Ciip05 1317 1334.260
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RESUMEN
Una de las máquinas más características de la minería subterránea son los Cargadores
Frontales de Bajo Perfil, identificados en su sigla inglesa como LHD. Estos equipos son
altamente complejos y han alcanzado un alto nivel de sofisticación tecnológica. En el caso
chileno la minería subterránea tiene amplias posibilidades de crecimiento en los próximos 10
años en la minería del cobre, por consiguiente se espera una amplia demanda de máquinas
minera de todo tipo dentro de los cuales se encuentran LHD. En este trabajo se presenta un
rediseño conceptual y de ingeniería de detalles de un LHD fabricado en Chile y
descontinuado hace 25 años. El resultado del trabajo es en una primera fase el Pliego de
Condiciones Funcionales del Equipo, esto es las especificaciones técnicas del LHD. En una
segunda fase, el trabajo se centra en la representación tridimensional del equipo
(parametrizado), utilizando el Software Pro-Engineer Wilfire 2.0 y sus módulos de
Modelación, Ensamble, Explosionado y Animación. La maqueta 3D representa la estructura
del equipo, la que se divide en cuatro subconjuntos denominados: Balde; Boom; Bogie y
Chasis. Se detallan la cantidad de elementos de cada subconjunto, indicando los planos
modificados tanto los creados y otros elementos medidos en terreno a prototipos en operación.
Posteriormente se desarrolla el cálculo de los elementos estructurales vitales del artefacto. El
cual se realiza con la ayuda del Software Pro-Engineer Wilfire 2.0 y su módulo Mecánica
(structure), que se basa en el método de Análisis de Elementos Finitos, que entrega como
resultado los esfuerzos y desplazamientos de distintos elementos de este equipo. El
documento culmina con el análisis de condición de trabajo más crítica del LHD, esto es
ataque de la pila de material con un solo costado del Balde. Los resultados obtenidos se
comparan con el desarrollo original. El trabajo fue desarrollado por un equipo de 10
ingenieros y candidatos a ingenieros de distintas carreras de la Universidad Técnica Federico
Santa María, dirigido por el subscrito.
ABSTRACT
One of the machines most characteristic of the underground mining is the Frontal Shippers of
Low Profile, identified in their English abbreviation like LHD. These equipment is highly
complex and has reached a high level of technological sophistication. In the Chilean case the
underground mining has ample possibilities of growth in next the 10 years in the mining of
copper, therefore an ample mining demand of machines of all type is expected within which
1317
are LHD. In this work a conceptual redesign and of engineering of details of a LHD made in
Chile and discontinued has been appearing for 25 years. The result of the work is in one first
stage the Sheet of Functional Conditions of the Equipment, this is the engineering
specifications of the LHD. In one second phase, the work is centered in the three-dimensional
representation of the equipment (parametrizado), using Software Pro-Engineer Wilfire 2,0 and
its modules of Modeling, Joint, Exploded and Animation. The scale model 3D represents the
structure of the equipment, the one that is divided in four denominated subgroups: Bucket;
Boom; Bogie and Chassis. The modified planes so much created and the other elements
measured in land to prototypes in operation are detailed to the amount of elements of each
subgroup, indicating. Later the calculation of the vital structural elements of the device is
developed. Which is made with the aid of Software Pro-Engineer 2,0 Wilfire and its
Mechanical module (structure), that is bases on the method of Finite element analysis, that
give like result the efforts and displacements of different elements from this equipment. The
document culminates with the analysis of more critical condition of work of the LHD, this is
attack of the battery of material with a single flank of Balde. The obtained results are
compared with the original development. The work was developed by a team of 10 engineers
and candidates to engineers of different races from the Technical University Federico Santa
Maria, directed by the subscribed one.
0. INTRODUCCION
Las empresas y los gobiernos de los países industrializados han impulsado al diseño como una
actividad estratégica dentro y fuera de sus organizaciones, al punto de que se ha convertido en
una herramienta clave para crear ventajas competitivas sostenibles en el tiempo.
En este contexto, Chile, un país con una economía emergente, abierta al mundo, pretende
entrar en el círculo del desarrollo, aprovechando oportunidades de servicio y nichos de
productos. Para estos últimos, el "agregar valor al producto manufacturado", generar la
"segunda fase exportadora", esto es superar la actual etapa exportadora de materias primas, es
la meta. En esta perspectiva, para responder con éxito a este desafío el paso estratégico de la
empresa manufacturera chilena es impulsar la innovación en el diseño de sus productos, que
es ni más ni menos que la innovación olvidada de todos los modelos de innovación
tecnológica que se han implementado en Chile en las últimas tres décadas.
