Análisis Cinemático A Un Mecanismo de Eslabón de Arrastre

Cinemática de Maquinaria
Análisis cinemático a un mecanismo de eslabón de arrastre

Jiménez Parra Danny Eduardo
Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la Producción (FIMCP)
Escuela Superior Politécnica del Litoral (ESPOL)
Guayaquil – Ecuador
[email protected]
Resumen
Se realizó el análisis cinemático a una inversión cinemática del primer caso de Grashof.
Previamente se estudió que una inversión cinemática es el cambio del eslabón que se
mantiene inmóvil en el mecanismo, y la condición de Grashof es una relación que
predice el comportamiento de rotación o rotabilidad de un mecanismo de 4 barras
articuladas. El mecanismo que se analizo es llamado eslabón de arrastre o de doble
manivela y es utilizado para replicar la velocidad angular de entrada en el eslabón de
salida.
Abstract
The kinematic analysis was performed on a kinematic inversion of the first Grashof
case. Previously it was studied that a kinematic inversion is the change of the link that
remains immobile in the mechanism, and the Grashof condition is a relation that
predicts the behavior of rotation or rotability of a mechanism of 4 articulated bars. The
mechanism that is analyzed is called drag link or double crank and is used to replicate
the angular velocity of entry in the output link.
Introducción
El mecanismo de 4 barras articuladas es utilizado en una variedad bastante amplia de
mecanismos debido a la facilidad que se tiene para realizar diferentes movimientos con
simples cambios, esto introduce al concepto de inversión cinemática, que es la variación
del eslabón que se tiene inmóvil (fijo a la bancada). Para el mecanismo de 4 barras
articuladas esta inversión cinemática posee un nombre particular, “Condición de
Grashof”, de la cual se pueden derivar 3 casos particulares ecuacion1, 2,3.
S+ L< P+Q(1)
S+ L> P+Q(2)
S+ L=P+Q (3)
Cada uno de los casos presentados son denominados clases de Grashof.

Para el caso particular, se estudió una inversión cinemática de la clase I de Grafhosf,
Figura 1. También llamado mecanismo de doble manivela o de eslabón de arrastre.
Figura 1
Inversión cinemática de eslabón de arrastre
Este mecanismo es utilizado para replicar la velocidad angular de entrada en el eslabón

de salida, se usa para alimentar las piezas en una línea de ensamble o para corte de
material.
Métodos
La principal necesidad o requerimiento de un mecanismo de eslabón de arrastre es la
velocidad angular de salida. La figura 2 muestra un esquema del mecanismo junto con
el nombre de cada uno de sus eslabones.
Figura 2
Esquema del mecanismo
Se propone hallar la velocidad angular del eslabón 4, conociendo su velocidad angular

de entrada y su ángulo de entrada. Se utilizó el método analítico de lazo cerrado, figura
3.
La ecuación de posición para el lazo corresponde a:
r 2 +r 3−r 1−r 4 =0(4)
r 2 e j θ + r 3 e j θ −r 1 e j θ −r 4 e j θ =0(5)
2 3 1 4
La ecuación de la velocidad se obtiene derivando la expresión 5:
r 2 ( jω 2 e j θ ) + r 3 ( j ω3 e j θ )−r 4 ( jω 4 e j θ ) =0(6)
2 3 4
La ecuación de la aceleración se obtiene derivando la expresión 6:
r 2−ω22 e j θ + j r 3 α 3 e j θ −ω 23 e j θ − j r 4 α 4 e j θ +ω24 e j θ =0( 7)

2 3 3 4 4
Resultados
La tabla 1 muestra la resolución de las ecuaciones 5,6 y 7.
θ3 −4,755°
θ4 4 4 ,15°
ω3 0,4848 rad / s
ω4 1,046 rad / s
α3 −0,3029 rad / s2
α4 −0,2917 rad / s
2
Tabla 1
Tabla de resultados
Análisis de resultados
La inversión cinemática realizada tiene como principal utilidad replicar la velocidad
angular de entrada en el eslabón de salida. Se observa que el resultado ω 2=ω 4corrobora
lo dicho con anterioridad.
Los ángulos θ3 y θ 4 hallados de forma analítica son los mismo que se hallan midiendo
gráficamente, corroborando la validez del método.
Conclusiones
La velocidad angular del eslabón de salida fue hallada usando el método analítico de
lazo cerrado, y se comprobó que, en efecto estas son iguales, dando validez al método.
Recomendaciones
Para resolver las ecuaciones simultáneas es recomendable utilizar un software para este
fin, pues se minimiza errores de cálculo y de despeje de ecuaciones.
Referencias
Manual EES. (s.f.).
Norton, R. L. (2009). Diseño de maquinaria. En R. L. Norton. México: McGRAW-HILL.
Anexos

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Análisis cinemático a un mecanismo de eslabón de arrastre

Cada uno de los casos presentados son denominados clases de Grashof.

Este mecanismo es utilizado para replicar la velocidad angular de entrada en el eslabón

Se propone hallar la velocidad angular del eslabón 4, conociendo su velocidad angular

La ecuación de posición para el lazo corresponde a:

r 2 +r 3−r 1−r 4 =0(4)

La ecuación de la velocidad se obtiene derivando la expresión 5:

La ecuación de la aceleración se obtiene derivando la expresión 6:

r 2−ω22 e j θ + j r 3 α 3 e j θ −ω 23 e j θ − j r 4 α 4 e j θ +ω24 e j θ =0( 7)

Norton, R. L. (2009). Diseño de maquinaria. En R. L. Norton. México: McGRAW-HILL.

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