes, que coinciden con los tres ejes cartesianos.
Se emplea en funciones de soldadura, en operaciones de ensamblado,
manipulación de objetos e incluso aplicación de impermeables.
Robot esférico o polar.

Los ejes de este robot forman un sistema polar de coordenadas. Es decir en un
círculo un eje que va de arriba a abajo y otro de derecha a izquierda (como norte-
sur este-oeste). Su origen se encuentra en el primer robot Unimate instalado en una
fábrica coches, la General Motors. Este realizaba trabajos de soldadura, fundición y
manipulación de máquinas y herramientas.
Este robot permitió que en la fábrica hubiera menos accidentes al hacerse cargo de
trabajos que tienen un alto nivel de peligro. Tareas como la fundición (altas
temperaturas) las realizaba este robot. Esto permitía que los trabajadores pudiesen
realizar otras funciones y acabar el trabajo con mayor rapidez y eficacia.
ITP 4
Robot articulado.
El robot articulado tiene, como mínimo, tres articulaciones que giran sobre sí
mismas, lo que le permite llevar a cabo tareas más complejas. La mayor rotación
permite que pueda realizar desde soldaduras hasta pintar con spray. Se emplea,
con frecuencia, en la industria automovilística. Y sus funciones, como hemos
mencionado, pueden variar, aunque se suelen destinar a las de mayor precisión
dada su capacidad de giro.
Robot cilíndrico.
Sus ejes forman un sistema de coordenadas de círculos concéntricos que le
permiten efectuar tareas como la manipulación de máquinas. Pero, además, puede
realizar funciones de soldadura de punto. También manejan maquinaria de
fundición a presión y operaciones de ensamblaje.
Robot SCARA.
Es un robot con dos articulaciones rotatorias paralelas, que permiten que pueda
hacer trabajos de pick and place, que significa coger y dejar. Es decir, las principales
funciones de este tipo de brazo son las de recoger objetos y dejarlos en otros
lugares. En este caso tienes que fijarte en la fuerza que pueden tener estas
máquinas. Pueden recoger metales pesados o estructuras imposibles de mover por
una sola persona y moverlas.
Robot paralelo.
Por último, destacar el robot paralelo cuyos brazos tienen articulaciones en forma
de prisma. Su uso principal está en la plataforma móvil desde la que se trabajan las
simulaciones de vuelo. Su alto nivel de rotación permite una mayor variedad de
movimientos para que la simulación sea más compleja.
Industrias que emplean los brazos robóticos.

Finalmente veamos ahora algunas de las industrias que hacen uso de estos brazos
para sus tareas diarias.
Las fábricas de coches y las grandes industrias de ensamblado y creación de

estructuras emplean este tipo de brazo robótico.
ITP 5
En la automovilística, el ensamblaje o ajuste de piezas es un lugar recurrente para
emplazar estas máquinas. Sin embargo, también pueden servir para el pick and
place. Es decir, para transportar materiales pesados de un lugar a otro o colocarlos
dentro de la estructura del automóvil.
Además, los brazos con rotaciones más perfeccionadas pueden realizar trabajos de
pintado de los coches una vez terminados.
Pero esta industria no es la única ya que el brazo robótico ha llegado hasta el

espacio. En el Transbordador Espacial se encuentra un Sistema de Manipulación
Remota que es un conjunto de brazos mecánicos. Estos permiten controlar el
sistema por los humanos desde otro punto. Sus funciones van desde la inspección
de satélites hasta la carga y descarga de material.
El brazo robótico es una innovación tecnológica que está presente en multitud de

industrias en la actualidad. Te llevar a cabo variados tipos de trabajo. Bien sean
meramente de carga de objetos pesados o tareas de precisión. Esta herramienta es
una forma de mejorar la eficiencia del trabajo en las fábricas y mejorar la calidad de
vida de los empleados.
SIMMECHANICS.
Proporciona un entorno de simulación multicuerpo para sistemas 3D mecánicos,
tales como robots, suspensiones de vehículos, equipos de construcción, y el tren de
aterrizaje del avión. Permite modelar el sistema usando bloques que representan
los órganos, articulaciones, restricciones y elementos de fuerza y, tras ello,
SimMechanics formula y resuelve las ecuaciones de movimiento para el sistema
mecánico completo. Modelos de sistemas CAD, incluyendo la masa, la inercia, las
articulaciones, limitación, y la geometría 3D, se pueden importar en SimMechanics.
Una animación 3D generada automáticamente le permite visualizar la dinámica del
sistema.
MATERIAL Y EQUIPO
• Sotfware Matlab.
• Librería Simmechanics.
• Ordenador
ITP 6
Se muestra su DH
Siguiendo los pasos marcados por el Algoritmo de Denavit-Hartenberg se ha
calculado
los parámetros correspondientes y se disponen en la tabla siguiente.
Para la obtención de los parámetros se ha tenido en cuenta que:
El parámetro θ es el ángulo que hay que girar sobre el eje zi-1 para que xi-1 y xi
queden paralelos.
El parámetro di es la distancia sobre el eje zi-1 que hay que desplazar el sistema i-
1 para que x-1 y x queden alineados.
El parámetro a es la distancia sobre el eje x que hay que desplazar el sistema i-1
para que su origen coincida con el sistema i.
El parámetro α es el ángulo que hay que girar sobre xi para que el sistema i-1
coincida con el sistema.
ITP 7
DESARROLLO
Mostrando simulink
Se encuentra en la posición principal:
ITP 8
RUTINA
ITP 9
Vemos como el robot va cambiando de posición y es así como notamos que tiene y
hace una serie de rutinas
CONCLUSIÓN
Se ha alcanzado el objetivo principal de este proyecto que era el desarrollo del
modelo cinemático, el control y la simulación de un brazo robótico.
A continuación, iremos detallando los diferentes puntos que ha abarcado el

proyecto:
• Posicionamiento.
• Cinemática directa e inversa del brazo robótico.
• Simulación en 3D del brazo robótico
En este robot han dado resultados bastante diferente a lo que hemos observado en
los ejercicios anteriores. Es to nos permite observar cómo puede cambiar el
funcionamiento o la finalidad de cada robot.
BIBLIOGRAFÍA
Antonio Barrientos, Luis Felipe Peñín, Carlos Balaguer y Rafael Arecil:
“Fundamentos de Robótica Industrial” Ed. McGraw-Hill 1997.
Recursos en formato electrónico 1. OpenGL: “The Industry’s Fundation for High
Performance Graphics”. Página web con información relativa a OpenGL. Dirección:
http://www.opengl.org (Última consulta: 30 de agosto 2012).
ITP 10

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Profesor: DR. José Rafael Mendoza Vázquez.

Hay varios modelos también dependiendo de la industria en la que se necesite. Si

Tipos de brazos robóticos.

Robot esférico o polar.

Industrias que emplean los brazos robóticos.

Las fábricas de coches y las grandes industrias de ensamblado y creación de

Pero esta industria no es la única ya que el brazo robótico ha llegado hasta el

El brazo robótico es una innovación tecnológica que está presente en multitud de

los parámetros correspondientes y se disponen en la tabla siguiente.

Para la obtención de los parámetros se ha tenido en cuenta que:

Se encuentra en la posición principal:

A continuación, iremos detallando los diferentes puntos que ha abarcado el

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