En esa perspectiva, en un país de grandes inversiones mineras como Chile, todo lo asociado a
esta actividad resulta relevante. La actividad del diseño en equipo no es una excepción, es un
1318
negocio creciente de grandes oportunidades para empresas emergentes en el cono sur de
América Latina.
El Cargador Frontal de Bajo Perfil, es uno de los productos con más popularidad en la historia
de la empresa, cumpliendo con altas exigencias. Sin embargo, en la actualidad estos equipos
deben cumplir con mayores requerimientos, principalmente en cuanto a seguridad y
ergonomía se refiere, puntos que son significativos al momento de elegir un equipo por parte
del cliente.
Teniendo como base la maqueta 3D el otro punto crucial del estudio es el estudio de
elementos esenciales de este equipo, para lo cual se seleccionaron conjuntos de la estructura
que están más solicitados y se someten al Análisis de Elementos Finitos, los resultados dan
lugar a una biblioteca de imágenes y videos de las piezas, partes y conjuntos analizados. El
software utilizado en la ocasión fue Pro-Engineer Wilfire 2.0 y su módulo Mecánica
(structure). Este es un software CAE desarrollado por PTC (Parametric Technology
Corporation), que permite la modelación tridimensional de objetos y productos, lo que es
integrado en una plataforma paramétrica que se enlaza con módulos específicos para
producción, por ejemplo: Pro-Motion, Pro-Mold Desing, Pro-Mechanica.
1319
2.1 Características básicas de un LHD [1]
Esta montado sobre cuatro neumáticos, impulsado por un motor con tracción en
las cuatro ruedas.
Tiene una estructura de pequeño tamaño y de bajo perfil que se acomoda a las
restricciones de espacio libre que existen en las minas subterráneas.
Cuenta con una articulación central, que es obtenida a través de pernos pasadores
que conectan las dos estructuras principales del equipo.
Tiene una operación bidireccional con el mismo número de marchas hacia delante
como hacia atrás, esto le permite un transporte en ambas direcciones con la misma
eficiencia.
En la posición de transporte con el balde cargado, este es soportado en la
estructura principal del equipo y no por los cilindros hidráulicos.
En general, los principales elementos de estos equipos son: Sistema de Transmisión, Sistema
de Frenos, Sistema de Dirección, Estructura, Comandos, Sistema Eléctrico, Sistema
Hidráulico y Sistema de Seguridad. En el Figura 1 se representan los distintos elementos que
constituyen el LHD.
La escasez de espacio que caracteriza a una faena subterránea es el factor mas determinante
sobre el diseño del LHD, lo que se traduce en maquinas de perfil singular, muy bajas,
angostas y largas, articuladas al centro y con el operador ubicado en posición perpendicular al
eje longitudinal del equipo.
El largo, en apariencia exagerado del LHD, es lo que le permite soportar su gran capacidad de
carguío; su bajo centro de gravedad ayuda a dar estabilidad al vehículo y, su diseño articulado
es lo que le permite movilizarse sin problemas en las angostas galerías de ángulos
pronunciados, como ocurre en algunas de las principales minas chilenas.
1320
El transporte de material en una mina subterránea debe realizarse de la forma lo más eficiente
posible garantizando la seguridad del operador. Los mayores problemas de estas faenas son
los siguientes:
Sistema Sistema de
Transmisión Dirección
Sistema de Sistema
Frenos Seguridad
Comandos Estructura
Sistema Sistema
Hidráulico Eléctrico
1321
3.1 La fase de información del producto.
De toda esta información con que se cuenta, las más importantes son las insatisfacciones en el
uso de los productos ya existentes, porque estas insatisfacciones son producto de funciones no
identificadas en su momento y son las que han motivado al rediseño del producto. Con el
estudio de toda la información de que se posee, se esta en condiciones de desarrollar el pliego
de condiciones funcional.
Con la ayuda del método FAST se estructura el árbol de funciones para comprender la
organización lógica de estas. El método FAST (Functional Análisis System Technique) es un
método sencillo y claro que presenta la ventaja de que ordena las funciones siguiendo un
orden lógico.
