10 DRV8825 para Motores Paso A Paso

Driver de control DRV8825 para motores paso a paso
Para esta entrada hemos elaborado una comparativa de los drivers de control para
los motores de nuestra impresora 3D.
Controlador DVR8825 de T.I.
Introducción
Según el principio de funcionamiento se separan en tres grupos:

 Imán permanente
 Reluctancia variable
 Híbridos
Se los alimenta con corriente continua, pero debe suministrarse por una
electrónica encargada de administrar en forma adecuada la excitación de las
bobinas.
Los parámetros principales que caracterizan un motor paso a paso son:

Angulo de paso (Step angle):
Se define como el avance angular que se produce en el motor por cada impulso
de excitación, es decir, los grados de cada paso.
Par dinámico de trabajo (Working Torque):
El momento máximo que el motor es capaz de desarrollar sin perder paso, es
decir, sin dejar de responder a algún impulso de excitación del estator y
dependiendo de la carga.
Par de mantenimiento (Holding Torque):
Es el par requerido para desviar, en régimen de excitación, un paso del rotor
cuando la posición anterior es estable; es mayor que el par dinámico y actúa como
freno para mantener el rotor en una posición dada.
Par de detención (Detention Torque):
Es una par de freno que siendo propio de los motores de imán permanente, es
debido a la acción del rotor cuando los devanados del estator están desactivados.
Número de pasos por vuelta(number of steps per revolution):
Es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para realizar una revolución
completa.
Frecuencia de paso máxima (maximum frequency step or máximum pull in-
out):
Es el máximo número de pasos por segundo que el rotor puede efectuar mediante
los impulsos de control funcionando correctamente.
Funcionamiento:
El motor produce un par en función de el ángulo de desfasaje de la posición de
equilibrio, que depende de del tipo de motor paso a paso.
Para producir el movimiento de rotación la bobina excitada debe cambiar a medida
que el rotor llega a la posición de equilibrio.
Para conseguir el giro del rotor en un determinado número de grados, las bobinas
del estator deben ser excitadas secuencialmente a una frecuencia que determina
lavelocidad de giro. Las inercias propias del arranque y parada (aumentadas por
las fuerzas magnéticas en equilibrio que se dan cuando está parado) impiden que
el rotor alcance la velocidad nominal instantáneamente, y por tanto la frecuencia
de los pulsos que la fija debe ser aumentada progresivamente.
El control de motores paso a paso se realiza mediante circuitos especializados
que a partir de tres señales (tren de pulsos, sentido de giro e inhibición) generan,
a través de una etapa lógica, las secuencias de pulsos que un circuito de
conmutación distribuye a cada fase.
En la conexión bipolar las bobinas opuestas se conectan en serie. Para lograr las
distintas polaridades de campo es necesario invertir los dos terminales de cada
bobina.
Esto puede efectuarse utilizando un doble puente H o mediante conmutación
electrónica.
Hay aplicaciones en las cuales se requieren ángulos de paso muy pequeños,

como ocurre en la impresión 3D.
Para reducir el ángulo de paso se utiliza la técnica de microstepping que consiste
en dividir cada paso físico en subpasos de igual tamaño.
Esto se efectúa utilizando distintos niveles de corriente en las bobinas, de manera
que el rotor se desplace a posiciones intermedias dentro de cada paso normal. Así
es posible dividir un paso de 1.8° en diez subpasos iguales.
Para conocer el valor del ángulo de rotación debemos conocer los pasos por
vuelta del motor paso a paso.
Para los NEMA 17, los más utilizados en las impresoras 3D, tienen
200pasos/revolución, si dividimos 360º (1 revolución) entre los 200
pasos/revolución, nos da un ángulo de 1,8º.
Este valor puede reducirse si utilizamos un motor con más pasos por revolución,
por ejemplo, para un motor de 400pasos/rev obtenemos un ángulo de 0,9º.
Esta técnica permite que el rotor avance ¼, ⅛, 1/16 y 1/32 pasos.
Para obtener mayor división de pasos, el controlador internamente forma pulsos

de mayor duración que combinados entre sí en diferentes secuencias que
controlan los 8 transistores que mandan los pulsos a las bobinas, logrando hasta
1/32 pasos.
Driver de control.
Para el cálculo de la corriente, A = V REF / (8 * RS).
Para una stepstick estándar, RS = 0.2ohm.
Así que A = VREF / 1.6

Para calcular el VREF para una corriente determinada:
VREF = A * 8 * RS, o VREF = A * 1.6.
Así que, si quería 0.8A, VREF = 0,8 * 1,6 = 1.28V
Aumento de la resistencia(potenciómetro) para limitar V REF a 1.25V aprox.
ITripMAX (máxima corriente del motor efectiva) = V REF / (8 x Sense_resistor(Rs)) =