El método consiste en identificar todas las funciones que el producto debe cumplir. Este árbol
de familia de funciones nos facilita la identificación de cuales son las funciones principales de
servicio, cuales son las funciones complementarias de servicio y las restricciones.
Se ha de dejar presente que el análisis funcional es una excelente herramienta para iniciar el
rediseño conceptual de artefactos complejos como un cargador frontal de bajo perfil para la
minería - LHD.
La interacción de los resultados de esta herramienta con otras tales como: matrices de
decisión, matrices morfológicas, junto a la visualización tridimensional del artefacto,
generarán al diseñador una visión de conjunto que le permiten una toma de decisiones
eficientes.
Mediante la aplicación del análisis funcional se pueden dar los pasos siguientes en el
desarrollo de este proyecto, que han de incluir la ingeniería de básica y de detalles, el cálculo
el análisis de esfuerzos de piezas vitales, la especificación de las piezas y partes de los
proveedores internacionales, clasificación y codificación de piezas y partes, son elementos
que se han de desarrollar a lo largo de este proyecto en su futuro inmediato.
1322
Árbol de funciones para LHD
Ocup ar m ín im o
espacio para
t rabajar
P o seer cabin a que
p rot eja al o p erado r
Ser articulado
en el centro
P o seer sist em a de
freno s de
em ergen cia
Ser manejable Ser bidireccional
P oseer elem ent o s y
señ alet ica de
Tener bajo seguridad
chasis
P o seer co m ando s
claros p ara el
Tener tracción op erador
en 4 las ruedas
P o seer buen a visión
Garan t izar seguridad p ara el o perado r
y co m odidad al
o perado r T ener bajo n ivel de
v ibracio nes en
Resist ir a la cabin a
co rrosió n y abrasió n
P oseer luces p ara
t raslado adecuadas
Resistir golpes
Transportar Poseer bocina
carga Funcionar en ambiente y/o alarma
con partículas en
suspensión
P oseer cabina
presurizada y
Fun cion ar en clim at izada
Ser confiable am bien t e co n alt a
t em p erat ura P oseer sist em a
ex t int o r de incen dio
Funcionar el cent ralizado
altura
Ser robusta
Permitir limpieza
interior
Ser
autolubricante
P erm it ir cam bio de
piezas gast adas
Ser ergonómica
Permitir lavado
exterior
T en er bajo s niv eles
de em isió n de gases
P erm it ir verificar
No contaminar lo s n iveles de aceit e
Tener bajo nivel
de ruido
Tener potencia
1323
N DESIGNACIÓN K CRITERIO NIVEL FLEXIBILIDAD F
Volumen 7 [yd3] 0 0
1 Transportar carga 5
Peso 10,600[Kg] +1000[Kg] 0
2 Tener potencia 5 Potencia 186 [kw] - 0[Kw] 1
Tiempo de funcionamiento
3 Ser confiable 5 500 [Hr] ± 100[Hr] 3
adecuado
4 Ser manejable 5 Maniobrabilidad - - 1
Garantizar la seguridad y
5 5 Aislamiento - - 0
comodidad del operador
Largo 9900 [mm] ± 50[mm] 2
Ocupar minimo espacio
6 4 Ancho 2600 [mm] + 0[mm] 2
para trabajar
Alto 2450 [mm] ± 10[mm] 2
Sistemas
7 Ser robusta 3 - - 2
Robustos
Comodidad - - 1
8 Ser ergonómica 3
Facilidad - - 1
Salud - - 1
9 No contaminar 2
Seguridad - - 1
Como se ha señalado la estructura del cargador frontal de bajo perfil se subdivide en cinco
subconjuntos Balde, Boom, Bogie y Chasis, además de piezas comerciales que también se
representa en la maqueta, como son cilindros, ejes, bujes, neumáticos, etc.
1324
Fig. 4.- Vista Isométricas LHD Ensamblado.
Las dificultades que se sortearon para llegar a esta visualizacion son básicamente lo que
sigue:
Para seleccionar los elementos se tomo en cuenta los conjuntos que están sometidos a
mayores esfuerzos, y considerando el momento en que es atacada la pila de material, estos
elementos son: El Boom (conjunto en el cual va soportado el balde y que transmite la
fuerzan de los cilindros de levante al balde, este también es el que soporta los esfuerzos
dispares al momento de cargar. Otro elemento seleccionado es el Balde. este conjunto es el
que soporta en forma directa la fuerza de desprendimiento (201.488 [N]) cuando es atacada la
pila de material. Por ultimo, se selecciono el Bogie este conjunto soporta los distintos
cilindros tanto los cilindros de Levante como el cilindro de Volteo, además sostiene el Boom
que es a través del cual se transmiten las fuerzas al Bogie.
1325
A continuación se presentan por motivo de espacio, los resultados para el caso del Balde,
aplicando carga máxima.
En adelante se muestran las fuerzas involucradas para subconjunto Balde. lLas fuerzas a las
que esta sometida el balde, corresponde a la fuerza de desprendimiento (201488 [N]) que
ataca toda la superficie frontal de este, como se aprecia en la figura 5. En relación a las
condiciones de contorno, se menciona que corresponden a las zonas donde el Balde es
soportado, como es el Boom en las restricciones inferiores y el Cilindro de Volteo en la
restricción superior. De estas restricciones se rescataran las reacciones en las distintas
direcciones (X, Y, Z) que servirán para ser utilizadas en el análisis de equipos posteriores
como el Boom.
1326
4.2 Resultados (caso Balde)
Las figuras 7 y 8 muestran una vista general de los resultados del análisis (Esfuerzo Von
Mises). Observando las vistas de detalle se puede apreciar que existen zonas donde se
1327
supera el valor admisible de fluencia del material ( σ Fluencia =265 [MPa]=2,65x102
[N/mm2]), llegando a valores aproximados de 350 [MPa].
Detalle de esfuerzos.
1328
Desplazamiento, en [mm]
1329
Fig. 13.- Grafico de Convergencia de soluciones de desplazamiento en Balde.
Este tipo de diagrama se desarrolló además para los conjuntos Bogie y Boom
Se muestran a continuación los resultados del análisis de una situación común en el trabajo
cotidiano del equipo, lo que indica que el equipo debe estar preparado para soportar
situaciones extremas: En adelante se desarrolló, para cada uno de los subconjuntos, un análisis
bajo condición crítica. Cabe señalar que las fuerzas involucradas reacciones y momentos, son
rescatadas en cada análisis para ser utilizadas en el análisis del conjunto siguiente.
1330
5.2 Síntesis del resultados del análisis.
En adelante la siguiente tabla compara los valores máximos de condición normal de trabajo y
condición crítica de trabajo, indicando valores máximos para Esfuerzo Von Mises y
desplazamiento, de lo siguiente se aprecia que los valores de la condición crítica de trabajo
son considerablemente superiores.
BALDE
1331
BOOM
BOGIE
6. Conclusiones.
Se observan las debilidades o falencias dentro de los elementos funcionales del equipo y que
radican principalmente en los ámbitos “Seguridad” y “Ergonomía”. En el caso de
“Ergonomía” se puede mencionar que tiene relación específicamente con la cabina del
operador, la comodidad del asiento, el hecho de que la cabina sea presurizada, con aire
acondicionado, etc. Y en el caso de “Seguridad” las superficies antideslizantes, protección de
la espalda y costado del operador y algunas barras de seguridad.
Desarrollar la maqueta 3D del aparato Cargador Frontal de Bajo Perfil sin duda presentó una
gran ventaja para el desarrollo de este proyecto, debido a la facilidad para experimentar
cambios en los productos a medida que estos se van desarrollando. Un cambio en un elemento
genera una propagación automática de los cambios del diseño a través de todo el sistema de
archivos, tales como conjuntos, planos, modelos de elementos finitos, listas de materiales,
moldes, planes de procesos y datos complementos de fabricación.
1332
Siendo éstas, una de las grandes ventajas que presentan este tipo de programas CAE y que fue
bien aprovechada en este proyecto, ya que en un comienzo se generaron una gran cantidad de
piezas 3D a partir de los planos proporcionados, los cuales luego debieron ser ensamblados,
presentando una gran cantidad de interferencias de piezas en el ensamble, holguras de las
mismas, y otros problemas similares, que fueron reparados a medida que se ensamblaban los
conjuntos. Con esto se aseguraba el perfecto ensamble de todas las piezas y conjuntos.