1,25 / (8 * 0,1) = 1.5625A
Para calcular los amperios de VREF : A = VREF / 0.8.
Para calcular VREF : VREF = A * 0.8
Para impresoras reprap, la tensión de alimentación lógica (V DD) es de 5V.
Por ejemplo:
VREF max = (TrimpotMaxR / (TrimpotMaXR + R1)) x VDD = (10000 / (10.000 +

30.000)) * 5 = 1.25V.
Para comprobar la VREF adecuada colocamos el polímetro entre el potenciómetro

y el pin GND.
Otros drivers o polous(normalmente el A4988) utilizan una Rs = 0.05(R50),

0.1(R100) ó 0.2(R200) ohm.
Driver A4988
Pero no debemos confiarnos y es recomendable observar el tipo de resistencia

que tienen próxima al controlador.
Aparecerá un número muy pequeño donde indica el valor de la resistencia Rs.
Para los drivers con un controlador DRV88XX, llevan un potenciómetro variable

donde podemos ajustar el valor de la resistencia que regula la corriente.
Driver DVR8825
El valor de VREF por defecto de fábrica puede estar demasiado alto, por eso es
muy importante girar el potenciómetro hacia las agujas del reloj hasta el mínimo
para no dañar el motor y al ajustar el valor, comenzar a girar poco a poco.
VREF = I / 2; Por ejemplo, VREF = 1A / 2 = 0.5V
Para tener una referencia aproximada ver la siguiente tabla:
En cuanto al rendimiento de trabajo, en ambos casos se debe utilizar una

refrigeración forzada, mediante disipadores de calor y flujo de aire con
ventiladores.
Pero los nuevos drivers han incorporado 2 capas de pistas adicionales,
mejorando el diseño electrónico, disminuyendo las emisiones EMI y la impedancia
de las pistas de cobre, ofreciendo mejor rendimiento y buena disipación de calor
como lo demuestran los ensayos térmicos de controladores paso a paso.
Dos capas se mantienen para las señales de enrutamiento, mientras que las otras
dos capas se utilizan para VCC y GND. La ventaja principal es que la distribución
de energía es mucho más limpia y eficiente.
La mayor mejora conseguida mediante la adición de dos capas para el diseño de
PCB es que ahora hay el doble de cobre disponible para conducir el calor alejado
del circuito integrado. Múltiples vías se han añadido para reducir al mínimo la
resistencia térmica y asegurarse de que el calor se puede mover de manera
eficiente hacia el exterior, donde el área superficial más grande facilita su
disipación por convección.
Esto significa que todos los componentes electrónicos de la placa están sometidos
a menos estrés térmico, que afecta en gran medida la vida del conductor y
asegura un mejor rendimiento.
Los Stepsticks tienen por diseño la máxima corriente a 1A. Se puede regular igual
que en los Pololus (pero no se aplica la misma fórmula para calcular la corriente).
Los Pololu pueden exceder el 1A pero se calientan en exceso por lo que se hace
necesario un método de refrigeración para poder trabajar por encima de 1A (si no
la protección térmica hará que el motor funcione a trompicones).
En el único eje donde se puede precisar (normalmente) más de 1A es en el
extrusor para extrusión directa.
Nota:
El potenciómetro que tienen los Stepstick no es regulador de voltaje, sino de
intensidad, que es lo que se ajusta y se varía. Es decir, que los Stepstick van a
alimentar siempre a la misma tensión, pero podrás ajustar la corriente que llega al
motor.
El valor de VREF no indica el voltaje de alimentación de los motores.

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Controlador DVR8825 de T.I.

Según el principio de funcionamiento se separan en tres grupos:

Los parámetros principales que caracterizan un motor paso a paso son:

Hay aplicaciones en las cuales se requieren ángulos de paso muy pequeños,

Para obtener mayor división de pasos, el controlador internamente forma pulsos

Para el cálculo de la corriente, A = V REF / (8 * RS).

Para una stepstick estándar, RS = 0.2ohm.

Así que A = VREF / 1.6

VREF = A * 8 * RS, o VREF = A * 1.6.

Así que, si quería 0.8A, VREF = 0,8 * 1,6 = 1.28V

Aumento de la resistencia(potenciómetro) para limitar V REF a 1.25V aprox.

ITripMAX (máxima corriente del motor efectiva) = V REF / (8 x Sense_resistor(Rs)) =

Para calcular los amperios de VREF : A = VREF / 0.8.

Para calcular VREF : VREF = A * 0.8

Para impresoras reprap, la tensión de alimentación lógica (V DD) es de 5V.

VREF max = (TrimpotMaxR / (TrimpotMaXR + R1)) x VDD = (10000 / (10.000 +

Para comprobar la VREF adecuada colocamos el polímetro entre el potenciómetro

Otros drivers o polous(normalmente el A4988) utilizan una Rs = 0.05(R50),

Pero no debemos confiarnos y es recomendable observar el tipo de resistencia

Para los drivers con un controlador DRV88XX, llevan un potenciómetro variable

En cuanto al rendimiento de trabajo, en ambos casos se debe utilizar una

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