Los análisis estáticos de los conjuntos Balde, Boom y Bogie requirieron un trabajo de
investigación respecto del funcionamiento del programa y un desarrollo de prueba y error en
los mismos, luego de superada esta primera etapa el avance fue normal, desde el punto de
vista de la preparación del trabajo como del análisis de esfuerzos que se desarrolló.
Balde: En relación al balde los resultados del Análisis fueron en general satisfactorios,
presentando zonas en donde se superaba el esfuerzo de Fluencia del material con valores
aproximados de 350 [MPa], siendo la fluencia del material 265 [MPa], sin embargo, esto
se puede atribuir a concentraciones de esfuerzos, lo que debería ser fácilmente
solucionado con aumento de radios en esas zonas, acrecentando el espesor de las chapas
involucradas, o colocando refuerzos en las zonas afectadas.
Boom: El resultado del análisis de este conjunto presentó valores relativamente menores al
valor de Fluencia del Material ( σ Fluencia = 265[MPa ] ), llegando en las zonas más
solicitadas a un valor máximo de esfuerzo Von Mises de 166[MPa], por lo tanto este
elemento no debiera presentar modificaciones.
Bogie: Los resultados del análisis del Bogie presentaron valores de aproximadamente 165
[MPa] como valor máximo en general en las zonas más solicitadas, sin embargo, el
análisis arrojó valores de 1280 [MPa] como valor máximo de esfuerzo Von Mises, en
zonas de concentraciones de esfuerzos, tal como se aprecio en las figuras 72 y 74, esto
debería ser fácilmente solucionable con la aplicación de radios en las zonas en cuestión o
modificaciones simples de formas.
Como conclusión se puede indicar que en general el diseño de estos conjuntos no debería
presentar mayores modificaciones respecto del modelo original.
Balde:Se debe destacar que el valor máximo de esfuerzo se encuentra en zonas pequeñas,
sobre esquinas y bordes, estas representan concentraciones de esfuerzos y deberían
solucionarse con la aplicación de radios en estas zonas. En la condición más crítica sin
considerar lo anterior, existen zonas que tienen valores alrededor de los 400 [MPa] esto
supera la fluencia del material (265 [MPa]), se aprecia mejor en la Figura 88 del Capítulo
V. Para solucionar este problema se debe reforzar dichas zonas, o aumentar el espesor de
las planchas involucradas.
Boom: El resultado muestra un valor de 267[MPa] en la zona más solicitada valor que
supera la fluencia del material (265 [MPa]), como en el caso anterior esto debe
solucionarse con refuerzos en la zona ó aumento de espesor de la plancha ó un cambio en
la forma de las piezas involucradas.
1333
Bogie: Como en el caso del Balde, el valor de máximo esfuerzo se presenta en zonas de
esquinas y bordes, representando concentraciones de esfuerzos, y deberían solucionarse
con la aplicación de radios en estas zonas. En la condición más critica sin considerar lo
anterior las zonas más solicitadas llegan a valores de 210 [MPa], bajo la fluencia del
material.
Como conclusión general los resultados de este caso (condición más crítica), son más
relevantes ya que se superan los valores de fluencia del material en reiteradas zonas e
implican mayores modificaciones para solucionar este problema.
Se puede concluir que no existen diferencias significativamente grandes al momento de
corregir el diseño. Por lo que este producto representa un gran potencial de competitividad.
En relación, al trabajo en equipo, este cumplió con las expectativas esperadas ya que se logro
un buen flujo de información entre los integrantes, aporte de ideas en todo ámbito y una
interrelación entre los trabajos.
7. – Referencias.
[1] Sariego, P., Droguet, J., Salamanca, C., et all., “Desarrollo de Rediseño Conceptual y
Aporte a la Ingeniería Básica de un Cargador Frontal de Bajo Perfil para la Minería
Subterránea, Mediante el Enfoque del Diseño Total y la Aplicación de Herramientas
CAD y Otros” Universidad Técnica Federico Santa María, Valparaíso, 2004.
[2] Manual de Mantención Cargador Frontal de Bajo Perfil Puma 9000D, CMS
Tecnología S.A., Rancagua, 1985.
[5] Sariego, P. “Innovation in product design starting from the use of Axiomatic Theory
in the product develoment manufacturing” 3er. Congresso Brasileiro de gestao de
desenvolvimento de produto. Frorianápolis – Brasil. Septiembre 2001.
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